JP2887562B2

JP2887562B2 - 搬送装置の走行停止装置

Info

Publication number: JP2887562B2
Application number: JP6131656A
Authority: JP
Inventors: 裕之上木
Original assignee: Okamura Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Okamura Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1994-06-14
Filing date: 1994-06-14
Publication date: 1999-04-26
Anticipated expiration: 2014-04-26
Also published as: JPH07334241A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、天井または床面等に架
設したレールに沿って走行する搬送装置の走行停止装
置、さらに詳しくは、搬送装置が停止位置情報を読取っ
た後、一定の距離を安全に減速走行し、その後、停止指
示情報を読取って確実に停止するようにした走行停止装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５に示すように、ロータリラック(１)
などの自動倉庫や移動棚と、通常の製造ライン(２)や自
動組立ライン等の部品棚(３)との間で、天井に架設した
レール(４)に沿って吊り下げ式の搬送装置(５)を走行さ
せるようにした、荷の自動配送システムでは、多数の荷
受け渡し部位のいずれかを選択し、その選択された荷受
け渡し部位の直上のレール上(以下、この場所をステー
ションと呼ぶ)で走行台車(６)を停止させ、ステーショ
ンにおいて、停止した搬送装置(５)から荷台(８)を昇降
させて、荷(７)を部品棚(３)やコンベヤ(９)等に受け渡
しするようになっている。

【０００３】この搬送装置(５)をステーションで停止さ
せるために、停止装置が設けられる。従来のこの種停止
装置の代表的なものでは、図６に示すように、レール
(４)の所要位置に搬送装置(５)の停止情報発信手段であ
る番地プレート(10a)等を配設するとともに、搬送装置
(５)に受信手段である番地読取りセンサ(13)を設け、外
部の制御装置(図示略)からの指示により走行する搬送装
置(５)が、この番地プレート(10a)を通過した時、発信
情報を番地読取りセンサ(13)により受信し、その情報に
基づいて搬送装置(５)の減速を行い、レール(４)に設け
られた停止プレート(11)をセンサで検知して、搬送装置
(５)を停止させている。この場合、番地プレート(10a)
と停止プレート(11)との間の距離は、速度指示プレート
(この場合、増速プレート(12b))による走行台車の走行
速度により定められている。なお、図中、(12a)は減速
プレート、(10b)は、前述の番地プレート(10a)に接近し
ている番地プレートである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の停止装置では、
上述のように、外部の制御装置の指示により、レールの
所要位置に設けられた停止位置情報発信手段(番地プレ
ート)よりの発信情報を、走行台車の受信手段(番地読取
りセンサ)により受信して、搬送装置を減速させ、レー
ルに設けられた停止プレートを、搬送装置のセンサが検
知して走行台車を停止させていた。停止位置情報発信手
段(番地プレート)は発信装置を有しており、かつ内部に
バッテリー等が設けられているため、このバッテリーの
入れ替えの必要があり、そのための注意と手間を要し、
またバッテリー自体価格が高く、しかも天井や床面の近
くにあるため汚損しやすくて、発信情報が不安定となる
とともに、その清掃に手間を要する。

【０００５】さらに、搬送装置の停止距離は、レールに
設けられた速度指示プレート(たとえば減速プレート(12
a)、増速プレート(12b))により、定められた走行速度エ
リアに合った距離になるので、それぞれの個所に、速度
指示プレートを取り付ける必要がある。この取り付けに
当たっては、走行速度エリアの確認と、その速度に合っ
た距離の確認とが必要となり、誤って取り付けた場合に
は、搬送装置を、正確な停止位置に停止させることはで
きない。また、ひとつの停止指示情報を受けている時に
は、他の停止指示情報を受けることもできない。

【０００６】本発明は、搬送装置を、安定よく確実に減
速させて停止させるようにすることにより、安全で効率
の良い搬送装置を実現するとともに、搬送装置の施工、
保守作業を容易にすることを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明によると上記課題
は、次のようにして解決される。 (１) 搬送装置が走行するためのレールに配設され、こ
の搬送装置の停止位置情報を有する停止位置情報指示手
段と、前記停止位置情報指示手段から、前記搬送装置の
走行方向に、ほぼ一定の距離を隔てた位置において、前
記レールに配設された停止指示手段と、前記搬送装置に
設けられ、この搬送装置の走行中に、前記停止位置情報
指示手段から停止位置情報を読取る停止位置情報読取手
段と、前記搬送装置に設けられ、この搬送装置の走行中
に、前記停止指示手段から停止指示情報を読取る停止指
示情報読取手段と、前記搬送装置に設けられ、前記停止
位置情報指示手段からの停止位置情報を読取ったときか
ら、前記搬送装置の走行距離を検出し記憶する手段と、
前記搬送装置に設けられ、この搬送装置が前記停止位置
情報指示手段から停止位置情報を読取った後、前記停止
指示手段から停止指示情報を読取って停止するまでを、
前記搬送装置の走行距離を検出して記憶する手段に基づ
き、定められた減速パターンにより減速させる制御回路
と、前記搬送装置に設けられ、前記停止位置情報指示手
段から停止位置指示手段までのほぼ一定の距離を、定め
られた減速パターンにしたがって減速している途中にお
いて、他の停止位置情報指示手段の停止位置情報、又は
停止指示手段の停止指示情報を読取っても、搬送装置を
継続して走行させる制御回路とを備える。

【０００８】(２) 上記(１)項において、制御回路が、
外部の制御装置から与えられた停止指令と、停止位置情
報読取手段により読取った停止位置情報とを比較し、そ
れらが一致したときだけ、停止作動を有効とし、一致し
ないときには、停止作動を無効として、そのままの速度
で、搬送装置の走行を継続させる比較回路を備える。

【０００９】(３) 上記(２)項において、第１の停止位
置情報指示手段から、それに対応する第１の停止指示手
段までのほぼ一定の距離を、定められた第１の減速パタ
ーンにしたがって減速している途中において、外部の制
御装置からの停止指令と一致する第２以降の停止位置情
報指示手段の停止位置情報を読取ったとき、第２以降の
停止位置情報を読取ったときの前記搬送装置の走行距離
を別途検出して、その走行距離と第２以降の減速パター
ンとを記憶する手段を前記搬送装置に配設し、第１の停
止位置から前記搬送装置が加速されて、その走行距離及
び走行速度が、第２以降の減速パターンに到達すると、
以後、その減速パターンにしたがって減速するように、
搬送装置の走行を制御する制御回路を、前記搬送装置に
設ける。

【００１０】(４) 上記(１)〜(３)項のいずれかにおい
て、搬送装置が最高速度以外で走行している際に、停止
位置情報指示手段の停止位置情報を読取ったとき、定め
られた減速パターンに達するまで、その走行速度を継続
する制御回路を、前記搬送装置に設ける。

【００１１】

【作用】本発明によれば、搬送装置に設けられた停止位
置情報読取手段が、レールに設けられた停止位置情報指
示手段よりの停止位置情報を読取ると、その時点からの
搬送装置の走行距離が検出され記憶されるとともに、制
御回路により、走行速度は、定められた減速パターンに
したがって減速され、停止指示情報読取手段が停止指示
手段からの停止指示情報を読取ると、搬送装置は停止さ
せられる。

【００１２】

【実施例】本発明の実施に適する吊り下げ式の搬送装置
(５)は、天井の梁(14)に固定した吊り支柱(15)に取り付
けたレール(４)上を走行する走行台車(６)を備えている
( 図３、図５参照)。

【００１３】走行台車(６)は、荷を載置する荷台(８)を
吊り下げるもので、ドライブユニット(20a)と集電ユニ
ット(20b)を備えている。ドライブユニット(20a)の詳細
は図３に、集電ユニット(20b)の詳細は図４に示してあ
る。これらのユニット(20a)、(20b)は、いずれも吊支杆
(24)によって走行台車(６)の本体と連結されている。

【００１４】図３に示すように、ドライブユニット(20
a)は、ガイド車輪(23)、(23)により、内方を向く断面コ
字状のレール(４)を挟んで案内され、モータ(22)により
駆動されて、レール(４)の内面に当接する駆動走行車輪
(21)により、このレール(４)上を走行する。

【００１５】レール(４)の外側面には、停止位置情報指
示手段であるバーコードラベル(25)が貼着されている。
このバーコードラベル(25)と対面するドライブユニット
(20a)の内側部には、バーコードラベル(25)のバーコー
ド、すなわち停止位置情報を読取る停止位置情報読取手
段であるバーコードリーダ(26)が取り付けられている。

【００１６】レール(４)の下面には、下方に突出する停
止指示手段すなわち走行停止ドグ(27)が取り付けられて
いる。この走行停止ドグ(27)は、ドライブユニット(20
a)に取り付けた停止指示情報読取手段である１対の光電
型の走行停止センサ(28)(28)の間を通過し、光線をよぎ
ることによって、走行停止センサ(28)を作動させる。

【００１７】図４に示すように、集電ユニット(20b)
は、ドライブユニット(20a)と同様に、ガイド車輪(23)
(23)によりレール(４)の内外側面上を案内され、従動走
行車輪(30)は、レール(４)の内面上を転動する。

【００１８】レール(４)の内側面にはトロリ線(32)が取
り付けられ、図４では見えない集電ユニットの集電子装
置により、このトロリ線(32)から電力および制御信号を
得ている。従動走行車輪(30)には、走行距離検出手段で
あるエンコーダ(31)が連結されている。

【００１９】さらに、図示はされていないが、走行台車
(６)には、走行距離記憶手段であるメモリおよび制御回
路が搭載されている。メモリとしては、停止位置情報指
示手段であるバーコードラベル(25)からの停止位置情報
を読取ったときから、エンコーダ(31)による走行台車の
走行距離を記憶するメモリと、第１の停止位置情報指示
手段であるバーコードラベル(42Ａ)(図１参照)から第１
の停止指示手段である走行停止ドグ(43Ａ)に至るまでの
間に、定められた第１の減速パターン(図１の破線参照)
にしたがって減速されている間に、外部の制御装置(図
示略)からの停止指令と一致する第２以降の停止位置情
報指示手段であるバーコードラベル(42Ｂ)(図１参照)を
読取ったとき、そのときからの走行台車(６)の走行距離
と第２以降の減速パターンとを別途記憶するメモリとが
ある。

【００２０】制御回路には、停止位置情報指示手段であ
るバーコードラベル(25)から、停止指示手段である走行
停止ドグ(27)までを、定められた減速パターンにより減
速させる制御回路と、外部の制御装置から与えられた停
止指令と、バーコードリーダ(26)により読取った停止位
置情報とを比較し、それらが一致したときだけ、停止作
動を有効とし、一致しないときは、停止作動を無効とし
て、そのままの速度で走行を継続させる比較回路と、定
められた減速パターンでの減速中に、バーコードリーダ
(26)が外部の制御装置から与えられた停止指令と一致し
ない他のバーコードラベル(25)の停止指示情報を読取っ
ても、走行台車(６)を継続して走行させる制御回路と、
第１の停止位置から走行台車(６)が加速され、その走行
距離及び走行速度がメモリに記憶されている第２以降の
減速パターンに到達することにより、以後その減速パタ
ーンにしたがって減速するように走行台車(６)の走行を
制御する制御回路と、走行台車(６)が最高速度以外で走
行中に、バーコードリーダ(26)が停止位置情報を読取っ
たとき、定められた減速パターンに達するまで、その走
行速度を継続する制御回路とが含まれている。

【００２１】次に、図１および図２を参照して、本発明
の停止装置の原理および作動を説明する。図１におい
て、搬送装置(５)は７段階に速度調節が可能なもので、
各段階の速度は、プログラムにより変更可能である。こ
こでは、バーコードラベル型式のスピードラベル(40)、
(41)のデータ(情報)により速度を変更している。

【００２２】最高速度すなわち７速(２４０ｍ／分)で走
行している搬送装置(５)を、仮にＢ地点のステーション
で停止させるとすると、搬送装置(５)のバーコードリー
ダ(26)は、レール(４)のバーコードラベル型式のＢ地点
のポイントラベル(42Ｂ)を読取り、これが外部の制御装
置から与えられた停止指令と一致するステーションのラ
ベルであれば、この時のエンコーダ(31)のデータ(距離
データ)を記憶する(ａ点)。ついで、ａ点からのエンコ
ーダデータの変化により、走行速度を減速させる。これ
が、ａ点からｄ点に至る定減速勾配線である。

【００２３】この定減速勾配線に従って走行速度を減速
させ、停止速度まで減速したところで減速をやめる。こ
の減速の過程を減速パターンと呼ぶ。ここで、停止速度
とは、走行指示出力をＯＦＦすることによって直ちに停
止できる速度であって、これはプログラムで設定する。

【００２４】最後に、レール(４)の下面に取り付けたＢ
番地走行停止ドグ(43Ｂ)を、搬送装置(５)の走行停止セ
ンサ(28)が検出すると(ｃ点)、走行は直ちに停止させら
れる(ｃ’点)。

【００２５】この場合、ポイントラベル(42Ｂ)から走行
停止ドグ(43Ｂ)までの距離Ｄは５ｍとしてある。これ
は、最高速度２４０ｍ／分で走行中の搬送装置(５)が減
速し停止するまでに必要な距離である。

【００２６】Ｂ番地で停止するための減速中に、Ａ番地
の走行停止ドグ(43Ａ)を検出しても、搬送装置(５)は停
止速度ではないため、この走行停止ドグ(43Ａ)は無視さ
れる。また、Ｂ番地で停止させる場合に、Ｂ番地のポイ
ントラベル(43Ｂ)読取り時の搬送装置の速度が、１２０
ｍ／分(４速)であったとすれば、図１に点線で示すよう
に、ｄ点までこの速度で走行してから減速を始める。

【００２７】さらに、Ａ番地で停止した後に、Ｂ番地で
停止したい場合、Ａ番地で停止処理中でも、Ｂ番地ポイ
ントラベル読取り時のエンコーダデータを記憶している
ため、Ｂ番地で停止できる(図１の点線参照)。

【００２８】図２は、Ａ番地とＢ番地、およびＢ番地と
Ｃ番地との距離が、ともに３００ｍｍ以上であれば、Ａ
番地で停止した後、Ｂ番地とＣ番地で停止することがで
きることを説明する図である。

【００２９】(42Ａ)はＡ番地ポイントラベル、(42Ｂ)は
Ｂ番地ポイントラベル、(42Ｃ)はＣ番地ポイントラベル
で、これらの間の距離Ｄ’は、最小３００ｍｍである。
(43Ａ)はＡ番地走行停止ドグ、(43Ｂ)はＢ番地走行停止
ドグ、(43Ｃ)はＣ番地走行停止ドグであって、これらの
間の距離Ｄ’も、最小３００ｍｍである。

【００３０】距離Ｅは、Ｂ番地ポイントラベル読取りか
ら移動した距離を示し、その終りのａ点は、減速の開始
点である。このａ点は、Ｂ番地のポイントラベル(42Ｂ)
を読取った時、その時のエンコーダ(31)のデータを記憶
しており、そのデータ値の変化により、減速の開始点を
割り出す。

【００３１】

【発明の効果】本発明によると、レールに設けられた停
止位置情報指示手段からの停止位置情報を、搬送装置に
おける停止位置情報読取手段により読取ると、その時点
からの搬送装置の走行距離が検出され記憶されるととも
に、制御回路により、走行速度が、定められた減速パタ
ーンにしたがって減速され、停止指示情報読取手段が停
止指示手段からの停止指示情報を読取ると、搬送装置は
停止させられる。したがって、搬送装置を確実に安定よ
く減速し停止させることができる。

【００３２】さらに、停止位置情報指示手段から停止位
置指示手段までのほぼ一定の距離を、定められた減速パ
ターンにしたがって減速している途中において、他の停
止位置情報指示手段の停止位置情報、又は停止指示手段
の停止指示情報を読取っても走行台車を継続して走行さ
せる制御回路を備えているので、搬送装置が急停止した
り、誤作動をしたりすることはない。

【００３３】請求項２記載の発明では、制御回路が、外
部の制御装置から与えられた停止指令と、停止位置情報
読取手段により読取った停止位置情報とを比較し、それ
らが一致したときだけ、停止作動を有効とし、一致しな
いときには、停止作動を無効として、そのままの速度で
走行を継続させる比較回路を備えているため、余計な情
報の読取りにより、停止作動が妨げられることがなく、
安全性は向上する。

【００３４】請求項３記載の発明によれば、第１の停止
位置情報指示手段から、それに対応する第１の停止指示
手段までのほぼ一定の距離を、定められた第１の減速パ
ターンにしたがって減速している途中において、外部の
制御装置からの停止指令に一致する第２以降の停止位置
情報指示手段の停止位置情報を読取ったとき、第２以降
の停止位置情報を読取ったときの搬送装置の走行距離を
別途検出して、その走行距離と第２以降の減速パターン
とを記憶する手段を前記搬送装置に配設し、第１の停止
位置から前記搬送装置が加速されて、その走行距離及び
走行速度が、第２以降の減速パターンに到達すると、以
後、その減速パターンにしたがって減速するように搬送
装置の走行を制御する制御回路を、前記搬送装置に設け
てあるから、搬送装置は、複数の停止位置において、確
実に、効率よく停止する。

【００３５】請求項４記載の発明のように、搬送装置が
最高速度以外で走行している際に、停止位置情報指示手
段の停止位置情報を読取ったとき、定められた減速パタ
ーンに達するまで、その走行速度を継続する制御回路
を、前記搬送装置に配設してあるから、搬送装置は効率
よく停止することができ、運転効率は向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の停止装置の基本的な作動を説明する作
動説明図である。

【図２】本発明の停止装置の別の作動を説明する作動説
明図である。

【図３】本発明を実施した吊り下げ式搬送装置における
走行台車のドライブユニットの側面図である

【図４】本発明を実施した吊り下げ式搬送装置における
走行台車の集電ユニットの側面図である。

【図５】本発明を実施した吊り下げ式搬送装置の一配置
例の斜視図である。

【図６】従来の吊り下げ式搬送装置の停止装置の作動を
説明する作動説明図である。

【符号の説明】 (１)ロータリラック (２)製造ライン (３)部品棚 (４)レール (５)搬送装置 (６)走行台車 (７)荷 (８)荷台 (９)コンベヤ (10a)(10b)番地プレート (11)停止プレート (12a)減速プレート (12b)増速プレート (13)番地読取りセンサ (14)梁 (15)吊り支柱 (20a)ドライブユニット (20b)集電ユニット (21)駆動走行車輪 (22)モータ (23)ガイド車輪 (24)吊支杆 (25)バーコードラベル(停止位置情報指示手段) (26)バーコードリーダ(停止位置情報読取手段) (27)走行停止ドグ(停止指示手段) (28)走行停止センサ(停止指示情報読取手段) (30)従動走行車輪 (31)エンコーダ(走行距離検出手段) (32)トロリ線 (40)４速スピードラベル (41)７速スピードラベル (42Ａ)Ａ番地ポイントラベル (42Ｂ)Ｂ番地ポイントラベル (42Ｃ)Ｃ番地ポイントラベル (43Ａ)Ａ番地走行停止ドグ (43Ｂ)Ｂ番地走行停止ドグ (43Ｃ)Ｃ番地走行停止ドグＤ，Ｄ距離ＥＢ番地ポイントラベル読取りから移動した距離

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送装置が走行するためのレールに配設
され、この搬送装置の停止位置情報を有する停止位置情
報指示手段と、前記停止位置情報指示手段から、前記搬送装置の走行方
向に、ほぼ一定の距離を隔てた位置において、前記レー
ルに配設された停止指示手段と、前記搬送装置に設けられ、この搬送装置の走行中に、前
記停止位置情報指示手段から停止位置情報を読取る停止
位置情報読取手段と、前記搬送装置に設けられ、この搬送装置の走行中に、前
記停止指示手段から停止指示情報を読取る停止指示情報
読取手段と、前記搬送装置に設けられ、前記停止位置情報指示手段か
らの停止位置情報を読取ったときから、前記搬送装置の
走行距離を検出し記憶する手段と、前記搬送装置に設けられ、この搬送装置が前記停止位置
情報指示手段から停止位置情報を読取った後、前記停止
指示手段から停止指示情報を読取って停止するまでを、
前記搬送装置の走行距離を検出して記憶する手段に基づ
き、定められた減速パターンにより減速させる制御回路
と、前記搬送装置に設けられ、前記停止位置情報指示手段か
ら停止位置指示手段までのほぼ一定の距離を、定められ
た減速パターンにしたがって減速している途中におい
て、他の停止位置情報指示手段の停止位置情報、又は停
止指示手段の停止指示情報を読取っても、搬送装置を継
続して走行させる制御回路とを備えることを特徴とする
搬送装置の走行停止装置。
【請求項２】制御回路が、外部の制御装置から与えら
れた停止指令と、停止位置情報読取手段により読取った
停止位置情報とを比較し、それらが一致したときだけ、
停止作動を有効とし、一致しないときには、停止作動を
無効として、そのままの速度で、搬送装置の走行を継続
させる比較回路を備えてなる請求項１記載の搬送装置の
走行停止装置。
【請求項３】第１の停止位置情報指示手段から、それ
に対応する第１の停止指示手段までのほぼ一定の距離
を、定められた第１の減速パターンにしたがって減速し
ている途中において、外部の制御装置からの停止指令と
一致する第２以降の停止位置情報指示手段の停止位置情
報を読取ったとき、第２以降の停止位置情報を読取った
ときの前記搬送装置の走行距離を別途検出して、その走
行距離と第２以降の減速パターンとを記憶する手段を前
記搬送装置に配設し、第１の停止位置から前記搬送装置
が加速されて、その走行距離及び走行速度が、第２以降
の減速パターンに到達すると、以後、その減速パターン
にしたがって減速するように、搬送装置の走行を制御す
る制御回路を、前記搬送装置に設けてなる請求項２記載
の搬送装置の走行停止装置。
【請求項４】搬送装置が最高速度以外で走行している
際に、停止位置情報指示手段の停止位置情報を読取った
とき、定められた減速パターンに達するまで、その走行
速度を継続する制御回路を、前記搬送装置に設けてなる
請求項１〜３のいずれかに記載の搬送装置の走行停止装
置。