JP2797889B2 - Dolly fixed position stopping method and device - Google Patents
Dolly fixed position stopping method and deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えばカッター台車を
複数の定位置に停止させる台車の定位置停止方法および
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and a device for stopping a cutter truck at a plurality of fixed positions.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の台車の定位置停止方法で
は、例えば化学繊維やプラスチックの製造工程における
チップ化工程に用いるカッター台車を、複数の重合反応
缶が設置された定位置に停止させる方法があった。この
方法では、カッター台車は、設備費を削減するため、重
合反応缶の数より少なく配設されている。このため、各
々の重合反応缶の反応が終了すると、その都度オペレー
ターがこの台車に乗って、台車駆動装置を駆動させて、
反応が終了した目的の重合反応缶に向かう。そして、台
車が目的の重合反応缶の定位置近傍に移動すると、オペ
レーターが微速駆動装置を作動させて、台車をこの定位
置に停止させ、目的の重合反応缶から吐出したポリマー
などを搭載したカッターで切断してチップ化していた。2. Description of the Related Art Conventionally, in this type of bogie fixed position stopping method, for example, a cutter bogie used in a chip forming step in a manufacturing process of chemical fiber or plastic is stopped at a fixed position where a plurality of polymerization reactors are installed. There was a way. In this method, the number of cutter carts is smaller than the number of polymerization reactors in order to reduce equipment costs. For this reason, when the reaction of each polymerization reactor is completed, each time the operator gets on this truck and drives the truck driving device,
It goes to the target polymerization reactor where the reaction is completed. Then, when the bogie moves to the vicinity of the target position of the polymerization reactor, the operator operates the low-speed driving device to stop the bogie at the home position, and a cutter mounted with the polymer discharged from the target polymerization reactor. Was cut into chips.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記方法で
は、オペレーターによって台車を定位置まで移動させる
ので、この作業を行う要員を必要とし、チップ化工程に
おける自動化あるいは要員の削減の障害になっていた。
本発明は、上記実情に鑑みなされたもので、台車の定位
置停止の自動化および無人化を図ることができる台車の
定位置停止方法および装置を提供することを目的とす
る。However, in the above-mentioned method, since the bogie is moved to a fixed position by the operator, personnel for performing this operation are required, which is an obstacle to automation or reduction of personnel in the chipping process. .
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a bogie fixed position stopping method and apparatus that can achieve automation and unmanned stopping of the bogie fixed position.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明では、走行する台車を、予め設定した複数の
重合反応缶の定位置近傍に停止させる方法であって、こ
の複数の定位置に対応して階段形状の検出部材である検
出板を設けるとともに、この台車上に前記検出板の段差
に対応して複数の位置検出手段である近接センサや光電
センサなどを配設し、走行する台車から、検出板の段差
を検出し、この検出結果に基づき、位置認識手段である
シーケンサーが台車の位置を認識し、このシーケンサー
からの信号に基づいて停止手段であるシーケンサーおよ
び位置制御コントローラーが、この台車を所定重合反応
缶の定位置に停止させる。検出板の材質としては、位置
検出手段が近接センサの場合には、鋼鉄が好ましく、ま
た位置検出手段が光電センサの場合には、非鉄金属ある
いは非金属であっても良い。検出板は、重合反応缶の固
定側に取り付けられ、各センサ類は、台車側の一端に、
検出板の段差に対応した位置に配置され、この段差に対
応した検出信号を出力する。シーケンサーおよび位置制
御コントローラーは、この検出信号に基づいて台車を一
方向から定位置に停止させる。According to the present invention, there is provided a method for stopping a traveling bogie near a predetermined position of a plurality of polymerization reactors, the method comprising the steps of: In addition to providing a detection plate which is a stair-shaped detection member corresponding to the above, a plurality of proximity sensors and photoelectric sensors which are a plurality of position detection means are disposed on the carriage corresponding to the steps of the detection plate, and the vehicle travels. From the bogie, a step on the detection plate is detected, and based on the detection result, the sequencer as the position recognizing unit recognizes the position of the bogie, and the sequencer and the position control controller as the stopping unit based on a signal from the sequencer, The carriage is stopped at a predetermined position in a predetermined polymerization reactor. The material of the detection plate is preferably steel when the position detection means is a proximity sensor, and may be non-ferrous metal or non-metal when the position detection means is a photoelectric sensor. The detection plate is attached to the fixed side of the polymerization reactor, and each sensor is attached to one end of the cart,
It is arranged at a position corresponding to the step of the detection plate, and outputs a detection signal corresponding to this step. The sequencer and the position control controller stop the bogie from one direction to a fixed position based on the detection signal.
【０００５】[0005]
【作用】シーケンサーは、段差に対応したいずれのセン
サから検出信号が出力されたか監視しており、このセン
サ類からの検出信号の組合せにより台車の現在位置を検
出し、この現在位置から所定の定位置に向かうべき台車
の移動方向を判断し、位置制御コントローラーは、この
移動方向に応じて台車を自動的に移動制御する。The sequencer monitors which sensor corresponding to the step has output a detection signal, detects the current position of the bogie based on a combination of the detection signals from the sensors, and determines a predetermined position from the current position. The direction of movement of the bogie to be moved to the position is determined, and the position controller automatically controls the movement of the bogie according to the moving direction.
【０００６】[0006]
【実施例】本発明の実施例を図１乃至図３に基づき説明
する。図１は、本発明に係る台車の定位置停止方法を化
学繊維やプラスチックの製造工程におけるチップ化工程
に用いた装置の構成を示す構成図である。図において、
所定位置に配置された複数の重合反応缶１１〜１４の下
方には、この重合反応缶１１〜１４に対応して階段形状
の検出板２０が固設されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of an apparatus that uses the bogie fixed position stopping method according to the present invention in a chipping step in a manufacturing process of chemical fiber or plastic. In the figure,
Below the plurality of polymerization reactors 11 to 14 arranged at predetermined positions, a detection plate 20 having a step shape is fixedly provided corresponding to the polymerization reactors 11 to 14.
【０００７】この検出板２０は、例えば鋼鉄などの材質
からなっており、上部には、重合反応缶１１〜１４に対
応したスリット２１〜２４が、また下部には、同じく重
合反応缶１１〜１４に対応した段差２５〜２８がそれぞ
れ設けられている。この重合反応缶１１〜１４の定位置
近傍を、図中右方向または左方向に移動するカッター台
車３０には、センサ取付座３１が固設され、このセンサ
取付座３１には、定位置停止用の光電センサ３２と、位
置認識用の近接センサ３３〜３６がそれぞれ取り付けら
れている。なお、カッター台車３０は、図中右方向また
は左方向に移動するものとし、以下においてこの移動方
向は、図１を基準にして右、左を規定する。The detection plate 20 is made of a material such as steel, for example, and has slits 21 to 24 corresponding to the polymerization reactors 11 to 14 at the upper portion, and polymerization reactors 11 to 14 at the lower portion. Are respectively provided. A sensor mounting seat 31 is fixed to the cutter truck 30 which moves rightward or leftward in the figure near the fixed position of the polymerization reaction cans 11 to 14. The sensor mounting seat 31 has a fixed position stop. , And proximity sensors 33 to 36 for position recognition are attached. It is assumed that the cutter truck 30 moves rightward or leftward in the figure, and hereinafter, the direction of movement is defined as right or left with reference to FIG.
【０００８】この光電センサ３２は、スリット２１〜２
４に対応するセンサ取付座３１の所定高さに取り付けら
れ、近接センサ３３〜３６は、段差２５〜２８に対応す
るセンサ取付座３１の所定高さに取り付けられている。
光電センサ３２および近接センサ３３〜３６は、カッタ
ー台車３０の移動に伴い、各区間Ａ〜Ｍで以下の表１に
示す組合せで、オン／オフ状態になる。The photoelectric sensor 32 has slits 21 to 2
The proximity sensors 33 to 36 are mounted at predetermined heights of the sensor mounting seats 31 corresponding to the steps 25 to 28, respectively.
The photoelectric sensor 32 and the proximity sensors 33 to 36 are turned on / off in a combination shown in Table 1 below in each of the sections A to M with the movement of the cutter truck 30.
【０００９】[0009]
【表１】 本発明に係る台車の定位置停止方法では、この各センサ
３２〜３６のオン／オフ動作状態の組合せで、カッター
台車３０の位置を認識している。[Table 1] In the bogie fixed position stopping method according to the present invention, the position of the cutter bogie 30 is recognized by a combination of the on / off operation states of the sensors 32 to 36.
【００１０】次に、カッター台車３０の移動／停止シス
テムについて、図２のシステム構成図に基づいて説明す
る。図２において、このシステムは、上述した各センサ
３２〜３６および各重合反応缶１１〜１４から入力する
信号に基づきシーケンス制御を行うシーケンサー４０
と、このシーケンス制御に応じてＡＣサーボモーター４
２を駆動制御する位置制御コントローラー４１と、減速
機４３を介してカッター台車３０を移動させるＡＣサー
ボモーター４２で構成されている。Next, the moving / stopping system of the cutter truck 30 will be described with reference to the system configuration diagram of FIG. In FIG. 2, the system includes a sequencer 40 that performs sequence control based on signals input from the sensors 32 to 36 and the polymerization reactors 11 to 14 described above.
And the AC servo motor 4 according to this sequence control.
2 comprises an AC servomotor 42 for moving the cutter carriage 30 via a speed reducer 43.
【００１１】シーケンサー４０には、各センサ３２〜３
６のオン／オフ状態を示す検出信号が入力する他に、各
重合反応缶１１〜１４から、例えば製造されたポリマー
の吐出の予定を示す吐出予定信号が入力している。シー
ケンサー４０は、いずれかの重合反応缶から吐出予定信
号が入力すると、各センサ３２〜３６からの検出信号を
取り込んで、この信号の組合せ（表１参照）に基づいて
カッター台車３０の現在位置を認識し、さらにＡＣサー
ボモーター４２の回転方向を判断して、このカッター台
車３０を、以下の表２に示す移動パターンに応じて吐出
予定信号を出力した重合反応缶の下方近傍に移動させ、
台車３０のブレーキ３７を作動させてこの台車３０を停
止させる、シーケンス制御を実行する。なお、シーケン
サー４０は、表２に示した停止位置を吐出予定信号によ
って検知し、現在位置を検出信号によって検知してい
る。The sequencer 40 includes sensors 32 to 3
In addition to the input of the detection signal indicating the ON / OFF state of No. 6, for example, a discharge scheduled signal indicating a scheduled discharge of the produced polymer is input from each of the polymerization reaction vessels 11 to 14. When the scheduled discharge signal is input from any of the polymerization reaction vessels, the sequencer 40 captures the detection signals from the sensors 32 to 36 and determines the current position of the cutter carriage 30 based on the combination of the signals (see Table 1). Recognizing and further judging the rotation direction of the AC servomotor 42, the cutter carriage 30 is moved to the vicinity near the lower side of the polymerization reaction can that has output the scheduled discharge signal according to the movement pattern shown in Table 2 below.
A sequence control is executed to operate the brake 37 of the carriage 30 to stop the carriage 30. Note that the sequencer 40 detects the stop position shown in Table 2 by the scheduled ejection signal, and detects the current position by the detection signal.
【００１２】[0012]
【表２】 [Table 2]
【００１３】また、シーケンサー４０が行うカッター台
車３０の停止制御は、例えばこの台車３０を左から右に
移動させる場合には、高速移動、停止、Ｕターン低速移
動、位置決め停止の順序で行う。このようにＵターンさ
せてから停止させるのは、バックラッシュを防止するた
めである。また、この台車３０を右から左に移動させる
場合には、高速移動、低速、位置決め停止の順序で行
う。The stop control of the cutter truck 30 performed by the sequencer 40 is performed in the order of high-speed movement, stop, U-turn low-speed movement, and positioning stop when the carriage 30 is moved from left to right, for example. The reason why the motor is stopped after the U-turn is performed is to prevent backlash. When the carriage 30 is moved from right to left, the movement is performed in the order of high-speed movement, low-speed movement, and positioning stop.
【００１４】次に、図３のフローチャートを用いてシー
ケンサー４０のシーケンス制御の動作を説明する。ま
ず、図示しない計器室吐出盤から移動指示がなされると
（ステップ１０１）、シーケンサー４０は、カッター台
車３０の移動が自動になっているかどうか判断する（ス
テップ１０２）。ここで、移動が自動になっている場合
には、吐出予定信号と検出信号とを取り込んで、これら
信号によってカッター台車３０の現在位置と停止位置を
チェックする（ステップ１０３）。そして、表２に示し
た移動パターンに基づきカッター台車３０の移動方向を
判断して（ステップ１０４）、この台車３０を移動させ
る。Next, the sequence control operation of the sequencer 40 will be described with reference to the flowchart of FIG. First, when a movement instruction is issued from an instrument room discharge panel (not shown) (step 101), the sequencer 40 determines whether the movement of the cutter cart 30 is automatic (step 102). Here, if the movement is automatic, a scheduled ejection signal and a detection signal are fetched, and the current position and the stopped position of the cutter truck 30 are checked based on these signals (step 103). Then, the moving direction of the cutter truck 30 is determined based on the moving patterns shown in Table 2 (step 104), and the truck 30 is moved.
【００１５】ここで、例えばこのカッター台車３０を、
図１に示した重合反応缶１２から重合反応缶１３へ移動
させる場合には、シーケンサー４０は、ＡＣサーボモー
ター４２の回転方向を判断するとともに、位置制御コン
トローラー４１に基づいて台車３０を高速右移動させる
（ステップ１０５）。次に、シーケンサー４０は、近接
センサ３３〜３６から停止位置近傍の検出板２０の段差
２７を検出した旨の検出信号が入力すると（ステップ１
０７）、いったん台車３０を停止させた後（ステップ１
０８）、この台車３０をＵターンさせて、ＡＣサーボモ
ーター４２に低速速度指令を出して低速左移動させる
（ステップ１０９）。Here, for example, this cutter truck 30 is
When moving from the polymerization reactor 12 to the polymerization reactor 13 shown in FIG. 1, the sequencer 40 determines the rotation direction of the AC servomotor 42 and moves the cart 30 to the right at a high speed based on the position controller 41. (Step 105). Next, the sequencer 40 receives a detection signal indicating that the step 27 of the detection plate 20 near the stop position has been detected from the proximity sensors 33 to 36 (step 1).
07), once the carriage 30 is stopped (step 1)
08) The U-turn of the carriage 30 issues a low-speed instruction to the AC servomotor 42 to move the low-speed left (step 109).
【００１６】そして、停止位置であるスリット２３を検
出した旨を示す光電センサ３２からの検出信号が入力す
ると（ステップ１１０）、シーケンサー４０は、台車３
０のブレーキ３７を作動させてこの台車３０を重合反応
缶１３の近傍の定位置に停止させる（ステップ１１
１）。また、例えばこのカッター台車３０を、図１に示
した重合反応缶１４から重合反応缶１３へ移動させる場
合には、シーケンサー４０は、ステップ１０４におい
て、移動パターンが左であると判断し、この台車３０を
高速左移動させる（ステップ１０６）。When a detection signal from the photoelectric sensor 32 indicating that the slit 23 at the stop position has been detected is input (step 110), the sequencer 40
By operating the zero brake 37, the carriage 30 is stopped at a fixed position near the polymerization reactor 13 (step 11).
1). For example, when the cutter truck 30 is moved from the polymerization reactor 14 to the polymerization reactor 13 shown in FIG. 1, the sequencer 40 determines in step 104 that the movement pattern is left, and 30 is moved to the left at a high speed (step 106).
【００１７】次に、シーケンサー４０は、近接センサ３
３〜３６から停止位置近傍の検出板２０の段差２７を検
出した旨の検出信号が入力すると（ステップ１０７）、
ステップ１０８，１０９で停止および低速左移動させ、
光電センサ３２からスリット２３の検出を示す検出信号
が入力すると（ステップ１１０）、台車３０を重合反応
缶１３の近傍の定位置に停止させて（ステップ１１
１）、シーケンス制御を終了する。Next, the sequencer 40 includes the proximity sensor 3
When a detection signal indicating that the step 27 of the detection plate 20 near the stop position is detected is input from 3 to 36 (step 107),
In steps 108 and 109, stop and move to the left at low speed.
When a detection signal indicating the detection of the slit 23 is input from the photoelectric sensor 32 (step 110), the carriage 30 is stopped at a fixed position near the polymerization reactor 13 (step 11).
1), the sequence control ends.
【００１８】従って、本実施例では、重合反応缶の近傍
に設けた検出板と、この検出板の段差に対応して台車に
設けられた複数のセンサとを備え、各センサからの信号
の組合せによって、台車の現在位置を認識するので、こ
の台車がいかなる位置に停止していても、位置認識がで
き、移動方向を容易に判断できるとともに、定位置に台
車を容易に停止でき、これにより自動化を図ることがで
きる。Therefore, in this embodiment, a detection plate provided near the polymerization reactor and a plurality of sensors provided on the carriage corresponding to the steps of the detection plate are provided, and a combination of signals from the sensors is provided. By recognizing the current position of the trolley, the position of the trolley can be recognized regardless of the position of the trolley, and the direction of movement can be easily determined, and the trolley can be easily stopped at a fixed position. Can be achieved.
【００１９】また、本実施例では、たとえ一時的に電源
が遮断されても、復電さえすれば各センサからの信号の
組合せによって、台車の位置認識が可能となるので、オ
ペレータが移動／停止システムを復旧させる必要がなく
なり、無人化を図ることができる。また、本実施例で
は、台車を一方向から定位置に停止させるので、台車停
止時の惰性によるずれ量を一定にでき、停止精度を向上
させることが可能になる。In this embodiment, even if the power supply is temporarily cut off, the position of the carriage can be recognized by a combination of signals from the sensors as long as the power is restored, so that the operator can move / stop. There is no need to restore the system, and unmanned operation can be achieved. Further, in the present embodiment, since the bogie is stopped at a fixed position from one direction, the amount of displacement due to inertia when the bogie stops can be made constant, and the stopping accuracy can be improved.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、走行
する台車を、予め設定した複数の定位置に停止させる方
法であって、前記走行する台車上から前記複数の定位置
に対応して設けた階段形状の検出部材の段差を検出し、
この検出結果に基づいて前記台車を所定の定位置に停止
させるので、台車の定位置停止の自動化および無人化を
図ることができる。As described above, according to the present invention, there is provided a method for stopping a traveling trolley at a plurality of predetermined fixed positions, the method comprising: Detect the step of the provided stair-shaped detection member,
Since the bogie is stopped at a predetermined fixed position based on the detection result, the bogie can be stopped at a fixed position automatically and unmanned.
【図１】本発明に係る台車の定位置停止方法を用いた装
置の構成を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of an apparatus using a bogie fixed position stopping method according to the present invention.
【図２】図１に示した台車の移動／停止システムを示す
システム構成図である。FIG. 2 is a system configuration diagram showing a moving / stopping system of the bogie shown in FIG. 1;
【図３】図２に示したシーケンサーのシーケンス制御の
動作を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an operation of sequence control of the sequencer shown in FIG. 2;
１１〜１４ 重合反応缶 ２０ 検出板（検出部材） ２１〜２４ スリット ２５〜２８ 段差 ３０ カッター台車（台車） ３１ センサ取付座３１ ３２ 光電センサ（位置検出手段） ３３〜３６ 近接センサ（位置検出手段） ３７ ブレーキ ４０ シーケンサー（位置認識手段、停止手段） ４１ 位置制御コントローラー（停止手段） ４２ ＡＣサーボモーター ４３ 減速機 11-14 polymerization reactor 20 detection plate (detection member) 21-24 slit 25-28 step 30 cutter trolley (cart) 31 sensor mounting seat 31 32 photoelectric sensor (position detection means) 33-36 proximity sensor (position detection means) 37 Brake 40 Sequencer (Position Recognition Unit, Stop Unit) 41 Position Control Controller (Stop Unit) 42 AC Servo Motor 43 Reduction Gear
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 B65G 1/00──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) G05D 1/02 B65G 1/00
Claims (4)
位置に停止させる方法であって、前記走行する台車上か
ら前記複数の定位置に対応して設けた階段形状の検出部
材の段差を検出し、この検出結果に基づいて前記台車を
所定の定位置に停止させることを特徴とする、台車の定
位置停止方法。1. A method for stopping a traveling bogie at a plurality of predetermined positions, wherein a step of a stair-shaped detection member provided corresponding to the plurality of fixed positions from above the traveling bogie is provided. Detecting the truck and stopping the truck at a predetermined fixed position based on the detection result.
位置に停止させる装置であって、前記複数の定位置に対
応して設けた階段形状の検出部材と、前記検出部材の段
差に対応して前記台車に配設された複数の位置検出手段
と、前記位置検出手段からの検出信号に基づいて前記台
車の位置を認識する位置認識手段と、前記認識手段から
の信号に基づいて前記台車を所定の定位置に停止させる
停止手段とを備えたことを特徴とする、台車の定位置停
止装置。2. An apparatus for stopping a traveling bogie at a plurality of predetermined fixed positions, comprising: a step-shaped detecting member provided corresponding to the plurality of fixed positions; and a step corresponding to a step of the detecting member. A plurality of position detecting means disposed on the cart, a position recognizing means for recognizing a position of the cart based on a detection signal from the position detecting means, and the cart based on a signal from the recognizing means. And a stop means for stopping the vehicle at a predetermined fixed position.
差に対応した検出信号を出力する手段であることを特徴
とする、請求項２記載の台車の定位置停止装置。3. The bogie fixed position stop device according to claim 2, wherein said position detecting means is means for outputting a detection signal corresponding to a step of said detecting member.
停止させる手段であることを特徴とする、請求項２記載
の台車の定位置停止装置。4. The bogie fixed position stopping device according to claim 2, wherein said stopping means is means for stopping said bogie from one direction.
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| JP6984789B1 (en) * | 2020-05-14 | 2021-12-22 | 株式会社明電舎 | Automated guided vehicle stop control system and stop control method |
-
1993
- 1993-04-26 JP JP5099342A patent/JP2797889B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06309031A (en) | 1994-11-04 |
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