JP2797889B2 - 台車の定位置停止方法および装置 - Google Patents
台車の定位置停止方法および装置Info
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Processing And Handling Of Plastics And Other Materials For Molding In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばカッター台車を
複数の定位置に停止させる台車の定位置停止方法および
装置に関する。
複数の定位置に停止させる台車の定位置停止方法および
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の台車の定位置停止方法で
は、例えば化学繊維やプラスチックの製造工程における
チップ化工程に用いるカッター台車を、複数の重合反応
缶が設置された定位置に停止させる方法があった。この
方法では、カッター台車は、設備費を削減するため、重
合反応缶の数より少なく配設されている。このため、各
々の重合反応缶の反応が終了すると、その都度オペレー
ターがこの台車に乗って、台車駆動装置を駆動させて、
反応が終了した目的の重合反応缶に向かう。そして、台
車が目的の重合反応缶の定位置近傍に移動すると、オペ
レーターが微速駆動装置を作動させて、台車をこの定位
置に停止させ、目的の重合反応缶から吐出したポリマー
などを搭載したカッターで切断してチップ化していた。
は、例えば化学繊維やプラスチックの製造工程における
チップ化工程に用いるカッター台車を、複数の重合反応
缶が設置された定位置に停止させる方法があった。この
方法では、カッター台車は、設備費を削減するため、重
合反応缶の数より少なく配設されている。このため、各
々の重合反応缶の反応が終了すると、その都度オペレー
ターがこの台車に乗って、台車駆動装置を駆動させて、
反応が終了した目的の重合反応缶に向かう。そして、台
車が目的の重合反応缶の定位置近傍に移動すると、オペ
レーターが微速駆動装置を作動させて、台車をこの定位
置に停止させ、目的の重合反応缶から吐出したポリマー
などを搭載したカッターで切断してチップ化していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記方法で
は、オペレーターによって台車を定位置まで移動させる
ので、この作業を行う要員を必要とし、チップ化工程に
おける自動化あるいは要員の削減の障害になっていた。
本発明は、上記実情に鑑みなされたもので、台車の定位
置停止の自動化および無人化を図ることができる台車の
定位置停止方法および装置を提供することを目的とす
る。
は、オペレーターによって台車を定位置まで移動させる
ので、この作業を行う要員を必要とし、チップ化工程に
おける自動化あるいは要員の削減の障害になっていた。
本発明は、上記実情に鑑みなされたもので、台車の定位
置停止の自動化および無人化を図ることができる台車の
定位置停止方法および装置を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明では、走行する台車を、予め設定した複数の
重合反応缶の定位置近傍に停止させる方法であって、こ
の複数の定位置に対応して階段形状の検出部材である検
出板を設けるとともに、この台車上に前記検出板の段差
に対応して複数の位置検出手段である近接センサや光電
センサなどを配設し、走行する台車から、検出板の段差
を検出し、この検出結果に基づき、位置認識手段である
シーケンサーが台車の位置を認識し、このシーケンサー
からの信号に基づいて停止手段であるシーケンサーおよ
び位置制御コントローラーが、この台車を所定重合反応
缶の定位置に停止させる。検出板の材質としては、位置
検出手段が近接センサの場合には、鋼鉄が好ましく、ま
た位置検出手段が光電センサの場合には、非鉄金属ある
いは非金属であっても良い。検出板は、重合反応缶の固
定側に取り付けられ、各センサ類は、台車側の一端に、
検出板の段差に対応した位置に配置され、この段差に対
応した検出信号を出力する。シーケンサーおよび位置制
御コントローラーは、この検出信号に基づいて台車を一
方向から定位置に停止させる。
め、本発明では、走行する台車を、予め設定した複数の
重合反応缶の定位置近傍に停止させる方法であって、こ
の複数の定位置に対応して階段形状の検出部材である検
出板を設けるとともに、この台車上に前記検出板の段差
に対応して複数の位置検出手段である近接センサや光電
センサなどを配設し、走行する台車から、検出板の段差
を検出し、この検出結果に基づき、位置認識手段である
シーケンサーが台車の位置を認識し、このシーケンサー
からの信号に基づいて停止手段であるシーケンサーおよ
び位置制御コントローラーが、この台車を所定重合反応
缶の定位置に停止させる。検出板の材質としては、位置
検出手段が近接センサの場合には、鋼鉄が好ましく、ま
た位置検出手段が光電センサの場合には、非鉄金属ある
いは非金属であっても良い。検出板は、重合反応缶の固
定側に取り付けられ、各センサ類は、台車側の一端に、
検出板の段差に対応した位置に配置され、この段差に対
応した検出信号を出力する。シーケンサーおよび位置制
御コントローラーは、この検出信号に基づいて台車を一
方向から定位置に停止させる。
【０００５】
【作用】シーケンサーは、段差に対応したいずれのセン
サから検出信号が出力されたか監視しており、このセン
サ類からの検出信号の組合せにより台車の現在位置を検
出し、この現在位置から所定の定位置に向かうべき台車
の移動方向を判断し、位置制御コントローラーは、この
移動方向に応じて台車を自動的に移動制御する。
サから検出信号が出力されたか監視しており、このセン
サ類からの検出信号の組合せにより台車の現在位置を検
出し、この現在位置から所定の定位置に向かうべき台車
の移動方向を判断し、位置制御コントローラーは、この
移動方向に応じて台車を自動的に移動制御する。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例を図１乃至図３に基づき説明
する。図１は、本発明に係る台車の定位置停止方法を化
学繊維やプラスチックの製造工程におけるチップ化工程
に用いた装置の構成を示す構成図である。図において、
所定位置に配置された複数の重合反応缶１１〜１４の下
方には、この重合反応缶１１〜１４に対応して階段形状
の検出板２０が固設されている。
する。図１は、本発明に係る台車の定位置停止方法を化
学繊維やプラスチックの製造工程におけるチップ化工程
に用いた装置の構成を示す構成図である。図において、
所定位置に配置された複数の重合反応缶１１〜１４の下
方には、この重合反応缶１１〜１４に対応して階段形状
の検出板２０が固設されている。
【０００７】この検出板２０は、例えば鋼鉄などの材質
からなっており、上部には、重合反応缶１１〜１４に対
応したスリット２１〜２４が、また下部には、同じく重
合反応缶１１〜１４に対応した段差２５〜２８がそれぞ
れ設けられている。この重合反応缶１１〜１４の定位置
近傍を、図中右方向または左方向に移動するカッター台
車３０には、センサ取付座３１が固設され、このセンサ
取付座３１には、定位置停止用の光電センサ３２と、位
置認識用の近接センサ３３〜３６がそれぞれ取り付けら
れている。なお、カッター台車３０は、図中右方向また
は左方向に移動するものとし、以下においてこの移動方
向は、図１を基準にして右、左を規定する。
からなっており、上部には、重合反応缶１１〜１４に対
応したスリット２１〜２４が、また下部には、同じく重
合反応缶１１〜１４に対応した段差２５〜２８がそれぞ
れ設けられている。この重合反応缶１１〜１４の定位置
近傍を、図中右方向または左方向に移動するカッター台
車３０には、センサ取付座３１が固設され、このセンサ
取付座３１には、定位置停止用の光電センサ３２と、位
置認識用の近接センサ３３〜３６がそれぞれ取り付けら
れている。なお、カッター台車３０は、図中右方向また
は左方向に移動するものとし、以下においてこの移動方
向は、図１を基準にして右、左を規定する。
【０００８】この光電センサ３２は、スリット２１〜２
４に対応するセンサ取付座３１の所定高さに取り付けら
れ、近接センサ３３〜３６は、段差２５〜２８に対応す
るセンサ取付座３１の所定高さに取り付けられている。
光電センサ３２および近接センサ３３〜３６は、カッタ
ー台車３０の移動に伴い、各区間Ａ〜Ｍで以下の表１に
示す組合せで、オン／オフ状態になる。
４に対応するセンサ取付座３１の所定高さに取り付けら
れ、近接センサ３３〜３６は、段差２５〜２８に対応す
るセンサ取付座３１の所定高さに取り付けられている。
光電センサ３２および近接センサ３３〜３６は、カッタ
ー台車３０の移動に伴い、各区間Ａ〜Ｍで以下の表１に
示す組合せで、オン／オフ状態になる。
【０００９】
【表１】 本発明に係る台車の定位置停止方法では、この各センサ
３２〜３６のオン／オフ動作状態の組合せで、カッター
台車３０の位置を認識している。
３２〜３６のオン／オフ動作状態の組合せで、カッター
台車３０の位置を認識している。
【００１０】次に、カッター台車３０の移動／停止シス
テムについて、図２のシステム構成図に基づいて説明す
る。図２において、このシステムは、上述した各センサ
３２〜３６および各重合反応缶１１〜１４から入力する
信号に基づきシーケンス制御を行うシーケンサー４０
と、このシーケンス制御に応じてＡＣサーボモーター４
２を駆動制御する位置制御コントローラー４１と、減速
機４３を介してカッター台車３０を移動させるＡＣサー
ボモーター４２で構成されている。
テムについて、図２のシステム構成図に基づいて説明す
る。図２において、このシステムは、上述した各センサ
３２〜３６および各重合反応缶１１〜１４から入力する
信号に基づきシーケンス制御を行うシーケンサー４０
と、このシーケンス制御に応じてＡＣサーボモーター４
２を駆動制御する位置制御コントローラー４１と、減速
機４３を介してカッター台車３０を移動させるＡＣサー
ボモーター４２で構成されている。
【００１１】シーケンサー４０には、各センサ３２〜３
６のオン／オフ状態を示す検出信号が入力する他に、各
重合反応缶１１〜１４から、例えば製造されたポリマー
の吐出の予定を示す吐出予定信号が入力している。シー
ケンサー４０は、いずれかの重合反応缶から吐出予定信
号が入力すると、各センサ３２〜３６からの検出信号を
取り込んで、この信号の組合せ（表１参照）に基づいて
カッター台車３０の現在位置を認識し、さらにＡＣサー
ボモーター４２の回転方向を判断して、このカッター台
車３０を、以下の表２に示す移動パターンに応じて吐出
予定信号を出力した重合反応缶の下方近傍に移動させ、
台車３０のブレーキ３７を作動させてこの台車３０を停
止させる、シーケンス制御を実行する。なお、シーケン
サー４０は、表２に示した停止位置を吐出予定信号によ
って検知し、現在位置を検出信号によって検知してい
る。
６のオン／オフ状態を示す検出信号が入力する他に、各
重合反応缶１１〜１４から、例えば製造されたポリマー
の吐出の予定を示す吐出予定信号が入力している。シー
ケンサー４０は、いずれかの重合反応缶から吐出予定信
号が入力すると、各センサ３２〜３６からの検出信号を
取り込んで、この信号の組合せ（表１参照）に基づいて
カッター台車３０の現在位置を認識し、さらにＡＣサー
ボモーター４２の回転方向を判断して、このカッター台
車３０を、以下の表２に示す移動パターンに応じて吐出
予定信号を出力した重合反応缶の下方近傍に移動させ、
台車３０のブレーキ３７を作動させてこの台車３０を停
止させる、シーケンス制御を実行する。なお、シーケン
サー４０は、表２に示した停止位置を吐出予定信号によ
って検知し、現在位置を検出信号によって検知してい
る。
【００１２】
【表２】
【００１３】また、シーケンサー４０が行うカッター台
車３０の停止制御は、例えばこの台車３０を左から右に
移動させる場合には、高速移動、停止、Ｕターン低速移
動、位置決め停止の順序で行う。このようにＵターンさ
せてから停止させるのは、バックラッシュを防止するた
めである。また、この台車３０を右から左に移動させる
場合には、高速移動、低速、位置決め停止の順序で行
う。
車３０の停止制御は、例えばこの台車３０を左から右に
移動させる場合には、高速移動、停止、Ｕターン低速移
動、位置決め停止の順序で行う。このようにＵターンさ
せてから停止させるのは、バックラッシュを防止するた
めである。また、この台車３０を右から左に移動させる
場合には、高速移動、低速、位置決め停止の順序で行
う。
【００１４】次に、図３のフローチャートを用いてシー
ケンサー４０のシーケンス制御の動作を説明する。ま
ず、図示しない計器室吐出盤から移動指示がなされると
（ステップ１０１）、シーケンサー４０は、カッター台
車３０の移動が自動になっているかどうか判断する（ス
テップ１０２）。ここで、移動が自動になっている場合
には、吐出予定信号と検出信号とを取り込んで、これら
信号によってカッター台車３０の現在位置と停止位置を
チェックする（ステップ１０３）。そして、表２に示し
た移動パターンに基づきカッター台車３０の移動方向を
判断して（ステップ１０４）、この台車３０を移動させ
る。
ケンサー４０のシーケンス制御の動作を説明する。ま
ず、図示しない計器室吐出盤から移動指示がなされると
（ステップ１０１）、シーケンサー４０は、カッター台
車３０の移動が自動になっているかどうか判断する（ス
テップ１０２）。ここで、移動が自動になっている場合
には、吐出予定信号と検出信号とを取り込んで、これら
信号によってカッター台車３０の現在位置と停止位置を
チェックする（ステップ１０３）。そして、表２に示し
た移動パターンに基づきカッター台車３０の移動方向を
判断して（ステップ１０４）、この台車３０を移動させ
る。
【００１５】ここで、例えばこのカッター台車３０を、
図１に示した重合反応缶１２から重合反応缶１３へ移動
させる場合には、シーケンサー４０は、ＡＣサーボモー
ター４２の回転方向を判断するとともに、位置制御コン
トローラー４１に基づいて台車３０を高速右移動させる
（ステップ１０５）。次に、シーケンサー４０は、近接
センサ３３〜３６から停止位置近傍の検出板２０の段差
２７を検出した旨の検出信号が入力すると（ステップ１
０７）、いったん台車３０を停止させた後（ステップ１
０８）、この台車３０をＵターンさせて、ＡＣサーボモ
ーター４２に低速速度指令を出して低速左移動させる
（ステップ１０９）。
図１に示した重合反応缶１２から重合反応缶１３へ移動
させる場合には、シーケンサー４０は、ＡＣサーボモー
ター４２の回転方向を判断するとともに、位置制御コン
トローラー４１に基づいて台車３０を高速右移動させる
（ステップ１０５）。次に、シーケンサー４０は、近接
センサ３３〜３６から停止位置近傍の検出板２０の段差
２７を検出した旨の検出信号が入力すると（ステップ１
０７）、いったん台車３０を停止させた後（ステップ１
０８）、この台車３０をＵターンさせて、ＡＣサーボモ
ーター４２に低速速度指令を出して低速左移動させる
（ステップ１０９）。
【００１６】そして、停止位置であるスリット２３を検
出した旨を示す光電センサ３２からの検出信号が入力す
ると（ステップ１１０）、シーケンサー４０は、台車３
０のブレーキ３７を作動させてこの台車３０を重合反応
缶１３の近傍の定位置に停止させる（ステップ１１
１）。また、例えばこのカッター台車３０を、図１に示
した重合反応缶１４から重合反応缶１３へ移動させる場
合には、シーケンサー４０は、ステップ１０４におい
て、移動パターンが左であると判断し、この台車３０を
高速左移動させる（ステップ１０６）。
出した旨を示す光電センサ３２からの検出信号が入力す
ると（ステップ１１０）、シーケンサー４０は、台車３
０のブレーキ３７を作動させてこの台車３０を重合反応
缶１３の近傍の定位置に停止させる（ステップ１１
１）。また、例えばこのカッター台車３０を、図１に示
した重合反応缶１４から重合反応缶１３へ移動させる場
合には、シーケンサー４０は、ステップ１０４におい
て、移動パターンが左であると判断し、この台車３０を
高速左移動させる（ステップ１０６）。
【００１７】次に、シーケンサー４０は、近接センサ３
３〜３６から停止位置近傍の検出板２０の段差２７を検
出した旨の検出信号が入力すると（ステップ１０７）、
ステップ１０８，１０９で停止および低速左移動させ、
光電センサ３２からスリット２３の検出を示す検出信号
が入力すると（ステップ１１０）、台車３０を重合反応
缶１３の近傍の定位置に停止させて（ステップ１１
１）、シーケンス制御を終了する。
３〜３６から停止位置近傍の検出板２０の段差２７を検
出した旨の検出信号が入力すると（ステップ１０７）、
ステップ１０８，１０９で停止および低速左移動させ、
光電センサ３２からスリット２３の検出を示す検出信号
が入力すると（ステップ１１０）、台車３０を重合反応
缶１３の近傍の定位置に停止させて（ステップ１１
１）、シーケンス制御を終了する。
【００１８】従って、本実施例では、重合反応缶の近傍
に設けた検出板と、この検出板の段差に対応して台車に
設けられた複数のセンサとを備え、各センサからの信号
の組合せによって、台車の現在位置を認識するので、こ
の台車がいかなる位置に停止していても、位置認識がで
き、移動方向を容易に判断できるとともに、定位置に台
車を容易に停止でき、これにより自動化を図ることがで
きる。
に設けた検出板と、この検出板の段差に対応して台車に
設けられた複数のセンサとを備え、各センサからの信号
の組合せによって、台車の現在位置を認識するので、こ
の台車がいかなる位置に停止していても、位置認識がで
き、移動方向を容易に判断できるとともに、定位置に台
車を容易に停止でき、これにより自動化を図ることがで
きる。
【００１９】また、本実施例では、たとえ一時的に電源
が遮断されても、復電さえすれば各センサからの信号の
組合せによって、台車の位置認識が可能となるので、オ
ペレータが移動／停止システムを復旧させる必要がなく
なり、無人化を図ることができる。また、本実施例で
は、台車を一方向から定位置に停止させるので、台車停
止時の惰性によるずれ量を一定にでき、停止精度を向上
させることが可能になる。
が遮断されても、復電さえすれば各センサからの信号の
組合せによって、台車の位置認識が可能となるので、オ
ペレータが移動／停止システムを復旧させる必要がなく
なり、無人化を図ることができる。また、本実施例で
は、台車を一方向から定位置に停止させるので、台車停
止時の惰性によるずれ量を一定にでき、停止精度を向上
させることが可能になる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、走行
する台車を、予め設定した複数の定位置に停止させる方
法であって、前記走行する台車上から前記複数の定位置
に対応して設けた階段形状の検出部材の段差を検出し、
この検出結果に基づいて前記台車を所定の定位置に停止
させるので、台車の定位置停止の自動化および無人化を
図ることができる。
する台車を、予め設定した複数の定位置に停止させる方
法であって、前記走行する台車上から前記複数の定位置
に対応して設けた階段形状の検出部材の段差を検出し、
この検出結果に基づいて前記台車を所定の定位置に停止
させるので、台車の定位置停止の自動化および無人化を
図ることができる。
【図１】本発明に係る台車の定位置停止方法を用いた装
置の構成を示す構成図である。
置の構成を示す構成図である。
【図２】図１に示した台車の移動／停止システムを示す
システム構成図である。
システム構成図である。
【図３】図２に示したシーケンサーのシーケンス制御の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
１１〜１４ 重合反応缶 ２０ 検出板（検出部材） ２１〜２４ スリット ２５〜２８ 段差 ３０ カッター台車（台車） ３１ センサ取付座３１ ３２ 光電センサ（位置検出手段） ３３〜３６ 近接センサ（位置検出手段） ３７ ブレーキ ４０ シーケンサー（位置認識手段、停止手段） ４１ 位置制御コントローラー（停止手段） ４２ ＡＣサーボモーター ４３ 減速機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 B65G 1/00
Claims (4)
- 【請求項１】 走行する台車を、予め設定した複数の定
位置に停止させる方法であって、前記走行する台車上か
ら前記複数の定位置に対応して設けた階段形状の検出部
材の段差を検出し、この検出結果に基づいて前記台車を
所定の定位置に停止させることを特徴とする、台車の定
位置停止方法。 - 【請求項２】 走行する台車を、予め設定した複数の定
位置に停止させる装置であって、前記複数の定位置に対
応して設けた階段形状の検出部材と、前記検出部材の段
差に対応して前記台車に配設された複数の位置検出手段
と、前記位置検出手段からの検出信号に基づいて前記台
車の位置を認識する位置認識手段と、前記認識手段から
の信号に基づいて前記台車を所定の定位置に停止させる
停止手段とを備えたことを特徴とする、台車の定位置停
止装置。 - 【請求項３】 前記位置検出手段は、前記検出部材の段
差に対応した検出信号を出力する手段であることを特徴
とする、請求項２記載の台車の定位置停止装置。 - 【請求項４】 前記停止手段は、前記台車を一方向から
停止させる手段であることを特徴とする、請求項２記載
の台車の定位置停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5099342A JP2797889B2 (ja) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | 台車の定位置停止方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5099342A JP2797889B2 (ja) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | 台車の定位置停止方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06309031A JPH06309031A (ja) | 1994-11-04 |
| JP2797889B2 true JP2797889B2 (ja) | 1998-09-17 |
Family
ID=14244950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5099342A Expired - Fee Related JP2797889B2 (ja) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | 台車の定位置停止方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2797889B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6984789B1 (ja) * | 2020-05-14 | 2021-12-22 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車の停止制御システム及び停止制御方法 |
-
1993
- 1993-04-26 JP JP5099342A patent/JP2797889B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06309031A (ja) | 1994-11-04 |
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