JP2781032B2 - Constant speed traveling control device - Google Patents
Constant speed traveling control deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 本発明はリジューム機能を備えた定速走行制御装置に
関し、リジュームスイッチ操作時の車速が所定速度以下
のときには制御上の目標車速を該所定速度にすることに
より、低速状態(特に、車両停止状態)からの車速の増
加をスムースに行うようにするものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Overview] The present invention relates to a constant speed traveling control device having a resume function, and when a vehicle speed when a resume switch is operated is lower than a predetermined speed, a target vehicle speed for control is set to the predetermined speed. Thus, the vehicle speed is smoothly increased from a low speed state (particularly, a vehicle stopped state).
本発明はリジューム機能を備えた定速走行制御装置に
関する。The present invention relates to a constant speed traveling control device having a resume function.
近年、車両の速度が自動的に記憶車速になるように制
御する定速走行制御が普及している。このような定速走
行制御装置は、一般にセットスイッチの操作に応答して
車速センサから求めた車速を記憶車速として記憶し、以
後、車速がその記憶車速と一致するようにエンジンを制
御するものであるが、スロットルバルブを開閉するアク
チュエータに応答遅れや遊び等が生じてスロットバルブ
の開閉が遅れてしまい、特に車速が低くいときはエンジ
ン回転数が低くトルクが小さいため、アクチュエータの
動作に車速の変化が追従しなくなる。2. Description of the Related Art In recent years, constant speed traveling control for controlling a vehicle speed to automatically become a stored vehicle speed has become widespread. Such a constant speed traveling control device generally stores a vehicle speed obtained from a vehicle speed sensor in response to operation of a set switch as a stored vehicle speed, and thereafter controls the engine so that the vehicle speed matches the stored vehicle speed. However, there is a response delay or play in the actuator that opens and closes the throttle valve, causing the opening and closing of the slot valve to be delayed.Especially, when the vehicle speed is low, the engine speed is low and the torque is small. Change does not follow.
そのため、予め低速リミット値を設定して(例えば、
40km/h)、定速走行制御時に車速が低速リミット値以下
になると定速走行制御を中断するようにしている。Therefore, a low speed limit value is set in advance (for example,
40km / h), when the vehicle speed falls below the low speed limit value during constant speed traveling control, the constant speed traveling control is interrupted.
また、定速走行制御に関連した制御として、一旦定速
走行制御を中断した後、再び車速が前回の定速走行制御
における設定車速になるようにエンジンを制御するリジ
ューム制御がある。例えば渋滞等により定速走行制御を
一旦解除して車両を停止させた後、渋滞が解消して再び
走行を開始した場合、車速が定速リミット値以上の速度
に達したときにリジュームスイッチの操作を行うことに
よりリジューム制御が開始される。そして定速走行制御
の解除前の記憶車速になるように車速を増加させて、車
速が記憶車速に達すると、車速の増加をやめて定速走行
制御に移行する。Further, as a control related to the constant-speed traveling control, there is a resume control for temporarily stopping the constant-speed traveling control and then controlling the engine again so that the vehicle speed becomes the set vehicle speed in the previous constant-speed traveling control. For example, if the vehicle stops once after the constant speed driving control is released due to traffic congestion, etc., and when the traffic congestion is resolved and the vehicle starts running again, the resume switch is operated when the vehicle speed reaches the speed equal to or higher than the constant speed limit value. Is performed, the resume control is started. Then, the vehicle speed is increased so as to be the stored vehicle speed before the release of the constant speed traveling control, and when the vehicle speed reaches the stored vehicle speed, the increase in the vehicle speed is stopped and the control is shifted to the constant speed traveling control.
リジューム制御のように車速を増加させる場合、記憶
車速と車速とを比較するのではなく現在の車速に所定値
(例えば、3km/h)を加算した値を制御上の目標車速と
して設定し、その後、速やかに加速するよう所定の増加
率(例えば、1秒当たり3km/h)で目標車速を増加さ
せ、車速が目標車速に追随するように車速と目標車速と
の差に応じてスロットルバルプを開閉制御するようにし
ている。When increasing the vehicle speed as in the resume control, a value obtained by adding a predetermined value (for example, 3 km / h) to the current vehicle speed is set as a target vehicle speed for control, instead of comparing the stored vehicle speed and the vehicle speed, and thereafter, The target vehicle speed is increased at a predetermined increase rate (for example, 3 km / h per second) to accelerate quickly, and the throttle valve is opened and closed according to the difference between the vehicle speed and the target vehicle speed so that the vehicle speed follows the target vehicle speed. I try to control.
尚、このような場合は車速が定低速リミット値以上で
あり、エンジンの回転数が高くトルクも充分あるため、
実際の車速も目標車速に追従して所定の増加率で増えて
いく。In such a case, the vehicle speed is equal to or higher than the constant low speed limit value, the engine speed is high, and the torque is sufficient.
The actual vehicle speed also increases at a predetermined increase rate following the target vehicle speed.
従来の定速走行制御装置では低速リミット値以下の状
態でリジュームスイッチが操作された場合リジューム制
御は実行されず、リジューム制御を開始するためには、
車速が低速リミット値以上になってからリジュームスイ
ッチを操作する必要があり、操作が煩わしかった。In the conventional constant-speed traveling control device, when the resume switch is operated in a state of being equal to or less than the low speed limit value, the resume control is not executed, and to start the resume control,
It was necessary to operate the resume switch after the vehicle speed became equal to or higher than the low speed limit value, and the operation was troublesome.
そこで上述のリジューム制御を低速リミット値以下の
状態、(特に車両停止状態)からでも開始できるように
することが要望されている。しかしながらこの場合、低
速リミット値以下の車速では目標車速の増加に伴ってア
クチュエータを動作させても、遊びや応答遅れ、更にト
ルクが小さいことにより、目標車速の増加に対して車速
が追従しにくいため、速やかに車速を増加させることが
できないという問題がある。Therefore, it is demanded that the above-described resume control can be started even in a state where the resume control is equal to or lower than the low speed limit value (particularly, in a vehicle stopped state). However, in this case, at a vehicle speed lower than the low speed limit value, even if the actuator is operated with an increase in the target vehicle speed, the vehicle speed does not easily follow the increase in the target vehicle speed due to play, response delay, and further small torque. However, there is a problem that the vehicle speed cannot be increased quickly.
本発明はこのような問題点を解決するものであり、低
速リミット値以下の状態でリジューム制御を開始して
も、速やかに車速を増加させることができる定速走行制
御装置を提供することを目的とする。An object of the present invention is to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a constant-speed cruise control device that can quickly increase the vehicle speed even when the resume control is started in a state of being equal to or lower than a low speed limit value. And
上記課題を解決するためには本発明、定速走行を行う
べき車速を記憶する記憶車速保持部と、 車速を検出する車速検出部と、 前回の定速走行制御における記憶車速で再び定速走行
制御を行うためのリジュームスイッチと、 該リジュームスイッチの操作に応答して前記車速検出
部の出力を目標車速として記憶する目標車速保持部と、 前記リジュームスイッチの操作に応答して該目標車速
保持部に記憶されている目標車速を、車速が記憶車速保
持部に記憶された記憶車速に達するまで増加させる目標
車速変更部と、 該目標車速と前記車速演算部の出力とが等しくなるよ
うにエンジンを制御する制御部とを有する定速走行制御
装置において、 前記目標車速が所定速度以下であるときには、該目標
車速を前記所定速度に変更する目標車速リミッタ部を備
えたことを特徴とするものである。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a vehicle speed storage unit for storing a vehicle speed at which constant speed traveling is to be performed, a vehicle speed detecting unit for detecting the vehicle speed, and a constant speed traveling again using the stored vehicle speed in the previous constant speed traveling control. A resume switch for performing control; a target vehicle speed holding unit that stores an output of the vehicle speed detection unit as a target vehicle speed in response to operation of the resume switch; and a target vehicle speed holding unit in response to operation of the resume switch. A target vehicle speed changing unit that increases the target vehicle speed stored in the vehicle until the vehicle speed reaches the stored vehicle speed stored in the storage vehicle speed holding unit. The engine is controlled so that the target vehicle speed and the output of the vehicle speed calculation unit become equal. A target vehicle speed limiter that changes the target vehicle speed to the predetermined speed when the target vehicle speed is equal to or lower than a predetermined speed. The is characterized in that it comprises.
リジュームスイッチが操作されると、目標車速保持部
は車速検出部により検出された車速を目標車速として記
憶する。また、目標車速リミッタ部は目標車速保持部に
記憶された目標車速が所定速度以下であるか否かによ
り、所定速度以下であれば該目標車速を該所定速度に変
更し、また所定速度以上であれば目標車速の変更を行わ
ない。When the resume switch is operated, the target vehicle speed holding unit stores the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit as the target vehicle speed. The target vehicle speed limiter unit changes the target vehicle speed to the predetermined speed if the target vehicle speed stored in the target vehicle speed holding unit is equal to or lower than the predetermined speed. If so, the target vehicle speed is not changed.
一方、目標車速変更部はリジュームスイッチの操作に
応答して目標車速保持部に記憶された目標車速を記憶車
速保持部に記憶されている車速に達するまで増加させ
る。そして制御部は車速検出部により検出された車速が
目標車速になるようにエンジンを制御する。On the other hand, in response to the operation of the resume switch, the target vehicle speed changing unit increases the target vehicle speed stored in the target vehicle speed holding unit until the target vehicle speed reaches the vehicle speed stored in the stored vehicle speed holding unit. The control unit controls the engine such that the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit becomes the target vehicle speed.
以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。第1
図は本発明の実施例を示すブロック図である。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
制御回路1は車速センサ4やセット/コーストスイッ
チ5、リジューム/アクセルスイッチ6、及びキャンセ
ル信号に応答してアクチュエータ2を駆動してスロット
ルバルブ3を開閉制御することにより定速走行制御を行
うものである。この制御回路1はマイクロコンピュータ
等により構成されている。The control circuit 1 drives the actuator 2 in response to the vehicle speed sensor 4, the set / coast switch 5, the resume / accelerator switch 6, and the cancel signal to control the opening / closing of the throttle valve 3, thereby performing the constant speed traveling control. is there. The control circuit 1 is constituted by a microcomputer or the like.
アクチュエータ2は制御回路1からの制御信号Contに
よって制御され、スロットルバルブ3の開度を調整す
る。The actuator 2 is controlled by a control signal Cont from the control circuit 1, and adjusts the opening of the throttle valve 3.
スロットルバルブ3は図示せぬエンジンへの吸入空気
量を制御するものであり、スロットルバルブ3が開かれ
るとエンジンの回転力が増えて車速が増加し、またスロ
ットルバルブ3が閉じられるとエンジンの回転力が減っ
て車速が減少する。The throttle valve 3 controls the amount of air taken into the engine (not shown). When the throttle valve 3 is opened, the engine speed increases and the vehicle speed increases. When the throttle valve 3 is closed, the engine speed increases. Power decreases and vehicle speed decreases.
車速センサ4は車輪の回転に同期したパルス信号を制
御回路1に与えるものである。制御回路1はそのパルス
信号の周期から車速を求めるよう構成されている。The vehicle speed sensor 4 supplies a pulse signal synchronized with the rotation of the wheels to the control circuit 1. The control circuit 1 is configured to obtain the vehicle speed from the cycle of the pulse signal.
セット/コーストスイッチ5は定速走行制御の開始
と、コースト制御における記憶車速の減速を行うための
操作スイッチである。定速走行制御が行われていない状
態でセット/コーストスイッチ5が操作されると、制御
回路1は定速走行制御のセット制御を行い、また定速走
行制御が行われている状態でセット/コーストスイッチ
5が操作されると、制御回路1はコースト制御を行う。The set / coast switch 5 is an operation switch for starting the constant speed traveling control and for reducing the stored vehicle speed in the coast control. When the set / coast switch 5 is operated in a state where the constant-speed traveling control is not performed, the control circuit 1 performs the set control of the constant-speed traveling control, and performs the set / coast in a state where the constant-speed traveling control is performed. When the coast switch 5 is operated, the control circuit 1 performs coast control.
リジューム/アクセルスイッチ6は定速走行制御の再
起動と、アクセル制御における記憶車速の増速を行うた
めの操作スイッチである。定速走行制御が行われていな
い状態でリジューム/アクセルスイッチ6が操作される
と、制御回路1は定速走行制御の再起動、即ちリジュー
ム制御を行い、また定速走行制御が行われている状態で
リジューム/アクセルスイッチ6が操作されると制御回
路1はアクセル制御を行う。The resume / accelerator switch 6 is an operation switch for restarting the constant speed traveling control and increasing the stored vehicle speed in the accelerator control. When the resume / accelerator switch 6 is operated in a state where the constant speed traveling control is not performed, the control circuit 1 restarts the constant speed traveling control, that is, performs the resume control, and the constant speed traveling control is performed. When the resume / accelerator switch 6 is operated in this state, the control circuit 1 performs accelerator control.
一方、キャンセル信号発生部7はブレーキの操作やク
ラッチの操作等を検出して定速走行制御の解除を制御回
路1へ指示するキャンセル信号を出力するものである。
尚、制御回路1はキャンセル信号発生部7からのキャン
セル信号の発生とは別に、車速センサ4から出力される
パルス信号が制御の下限値(定速リミット)以下になる
と、リジューム制御を除いた定速走行制御を解除するよ
う構成されている。On the other hand, the cancel signal generator 7 detects a brake operation, a clutch operation, and the like, and outputs a cancel signal for instructing the control circuit 1 to cancel the constant speed traveling control.
When the pulse signal output from the vehicle speed sensor 4 becomes equal to or lower than the lower limit (constant speed limit) of the control separately from the generation of the cancel signal from the cancel signal generator 7, the control circuit 1 sets the constant except for the resume control. It is configured to cancel the high speed traveling control.
また、エンジンの駆動力は図示せぬ自動変速機を介し
て車輪へ伝達されており、自動変速機は車速の増加に伴
って自動的に変速比を高くしてエンジンの駆動力を効率
良く車輪に伝達するようにしている。The driving force of the engine is transmitted to the wheels via an automatic transmission (not shown). The automatic transmission automatically increases the gear ratio as the vehicle speed increases, thereby efficiently increasing the driving force of the engine. To be communicated to.
次に、本実施例の動作を説明する。第2図は制御回路
1の動作を示すフローチャートである。尚、図示しない
が電源が投入されると、制御回路1はイニシャル処理と
して後述するキャンセルモードに移行し、また記憶車速
Vm、制御上の目標車速VDに0km/hがセットされる。Next, the operation of this embodiment will be described. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the control circuit 1. Incidentally, although not shown, when the power is turned on, the control circuit 1 shifts to a cancel mode, which will be described later, as an initial process.
0 km / h is set to Vm and the target vehicle speed VD under control.
まず、50ms経過する毎ステップS1からステップS2へ移
り、車速センサ4からのパルス信号を元に車速を演算
し、ステップS3で車速のフィルタ処理を行って現在の車
速Vnを求める。このフィルタ処理は例えば前回行われた
フィルタ処理の結果を3/4倍し、今回ステップS2で演算
された車速を1/4倍して加算するものであり、その後ス
テップS4へ移る。First, the process proceeds from step S1 to step S2 every time 50 ms has elapsed, calculates the vehicle speed based on the pulse signal from the vehicle speed sensor 4, and performs a filter process of the vehicle speed in step S3 to obtain the current vehicle speed Vn. This filter processing is, for example, to multiply the result of the filter processing performed last time by 3/4, add the vehicle speed calculated in step S2 by 1/4, and then add step S4.
ステップS4では制御用進角車速Vskを演算する。この
制御用進角車速Vskは、アクチュエータの作動遅れやス
ロットル、駆動系のヒステリシスや遊びによる遅れ時間
を進み補償するものである。この制御用進角車速Vskは
車速Vnと前回の車速Vn−1との差を係数倍(K倍)して
車速Vnに加算することにより求められる。この係数Kは
制御系の遅れ時間に応じて設定される。In step S4, the control advance vehicle speed Vsk is calculated. The control advance vehicle speed Vsk is used to advance and compensate for an operation delay of the actuator and a delay time due to hysteresis or play of the throttle and the drive system. The control advance vehicle speed Vsk is obtained by multiplying the difference between the vehicle speed Vn and the previous vehicle speed Vn-1 by a factor (K times) and adding the result to the vehicle speed Vn. This coefficient K is set according to the delay time of the control system.
その後ステップS5へ移り、後述する如くセット/コー
ストスイッチ5、リジューム/アクセルスイッチ6、キ
ャンセル信号発生部7等の状態に応じて制御モードの設
定及び記憶車速の記憶処理が行われて、ステップS6へ移
る。ステップS6ではアクセル制御やコースト制御時の目
標車速の変更処理が行われてステップS7へ移り、該目標
車速と車速Vn、及び制御モードに応じてアクチュエータ
の制御が行われてステップS8へ移る。Thereafter, the process proceeds to step S5, where the control mode is set and the stored vehicle speed is stored in accordance with the state of the set / coast switch 5, the resume / accelerator switch 6, the cancel signal generator 7, and the like, as will be described later. Move on. In step S6, a process of changing the target vehicle speed during accelerator control or coast control is performed, and the process proceeds to step S7. Actuator control is performed according to the target vehicle speed and the vehicle speed Vn, and the control mode, and the process proceeds to step S8.
次に、第2図のフローチャートについて詳細に説明す
る。第3図はステップS5の詳細なフローチャート、第4
図はステップS6の詳細なフローチャート、第5図はステ
ップS7の詳細なフローチャートである。尚、後述するキ
ャンセル、キャンセルセット、セット、アクセル、リジ
ューム、コースト等の各モードは互いに排他的であり、
何れかのモードにおいて他のモードが設定されると、元
のモードは解除されるようになっている。Next, the flowchart of FIG. 2 will be described in detail. FIG. 3 is a detailed flowchart of step S5, and FIG.
The drawing is a detailed flowchart of step S6, and FIG. 5 is a detailed flowchart of step S7. In addition, each mode such as cancel, cancel set, set, accelerator, resume, and coast described later is mutually exclusive,
When another mode is set in any of the modes, the original mode is released.
まず、第3図を用いてステップS5について詳述する。 First, step S5 will be described in detail with reference to FIG.
ステップR1からR2へ移り、車速Vnが前述の所定速度で
ある低速リミット値C(例えば、30kg/h)以上であるか
否かを判断し、車速Vnが低速リミット値C以下であれば
ステップR3へ移って現在のモードがリジュームモードで
あるか否かを判断する。そして現在のモードがリジュー
ムモードであればステップR4へ移り、リジュームモード
でなければステップR13へ移ってキャンセルモードを設
定してステップR27へ移る。一方、ステップR2において
車速Vnが低速リミット値Cよりも大きければステップR4
へ移る。The process proceeds from step R1 to R2, where it is determined whether the vehicle speed Vn is equal to or higher than the aforementioned low speed limit value C (for example, 30 kg / h), and if the vehicle speed Vn is equal to or lower than the low speed limit value C, step R3 is performed. Then, it is determined whether or not the current mode is the resume mode. If the current mode is the resume mode, the process proceeds to step R4. If the current mode is not the resume mode, the process proceeds to step R13, the cancel mode is set, and the process proceeds to step R27. On the other hand, if the vehicle speed Vn is higher than the low speed limit value C in Step R2, Step R4
Move to
ステップR4ではキャンセル信号が発生しているか否か
を判断し、キャンセル信号が発生していれば制御を解除
するためにステップR13へ移ってキャンセルモードを設
定し、キャンセル信号が発生していなければステップR5
へ移る。ステップR5ではリジューム/アクセルスイッチ
6がオン状態であるか否かが判断され、オンであればリ
ジューム/アクセルスイッチ6の操作に関連する処理を
行うためにステップR14へ移り、そうでなければステッ
プR6へ移る。ステップR6では、セット/コーストスイッ
チ5が操作されているか、即ちオン状態であるか否かが
判断され、オン状態であればセット/コーストスイッチ
5の操作に関連する処理を行うためにステップR21へ移
り、そうでなければ、即ちキャンセル信号が発生してお
らず、リジューム/アクセルスイッチ6、セット/コー
ストスイッチ5が操作されていないならば、ステップR7
へ移る。In step R4, it is determined whether or not a cancel signal is generated. If the cancel signal is generated, the process proceeds to step R13 to cancel the control, the cancel mode is set, and if the cancel signal is not generated, the process proceeds to step R13. R5
Move to In step R5, it is determined whether or not the resume / accelerator switch 6 is on. If the resume / accelerator switch 6 is on, the process proceeds to step R14 in order to perform a process related to the operation of the resume / accelerator switch 6, and if not, the process proceeds to step R6. Move to In step R6, it is determined whether or not the set / coast switch 5 is operated, that is, whether or not the switch is on. If the switch is on, the process proceeds to step R21 in order to perform processing related to the operation of the set / coast switch 5. If not, that is, if the cancel signal has not been generated and the resume / accelerator switch 6 and the set / coast switch 5 have not been operated, step R7
Move to
ステップR21では現在のモードがキャンセルモード又
はキャンセルセットモード(定速走行制御を開始するた
めにキャンセルモード時にセット/コーストスイッチが
一旦オン状態になったことを示すモード)であるか否か
を判断し、そうであれば、即ち定速走行制御のキャンセ
ル中にセット/コーストスイッチ5がオンしたとき、セ
ット制御の準備段階としてキャンセルセットモードを設
定して(ステップR24)ステップR27へ移り、そうでなけ
れば、即ち定速走行制御中にセット/コーストスイッチ
5がオンしたときコースト制御を開始するために、現在
の車速Vnを記憶車速Vmへ格納し(ステップR22)、コー
ストモードを設定し(ステップR23)、ステップR27へ移
る。In step R21, it is determined whether or not the current mode is the cancel mode or the cancel set mode (a mode indicating that the set / coast switch is once turned on in the cancel mode in order to start the constant speed traveling control). If so, that is, when the set / coast switch 5 is turned on during cancellation of the cruise control, the cancel set mode is set as a preparation stage of the set control (step R24), and the process proceeds to step R27. For example, in order to start the coast control when the set / coast switch 5 is turned on during the cruise control, the current vehicle speed Vn is stored in the storage vehicle speed Vm (step R22), and the coast mode is set (step R23). ), And proceed to step R27.
一方、ステップR6でセット/コーストスイッチ5がオ
ン状態でないと判断してステップR7へ移った場合、ステ
ップR7ではリジューム制御が開始されたことを示すリジ
ューム受付フラグをリセットしてステップR8に移る。ス
テップR8ではリジュームモードが設定されているか否か
を判断し、リジュームモードが設定されていればステッ
プR9へ移り、設定されていなければステップR10へ移
る。ステップR9では車速Vnが記憶車速Vmに対して3km/h
の範囲に達したか否かが判断され、達していれば記憶車
速Vmでの定速走行を再開すべくステップR12へ移ってセ
ットモードを設定する。一方、達していなければステッ
プR10へ移る。On the other hand, when it is determined in step R6 that the set / coast switch 5 is not in the on state, and the process proceeds to step R7, in step R7, the resume accepting flag indicating that the resume control has been started is reset, and the process proceeds to step R8. In step R8, it is determined whether or not the resume mode has been set. If the resume mode has been set, the process proceeds to step R9, and if not, the process proceeds to step R10. In step R9, the vehicle speed Vn is 3 km / h with respect to the stored vehicle speed Vm.
It is determined whether or not the range has been reached. If the range has been reached, the routine proceeds to step R12 to set the set mode in order to restart the constant speed running at the stored vehicle speed Vm. On the other hand, if not reached, the process proceeds to Step R10.
ステップR10ではキャンセルセットモードが設定され
ているか否かを判断する。このステップR10はセット/
コーストスイッチ5がオフ状態のときに実行されること
から、キャンセルセットモードが設定されていればセッ
ト/コーストスイッチ5がオン状態からオフ状態に移行
し定速走行制御を開始すべきと判断してステップR11へ
移り、現在の車速を記憶車速Vmへ設定したのち、セット
モードを設定して(ステップR12)ステップR27へ移る。
一方、キャンセルセットモードが設定されていなければ
ステップR25へ移り、コースト或いはアクセルモードが
設定されているか否かが判断され、設定されていればセ
ット/コーストスイッチ5及びリジューム/アクセルス
イッチ6が共に解除されていることから、コースト制
御、またはアクセル制御の終了を意味し、現在の車速で
の定速走行制御を行うために記憶車速Vmに現在の車速wn
を格納し(ステップR26)、セットモードを設定して
(ステップR12)、ステップR27へ移る。尚、ステップR2
5でコースト或いはアクセルモードが設定されていなけ
れば直ちにステップR27へ移る。In step R10, it is determined whether the cancel set mode is set. This step R10 is set /
Since this is executed when the coast switch 5 is in the off state, if the cancel set mode is set, it is determined that the set / coast switch 5 shifts from the on state to the off state to start the constant speed traveling control. After moving to step R11, the current vehicle speed is set to the stored vehicle speed Vm, then the set mode is set (step R12), and the process moves to step R27.
On the other hand, if the cancel set mode has not been set, the process proceeds to step R25, and it is determined whether the coast or accelerator mode has been set. If so, both the set / coast switch 5 and the resume / accel switch 6 are released. Therefore, the vehicle speed wn is stored in the stored vehicle speed Vm in order to perform the constant speed running control at the current vehicle speed, which means the end of the coast control or the accelerator control.
Is stored (step R26), the set mode is set (step R12), and the routine goes to step R27. Step R2
If the coast or accelerator mode is not set in step 5, the process immediately proceeds to step R27.
次に、ステップR5でリジューム/アクセルスイッチ6
がオンであると判断され、ステップR14に移った場合に
ついて説明する。ステップR14ではリジューム受付フラ
グがセットされているか否かを判断する。このフラグは
リジューム制御を行うためにリジューム/アクセルスイ
ッチ6が操作中であることを意味する。リジューム制御
が行われていないとき、このフラグはリセットされてい
るため、始めてリジューム/アクセルスイッチ6がオン
状態になったときはステップR14からステップR15に移
る。ステップR15では現在のモードがキャンセル又はキ
ャンセルセットモードであるか否かを判断し、キャンセ
ル又はキャンセルセットモードであれば、キャンセル中
にリジューム/アクセルスイッチ6が操作されたことを
示すためリジューム制御に関連する処理を行うべくステ
ップR17へ移り、そうでなければアクセル制御に関連す
る処理を行うためにステップR28へ移り、記憶車速Vmに
現在の車速Vmを与えると共に、アクセルモードを設定し
て(ステップR29)、ステップR27へ移る。Next, in step R5, the resume / accelerator switch 6
Is determined to be on and the process proceeds to step R14. In step R14, it is determined whether or not the resume reception flag is set. This flag means that the resume / accelerator switch 6 is being operated to perform the resume control. When the resume control is not being performed, this flag is reset. Therefore, when the resume / accelerator switch 6 is turned on for the first time, the process proceeds from step R14 to step R15. In step R15, it is determined whether or not the current mode is the cancel or cancel set mode. If the current mode is the cancel or cancel set mode, the resume / acceleration switch 6 is operated during the cancel to indicate that the resume / accelerator switch 6 has been operated. Then, the process proceeds to step R17 to perform processing relating to the accelerator control. Otherwise, the process proceeds to step R28 to perform processing related to the accelerator control. ), And proceed to step R27.
ステップR17ではキャンセル又はキャンセルセットモ
ードになる直前の記憶車速Vmが0km/hであるか否かを判
断し、0km/hであればリジューム制御が不成立であるた
めステップR18へ移ってキャンセルモードを設定し、ス
テップR27へ移る。一方、ステップR17において記憶車速
Vmが0km/hではない場合にはリジューム制御を行うべく
ステップR19へ移って、リジュームモードを設定すると
共に、リジューム受付フラグをセットし(ステップR2
0)、ステップR8へ移る。In step R17, it is determined whether or not the stored vehicle speed Vm immediately before entering the cancel or cancel set mode is 0 km / h, and if it is 0 km / h, the resume control is not established, so the process proceeds to step R18 to set the cancel mode. Then, the process proceeds to Step R27. On the other hand, in step R17, the stored vehicle speed
If Vm is not 0 km / h, the process proceeds to step R19 to perform resume control, sets the resume mode, and sets the resume accept flag (step R2).
0), proceed to step R8.
続いて、ステップR14でリジューム受付フラグがセッ
トされていると判断してステップR16に移った場合は現
在のモードがセットモードであるか否かを判断し、セッ
トモードでなければ、ステップR19へ移ってリジューム
制御を続行し、セットモードであればステップR8へ移
る。従ってリジューム/アクセルスイッチ6の操作中で
あっても、 車速Vn≧記憶車速Vm−3km/h となるステップR9からステップR12に移り、リジューム
モードからセットモードに変更され、定速走行制御が再
開される。Subsequently, in step R14, when it is determined that the resume reception flag is set and the process proceeds to step R16, it is determined whether or not the current mode is the set mode, and when not, the process proceeds to step R19. Resume control, and if the mode is the set mode, the process proceeds to step R8. Therefore, even while the resume / accelerator switch 6 is being operated, the process moves from step R9 where the vehicle speed Vn ≧ the stored vehicle speed Vm−3 km / h to step R12, the mode is changed from the resume mode to the set mode, and the constant speed traveling control is resumed. You.
ここでステップS5の動作を各スイッチの操作やキャン
セル信号の発生状態を例に説明する。まず、定速走行制
御装置の電源投入後に初めてセット/コーストスイッチ
5がオン状態になると、ステップR4,R5を経てステップR
6からステップR21へ移る。電源投入後はキャンセルモー
ドであるため、ステップR21からステップR24へ移ってキ
ャンセルセットモードが設定される。その後セット/コ
ーストスイッチ5がオフになるとステップR6からステッ
プR7へ移り、リジューム受付フラグがリセットされた後
ステップR8,R10を経由してステップR11へ移る。そし
て、記憶車速Vmに現在の車速Vnが格納され、ステップR1
2でセットモードが設定されて、定速走行制御が開始さ
れる。Here, the operation of step S5 will be described by taking the operation of each switch and the generation state of the cancel signal as an example. First, when the set / coast switch 5 is turned on for the first time after turning on the power of the cruise control device, the control goes to steps R4 and R5 to step R5.
Move from step 6 to step R21. After the power is turned on, the mode is the cancel mode, so that the process moves from step R21 to step R24 to set the cancel set mode. Thereafter, when the set / coast switch 5 is turned off, the process proceeds from step R6 to step R7, and after the resume acceptance flag is reset, the process proceeds to step R11 via steps R8 and R10. Then, the current vehicle speed Vn is stored in the stored vehicle speed Vm, and step R1
The set mode is set in 2 and the constant-speed running control is started.
その状態でリジューム/アクセルスイッチ6がオン状
態になるとステップR14へ移る。このときリジューム受
付フラグはリセット状態であり、且つセットモードであ
るため、ステップR14からステップR15を経てステップR2
8へ移り、記憶車速Vmに現在の車速Vnが格納され、アク
セルモードが設定された(ステップR29)後ステップR27
へ移り、アクセル制御が開始される。そしてリジューム
/アクセルスイッチ6が再びオフ状態になると、ステッ
プR5からステップR6を経由してステップR7へ移ってリジ
ューム受付フラグがリセットされ、ステップR8,R10を経
由してステップR25へ移る。そして、記憶車速Vmに現在
の車速Vnを格納してステップR12でセットモードが設定
され、その増加した記憶車速Vmでの定速走行制御が行わ
れる。If the resume / accelerator switch 6 is turned on in this state, the process proceeds to step R14. At this time, since the resume accept flag is in the reset state and the set mode, the process goes from step R14 to step R15 to step R2.
8, the current vehicle speed Vn is stored in the stored vehicle speed Vm, and after the accelerator mode is set (step R29), the process proceeds to step R27.
Then, the accelerator control is started. When the resume / accelerator switch 6 is turned off again, the process proceeds from step R5 to step R7 via step R6, resets the resume acceptance flag, and proceeds to step R25 via steps R8 and R10. Then, the current vehicle speed Vn is stored in the stored vehicle speed Vm, the set mode is set in step R12, and the constant speed traveling control is performed at the increased stored vehicle speed Vm.
また、定速走行制御中にセット/コーストスイッチ5
がオン状態になるとステップR6からステップR21へ移
る。このときセットモードであるため、ステップR21か
らステップR22へ移り、記憶車速Vmに現在の車速Vnが格
納され、コーストモードが設定された(ステップR23)
後ステップR27へ移り、コースト制御が開始される。そ
してセット/コーストスイッチ5が再びオフ状態になる
と、ステップR6からステップR7へ移ってリジューム受付
フラグがリセットされ、ステップR8,R10を経由してステ
ップR25へ移る。そして、記憶車速Vmに現在の車速Vnを
格納してステップR12でセットモードが設定され、その
減少した記憶車速Vmでの定速走行制御が行われる。In addition, the set / coast switch 5
Is turned on, the process moves from step R6 to step R21. At this time, since the set mode is set, the process moves from step R21 to step R22, the current vehicle speed Vn is stored in the stored vehicle speed Vm, and the coast mode is set (step R23).
Thereafter, the flow shifts to step R27, where coast control is started. Then, when the set / coast switch 5 is turned off again, the process proceeds from step R6 to step R7, the resume acceptance flag is reset, and the process proceeds to step R25 via steps R8 and R10. Then, the current vehicle speed Vn is stored in the stored vehicle speed Vm, the set mode is set in step R12, and the constant speed traveling control is performed at the reduced stored vehicle speed Vm.
その後、ブレーキが踏まれる等によりキャンセル信号
発生部7からキャンセル信号が発生すると、ステップR4
からステップR13へ移ってキャンセルモードを設定し、
定速走行制御が解除される。このとき、記憶車速Vmは消
去されずに残っている。Thereafter, when a cancel signal is generated from the cancel signal generator 7 due to the brake being depressed or the like, Step R4
From step R13 to set the cancel mode,
The cruise control is released. At this time, the stored vehicle speed Vm remains without being erased.
そして、定速走行制御のキャンセル中にリジューム/
アクセルスイッチ6が操作されるとステップR5からステ
ップR14へ移る。このとき、リジューム受付フラグはリ
セット状態であり、またキャンセルモードであるため、
ステップR14からステップR15を経由してステップR17へ
移る。このとき記憶車速Vmは記憶されているため、ステ
ップR19へ移ってリジュームが設定され、リジューム受
付フラグがセットされる。そしてステップR8を経由して
ステップR9へ移り、車速Vnが記憶車速Vmよりも3km/h低
い値に達していなければステップR10,R25を経由してス
テップR27へ移り、また達しているときにはステップR12
へ移ってセットモードが設定され、定速走行制御が再開
される。Then, when the cruise control is canceled,
When the accelerator switch 6 is operated, the process moves from step R5 to step R14. At this time, the resume accept flag is in the reset state and is in the cancel mode.
The process moves from step R14 to step R17 via step R15. At this time, since the stored vehicle speed Vm is stored, the process proceeds to step R19, where the resume is set, and the resume reception flag is set. Then, the process proceeds to step R9 via step R8, and if the vehicle speed Vn has not reached a value 3 km / h lower than the stored vehicle speed Vm, the process proceeds to step R27 via steps R10 and R25, and if it has reached step R12,
Then, the set mode is set and the cruise control is restarted.
尚、リジューム制御中にはリジューム/アクセルスイ
ッチ6が押され続けている場合、すでにリジューム受付
フラグがセットされているため、ステップR5からステッ
プR14を経由してステップR16へ移る。そのときにセット
モードがすでに設置されていれば、即ち、リジューム制
御から定速走行制御に移っているときはステップR8,R1
0,R25を経由してステップR27へ移る。一方、ステップR1
6でセットモードでなければ、ステップR19に移ってリジ
ュームモードを再設定し、リジューム受付フラグを再セ
ットする。これにより、リジューム/アクセルスイッチ
6がオン状態のときにキャンセル信号が一時的に発生し
てキャンセルモードが設定されても、キャンセル信号が
消滅するまでリジューム/アクセルスイッチ6がオン状
態であれば再びリジュームモードに戻る。If the resume / accelerator switch 6 is kept pressed during the resume control, the process proceeds from step R5 to step R16 via step R14 because the resume accept flag has already been set. If the set mode has already been set at that time, that is, if the process has shifted from the resume control to the constant speed traveling control, steps R8 and R1 are executed.
The process moves to step R27 via 0 and R25. Meanwhile, step R1
If it is not the set mode in step 6, the process goes to step R19 to reset the resume mode and reset the resume accept flag. Thus, even if a cancel signal is temporarily generated when the resume / accel switch 6 is in the on state and the cancel mode is set, if the resume / accel switch 6 is in the on state until the cancel signal disappears, the resume mode is resumed. Return to mode.
次に、第4図を用いてステップR6の目標車速制御につ
いて説明する。ステップQ1からステップQ2へ移って、現
在のモードがアクセルモードまたはリジュームモードで
あるか否かを判断し、そうであれば制御上の目標車速VD
を徐々に増加させるための処理を行うためにステップQ3
へ移る。Next, the target vehicle speed control in step R6 will be described with reference to FIG. Moving from step Q1 to step Q2, it is determined whether the current mode is the accelerator mode or the resume mode, and if so, the target vehicle speed VD under control is determined.
Step Q3 to perform processing to gradually increase
Move to
この目標車速の増加処理では、まず現在の車速Vnに値
A(例えば、3km/h)を加算して目標車速として与える
ことで、制御系の遅れを補償し、その後目標車速を1秒
間に値B(例えば2km/h)づつ増加させるようにしてい
る。In the process of increasing the target vehicle speed, first, a value A (for example, 3 km / h) is added to the current vehicle speed Vn and given as a target vehicle speed, thereby compensating for a delay in the control system. B (for example, 2 km / h).
そこでステップQ3では、目標車速の増加処理がすでに
開始していることを示すステップフラグがセットされて
いるか否か、即ち、目標車速VDとして、すでに車速Vnに
値Aを加算した値が代入されているか判断する。リジュ
ーム/アクセルスイッチ6が操作された直後はステップ
フラグがセットされていないのでステップフラグをセッ
トし(ステップQ4)、目標車速VDへ車速Vnに所定値Aを
加算した値を代入して(ステップQ5)、ステップQ11へ
移る。ステップQ11では目標車速VDが低速リミット値C
よりも小さいか否かを判断し、小さければステップQ12
へ移って目標車速VDに値Cを代入してステップQ11へ移
る。Therefore, in step Q3, it is determined whether or not a step flag indicating that the target vehicle speed increasing process has already been started is set, that is, a value obtained by adding the value A to the vehicle speed Vn is substituted as the target vehicle speed VD. Determine if Immediately after the resume / accelerator switch 6 is operated, the step flag is not set because the step flag is not set (step Q4), and the value obtained by adding the predetermined value A to the vehicle speed Vn is substituted for the target vehicle speed VD (step Q5). ), And proceed to step Q11. In step Q11, the target vehicle speed VD is set to the low speed limit value C.
Judge whether it is smaller than
Then, the value C is substituted for the target vehicle speed VD, and the process proceeds to step Q11.
その後はステップフラグがリセットされるまでステッ
プQ3からステップQ6へ移り、目標車速VDを50msにおける
目標車速の増加率である値B/20だけ増加させてステップ
Q11を介してステップQ13へ移る。After that, the process moves from step Q3 to step Q6 until the step flag is reset, and the target vehicle speed VD is increased by the value B / 20, which is the rate of increase of the target vehicle speed in 50 ms, and
Move to step Q13 via Q11.
また、ステップQ2で現在のモードがアクセルモードで
もリジュームモードでもない場合は、目標車速を増加す
る必要がないため、ステップQ7でステップフラグをリセ
ットし、現在のモードがセットモードであれば(ステッ
プQ8)、目標車速VDに記憶車速Vmを与え(ステップQ1
0)、セットモードでなければ、キャンセルモード、キ
ャンセルセットモード、コーストモードの何れかである
ため、目標車速VDに0を与え(ステップQ9)、その後ス
テップQ13へ移る。If the current mode is neither the accelerator mode nor the resume mode in step Q2, it is not necessary to increase the target vehicle speed. Therefore, the step flag is reset in step Q7, and if the current mode is the set mode (step Q8 ), Giving the stored vehicle speed Vm to the target vehicle speed VD (step Q1)
0) If it is not the set mode, it means one of the cancel mode, the cancel set mode, and the coast mode, so 0 is given to the target vehicle speed VD (step Q9), and then the process proceeds to step Q13.
続いて、第5図を用いてステップS7のアクチュエータ
制御について詳述する。Next, the actuator control in step S7 will be described in detail with reference to FIG.
ステップP1からP2に移り、現在のモードがキャンセ
ル,キャンセルセット,コーストの何れかのモードであ
るか否かを判断し、そうであればステップP7へ移って制
御デューティDnを0にしてステップP8へ移る。一方、そ
うでなければステップP3へ移る。ステップP3では目標車
速VDと現在の進角車速Vskに基づいて制御デューテイDn
を算出する。この制御デューティDnは次式によって求め
られる。The process moves from step P1 to P2 to determine whether the current mode is any of the cancel, cancel set, and coast modes. If so, the process moves to step P7, where the control duty Dn is set to 0 and the process moves to step P8. Move on. On the other hand, if not, the process proceeds to Step P3. In step P3, the control duty Dn is performed based on the target vehicle speed VD and the current advance vehicle speed Vsk.
Is calculated. This control duty Dn is obtained by the following equation.
そしてステップP4へ移り、車速Vnが低速リミット値C
以上であるか否かが判断され、低速リミット値C以上で
あればそのままステップP8へ移り、低速リミット値C未
満であれば、制御デューティDnのリミッタ処理を行うべ
くステップP5へ移る。 Then, the process proceeds to Step P4 where the vehicle speed Vn is set to the low speed limit value C.
It is determined whether or not the above is true. If the value is equal to or more than the low speed limit value C, the process directly proceeds to step P8. If the value is less than the low speed limit value C, the process proceeds to step P5 to perform the limit process of the control duty Dn.
ステップP5では制御デューティDnがリミット値D(例
えば、70%)以上であるか否かが判断され、制御デュー
ティDnがリミット値D以上であれば、制御デューティDn
にDを代入する。尚、制御デューティDnがリミット値D
未満であればそのままステップP8へ移る。In step P5, it is determined whether or not the control duty Dn is equal to or more than the limit value D (for example, 70%).
Is substituted for D. Note that the control duty Dn is equal to the limit value D.
If it is less, the process proceeds to Step P8.
そして、ステップP8において制御デューティDnに応じ
た制御信号Contを出力してアクチュエータを駆動し、ス
ロットルバルブを開閉制御し、ステップP9へ移る。Then, in step P8, a control signal Cont corresponding to the control duty Dn is output to drive the actuator, open and close the throttle valve, and then proceed to step P9.
即ち、車速が低速リミット値C以下の状態でリジュー
ム/アクセルスイッチ6を操作した場合、目標車速VDは
一旦車速Vn+Aになるが、その値が低速リミット値C以
下であるときには、目標車速VDに低速リミット値Cが格
納される。即ち、目標車速VDに大きな値が設定されるた
め、車速偏差ΔV(=VD−Vsk)が大きくなり、またそ
れに伴って、制御デューティDnも大きくなるため、アク
チュエータによりスロットルバルブが大きく開かれて、
車両の加速度も大きくなる。That is, when the resume / accelerator switch 6 is operated in a state where the vehicle speed is equal to or lower than the low speed limit value C, the target vehicle speed VD temporarily becomes the vehicle speed Vn + A. The limit value C is stored. That is, since a large value is set as the target vehicle speed VD, the vehicle speed deviation ΔV (= VD−Vsk) increases, and the control duty Dn also increases accordingly. Therefore, the throttle valve is widely opened by the actuator.
The acceleration of the vehicle also increases.
尚、車両が停止てしている状態から加速する場合、低
速リミット値Cに到達するまでに自動変速機により変速
が行われるが、スロットルバルブの開度が大きすぎる
と、シフトアップ前とシフトアップ後の加速度の差が大
きくなって進角車速Vskが大きく変動し、即ち目標車速V
Dと進角車速Vskとの差が大きく変動して、それに伴い制
御デューティDnが変動することで車速にハンチングが生
じる。When the vehicle accelerates from a stopped state, the automatic transmission changes the speed until the low-speed limit value C is reached. However, if the throttle valve opening is too large, the shift before and after the shift-up is performed. The difference between the subsequent accelerations increases and the advance vehicle speed Vsk fluctuates greatly, that is, the target vehicle speed Vsk
The difference between D and the advance vehicle speed Vsk greatly fluctuates, and the control duty Dn fluctuates accordingly, causing hunting in the vehicle speed.
そこで、本実施例では車速Vnが低速リミット値以下の
速度であるときには、制御デューティDnを値D(例え
ば、70%)に制限して、シフトアップ前の加速度を小さ
くすることで、シフトアップ前後の加速度の差を小さく
し、進角車速Vskの変動が小さくなるようにしている。Therefore, in the present embodiment, when the vehicle speed Vn is equal to or lower than the low speed limit value, the control duty Dn is limited to a value D (for example, 70%) to reduce the acceleration before the upshift, thereby increasing and decreasing the speed before the upshift. The difference between the accelerations is reduced so that the variation in the advance vehicle speed Vsk is reduced.
このように本実施例は、目標車速VDが低速リミット値
以下のときには目標車速VDを低速リミット値に変換し
て、これにもとづいて定速走行制御を行うようにしてい
るため、低速リミット値以下の車速では車速偏差ΔVが
大きくなりアクチュエータが大きく動作する。従ってア
クチュエータの遅れにより一時的に応答遅れがあるもの
の、その後スロットルバルブが大きく開かれて速やかに
加速を行うことができる。As described above, in the present embodiment, when the target vehicle speed VD is equal to or less than the low speed limit value, the target vehicle speed VD is converted into the low speed limit value, and the constant speed traveling control is performed based on this. At the vehicle speed of, the vehicle speed deviation ΔV increases and the actuator operates greatly. Therefore, although there is a temporary response delay due to the delay of the actuator, the throttle valve is greatly opened thereafter and acceleration can be performed quickly.
また、車速が低速リミット値よりも大きく、即ちエン
ジン回転数が大きくトルクが充分あるときには、目標車
速VDを低速リミット値に変更することはなく、車速を速
やかで且つ安全な加速度で記憶車速まで増加させること
ができる。Also, when the vehicle speed is higher than the low speed limit value, that is, when the engine speed is large and the torque is sufficient, the target vehicle speed VD is not changed to the low speed limit value, and the vehicle speed is increased to the stored vehicle speed with a quick and safe acceleration. Can be done.
以上詳細に説明したように本発明では、目標車速が所
定速度以下のときには目標車速を所定速度に変換して、
これにもとづいて定速走行制御を行うようにしているた
め、低速リミット値以下の車速では従来よりも車速偏差
が大きくなることで、スロットルバルブが大きく開き、
速やかに加速を行うことができる。As described above in detail, according to the present invention, when the target vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed, the target vehicle speed is converted into the predetermined speed,
Based on this, constant-speed running control is performed, so at vehicle speeds below the low speed limit value, the vehicle speed deviation becomes larger than before, so the throttle valve opens greatly,
Acceleration can be performed quickly.
また、車速が所定速度よりも大きく、即ちエンジン回
転数が大きくトルクが充分あるときには目標車速を所定
速度に変更することはなく、車速を速やかで且つ安全な
加速度で記憶車速まで増加させることができる。Further, when the vehicle speed is higher than the predetermined speed, that is, when the engine speed is large and the torque is sufficient, the target vehicle speed is not changed to the predetermined speed, and the vehicle speed can be increased to the stored vehicle speed with a quick and safe acceleration. .
第1図は本発明の実施例を示すブロック図、第2図は制
御回路1の動作を示すフローチャート、第3図はステッ
プS5の詳細なフローチャート、第4図はステップS6の詳
細なフローチャート、第5図はステップS7の詳細なフロ
ーチャートである。 図中、1:制御回路、2:アクチュエータ、3:スロットルバ
ルブ、4:車速センサ、5:セット/コーストスイッチ、6:
リジューム/アクセルスイッチ、7:キャンセル信号発生
部FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the control circuit 1, FIG. 3 is a detailed flowchart of step S5, FIG. FIG. 5 is a detailed flowchart of step S7. In the figure, 1: control circuit, 2: actuator, 3: throttle valve, 4: vehicle speed sensor, 5: set / coast switch, 6:
Resume / Accel switch, 7: Cancel signal generator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B60K 31/00 F02D 29/02 F02D 41/14 320──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B60K 31/00 F02D 29/02 F02D 41/14 320
Claims (1)
速保持部と、 車速を検出する車速検出部と、 前回の定速走行制御における記憶車速で再び定速走行制
御を行うためのリジュームスイッチと、 該リジュームスイッチの操作に応答して前記車速検出部
の出力を目標車速として記憶する目標車速保持部と、 前記リジュームスイッチの操作に応答して該目標車速保
持部に記憶されている目標車速を、車速が記憶車速保持
部に記憶された記憶車速に達するまで増加させる目標車
速変更部と、 該目標車速と前記車速演算部の出力とが等しくなるよう
にエンジンを制御する制御部とを有する定速走行制御装
置において、 前記目標車速が所定速度以下であるときには、該目標車
速を前記所定速度に変更する目標車速リミッタ部を備え
たことを特徴とする定速走行制御装置。1. A vehicle speed holding unit for storing a vehicle speed at which constant speed traveling is to be performed, a vehicle speed detecting unit for detecting a vehicle speed, and a resume for performing constant speed traveling control again with the stored vehicle speed in the previous constant speed traveling control. A switch, a target vehicle speed holding unit that stores an output of the vehicle speed detecting unit as a target vehicle speed in response to the operation of the resume switch, and a target stored in the target vehicle speed holding unit in response to the operation of the resume switch. A target vehicle speed changing unit that increases the vehicle speed until the vehicle speed reaches the stored vehicle speed stored in the storage vehicle speed holding unit; and a control unit that controls the engine so that the target vehicle speed and the output of the vehicle speed calculation unit become equal. A cruise control device having a target vehicle speed limiter unit that changes the target vehicle speed to the predetermined speed when the target vehicle speed is equal to or lower than a predetermined speed. That cruise control apparatus.
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