JP2781032B2 - 定速走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 本発明はリジューム機能を備えた定速走行制御装置に
関し、リジュームスイッチ操作時の車速が所定速度以下
のときには制御上の目標車速を該所定速度にすることに
より、低速状態（特に、車両停止状態）からの車速の増
加をスムースに行うようにするものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明はリジューム機能を備えた定速走行制御装置に
関する。

〔従来の技術〕

近年、車両の速度が自動的に記憶車速になるように制
御する定速走行制御が普及している。このような定速走
行制御装置は、一般にセットスイッチの操作に応答して
車速センサから求めた車速を記憶車速として記憶し、以
後、車速がその記憶車速と一致するようにエンジンを制
御するものであるが、スロットルバルブを開閉するアク
チュエータに応答遅れや遊び等が生じてスロットバルブ
の開閉が遅れてしまい、特に車速が低くいときはエンジ
ン回転数が低くトルクが小さいため、アクチュエータの
動作に車速の変化が追従しなくなる。

そのため、予め低速リミット値を設定して（例えば、
40km/h）、定速走行制御時に車速が低速リミット値以下
になると定速走行制御を中断するようにしている。

また、定速走行制御に関連した制御として、一旦定速
走行制御を中断した後、再び車速が前回の定速走行制御
における設定車速になるようにエンジンを制御するリジ
ューム制御がある。例えば渋滞等により定速走行制御を
一旦解除して車両を停止させた後、渋滞が解消して再び
走行を開始した場合、車速が定速リミット値以上の速度
に達したときにリジュームスイッチの操作を行うことに
よりリジューム制御が開始される。そして定速走行制御
の解除前の記憶車速になるように車速を増加させて、車
速が記憶車速に達すると、車速の増加をやめて定速走行
制御に移行する。

リジューム制御のように車速を増加させる場合、記憶
車速と車速とを比較するのではなく現在の車速に所定値
（例えば、3km/h）を加算した値を制御上の目標車速と
して設定し、その後、速やかに加速するよう所定の増加
率（例えば、１秒当たり3km/h）で目標車速を増加さ
せ、車速が目標車速に追随するように車速と目標車速と
の差に応じてスロットルバルプを開閉制御するようにし
ている。

尚、このような場合は車速が定低速リミット値以上で
あり、エンジンの回転数が高くトルクも充分あるため、
実際の車速も目標車速に追従して所定の増加率で増えて
いく。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の定速走行制御装置では低速リミット値以下の状
態でリジュームスイッチが操作された場合リジューム制
御は実行されず、リジューム制御を開始するためには、
車速が低速リミット値以上になってからリジュームスイ
ッチを操作する必要があり、操作が煩わしかった。

そこで上述のリジューム制御を低速リミット値以下の
状態、（特に車両停止状態）からでも開始できるように
することが要望されている。しかしながらこの場合、低
速リミット値以下の車速では目標車速の増加に伴ってア
クチュエータを動作させても、遊びや応答遅れ、更にト
ルクが小さいことにより、目標車速の増加に対して車速
が追従しにくいため、速やかに車速を増加させることが
できないという問題がある。

本発明はこのような問題点を解決するものであり、低
速リミット値以下の状態でリジューム制御を開始して
も、速やかに車速を増加させることができる定速走行制
御装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記課題を解決するためには本発明、定速走行を行う
べき車速を記憶する記憶車速保持部と、 車速を検出する車速検出部と、 前回の定速走行制御における記憶車速で再び定速走行
制御を行うためのリジュームスイッチと、 該リジュームスイッチの操作に応答して前記車速検出
部の出力を目標車速として記憶する目標車速保持部と、 前記リジュームスイッチの操作に応答して該目標車速
保持部に記憶されている目標車速を、車速が記憶車速保
持部に記憶された記憶車速に達するまで増加させる目標
車速変更部と、 該目標車速と前記車速演算部の出力とが等しくなるよ
うにエンジンを制御する制御部とを有する定速走行制御
装置において、 前記目標車速が所定速度以下であるときには、該目標
車速を前記所定速度に変更する目標車速リミッタ部を備
えたことを特徴とするものである。

〔作 用〕

リジュームスイッチが操作されると、目標車速保持部
は車速検出部により検出された車速を目標車速として記
憶する。また、目標車速リミッタ部は目標車速保持部に
記憶された目標車速が所定速度以下であるか否かによ
り、所定速度以下であれば該目標車速を該所定速度に変
更し、また所定速度以上であれば目標車速の変更を行わ
ない。

一方、目標車速変更部はリジュームスイッチの操作に
応答して目標車速保持部に記憶された目標車速を記憶車
速保持部に記憶されている車速に達するまで増加させ
る。そして制御部は車速検出部により検出された車速が
目標車速になるようにエンジンを制御する。

〔発明の実施例〕

以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。第１
図は本発明の実施例を示すブロック図である。

制御回路１は車速センサ４やセット／コーストスイッ
チ５、リジューム／アクセルスイッチ６、及びキャンセ
ル信号に応答してアクチュエータ２を駆動してスロット
ルバルブ３を開閉制御することにより定速走行制御を行
うものである。この制御回路１はマイクロコンピュータ
等により構成されている。

アクチュエータ２は制御回路１からの制御信号Contに
よって制御され、スロットルバルブ３の開度を調整す
る。

スロットルバルブ３は図示せぬエンジンへの吸入空気
量を制御するものであり、スロットルバルブ３が開かれ
るとエンジンの回転力が増えて車速が増加し、またスロ
ットルバルブ３が閉じられるとエンジンの回転力が減っ
て車速が減少する。

車速センサ４は車輪の回転に同期したパルス信号を制
御回路１に与えるものである。制御回路１はそのパルス
信号の周期から車速を求めるよう構成されている。

セット／コーストスイッチ５は定速走行制御の開始
と、コースト制御における記憶車速の減速を行うための
操作スイッチである。定速走行制御が行われていない状
態でセット／コーストスイッチ５が操作されると、制御
回路１は定速走行制御のセット制御を行い、また定速走
行制御が行われている状態でセット／コーストスイッチ
５が操作されると、制御回路１はコースト制御を行う。

リジューム／アクセルスイッチ６は定速走行制御の再
起動と、アクセル制御における記憶車速の増速を行うた
めの操作スイッチである。定速走行制御が行われていな
い状態でリジューム／アクセルスイッチ６が操作される
と、制御回路１は定速走行制御の再起動、即ちリジュー
ム制御を行い、また定速走行制御が行われている状態で
リジューム／アクセルスイッチ６が操作されると制御回
路１はアクセル制御を行う。

一方、キャンセル信号発生部７はブレーキの操作やク
ラッチの操作等を検出して定速走行制御の解除を制御回
路１へ指示するキャンセル信号を出力するものである。
尚、制御回路１はキャンセル信号発生部７からのキャン
セル信号の発生とは別に、車速センサ４から出力される
パルス信号が制御の下限値（定速リミット）以下になる
と、リジューム制御を除いた定速走行制御を解除するよ
う構成されている。

また、エンジンの駆動力は図示せぬ自動変速機を介し
て車輪へ伝達されており、自動変速機は車速の増加に伴
って自動的に変速比を高くしてエンジンの駆動力を効率
良く車輪に伝達するようにしている。

次に、本実施例の動作を説明する。第２図は制御回路
１の動作を示すフローチャートである。尚、図示しない
が電源が投入されると、制御回路１はイニシャル処理と
して後述するキャンセルモードに移行し、また記憶車速
Vm、制御上の目標車速VDに0km/hがセットされる。

まず、50ms経過する毎ステップS1からステップS2へ移
り、車速センサ４からのパルス信号を元に車速を演算
し、ステップS3で車速のフィルタ処理を行って現在の車
速Vnを求める。このフィルタ処理は例えば前回行われた
フィルタ処理の結果を3/4倍し、今回ステップS2で演算
された車速を1/4倍して加算するものであり、その後ス
テップS4へ移る。

ステップS4では制御用進角車速Vskを演算する。この
制御用進角車速Vskは、アクチュエータの作動遅れやス
ロットル、駆動系のヒステリシスや遊びによる遅れ時間
を進み補償するものである。この制御用進角車速Vskは
車速Vnと前回の車速Vn−１との差を係数倍（Ｋ倍）して
車速Vnに加算することにより求められる。この係数Ｋは
制御系の遅れ時間に応じて設定される。

その後ステップS5へ移り、後述する如くセット／コー
ストスイッチ５、リジューム／アクセルスイッチ６、キ
ャンセル信号発生部７等の状態に応じて制御モードの設
定及び記憶車速の記憶処理が行われて、ステップS6へ移
る。ステップS6ではアクセル制御やコースト制御時の目
標車速の変更処理が行われてステップS7へ移り、該目標
車速と車速Vn、及び制御モードに応じてアクチュエータ
の制御が行われてステップS8へ移る。

次に、第２図のフローチャートについて詳細に説明す
る。第３図はステップS5の詳細なフローチャート、第４
図はステップS6の詳細なフローチャート、第５図はステ
ップS7の詳細なフローチャートである。尚、後述するキ
ャンセル、キャンセルセット、セット、アクセル、リジ
ューム、コースト等の各モードは互いに排他的であり、
何れかのモードにおいて他のモードが設定されると、元
のモードは解除されるようになっている。

まず、第３図を用いてステップS5について詳述する。

ステップR1からR2へ移り、車速Vnが前述の所定速度で
ある低速リミット値Ｃ（例えば、30kg/h）以上であるか
否かを判断し、車速Vnが低速リミット値Ｃ以下であれば
ステップR3へ移って現在のモードがリジュームモードで
あるか否かを判断する。そして現在のモードがリジュー
ムモードであればステップR4へ移り、リジュームモード
でなければステップR13へ移ってキャンセルモードを設
定してステップR27へ移る。一方、ステップR2において
車速Vnが低速リミット値Ｃよりも大きければステップR4
へ移る。

ステップR4ではキャンセル信号が発生しているか否か
を判断し、キャンセル信号が発生していれば制御を解除
するためにステップR13へ移ってキャンセルモードを設
定し、キャンセル信号が発生していなければステップR5
へ移る。ステップR5ではリジューム／アクセルスイッチ
６がオン状態であるか否かが判断され、オンであればリ
ジューム／アクセルスイッチ６の操作に関連する処理を
行うためにステップR14へ移り、そうでなければステッ
プR6へ移る。ステップR6では、セット／コーストスイッ
チ５が操作されているか、即ちオン状態であるか否かが
判断され、オン状態であればセット／コーストスイッチ
５の操作に関連する処理を行うためにステップR21へ移
り、そうでなければ、即ちキャンセル信号が発生してお
らず、リジューム／アクセルスイッチ６、セット／コー
ストスイッチ５が操作されていないならば、ステップR7
へ移る。

ステップR21では現在のモードがキャンセルモード又
はキャンセルセットモード（定速走行制御を開始するた
めにキャンセルモード時にセット／コーストスイッチが
一旦オン状態になったことを示すモード）であるか否か
を判断し、そうであれば、即ち定速走行制御のキャンセ
ル中にセット／コーストスイッチ５がオンしたとき、セ
ット制御の準備段階としてキャンセルセットモードを設
定して（ステップR24）ステップR27へ移り、そうでなけ
れば、即ち定速走行制御中にセット／コーストスイッチ
５がオンしたときコースト制御を開始するために、現在
の車速Vnを記憶車速Vmへ格納し（ステップR22）、コー
ストモードを設定し（ステップR23）、ステップR27へ移
る。

一方、ステップR6でセット／コーストスイッチ５がオ
ン状態でないと判断してステップR7へ移った場合、ステ
ップR7ではリジューム制御が開始されたことを示すリジ
ューム受付フラグをリセットしてステップR8に移る。ス
テップR8ではリジュームモードが設定されているか否か
を判断し、リジュームモードが設定されていればステッ
プR9へ移り、設定されていなければステップR10へ移
る。ステップR9では車速Vnが記憶車速Vmに対して3km/h
の範囲に達したか否かが判断され、達していれば記憶車
速Vmでの定速走行を再開すべくステップR12へ移ってセ
ットモードを設定する。一方、達していなければステッ
プR10へ移る。

ステップR10ではキャンセルセットモードが設定され
ているか否かを判断する。このステップR10はセット／
コーストスイッチ５がオフ状態のときに実行されること
から、キャンセルセットモードが設定されていればセッ
ト／コーストスイッチ５がオン状態からオフ状態に移行
し定速走行制御を開始すべきと判断してステップR11へ
移り、現在の車速を記憶車速Vmへ設定したのち、セット
モードを設定して（ステップR12）ステップR27へ移る。
一方、キャンセルセットモードが設定されていなければ
ステップR25へ移り、コースト或いはアクセルモードが
設定されているか否かが判断され、設定されていればセ
ット／コーストスイッチ５及びリジューム／アクセルス
イッチ６が共に解除されていることから、コースト制
御、またはアクセル制御の終了を意味し、現在の車速で
の定速走行制御を行うために記憶車速Vmに現在の車速wn
を格納し（ステップR26）、セットモードを設定して
（ステップR12）、ステップR27へ移る。尚、ステップR2
5でコースト或いはアクセルモードが設定されていなけ
れば直ちにステップR27へ移る。

次に、ステップR5でリジューム／アクセルスイッチ６
がオンであると判断され、ステップR14に移った場合に
ついて説明する。ステップR14ではリジューム受付フラ
グがセットされているか否かを判断する。このフラグは
リジューム制御を行うためにリジューム／アクセルスイ
ッチ６が操作中であることを意味する。リジューム制御
が行われていないとき、このフラグはリセットされてい
るため、始めてリジューム／アクセルスイッチ６がオン
状態になったときはステップR14からステップR15に移
る。ステップR15では現在のモードがキャンセル又はキ
ャンセルセットモードであるか否かを判断し、キャンセ
ル又はキャンセルセットモードであれば、キャンセル中
にリジューム／アクセルスイッチ６が操作されたことを
示すためリジューム制御に関連する処理を行うべくステ
ップR17へ移り、そうでなければアクセル制御に関連す
る処理を行うためにステップR28へ移り、記憶車速Vmに
現在の車速Vmを与えると共に、アクセルモードを設定し
て（ステップR29）、ステップR27へ移る。

ステップR17ではキャンセル又はキャンセルセットモ
ードになる直前の記憶車速Vmが0km/hであるか否かを判
断し、0km/hであればリジューム制御が不成立であるた
めステップR18へ移ってキャンセルモードを設定し、ス
テップR27へ移る。一方、ステップR17において記憶車速
Vmが0km/hではない場合にはリジューム制御を行うべく
ステップR19へ移って、リジュームモードを設定すると
共に、リジューム受付フラグをセットし（ステップR2
0）、ステップR8へ移る。

続いて、ステップR14でリジューム受付フラグがセッ
トされていると判断してステップR16に移った場合は現
在のモードがセットモードであるか否かを判断し、セッ
トモードでなければ、ステップR19へ移ってリジューム
制御を続行し、セットモードであればステップR8へ移
る。従ってリジューム／アクセルスイッチ６の操作中で
あっても、 車速Vn≧記憶車速Vm−3km/h となるステップR9からステップR12に移り、リジューム
モードからセットモードに変更され、定速走行制御が再
開される。

ここでステップS5の動作を各スイッチの操作やキャン
セル信号の発生状態を例に説明する。まず、定速走行制
御装置の電源投入後に初めてセット／コーストスイッチ
５がオン状態になると、ステップR4,R5を経てステップR
6からステップR21へ移る。電源投入後はキャンセルモー
ドであるため、ステップR21からステップR24へ移ってキ
ャンセルセットモードが設定される。その後セット／コ
ーストスイッチ５がオフになるとステップR6からステッ
プR7へ移り、リジューム受付フラグがリセットされた後
ステップR8,R10を経由してステップR11へ移る。そし
て、記憶車速Vmに現在の車速Vnが格納され、ステップR1
2でセットモードが設定されて、定速走行制御が開始さ
れる。

その状態でリジューム／アクセルスイッチ６がオン状
態になるとステップR14へ移る。このときリジューム受
付フラグはリセット状態であり、且つセットモードであ
るため、ステップR14からステップR15を経てステップR2
8へ移り、記憶車速Vmに現在の車速Vnが格納され、アク
セルモードが設定された（ステップR29）後ステップR27
へ移り、アクセル制御が開始される。そしてリジューム
／アクセルスイッチ６が再びオフ状態になると、ステッ
プR5からステップR6を経由してステップR7へ移ってリジ
ューム受付フラグがリセットされ、ステップR8,R10を経
由してステップR25へ移る。そして、記憶車速Vmに現在
の車速Vnを格納してステップR12でセットモードが設定
され、その増加した記憶車速Vmでの定速走行制御が行わ
れる。

また、定速走行制御中にセット／コーストスイッチ５
がオン状態になるとステップR6からステップR21へ移
る。このときセットモードであるため、ステップR21か
らステップR22へ移り、記憶車速Vmに現在の車速Vnが格
納され、コーストモードが設定された（ステップR23）
後ステップR27へ移り、コースト制御が開始される。そ
してセット／コーストスイッチ５が再びオフ状態になる
と、ステップR6からステップR7へ移ってリジューム受付
フラグがリセットされ、ステップR8,R10を経由してステ
ップR25へ移る。そして、記憶車速Vmに現在の車速Vnを
格納してステップR12でセットモードが設定され、その
減少した記憶車速Vmでの定速走行制御が行われる。

その後、ブレーキが踏まれる等によりキャンセル信号
発生部７からキャンセル信号が発生すると、ステップR4
からステップR13へ移ってキャンセルモードを設定し、
定速走行制御が解除される。このとき、記憶車速Vmは消
去されずに残っている。

そして、定速走行制御のキャンセル中にリジューム／
アクセルスイッチ６が操作されるとステップR5からステ
ップR14へ移る。このとき、リジューム受付フラグはリ
セット状態であり、またキャンセルモードであるため、
ステップR14からステップR15を経由してステップR17へ
移る。このとき記憶車速Vmは記憶されているため、ステ
ップR19へ移ってリジュームが設定され、リジューム受
付フラグがセットされる。そしてステップR8を経由して
ステップR9へ移り、車速Vnが記憶車速Vmよりも3km/h低
い値に達していなければステップR10,R25を経由してス
テップR27へ移り、また達しているときにはステップR12
へ移ってセットモードが設定され、定速走行制御が再開
される。

尚、リジューム制御中にはリジューム／アクセルスイ
ッチ６が押され続けている場合、すでにリジューム受付
フラグがセットされているため、ステップR5からステッ
プR14を経由してステップR16へ移る。そのときにセット
モードがすでに設置されていれば、即ち、リジューム制
御から定速走行制御に移っているときはステップR8,R1
0,R25を経由してステップR27へ移る。一方、ステップR1
6でセットモードでなければ、ステップR19に移ってリジ
ュームモードを再設定し、リジューム受付フラグを再セ
ットする。これにより、リジューム／アクセルスイッチ
６がオン状態のときにキャンセル信号が一時的に発生し
てキャンセルモードが設定されても、キャンセル信号が
消滅するまでリジューム／アクセルスイッチ６がオン状
態であれば再びリジュームモードに戻る。

次に、第４図を用いてステップR6の目標車速制御につ
いて説明する。ステップQ1からステップQ2へ移って、現
在のモードがアクセルモードまたはリジュームモードで
あるか否かを判断し、そうであれば制御上の目標車速VD
を徐々に増加させるための処理を行うためにステップQ3
へ移る。

この目標車速の増加処理では、まず現在の車速Vnに値
Ａ（例えば、3km/h）を加算して目標車速として与える
ことで、制御系の遅れを補償し、その後目標車速を１秒
間に値Ｂ（例えば2km/h）づつ増加させるようにしてい
る。

そこでステップQ3では、目標車速の増加処理がすでに
開始していることを示すステップフラグがセットされて
いるか否か、即ち、目標車速VDとして、すでに車速Vnに
値Ａを加算した値が代入されているか判断する。リジュ
ーム／アクセルスイッチ６が操作された直後はステップ
フラグがセットされていないのでステップフラグをセッ
トし（ステップQ4）、目標車速VDへ車速Vnに所定値Ａを
加算した値を代入して（ステップQ5）、ステップQ11へ
移る。ステップQ11では目標車速VDが低速リミット値Ｃ
よりも小さいか否かを判断し、小さければステップQ12
へ移って目標車速VDに値Ｃを代入してステップQ11へ移
る。

その後はステップフラグがリセットされるまでステッ
プQ3からステップQ6へ移り、目標車速VDを50msにおける
目標車速の増加率である値B/20だけ増加させてステップ
Q11を介してステップQ13へ移る。

また、ステップQ2で現在のモードがアクセルモードで
もリジュームモードでもない場合は、目標車速を増加す
る必要がないため、ステップQ7でステップフラグをリセ
ットし、現在のモードがセットモードであれば（ステッ
プQ8）、目標車速VDに記憶車速Vmを与え（ステップQ1
0）、セットモードでなければ、キャンセルモード、キ
ャンセルセットモード、コーストモードの何れかである
ため、目標車速VDに０を与え（ステップQ9）、その後ス
テップQ13へ移る。

続いて、第５図を用いてステップS7のアクチュエータ
制御について詳述する。

ステップP1からP2に移り、現在のモードがキャンセ
ル，キャンセルセット，コーストの何れかのモードであ
るか否かを判断し、そうであればステップP7へ移って制
御デューティDnを０にしてステップP8へ移る。一方、そ
うでなければステップP3へ移る。ステップP3では目標車
速VDと現在の進角車速Vskに基づいて制御デューテイDn
を算出する。この制御デューティDnは次式によって求め
られる。

そしてステップP4へ移り、車速Vnが低速リミット値Ｃ
以上であるか否かが判断され、低速リミット値Ｃ以上で
あればそのままステップP8へ移り、低速リミット値Ｃ未
満であれば、制御デューティDnのリミッタ処理を行うべ
くステップP5へ移る。

ステップP5では制御デューティDnがリミット値Ｄ（例
えば、70％）以上であるか否かが判断され、制御デュー
ティDnがリミット値Ｄ以上であれば、制御デューティDn
にＤを代入する。尚、制御デューティDnがリミット値Ｄ
未満であればそのままステップP8へ移る。

そして、ステップP8において制御デューティDnに応じ
た制御信号Contを出力してアクチュエータを駆動し、ス
ロットルバルブを開閉制御し、ステップP9へ移る。

即ち、車速が低速リミット値Ｃ以下の状態でリジュー
ム／アクセルスイッチ６を操作した場合、目標車速VDは
一旦車速Vn＋Ａになるが、その値が低速リミット値Ｃ以
下であるときには、目標車速VDに低速リミット値Ｃが格
納される。即ち、目標車速VDに大きな値が設定されるた
め、車速偏差ΔＶ（＝VD−Vsk）が大きくなり、またそ
れに伴って、制御デューティDnも大きくなるため、アク
チュエータによりスロットルバルブが大きく開かれて、
車両の加速度も大きくなる。

尚、車両が停止てしている状態から加速する場合、低
速リミット値Ｃに到達するまでに自動変速機により変速
が行われるが、スロットルバルブの開度が大きすぎる
と、シフトアップ前とシフトアップ後の加速度の差が大
きくなって進角車速Vskが大きく変動し、即ち目標車速V
Dと進角車速Vskとの差が大きく変動して、それに伴い制
御デューティDnが変動することで車速にハンチングが生
じる。

そこで、本実施例では車速Vnが低速リミット値以下の
速度であるときには、制御デューティDnを値Ｄ（例え
ば、70％）に制限して、シフトアップ前の加速度を小さ
くすることで、シフトアップ前後の加速度の差を小さく
し、進角車速Vskの変動が小さくなるようにしている。

このように本実施例は、目標車速VDが低速リミット値
以下のときには目標車速VDを低速リミット値に変換し
て、これにもとづいて定速走行制御を行うようにしてい
るため、低速リミット値以下の車速では車速偏差ΔＶが
大きくなりアクチュエータが大きく動作する。従ってア
クチュエータの遅れにより一時的に応答遅れがあるもの
の、その後スロットルバルブが大きく開かれて速やかに
加速を行うことができる。

また、車速が低速リミット値よりも大きく、即ちエン
ジン回転数が大きくトルクが充分あるときには、目標車
速VDを低速リミット値に変更することはなく、車速を速
やかで且つ安全な加速度で記憶車速まで増加させること
ができる。

〔発明の効果〕

以上詳細に説明したように本発明では、目標車速が所
定速度以下のときには目標車速を所定速度に変換して、
これにもとづいて定速走行制御を行うようにしているた
め、低速リミット値以下の車速では従来よりも車速偏差
が大きくなることで、スロットルバルブが大きく開き、
速やかに加速を行うことができる。

また、車速が所定速度よりも大きく、即ちエンジン回
転数が大きくトルクが充分あるときには目標車速を所定
速度に変更することはなく、車速を速やかで且つ安全な
加速度で記憶車速まで増加させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は制
御回路１の動作を示すフローチャート、第３図はステッ
プS5の詳細なフローチャート、第４図はステップS6の詳
細なフローチャート、第５図はステップS7の詳細なフロ
ーチャートである。 図中、1:制御回路、2:アクチュエータ、3:スロットルバ
ルブ、4:車速センサ、5:セット／コーストスイッチ、6:
リジューム／アクセルスイッチ、7:キャンセル信号発生
部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 29/02 F02D 41/14 320

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】定速走行を行うべき車速を記憶する記憶車
   速保持部と、 車速を検出する車速検出部と、 前回の定速走行制御における記憶車速で再び定速走行制
   御を行うためのリジュームスイッチと、 該リジュームスイッチの操作に応答して前記車速検出部
   の出力を目標車速として記憶する目標車速保持部と、 前記リジュームスイッチの操作に応答して該目標車速保
   持部に記憶されている目標車速を、車速が記憶車速保持
   部に記憶された記憶車速に達するまで増加させる目標車
   速変更部と、 該目標車速と前記車速演算部の出力とが等しくなるよう
   にエンジンを制御する制御部とを有する定速走行制御装
   置において、 前記目標車速が所定速度以下であるときには、該目標車
   速を前記所定速度に変更する目標車速リミッタ部を備え
   たことを特徴とする定速走行制御装置。