JPH084272A - 天井及び壁内装施工装置及びその付属装置 - Google Patents
天井及び壁内装施工装置及びその付属装置Info
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- JPH084272A JPH084272A JP14025694A JP14025694A JPH084272A JP H084272 A JPH084272 A JP H084272A JP 14025694 A JP14025694 A JP 14025694A JP 14025694 A JP14025694 A JP 14025694A JP H084272 A JPH084272 A JP H084272A
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Abstract
走式のコンパクトな万能型の天井及び壁内装施工装置を
提供する。 【構成】自走台車1上に昇降自在に垂直回転軸11を配
設して、その垂直回転軸11に上下旋回可能に伸縮自在
なアーム20を支持するとともに、そのアーム20の先
端部に直列に配した垂直調整装置30,水平調整装置3
1,X,Y,Z方向の姿勢微調整装置40を介して付属
装置保持部50を配設し、自走台車1の走行,アーム2
0の動作,垂直調整装置30及び水平調整装置31の各
動作を制御装置6で制御して保持部50に着脱可能に保
持した内装施工付属装置60を自動的に操作する構成と
した。
Description
及びその付属装置に関し、特に、8畳程度の小部屋にも
自由に出入りして、天井,壁等の各種内装工事を自動的
に迅速に行うことができるものである。
れる石膏ボードや化粧板等の各種ボードの貼り付け工事
は、ボードを作業者が手で持ち上げて取り付け位置に合
わせた後、釘やビス類を打ち付けて固定する方法が行わ
れてきた。しかし、多数のボードをこのように手で取り
付ける作業は疲労が大きく、作業能率が悪い。そこで、
近時、ロボット技術の発展に伴い、これを利用して自動
でボードを取り付ける方法が盛んに研究されるようにな
り、種々の技術的な提案がなされるに至っている。
て、特開平3−96567号,特開平3−000265
号,特開平3−119256号の各公報には、走行台車
上に旋回,X方向移動,Y方向移動,Z方向移動可能に
設置したハンドリングテーブル上に、天井ボード固定用
の吸着パッドとねじ締めユニットを装備して、その吸着
パッドで天井パッドを吸着保持し、所定の取り付け位置
に位置合わせして既存の軽量鉄骨等の留め付け枠体に押
し付けると共にねじ締めユニットで天井ボードを枠体に
ねじ止めするボードの自動取り付け装置が開示されてい
る。
は、建物の床上を移動可能な台車に配置され作業者が乗
ることができる第1の台と、これを昇降させる第1の昇
降機構と、第1の台車の上部に間隔を置いて配置された
第2の台と、これを昇降させる第2の昇降機構と、第2
の台に支持されて天井ボードを水平に支持する真空チャ
ックと、その真空チャックに支持された天井ボードを天
井にねじ止めする第2の台に支持されたねじ止め機とを
有して構成され、ボード取り付け時は、先ず天井ボード
を真空チャックで水平に支持し、次いで天井ボードの高
さ位置を第2の昇降機構で第2の台の高さを調節するこ
とにより調節し、その後天井ボードをねじ止め機で天井
に自動でねじ止めするようにした天井ボード取付装置が
開示されている。
は、建築物の床面を走行可能で作業員の乗る作業台が設
けられた台車と、この台車上にX,Y,Z軸の三次元方
向に移動自在に設けられた基部と、その基部をX,Y,
Zそれぞれの方向に移動させるアクチュエータと、前記
基部に上下動自在でかつ軸回りに回転自在に設けられた
スライド軸と、スライド軸を上方に弾発する押し上げス
プリングと、前記スライド軸の上部に自在継手を介して
あらゆる方向に傾斜自在に取り付けられた固定板と、そ
の自在継手に装着され固定板を通常は水平に保持する保
持スプリングと、前記固定板上に固定板に沿ってX,Y
方向にスライド自在に設けられた第1,第2のスライド
板及びこれら両スライド板のスライドを規制する規制ス
プリングとからなりボードをその上面で受けるボード受
部とを備え、さらに前記スライド軸が押し上げスプリン
グに抗して所定距離移動したこと、また、第1,第2の
スライド板がそれぞれの方向に各規制スプリングに抗し
て所定距離移動したことを検知するとともにアクチュエ
ータに信号を送りスライド軸,両スライド板のそれぞれ
の移動を停止させる停止手段を備えて構成されたボード
貼付装置が開示されている。
来例はいずれも天井ボード取り付け専用のものであり、
天井と壁との兼用はできず、アタッチメントを交換する
とか、それぞれの作業用を別に用意しなければならない
という問題点がある。また、装置の構造が大掛かりで全
体が大型になり、そのためボード取り付け作業が行われ
る部屋のドアを通過することができず、部屋の内部で装
置を組み立て及び分解しなければならないという問題点
がある。
できないことから、内装工事全体の作業スピードが遅い
という問題点がある。さらに、ボードをビス打ちする
際、ボード位置の微調整が必要であるが、全自動でこれ
を行うには精密な作動機構及び姿勢・位置検出装置が必
要で極めて高価な装置になってしまい実用的でないとい
う問題が生じる。
題点に着目してなされたもので、天井と壁のボード貼り
をはじめ各種の内装工事が一台の装置で可能であり、か
つ自走しつつ部屋のドア部から十分出入り可能なコンパ
クトなサイズであり、しかも内装材の取り付け位置の最
終的な微調整が容易・正確にできて位置ずれがなく、迅
速に施工できるコンパクトな万能型の天井及び壁内装施
工装置を提供することを目的としている。
ボードビス打ち施工に際しては、ビスの本打ち,ピッチ
打ち,同時打ち等の各種ビス打作業が必要に応じて選択
的に行うことができる天井及び壁内装施工装置の付属装
置を提供することにある。本発明の更に他の目的とする
ところは、上記ビス打ち施工に際して、ビス打ち機にビ
スを自動供給できる天井及び壁内装施工装置の付属装置
を提供することにある。
発明の天井及び壁内装施工装置は、自走台車と、その自
走台車上に昇降自在に配設された垂直回転軸と、その垂
直回転軸に上下揺動可能に支持された伸縮自在なアーム
と、アームの先端部に直列に配設された垂直調整装置及
び水平調整装置を介して配設されるとともにX,Y,Z
方向の姿勢微調整装置を有してボード貼り付属装置を着
脱可能に保持する保持部と、前記自走台車の走行、各ア
ームの動作、垂直調整装置及び水平調整装置の各動作を
制御する制御装置を備えたことを特徴とするものであ
る。
置は、前記アームの軸に直交する回転軸をそれぞれ備
え、それら両回転軸は直交しているものとすることがで
きる。また、前記姿勢微調整装置は、前記保持部をX方
向に移動させる低圧油圧シリンダとY方向に移動させる
油圧シリンダとZ方向の軸回りに回転させる回転機構と
を備えてそれぞれが手動操作で駆動されるテーブルを有
するものとすることができる。
置は、上記の天井及び壁内装施工装置の保持部に保持さ
れる付属装置であって、ボードを保持する吸着パッドと
ビス打ち機とを少なくとも備えたことを特徴とするもの
である。また、本発明の天井及び壁内装施工装置の他の
付属装置は、上記付属装置におけるビス打ち機にビスを
自動供給する装置であって、ビスフィーダから搬送チュ
ーブを経て空圧送給されるビスを保持する移動分配弁
と、その移動分配弁を直線移動させる移動手段を備える
とともに、前記移動分配弁に接続してビスを受け入れる
ビス収納部とそのビス収納部の出口を開閉する開閉ゲー
トとビス収納部に接続されたビス圧送用エア供給路と前
記開閉ゲート出口と前記ビス打ち機とを連結するビス搬
送チューブと前記ビス収納孔部のビスの有無を検出する
センサとを備えたことを特徴とするものである。
例えば、内装用のボードを保持する吸着パッドとビス打
ち機とを備えた付属装置を装着して天井及び壁のボード
貼り作業を行う行うことができる。その場合、自走台車
により天井及び壁内装施工装置は自走して、天井及び壁
ボード貼り作業を行う部屋(作業場)内部へ扉の開口部
から進入し、予め設定された施工プログラムに沿って自
動的に作業が行われる。ボードは作業場内に別途に搬入
して天井及び壁内装施工装置の脇に必要枚数を積み重ね
ておく。
りアームを水平面に旋回させる。また、垂直回転軸に内
蔵された油圧シリンダで垂直回転軸を伸縮させることに
より、アームを昇降させる。アームはまた、アーム上下
揺動装置により垂直回転軸による支点位置を軸にして上
下方向に揺動させる。さらに、アームに内蔵された油圧
シリンダでアーム自体を伸縮させる。そのアームの先端
部は垂直調整装置および水平調整装置の駆動により、ア
ーム軸に対し直交する方向に回動して曲げられる。以上
のロボット動作は、制御装置からの指令で自動的に行わ
れる。
た付属装置(ボード貼り用アタッチメント)で床上のボ
ードが吸着保持され、壁又は天井面に平行な姿勢にして
貼り付け位置に近接するまで自動的に運ばれる。つい
で、作業者がボードを目視で観察しながら手動スイッチ
を操作して姿勢微調整装置でボードの僅かな位置ずれを
微調整することにより正確に位置決めする。その後、ボ
ードのビス打ちが自動的に行われる。
置であるビス自動供給装置から、ビスを自動的に供給す
ることができる。ビス打ち以外の内装作業も、付属装置
を交換することで、上記作業に準じて自動的に行うこと
ができる。
する。図1は本発明の天井及び壁内装施工装置の一実施
例を示す側面図である。図中1は自走台車で、内蔵のエ
ンジン2で回転駆動される駆動輪3の回転を介してキャ
タピラー4を駆動することにより走行する。また、壁面
及び天井までの距離や障害物までの距離をそれぞれ読み
取るための例えば光学式や超音波式のような距離センサ
5を備えている。そして制御装置6に搭載されたPCコ
ントローラのメモリに予め書き込まれた走行プログラム
にしたがって自走できるように構成されている。
ド貼り作業用をはじめとして、その他各種の内装作業用
の付属装置(アタッチメント)、例えばビス打ち作業
用,吹付け用,床仕上ガラス貼り作業用,塗装作業用,
トムレックス吹付け作業用等、を交換することにより各
アタッチメントに応じて各種内装作業が行える6自由度
の多機能型ロボットが搭載されている。すなわち、当該
ロボットは、基台10に昇降自在で且つ旋回自在に立設
された垂直回転軸11と、その垂直回転軸11にに上下
揺動自在に支持された伸縮自在なアーム20と、そのア
ーム20の先端部に直列に配置された垂直調整装置30
及び水平調整装置31と、その水平調整装置31の先に
連係的に配設された姿勢微調整装置40と、その姿勢微
調整装置40を介してアーム20の先端部に取り付けら
れている内装施工用アタッチメント(図1では、ビス打
用アタッチメント60)の保持部50とを備えている。
なお、上記制御装置6は自走台車1の走行の他に、アー
ム20の動作,垂直調整装置30及び水平調整装置31
の各動作などのロボットの動作をも制御するようになっ
ている。
装置の構造は図2の通りである。垂直回転軸11はスリ
ーブ110とこれに嵌合された長尺の円筒軸111とを
有している。スリーブ110は、基台10の上面に外輪
固定で配設されているころ軸受112にフランジ円板1
13を介して回転自在に支持されている。円筒軸111
は、そのスリーブ110に摺動ライナ114を介して軸
方向に相対移動可能で且つ回転的には係止して一体回転
可能に嵌合されている。円筒軸111の軸心部には下部
を基台10に支持された油圧シリンダ12が挿入されて
おり、そのシリンダロッド12Rの先端が円筒軸111
の頂部に固着された取付板115と係合している。
の外周には、旋回用歯車13が一体的に取り付けてあ
る。そして、この旋回用歯車13に噛み合わせたピニオ
ン14を、基台10に内蔵されている旋回用モータ15
で回転駆動するように構成している。前記アーム20
は、上記垂直回転軸11の取付板115に、アーム上下
揺動装置21を介して支持されている。
3,図4に示す。取付板115の上面に、断面コ字形の
面のハウジング22が固定して取り付けてあり、そのハ
ウジング22の相対した両側面間にアーム20が挟まれ
る。すなわち、ハウジング22の両側面にそれぞれ回転
軸23を軸受ライナ231を介して取り付け、その回転
軸23の内端にアーム20を固定して揺動可能に支持し
ている。回転軸23の外端はハウジング22に取り付け
られている減速機24の出力軸241に連結され、減速
機の入力軸242にはタイミングプーリ25が装着して
ある。一方、ハウジング22の下面には、ベベルギヤ2
6,26の組み合わせを収納したギヤボックス27を介
して揺動アクチュエータである電動モータ28が装着さ
れている。電動モータ28の出力軸281はベベルギヤ
26の組み合わせを介して回転軸261に連結されてお
り、その回転軸261の両端に対称にタイミングプーリ
262が装着されている。このタイミングプーリ262
は前記減速機の入力軸242端のタイミングプーリ25
とタイミングベルト263を介して連結されている。
されているアーム20の伸縮構造を示す。アーム20の
本体は、断面ほぼ正方形の角筒からなる外筒201とこ
れに嵌合された同じく正方形断面を有する内筒202と
を組み合わせて構成され、両筒の相対する面間のすきま
に摺動ライナ203が介装されている。内筒202の軸
心部には油圧シリンダ204が挿入され、クレビス20
5を介して外筒201の後端に支持されている。その油
圧シリンダのロッド204Rが内筒202の先端にクレ
ビス207を介して連結している。
に、アーム20の先端部に支持軸301を介して取り付
けてあり、電動モータ302の正逆回転が減速機303
で減速されて軸受304で回転自在に支持される回転軸
305に伝達されて、これに係合している水平調整装置
31を垂直面内で上下に回動させるように構成されてい
る。
に上記垂直調整装置30と直交させて支持軸311を介
して取り付けてあり、電動モータ312の正逆回転が減
速機313で減速されて軸受314で回転自在に支持さ
れる回転軸315に伝達されて、これに係合している姿
勢微調整装置40の支持軸401を水平面内で回動させ
るように構成されている。
示すように、前記水平調整装置31の回転軸315に係
合した支持軸401の先端に、X軸方向及びY軸方向に
移動自在でかつZ軸回りに回動自在に装着されている。
すなわち、支持軸401の先端にピニオンギヤ402を
取り付けた回転軸403が接続され、この回転軸403
に軸受404,405を介してテーブル41が取り付け
られている。このテーブル41の上面に、X方向に伸縮
する二本の油圧シリンダ410,411がそれぞれに架
台413,414を介して互いに平行に設置されてい
る。一方の油圧シリンダ410のロッド410Rは、前
記ピニオンギヤ402に噛合したラック412に腕41
5を介して連結されている。そのラック412は、直線
案内軸受(リニアガイド装置)42を介してX方向に摺
動自在に架台410に支持されている。他方の低圧用油
圧シリンダ411のロッド411Rは、テーブル41の
下面に取り付けた二本の平行な直線案内軸受43,43
を介してX方向に摺動自在に連係せしめたテーブル44
に連結している。更に、そのテーブル44の下面に、Y
方向に伸縮する低圧用油圧シリンダ440が固定して配
設されると共に同じくY方向に延びる直線案内軸受45
の案内レール451が取り付けられており、その案内レ
ール451に摺動自在に係合させたスライダ452に内
装施工用アタッチメントの保持部50が取り付けられて
いる。この保持部50に前記低圧用油圧シリンダ440
のロッド440Rが係合している。
タッチメントの保持部50に着脱可能に保持されるこの
実施例のアタッチメントについて説明する。この実施例
のアタッチメントは、天井及び壁の内装用ボード貼りに
用いる付属装置であり、一枚のボードBの四隅にビスを
仮打ちして止める仮打用と、縦一列に複数個のビスを打
ち込みながら横方向に所定ピッチで移動させつつ打つて
いくピッチ打用と、多数のビスを縦横複数列に配列して
同時に本打ちして止める同時打用との三種類が用意され
ている。
ボードBよりやや小型のフレーム61の4個所に吸着パ
ッド62が装着されると共に、フレームの四隅位置にそ
れぞれエシリンダ63で進退されるビス打ち機64が装
着されている。ビス打ち機64は、エアで一本ずつ搬送
されてくるビスを例えば電動モータによる回転で締めつ
けるようにした一般的なタイプのものでよい。
は、4個所に吸着パッド62が装着された長方形のフレ
ーム66の両長辺661に直線案内軸受67,67の案
内レール671を取り付けてある。各案内レール671
にはスライダ672が二台づつ摺動自在に装着され、相
対した二台のスライダ同士を連結したフレーム662に
複数個(図では四個)のビス打ち機64がそれぞれエア
シリンダ63を備えて等間隔に取り付けられている。各
フレーム662には送りねじ装置70のナット701が
それぞれに取り付けてあり、この両ナット701にねじ
軸702が螺合させてある。なお、両ねじは左ねじと右
ねじになっている。ねじ軸702は非ねじ部分に取り付
けられたチェーン伝導装置71を介して、フレーム66
3に装着した電動モータ73に連結されている。上記の
直線案内軸受67と送りねじ装置70と伝導装置71と
電動モータ73とで構成されたビス打ち機64の移動手
段により、ビス打ち機64が取り付けられた両フレーム
662を所定位置に移動させつつピッチ打ちを行なうも
のである。
は、4個所に吸着パッド62が装着された長方形のフレ
ーム66に、縦横三列ずつ並べた計9個のビス打ち機6
4を左右両側に分配して都合18個が固定して装着され
ている。そして、これらの各ビス打ち機64に後述のビ
ス自動分配供給装置80の移動分配弁84と前記9個ず
つの各ビス打ち機64と1:1に対応させた固定分配弁
を並列してなる分配ブロック88とが装着され、各ビス
打ち機64にビスを自動供給するようになっている。
る手段としての付属装置であるビス自動分配供給装置8
0は、図11ないし図13に示すように、多数のビスを
収納して一列に整列させたものを一個ずつ圧縮空気でエ
アブローしてフレキシブルな搬送チューブ81で圧送す
る別置きのパーツフィーダ82と、このパーツフィーダ
82から圧送された一個のビス100を保持する移動分
配弁84と、その移動分配弁84を送り駆動モータ85
で直線移動させる移動手段としての送りねじ装置86を
備えている。この送りねじ装置86のねじ軸861は、
図10に示されたように、フレーム66上に回転自在に
支持され、同じくフレーム66に設置された送り駆動モ
ータ85の出力軸にカップリング862を介して連結さ
れており、そのねじ軸861に螺合したナット863に
前記移動分配弁84が取り付けてある。また、その移動
分配弁84に連通してビス100を一個ずつ受け入れる
固定分配弁87が複数個一列に連接されてなる分配ブロ
ック88が、前記ねじ軸861に平行させてフレーム6
6に配設されている。
に、ビス収納部871と、そのビス収納部871の出口
を開閉する開閉ゲート872と、そのゲート開閉用エア
シリンダ873と、ビス収納部871に圧送用エアを送
給するビス圧送用エア供給路874と、ビス収納部87
1内のビス100の有無を検出するセンサ875と、前
記開閉ゲート872の出口とビス打ち機64とを連結す
るビス搬送チューブ81とを有して構成されている。
が取り付けられており、固定分配弁87と正確に連通し
たことを検出して、送り駆動モータ85の駆動を制御す
るようになっている。なお、この実施例の場合、ビス自
動分配供給装置80は二系列設置されており(図10,
13参照)、各系列の分配ブロック88には9個ずつの
固定分配弁87が連接されてそれぞれのビス打ち機64
にビス100を順に供給するようにしている。
を作動させるための油圧装置は図示を省略してある。以
上の構成を有する天井及び壁内装施工装置は、全体の幅
が800mm,高さが1800mm,長さが2800m
m以内の大きさとされ、通常の部屋の出入口を通過可能
である。
工装置は自走して、天井及び壁ボード貼り作業を行う部
屋(作業場)内部へ扉の開口部から進入する。そして、
図14に示すように、アームを支持している垂直回転軸
11がほぼ部屋の中央に位置するように仮設置きされ
る。
定する。いま、壁面100Bへのボード貼りを行うとす
れば、壁面100Bまでの距離Lを測定する。また、壁
面100Cへのボード貼りを行うときは、壁面100B
までの距離Wを測定する。そして、予めPCにセットし
てあるボード貼り付け距離データをその実測値に基づい
て自動的に補正してから貼り付け作業が開始される。
井及び壁内装施工装置の脇に必要枚数が積み重ねて載置
される。壁面100B,100C等へのボード貼付け作
業は、例えば次ぎのような手順で行われる。 (1)まず、制御装置からの指令で、ロボットのアーム
20を作動させてアーム先端のボード貼り用のアタッチ
メント60をボードセット位置に移動させる。このと
き、アタッチメント60は、アーム先端部の垂直調整装
置30の水平姿勢から下方への90°回動でアーム軸と
直交して垂下し、吸着パッド62が真下に向いている。
そのアタッチメント60をボードBに接近させて最上部
のボードBを吸着パッド62で吸着して水平に保持す
る。
シリンダ12に圧油を送ってロッド12Rを進出させる
ことにより、円筒軸111を上昇させる。アーム20は
先端のアタッチメント60に一枚のボードを水平に保持
したまま上昇する。このボードBを壁面に貼るには、壁
面と平行にする必要がある。 (3)そこで、吸着したボードBを垂直にしても積み上
げてあるボードと干渉しない高さまでアーム20を上昇
させたら、アーム20先端部の垂直調整装置30の電動
モータ302を駆動させて、水平調整装置31,姿勢微
調整装置40,保持部50,アタッチメント60を共に
90°上向きに回動させる。これによりアタッチメント
60の吸着ボードBは床面に対しほぼ垂直状態になる。
る油圧シリンダ204に圧油を送給してロッド204R
を進出させることにより内筒202を設定値まで伸長さ
せる。このとき内筒202の移動距離は不図示の距離セ
ンサで検出されてフィードバク制御される。 (5)つづいて、水平調整装置31の電動モータ302
を駆動させ、姿勢微調整装置40,保持部50,アタッ
チメント60を一体的に水平回動させる。その回動角度
は、アーム20を現位置から旋回させて壁面100Bの
第1のボード貼り位置面にアタッチメント60に保持さ
れたボードBを正対させるに必要なアーム20の軸線と
アタッチメント60の軸線とのなす角度に合わせて予め
PCに設定してあり、不図示の回転位置センサによる検
出値に基づいてフィードバック制御される。
せてピニオン14の回転を介し旋回用歯車13を回転さ
せることにより、垂直回転軸11を軸にアーム20を旋
回せしめる。その旋回角度は、アタッチメント60の吸
着パッド62に吸着保持されているボードBを壁面10
0Bの第1のボード貼り位置面に正対させるに必要な角
度として予め予めPCに設定してあり、垂直回転軸11
に組み込んだ不図示の回転位置センサによる検出値に基
づいてフィードバック制御される。
の電動モータ28を駆動させて、タイミングベルト26
3を介して減速機24の出力軸241を軸にアーム20
を上又は下方向に回動させることにより、アタッチメン
ト60に保持されたボードBの高さを壁面100Bの第
1のボード貼り位置に合わせる。 (8)以上の工程を経ることにより、アタッチメント6
0に保持されたボードBは、予め定めた壁面100Bの
第1のボード貼り位置に極めて接近して、略所定の姿勢
で位置決めされる。しかし、作動誤差や設定誤差等の累
積で僅かな位置ずれが生じることは避け難い。そこで、
姿勢微調整装置40により最終的な姿勢矯正を手動スイ
ッチの操作でボードを目視しながら実施する。
に保持されているボードBを観察しながら、自走台車1
の図示されない操作盤の手動スイッチを操作し、姿勢微
調整装置40の油圧シリンダ410への圧油回路の図示
しない油圧切換電磁弁を小刻みに作動させることによ
り、そのロッド440Rの作動を調整してラック412
に噛合したピニオン402の回動ひいてはテーブル44
に連結された保持部50Z軸回りに微小回動させ、アタ
ッチメント60に保持されているボードBの垂直面内の
傾きを修正する。
調整して、テーブル44に連結された保持部50を図7
のX方向に移動させることにより、アタッチメント60
に保持されているボードBの左右方向の微小な偏りを修
正することができる。また、同様に油圧シリンダ440
の作動を調整して、テーブル44に連結された保持部5
0を図6のY方向に移動させることにより、アタッチメ
ント60に保持されているボードBの上下方向の微小な
偏りを修正することができる。
整が終了して壁ボードBが壁面100Bの第1のボード
貼り位置に正確にセットされた後、アタッチメント60
のエアシリンダ63に圧縮空気を供給してビス打ち機6
4の先端をボードBに押し当て、ビス打ちが行われる。
この場合、保持部50に装着したアタッチメント60の
選定で、仮打ち,ピッチ送り打ち,同時打ちのいずれの
工法でも自在に行うことができる。すなわち、本発明に
あっては、従来のようなビスの仮打ちのみでなく、ピッ
チ打ち,同時打ち等の本打ちも行うことが可能である。
ント60を用いて行う。その場合、第1回のビス打ちが
終了したら、電動モータ73の駆動でチェーン電動装置
71を介して送りねじ装置70のねじ軸702を回転さ
せることにより、ビス打ち機64が装着されている二本
のフレーム662を同時に反対方向に直線案内軸受67
の案内で所定距離だけ移動させ、第2回目のビス打ちを
行う。以下、同様にして所定個所全部のビス打ちを施工
する。
側の軽量鉄骨(軽鉄)にボードBを正確にビス止めする
ため、軽鉄の位置をボード張面(貼り面)側から自動検
出しながらビス打ち機64を移動させることが可能であ
る。その場合は、図9に示すように、アタッチメント6
0のフレーム662に、例えば渦電流式近接スイッチの
ような軽鉄センサ68を設置する。
メント60を用いて行う。その場合、ビス自動分配供給
装置80により各ビス打ち機64にビスが自動供給され
ながらビス打ちが行われる。すなわち、送り駆動モータ
85を駆動して送りねじ装置86のねじ軸861を回転
させることにより、移動分配弁84を移動させつつ分配
ブロック88の各固定分配弁87にビスを一個宛供給す
る。このとき、移動分配弁84に配設されている位置セ
ンサ841により固定分配弁87との連結が正確になさ
れたことが確認される。また固定分配弁87内のビスの
有無がセンサ875で検出される。そして、移動分配弁
84と固定分配弁87とが正しく連結されると同時に固
定分配弁87が空になっていることが確認されたときだ
けパーツフィーダ82からエアブローされたビスが移動
分配弁84を経て配給される。各固定分配弁87に供給
されたビスは、開閉用エアシリンダ873を作動させて
開閉ゲート872を開けるとともに、図外のエア源から
圧縮空気を圧送エア供給路874に送り込むことによ
り、ビス打ち機64に圧送される。こうして全部のビス
打ち機64にビスの供給がなされたことが確認された
ら、ビス打ち機64を押し当てて同時ビス打ちが開始さ
れる。
100B,100C等への壁ボード貼り付け作業が施工
される。天井ボード貼り付け作業も上記とほぼ同様の手
順で行うことができる。ただし、壁ボードの場合には工
程(3)において、吸着したボードBを上昇させたら、
アーム20先端部の垂直調整装置30の電動モータ30
2を駆動させて、水平調整装置31,姿勢微調整装置4
0,保持部50,アタッチメント60を共にボードBを
90°上向きに回動させて垂直に立てたのに対し、天井
ボードの場合には、ボードBを180°上向きに回動さ
せる。これによりアタッチメント60の吸着ボードBを
反転させて天井と平行状態にするものである。
れば、天井及び高所壁面へのボード貼りの場合も足場が
不用であり、安全性が高い。8畳間作業の場合、部屋の
所定位置にボードを積み重ねておけば、天井も壁も連続
して同一装置が作業完了まで自動で一連の作業を行うた
め、作業能率が非常に向上する。
クトなために部屋の出入口から作業場へ進入することが
可能になり、別途に運搬する作業は不用である。特にま
た、本装置によるビス打ち作業は従来のように仮打ちだ
けではなく、アタッチメントを選定するのみでビス本打
ちも行え、しかもピッチ打ちでも同時打ちでも自在に行
えるから、利用範囲が拡大する。
の順番を前後に入れ換えることも可能である。更に、上
記実施例は天井及び壁ボード貼り施工の場合について説
明したものであるが、本発明の天井及び壁内装施工装置
は、アタッチメントを適宜に交換することにより、ボー
ドビス打ち作業のみならず、吹付け作業,床仕上ガラス
貼り作業,塗装作業,トムレックス吹付け作業等の種々
の内装作業にも適用することができる。
合は、実施例のように天井及び壁内装施工装置をほぼ部
屋の中央に固定させたままで施工可能であるが、長尺の
天井や壁等の内装工事を行う際には、センサで検出しな
がら自走台車1を走行させつつ作業を行ったり、あるい
は案内レールを敷設してこれに沿い自走台車1を走行さ
せつつ作業を行ったりすることも可能である。
壁内装施工装置にあっては、自走台車上に昇降自在に垂
直回転軸を配設して、その垂直回転軸に上下旋回可能に
伸縮自在なアームを支持するとともに、そのアームの先
端部に直列に配した垂直調整装置,水平調整装置,X,
Y,Z方向の姿勢微調整装置を介して付属装置の保持部
を配設し、自走台車の走行,各アームの動作,垂直調整
装置及び水平調整装置の各動作を制御装置で制御して前
記保持部に着脱可能に保持した内装施工付属装置を自動
的に操作する構成とした。そのため、天井と壁の内装工
事を連続して同一装置で施工でき、作業が能率良く迅速
にできるという効果が得られる。
ちのみではなく本打ち兼用としたため、装置の利用範囲
が広がり実用上極めて大きい効果が得られる。また、内
装材取り付け位置等の最終的な微調整が必要な場合は、
姿勢微調整装置を手動操作して目視で微調整できて、安
価な装置で正確な作業が可能になるという効果を奏す
る。
作業も扉口を通過して部屋内に自走し、一連の内装作業
を自動的に行うことができるという効果が得られる。本
発明の付属装置は、上記天井及び壁内装施工装置の保持
部に着脱自在に装着可能でボードを保持する吸着パッド
とビス打ち機とを少なくとも備えており、そのため本発
明の天井及び壁内装施工装置による天井及び壁ボード貼
り工事が同一装置で一連の連続工事として能率的に施工
できるという効果を奏する。
打ち機にビスを自動供給する請求項5の付属装置を備え
ることにより、ビス補給のためにビス打ち作業を中断す
ることなく連続して高能率で施工できるという効果を奏
する。
側面図である。
る。
整装置の断面図である。
は平面図、(b)は側面図。
(a)は平面図、(b)は側面図である。
(a)は平面図、(b)は側面図である。
図である。
(ボード貼り作業)を説明する平面図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 自走台車と、該自走台車上に昇降自在に
配設された垂直回転軸と、該垂直回転軸に上下揺動可能
に支持された伸縮自在なアームと、該アームの先端部に
直列に配設された垂直調整装置及び水平調整装置を介し
て配設されるとともにX,Y,Z方向の姿勢微調整装置
を有して内装施工付属装置を着脱可能に保持する保持部
と、前記自走台車の走行,各アームの動作,垂直調整装
置及び水平調整装置の各動作を制御する制御装置とを備
えたことを特徴とする天井及び壁内装施工装置。 - 【請求項2】 前記垂直調整装置及び水平調整装置は、
前記アームの軸に直交する回転軸をそれぞれ備え、それ
ら両回転軸は直交していることを特徴とする請求項1記
載の天井及び壁内装施工装置。 - 【請求項3】 前記姿勢微調整装置は、前記保持部をX
方向に移動させる低圧油圧シリンダとY方向に移動させ
る油圧シリンダとZ方向の軸回りに回転させる回転機構
とを備えてそれぞれが手動操作で駆動されるテーブルを
有することを特徴とする請求項1記載の天井及び壁内装
施工装置。 - 【請求項4】 請求項1の天井及び壁内装施工装置の保
持部に保持される付属装置であって、ボードを保持する
吸着パッドとビス打ち機とを少なくとも備えたことを特
徴とする天井及び壁内装施工装置の付属装置。 - 【請求項5】 請求項4のビス打ち機にビスを自動供給
する装置であって、ビスフィーダから搬送チューブを経
て空圧送給されるビスを保持する移動分配弁と、該移動
分配弁を直線移動させる移動手段を備えるとともに、前
記移動分配弁に接続してビスを受け入れるビス収納部と
該ビス収納部の出口を開閉する開閉ゲートとビス収納部
に接続されたビス圧送用エア供給路と前記開閉ゲート出
口と前記ビス打ち機とを連結するビス搬送チューブと前
記ビス収納孔部のビスの有無を検出するセンサとを備え
たことを特徴とする天井及び壁内装施工装置の付属装
置。
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- 1994-06-22 JP JP14025694A patent/JP2935808B2/ja not_active Expired - Fee Related
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