JP2763759B2 - 組立ラインシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被組付部品及びそ
れに組み付ける複数の組付部品とからなるワークを載せ
た自走式台車を組立ラインの組立作業ステーションで停
止させ、その組立作業ステーションでワークを組み立て
た後に台車を組立作業ステーションから退出させるよう
にした組立ラインシステムの技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種自走式台車を用いてワ
ークを組み立てるようにした組立ラインシステムとして
は種々のものが知られている。例えば特開昭６２―４８
４３２号公報に示されるように、組立部品を載せた自走
式台車を作業者の居る組立作業ステーションで一旦停止
させて、該作業ステーションにて作業者により部品の組
立てを行い、その組立終了後に台車を再発進させるよう
にしたものが提案されている。

【０００３】また、特開平５―１１６０４４号公報に
は、組付部品を載せた自走式台車を床面上の走行テープ
に沿って走行させ、その途中の組立作業ステーションで
該組立作業ステーション毎に順に部品の組付けを行うよ
うにしたものが知られている。

【０００４】また、特開平４―２８３０５６号公報に示
されるものでは、複数の作業ステーションに対して自走
式台車によるワーク搬送の優先順位を付けておき、複数
の作業ステーションから略同時にワークの要求があった
ときに優先順位の高いステーションからワークを搬送す
るようになされている。

【０００５】さらに、特開平４―２１０３５８号公報に
は、作業ステーションでのワーク処理時間を予測して記
憶させるとともに、自走式台車によるワークの搬送開始
位置から搬送先ステーションまでの所用搬送時間を算出
し、この搬送時間が予測処理時間以下となるステーショ
ンを決定して、該ステーションに台車によりワークを搬
送させるようにすることが提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このように
自走式台車によりワークを載置して組立ラインを搬送
し、その途中の組立作業ステーションにてワークの組立
てを行う場合、その組立作業量やワークの種類等が変わ
ると、その都度、組立ライン全体を変える必要があり、
変種変量の製品に対応するワークを効率よく１個ずつ組
み立てることが困難である。

【０００７】また、作業者にはそのワーク組立作業速度
のばらつきがあるが、それにも拘らず、一定のライン速
度で台車を搬送させるため、ある作業者の組立作業速度
が遅いと、他の作業者に迷惑がかかる。さりとて、ライ
ン速度を組立作業速度の遅い作業者に合わせると、組立
作業速度の速い作業者が手持ち無沙汰になり、全体の組
立効率も下がるという問題があった。

【０００８】本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、組立ラインを移動する自走式台車によ
りワークを載置搬送してその途中の組立作業ステーショ
ンにてワークの組立てを行うに当たり、組立ラインのス
ペースを小さくしながら、変種変量の製品に対応するワ
ークを作業者の個々の組立作業速度に対応して効率よく
組み立てられるようにすることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、複数の作業者を直列に配置して、
その各作業者が組立作業を行う１対の組立作業ステーシ
ョンをその作業者を挟んで設置し、作業者の列の一側に
主走行ガイドラインを配列して、該主走行ガイドライン
を両組立作業ステーションにそれぞれステーション用ガ
イドラインを介して分岐接続し、この主走行ガイドライ
ンから各対の組立作業ステーションに自走式台車を案内
して走行させるようにした。

【００１０】すなわち、請求項１の発明では、被組付部
品と該被組付部品に組み付ける複数の組付部品とからな
るワークを載せた自走式台車を組立ラインの組立作業ス
テーションで停止させて、上記複数の組付部品を被組付
部品に組み付けるワークの組立作業を行った後、上記台
車を組立作業ステーションから退出させるようにした組
立ラインシステムが前提である。

【００１１】そして、１人の作業者がワークの組立作業
をする１対の組立作業ステーションの組を該１対の組立
作業ステーションが作業者を挟んだ状態で複数組直列に
配列し、上記組立作業ステーションの組の配列方向の一
側に組立ラインの主走行ガイドラインを設けるととも
に、この主走行ガイドラインに上記各組立作業ステーシ
ョンをそれぞれステーション用ガイドラインにより接続
する。

【００１２】さらに、上記各ステーション用ガイドライ
ンへの分岐点上流側の主走行ガイドラインに、台車の走
行ラインを直下流の上記ステーション用ガイドラインに
指示する第１分岐指示手段を設ける。

【００１３】上記の構成により、主走行ガイドラインに
沿って自走式台車が移動すると、その台車は第１分岐指
示手段の指示により該第１分岐指示手段直下流のステー
ション用ガイドラインに案内されて走行し、そのステー
ション用ガイドラインを経て空状態の組立作業ステーシ
ョンに移動し、この組立作業ステーションで作業者によ
り台車上のワークの組立作業つまりその被組付部品に対
する組付部品の組付けが行われる。このワークの組立後
に台車が組立作業ステーションから退出され、この台車
はステーション用ガイドラインを経て主走行ガイドライ
ンに戻り、その主走行ガイドラインを経て下流側の検査
ステーション等に移動する。

【００１４】そのとき、上記組立作業ステーションは作
業者を挟んでその両側に配置されているので、作業者
は、一方の組立作業ステーションでワークの組立てによ
り台車を退出させて該組立作業ステーションを空状態に
した後、他方の組立作業ステーションでワークの組立て
を行えばよい。この他方の組立作業ステーションでワー
クの組立てを行っている間に、上記空状態になった一方
の組立作業ステーションに対して次のワーク組立作業前
の台車が上記と同様にして主走行ガイドラインからステ
ーション用ガイドラインを経て供給される。

【００１５】このように、１人の作業者の担当する１対
の組立作業ステーションが空状態になると、その組立作
業ステーションに自動的に主走行ガイドラインからステ
ーション用ガイドラインを経て台車が供給されるととも
に、１人の作業者が１対の組立作業ステーションでそれ
ぞれワークの組立作業の全てを行うので、組立作業量や
ワークの種類等が変わっても、それらに応じて作業者及
び組立作業ステーションが変わるだけとなり、組立ライ
ン全体を変える必要はなく、変種変量の製品であっても
そのワークを効率よく組み立てることができる。

【００１６】また、１人の作業者が台車上に載せられて
いるワークの組立ての全てを行い、その組立後に空状態
になった組立作業ステーションに対し台車が自動的に供
給されるので、作業者間に組立作業速度の差があって
も、各作業者は個々の組立作業速度に応じてワークを組
み立てればよく、ある作業者が作業速度の異なる他の作
業者に迷惑をかけたり、逆に他の作業者から迷惑を受け
たりすることはなく、作業者間の作業速度の違いによる
悪影響を招くことなく、効率よくワークの組立作業を行
うことができる。

【００１７】さらに、１人の作業者が組立作業ステーシ
ョンから作業の途中で離席したり、或いは作業スタート
時点から組立作業ステーションに居なかったりした場合
でも、これらに影響されることなく他の組立作業ステー
ションでの組立作業を行うことができる。このため、組
立ライン全体を停止させたり、停止状態の組立作業ステ
ーションに作業者を補充したりする必要がなく、組立ラ
インの稼働の自由度を高めることができる。

【００１８】また、複数の組立作業ステーションの組の
配列方向の一側に主走行ガイドラインが配置されている
ので、主走行ガイドラインが１つで済み、組立ラインの
スペースを小さくすることができる。

【００１９】請求項２の発明では、上記請求項１の発明
の組立ラインシステムにおいて、組立作業ステーション
での組立作業の終了後、該組立作業ステーションから台
車が組立作業ステーションへの進入走行時とは逆方向に
ステーション用ガイドラインを走行して退出するように
構成する。こうすれば、主走行ガイドラインから各組立
作業ステーションにステーション用ガイドラインを介し
て進入した台車は、ワークの組立後に該組立作業ステー
ションから進入走行時とは逆方向に同じステーション用
ガイドラインを走行して主走行ガイドラインに退出する
こととなり、台車を主走行ガイドラインから各組立作業
ステーションに進入させるステーション用ガイドライン
で、台車を各組立作業ステーションから主走行ガイドラ
インに退出させるステーション用ガイドラインを兼用す
ることができる。

【００２０】請求項３の発明では、請求項２の発明の組
立ラインシステムにおいて、最上流端に位置する１対の
組立作業ステーションの組のうちの少なくとも下流側に
ある組立作業ステーションのステーション用ガイドライ
ンへの分岐点よりも上流側の主走行ガイドラインに逆転
用ガイドラインを分岐接続して、該逆転用ガイドライン
に、台車を正向き状態で進入させて逆向き状態に退出さ
せる台車逆転ステーションを設ける。そして、１対の組
立作業ステーションの組のうちの一方には正向き状態で
台車を進入させる一方、他方の組立作業ステーションに
は、上記台車逆転ステーションで逆向き状態に退出した
台車を該逆向き状態のままで進入させるように構成す
る。

【００２１】この構成により、主走行ガイドラインを走
行する台車の一部は、主走行ガイドラインに分岐接続さ
れている逆転用ガイドラインを走行して台車逆転ステー
ションに正向き状態で進入し、この台車逆転ステーショ
ンに常時待機される。そして、台車が逆向き状態で進入
する組立作業ステーションが空状態になると、直ちに上
記台車逆転ステーションから台車が逆向き状態に退出し
て主走行ガイドラインに至り、この主走行ガイドライン
を経て組立作業ステーションに供給される。従って、台
車の配送を効率よく行うことができる。

【００２２】また、１人の作業者が１対の組立作業ステ
ーションの組のうちの上流側の組立作業ステーションで
作業する場合と、下流側の作業ステーションで作業する
場合とのいずれにあっても作業者に対する台車の向きを
同一にして、組立作業を容易にすることができる。

【００２３】請求項４の発明では、請求項３の発明の組
立ラインシステムにおいて、最下流端に位置する１対の
組立作業ステーションの組のうちの少なくとも上流側に
ある組立作業ステーションのステーション用ガイドライ
ンへの分岐点よりも下流側の主走行ガイドラインに正転
用ガイドラインを分岐接続して、該正転用ガイドライン
に、台車を逆向き状態で進入させて正向き状態に退出さ
せる台車正転ステーションを設ける。そして、１対の組
立作業ステーションの組のうちのいずれか一方から逆向
き状態で退出した台車を上記台車正転ステーションに逆
向き状態で走行進入させた後、該台車正転ステーション
から正向き状態で退出させるように構成する。

【００２４】この構成により、組立作業ステーションか
ら逆向き状態で退出する台車があっても、その台車は、
主走行ガイドラインに正転用ガイドラインを介して分岐
接続されている台車正転ステーションに逆向き状態で走
行進入した後に該台車正転ステーションから正向き状態
で退出して主走行ガイドラインに戻る。つまり、組立作
業ステーションから逆向き状態で退出する台車があって
も、それを常に正向き状態に変えて主走行ガイドライン
に戻すことができ、組立作業後の台車の向きを本来の正
向き状態に揃えることができる。

【００２５】請求項５の発明では、請求項４の発明の組
立ラインシステムにおいて、逆転用ガイドラインとの分
岐点上流側の主走行ガイドラインに、台車の走行ライン
を逆転用ガイドライン又は主走行ガイドラインに指示す
る第２分岐指示手段を設ける。また、正転用ガイドライ
ンとの分岐点上流側の主走行ガイドラインに、台車の走
行ラインを正転用ガイドライン又は主走行ガイドライン
に指示する第３分岐指示手段を設ける。

【００２６】この構成により、主走行ガイドラインを走
行してきた台車は、逆転用ガイドラインとの分岐点上流
側にある第２分岐指示手段の位置で該第２分岐指示手段
により走行ラインが指示され、その指示に応じて逆転用
ガイドライン又は主走行ガイドラインに走行する。一
方、正転用ガイドラインとの分岐点上流側の主走行ガイ
ドラインを走行する台車は、第３分岐指示手段の位置で
該第３分岐指示手段により走行ラインが正転用ガイドラ
イン又は主走行ガイドラインに指示される。こうすれ
ば、台車を主走行ガイドラインから逆転用ガイドライン
を経て台車逆転ステーションに進入させる配送切換え
と、主走行ガイドラインから正転用ガイドラインを経て
台車正転ステーションに進入させる配送切換えとをスム
ーズに効率よく行うことができる。

【００２７】請求項６の発明では、請求項３の発明の組
立ラインシステムにおいて、各組立作業ステーション
と、台車逆転ステーションと、最上流端に位置する組立
作業ステーションのステーション用ガイドライン及び逆
転用ガイドラインへの各分岐点よりも上流側にある基準
位置よりも下流側の主走行ガイドラインと、ステーショ
ン用ガイドラインとにある台車の総数が、全ての組立作
業ステーション数及び台車逆転ステーション数の和に一
致したことを検出して一致信号を出力する第１台車数検
出手段を設ける。

【００２８】また、上記主走行ガイドラインの基準位置
に配置され、上記第１台車数検出手段から一致信号が出
力されたときに、台車が主走行ガイドラインの基準位置
から発進するのを停止規制する主台車停止手段を設け
る。

【００２９】この構成により、組立作業ステーション及
び台車逆転ステーション並びに基準位置下流側の主走行
ガイドライン上及びステーション用ガイドライン上にあ
る台車の総数が全ての組立作業ステーション数及び台車
逆転ステーション数の和に一致していないときには、主
台車停止手段は作動せず、主走行ガイドラインから各組
立作業ステーション等への台車の発進が行われる。

【００３０】しかし、台車総数が全組立作業ステーショ
ン数及び台車逆転ステーション数の和に一致したときに
は、第１台車数検出手段から一致信号が出力されて主台
車停止手段が作動し、主走行ガイドラインからの台車の
発進が停止される。このことで、空状態の台車逆転ステ
ーション及び組立作業ステーションがないにも拘らず、
台車が無制限に組立作業ステーション及び台車逆転ステ
ーションに供給されるのを未然に防止することができ、
各組立作業ステーション及び台車逆転ステーションに対
し台車を安定して供給することができる。

【００３１】請求項７の発明では、請求項６の発明の組
立ラインシステムにおいて、各組立作業ステーションか
ら台車が退出したことを検出して退出信号を出力する第
１退出検出手段を設ける。また、この第１退出検出手段
から退出信号が出力されたときにその時点から組立作業
ステーション毎の所定時間が経過した後に主台車停止手
段による台車の停止規制を解除するように構成する。

【００３２】こうすれば、主走行ガイドラインの主台車
停止手段の位置から各組立作業ステーションまでの距離
の差に応じて台車の移動時間が異なっていても、その移
動時間を組立作業ステーション毎の所定時間として設定
しておくことで、該所定時間が経過した後に台車が発進
されるようになり、各組立作業ステーションへの台車の
移動供給を組立作業ステーションまでの距離離の差に関
係なく同等に設定することができる。

【００３３】請求項８の発明では、請求項６の発明の組
立ラインシステムにおいて、台車逆転ステーションから
台車が退出したことを検出して退出信号を出力する第２
退出検出手段を設ける。そして、この第２退出検出手段
から退出信号が出力されたときに主台車停止手段による
台車の停止規制を解除するように構成する。

【００３４】この構成により、台車逆転ステーションか
ら台車が退出したとき、そのことが第２退出検出手段に
より検出されて該退出検出手段から退出信号が出力さ
れ、この退出信号の出力により主台車停止手段による台
車の停止規制が解除され、主走行ガイドラインから台車
が台車逆転ステーションに進入する。このため、台車逆
転ステーションが空になった際に、その台車逆転ステー
ションへの台車の供給をスムーズに素早く行うことがで
きる。

【００３５】請求項９の発明では、請求項３の発明の組
立ラインシステムにおいて、ステーション用ガイドライ
ンを逆向き状態に走行して組立作業ステーションに進入
する台車の総数が、台車が逆向き状態で進入する全ての
組立作業ステーション数と一致したことを検出して一致
信号を出力する第２台車数検出手段を設ける。

【００３６】また、台車逆転ステーションに台車が在席
していることを検出して在席信号を出力する在席検出手
段を設ける。

【００３７】さらに、逆転用ガイドラインに、上記第２
台車数検出手段から一致信号が出力されかつ上記在席検
出手段から在席信号が出力されたときに、台車が台車逆
転ステーションから主走行ガイドラインに向けて発進す
るのを停止規制する副台車停止手段を設ける。

【００３８】この構成により、組立作業ステーションに
逆向き状態に進入する台車の総数が、台車の逆向き状態
で進入する全組立作業ステーション数に一致していない
ときには、副台車停止手段は作動せず、台車逆転ステー
ションにある台車が主走行ガイドラインに向けて発進さ
れる。

【００３９】しかし、台車総数が上記全組立作業ステー
ション数に一致したときには、第２台車数検出手段から
一致信号が出力されて副台車停止手段が作動し、台車逆
転ステーションからの台車の発進が停止される。このこ
とで、台車を逆向き状態で進入させる空状態の組立作業
ステーションがないにも拘らず、台車が無制限に組立作
業ステーションに供給されるのを未然に防止でき、各組
立作業ステーションに台車を安定供給することができ
る。

【００４０】請求項１０の発明では、請求項７の発明の
組立ラインシステムにおいて、上流側組立作業ステーシ
ョンへの台車の配送優先度を下流側の組立作業ステーシ
ョンよりも高く設定した配送優先度設定手段と、いずれ
かの組立作業ステーションから台車が退出して該組立作
業ステーションが空状態になったときに、該退出時点か
ら一定時間経過後に上記配送優先度設定手段による台車
の配送優先度に基づいて他の空状態の組立作業ステーシ
ョンとの間の台車の配送優先度を判別する配送優先度判
別手段と、この配送優先度判別手段により判別された配
送優先度に基づいて主走行ガイドラインでの第２分岐指
示手段に制御信号を出力して該第２分岐指示手段に台車
の走行ラインを指示させる制御手段とを設ける。

【００４１】この構成により、ある組立作業ステーショ
ンが台車の退出によって空状態になると、その台車の退
出時点から一定時間が経過した時点で、配送優先度判定
の対象となるステーション用ガイドライン上に退出台車
がいなくなったと判断し、配送優先度判別手段におい
て、配送優先度設定手段による台車の配送優先度に基づ
いて他の空状態の組立作業ステーションとの間の台車の
配送優先度が判別される。上記配送優先度設定手段で
は、上流側組立作業ステーションへの台車の配送優先度
が下流側組立作業ステーションよりも高く設定されてい
るので、空状態にある全ての組立作業ステーションにつ
いて上流側の組立作業ステーションが下流側よりも高い
優先度が付けられる。このことで、空状態になった複数
の組立作業ステーションに対し台車配送の優先度を順位
付けてスムーズに供給することができる。

【００４２】請求項１１の発明では、請求項１０の発明
の組立ラインシステムにおいて、台車が第２分岐指示手
段下流側の主走行ガイドラインを通過したことを検出し
て通過信号を出力する通過検出手段を設ける。そして、
この通過検出手段からの通過信号を受けたときに、台車
を目的の組立作業ステーション又は台車逆転ステーショ
ンへ走行させるよう該組立作業ステーション又は台車逆
転ステーション直上流側の第２分岐指示手段に分岐信号
を出力する制御手段を設ける。

【００４３】こうすることで、台車が第２分岐指示手段
下流側の主走行ガイドラインに移動すると、そのことが
通過検出手段により検出され、この通過検出手段からの
通過信号を受けた制御手段から目的の組立作業ステーシ
ョン又は台車逆転ステーション直上流側の第２分岐指示
手段に分岐信号が出力され、該第２分岐指示手段が作動
する。この第２分岐指示手段の作動により、主走行ガイ
ドラインを走行する台車が同ガイドラインから目的の組
立作業ステーション又は台車逆転ステーションへ走行す
る。従って、主走行ガイドラインから台車を目的の組立
作業ステーション又は台車逆転ステーションに簡単な構
成で供給案内することができる。

【００４４】請求項１２の発明では、請求項１０の発明
の組立ラインシステムにおいて、第２分岐指示手段の直
上流側の主走行ガイドラインに、該主走行ガイドライン
を台車が通過したことを検出し、該検出時点における配
送優先度判別手段により判別された配送先組立作業ステ
ーションに一時的に固定する一時固定手段を設ける。

【００４５】この構成により、第２分岐指示手段の直上
流側の主走行ガイドラインに台車が通過すると、そのこ
とが一時固定手段により検出されて、配送先組立作業ス
テーションが上記検出時点における配送優先度判別手段
により判別された配送先組立作業ステーションに一時的
に固定される。このため、配送優先度判別手段により配
送先組立作業ステーションが判別（決定）された後、台
車の走行ラインを指示する制御手段から信号を受けて主
分岐指示手段が作動するまでにある程度の時間がかかっ
たとしても、その間は配送優先度判別手段により判別さ
れた配送先組立作業ステーションに一時的に固定される
こととなり、その第２分岐指示手段の作動遅れに伴い、
配送先組立作業ステーションが他の異なった配送先組立
作業ステーションに変更になって、その異なった配送先
組立作業ステーションに台車が配送される虞れはなくな
り、先に決定された配送先組立作業ステーションに台車
を確実に配送することができる。

【００４６】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施形態に係る組
立ラインシステムの全体構成を示す。このシステムは、
図４に示す自走式台車５１を工場の床面上に設置された
ループ状の組立ライン１に沿って循環させながら、その
上でワーク（図示せず）を組み立てる、すなわち被組付
部品としての自動車用のインストルメントパネルに各種
の部品（組付部品）を組み付けるものである。上記組立
ライン１は工場の床面に貼り付けられた金属テープ等の
反射テープからなり、この組立ライン１に沿って台車５
１が自走して循環する。尚、図４の矢印Ａは自走式台車
５１が正向き状態で走行するときの進行方向を示す。

【００４７】上記台車５１は動力源としてバッテリ（図
示せず）を搭載したＡＧＶ（オートガイドビークル）と
呼ばれる公知のもので、例えば台車本体５２と、台車本
体５２下面に取り付けられた複数の車輪５３，５３，…
と、台車本体５２上面に取り付けられ、上記台車５１の
正向き状態での進行方向Ａに対し右側からワークが載置
又は降ろされるワーク支持部５４とを備えている。上記
車輪５３，５３，…のうち一部の車輪５３，５３は、台
車本体５２内の電動アクチュエータ（図示せず）によっ
て操舵される操舵車輪とされ、上記電動アクチュエータ
はバッテリに接続した台車コントローラ（図示せず）に
よって作動制御されるようになっており、この電動アク
チュエータによる操舵車輪５３，５３の操舵によって台
車５１の走行時の向きを変えるようにしている。

【００４８】また、所定の車輪５３，５３，…は駆動車
輪とされている。この駆動車輪５３，５３は台車本体５
２内に配置した電動モータ（図示せず）に駆動連結さ
れ、このモータはバッテリにより駆動される。また、電
動モータは上記台車コントローラによって作動制御され
るようになっており、台車コントローラの制御によりモ
ータを作動制御して台車５１を前進又は前進停止させる
ようにしている。さらに、台車本体５２の下面には図示
しないが上記組立ライン１を構成する床面上の反射テー
プの位置を検出するセンサが取り付けられ、そのセンサ
の出力は台車コントローラに接続されており、床面の反
射テープをセンサで検出しながらその反射テープに追従
するように操舵車輪５３，５３を操舵するとともに、駆
動車輪５３，５３を駆動させることで、台車５１が反射
テープつまり組立ライン１に沿って自走するようになっ
ている。

【００４９】上記台車５１における台車本体５２の例え
ば左側面（必要に応じて右側面又は左右両側面に変えて
もよい）の後端部には複数の外部指示信号リミットスイ
ッチ５５，５５，…が上下方向に並んで取り付けられて
いる。また、台車本体５２の前面及び後面にもそれぞれ
１つずつの同様の外部指示信号リミットスイッチ５５，
５５が取り付けられている。この各リミットスイッチ５
５は上記台車コントローラに接続されており、所定の各
リミットスイッチ５５が台車５１の走行中に後述の分岐
ドグ２０，２４，２７、切換ドグ３８，３９、や固定ド
グ４４，４５或いは払出しゲート３０，３６との接触に
よりＯＮ動作（又はＯＦＦ動作）すると、その信号を台
車コントローラで判断して台車駆動用の電動モータ及び
操舵用の電動アクチュエータをそれぞれ制御し、台車５
１の走行ラインの切換えと走行及び走行停止の切換えと
を行うようになっている。

【００５０】尚、台車５１の台車本体５２上面には、ワ
ーク支持部５４に搭載されたワークの種類（自動車の車
種毎のインストルメントパネルの種類）を判別する複数
のワーク判別リミットスイッチ５６，５６，…が取り付
けられている。また、この台車５１には退出スイッチ
（図示せず）が設けられており、後述の各組立作業ステ
ーション１１でワークの組立てが終了したときに、作業
者Ａ〜Ｃによる退出スイッチの操作により台車５１を走
行開始させて組立作業ステーション１１から退出させる
ようにしている。

【００５１】図１に示すように、上記組立ライン１は主
走行ガイドライン２を備えている。この主走行ガイドラ
イン２は、上流端が後述の検査ガイドライン４〜６の下
流端に接続された第１主走行ガイドライン２ａと、上流
端が第１主走行ガイドライン２ａの下流端に接続され、
第１主走行ガイドライン２ａと直角な方向に延びる第２
主走行ガイドライン２ｂと、上流端が第２主走行ガイド
ライン２ｂの下流端に接続され、上記第１主走行ガイド
ライン２ａと間隔をあけて平行に（第２主走行ガイドラ
イン２ｂと直角に）延びる第３主走行ガイドライン２ｃ
と、上流端が第３主走行ガイドライン２ｃの下流端に接
続され、上記第２主走行ガイドライン２ｂと間隔をあけ
て平行に（第１及び第３主走行ガイドライン２ａ，２ｃ
と直角に）第１主走行ガイドライン２ａ側に向かうよう
に延びる第４主走行ガイドライン２ｄと、上流端が第４
主走行ガイドライン２ｄの下流端に接続され、上記第１
主走行ガイドライン２ａと間隔をあけて平行に（第２及
び第４主走行ガイドライン２ｂ，２ｄと直角に）第２主
走行ガイドライン２ｂと反対側に延びる第５主走行ガイ
ドライン２ｅとからなり、第５主走行ガイドライン２ｅ
の下流端が検査ガイドライン４〜６の上流端に接続され
ている。

【００５２】上記第１主走行ガイドライン２ａの途中に
は、台車５１を停止させた状態で該台車５１から組立後
のワークを降ろすための脱荷ステーション８が、また該
脱荷ステーション８よりも下流側である第２主走行ガイ
ドライン２ｂの途中には、ワーク脱荷後に空状態となっ
た台車５１を停止させて該台車５１に組立前のワーク
（インストルメントパネル及びそれに組み付けられる組
付部品）を積み込むためのピッキングステーション９が
配置されている。

【００５３】上記第４主走行ガイドライン２ｄの一側、
つまり第２主走行ガイドライン２ｂとの間には３人の作
業者Ａ〜Ｃにそれぞれ対応する３組の組立作業ステーシ
ョン１１，１１，…（ＡＳＳＹステーション）が第４主
走行ガイドライン２ｄに沿う方向に直列に配列されてい
る。換言すれば、上記３組の組立作業ステーション１
１，１１，…の配列方向の一側に第４主走行ガイドライ
ン２ｄ（主走行ガイドライン２）が配設されている。１
人の作業者Ａ（又はＢ，Ｃ）がワークの組立作業をする
各組の１対の組立作業ステーション１１，１１は、該１
人の作業者Ａ（又はＢ，Ｃ）を挟んだ状態で第４主走行
ガイドライン２ｄに沿う方向に対向配置されており
（尚、各作業者Ａ〜Ｃ毎の１対の組立作業ステーション
１１，１１の組を図１で破線にて囲み、その各組立作業
ステーション１１について作業者Ａ〜Ｃに対応する文字
及び数字「Ａ１」〜「Ｃ２」の名称を付けて示す）、ワ
ークを載せた台車５１を各組立作業ステーション１１で
停止させ、各作業者Ａ〜Ｃは１対の組立作業ステーショ
ン１１，１１の一方で組付部品をインストルメントパネ
ルに組み付けるワークの組立作業を行った後、台車５１
を該一方の組立作業ステーション１１から退出させると
ともに、１８０°振り向いて他方の組立作業ステーショ
ン１１でワークの組立作業及び台車５１の退出操作を行
う動作を両組立作業ステーション１１，１１毎に交互に
繰り返すようになっている。

【００５４】上記各組立作業ステーション１１はそれぞ
れ上記第４主走行ガイドライン２ｄに行止り構造のステ
ーション用ガイドライン１２により接続され、この各ス
テーション用ガイドライン１２の第４主走行ガイドライ
ン２ｄとの接続部分は進入部１２ａ及び退出部１２ｂに
二股状に分岐されており、台車５１は第４主走行ガイド
ライン２ｄから各ステーション用ガイドライン１２の進
入部１２ａを経て組立作業ステーション１１に進入する
一方、その組立作業ステーション１１でワーク組立作業
の済んだ台車５１はステーション用ガイドライン１２の
退出部１２ｂを経て第４主走行ガイドライン２ｄに退出
するようになっている。つまり、各組立作業ステーショ
ン１１での組立作業の終了後、該組立作業ステーション
１１から台車５１が組立作業ステーション１１から退出
するとき、その台車５１は組立作業ステーション１１へ
の進入走行時とは逆方向にステーション用ガイドライン
１２を走行して退出するようになっている。

【００５５】そして、１人の作業者Ａ（又はＢ，Ｃ）に
対する１対のＡ１，Ａ２（又はＢ１，Ｂ２又はＣ１，Ｃ
２）の組立作業ステーション１１，１１にステーション
用ガイドライン１２により進入する台車５１の向きが互
いに逆向きにされている。詳しくは、作業者Ａ〜Ｃに対
し第４主走行ガイドライン２ｄの上流側にあるＡ１，Ｂ
１，Ｃ１の組立作業ステーション１１，１１，…では、
第４主走行ガイドライン２ｄからステーション用ガイド
ライン１２により台車５１を正向き状態で進入させた
後、同じステーション用ガイドライン１２により台車５
１を逆向き状態で第４主走行ガイドライン２ｄに退出す
るように、また下流側にあるＡ２，Ｂ２，Ｃ２の組立作
業ステーション１１，１１，…では、逆に、後述の台車
逆転ステーション１５により逆向き状態にされた台車５
１を第４主走行ガイドライン２ｄからステーション用ガ
イドライン１２により同じ逆向き状態で進入させた後、
同じステーション用ガイドライン１２により台車５１を
正向き状態で第４主走行ガイドライン２ｄに退出するよ
うになっている。

【００５６】上記主走行ガイドライン２において第３主
走行ガイドライン２ｃの下流端と第４主走行ガイドライ
ン２ｄの上流端との接続部には、第３主走行ガイドライ
ン２ｃを延長した方向に延びる行止り構造の逆転用ガイ
ドライン１４が分岐接続され、この逆転用ガイドライン
１４には台車５１を正向き状態で進入させて逆向き状態
に退出させる台車逆転ステーション１５が設けられてい
る。そして、各作業者Ａ〜Ｃに対応する１対の組立作業
ステーション１１，１１の組のうち、その上流側のＡ
１，Ｂ１，Ｃ１の組立作業ステーション１１には台車５
１をステーション用ガイドライン１２を経て正向き状態
で進入させる一方、下流側のＡ２，Ｂ２，Ｃ２の組立作
業ステーション１１には、上記台車逆転ステーション１
５で逆向き状態に退出した台車５１を該逆向き状態のま
までステーション用ガイドライン１２を走行させて進入
させるようにしている。

【００５７】また、主走行ガイドライン２において第４
主走行ガイドライン２ｄの下流端と第５主走行ガイドラ
イン２ｅの上流端との接続部には、第５主走行ガイドラ
イン２ｅを延長した方向に延びる行止り構造の正転用ガ
イドライン１７が分岐接続され、この正転用ガイドライ
ン１７には台車５１を逆向き状態で進入させて正向き状
態に退出させる台車正転ステーション１８が設けられて
おり、各作業者Ａ〜Ｃに対応する１対の組立作業ステー
ション１１，１１の組のうちの一方であって台車５１が
逆向き状態で退出する組立作業ステーション１１、つま
り上流側のＡ１，Ｂ１，Ｃ１の組立作業ステーション１
１から逆向き状態で退出した台車５１を第４主走行ガイ
ドライン２ｄでも逆向き状態に走行させて、台車正転ス
テーション１８に逆向き状態で走行進入させ、しかる後
に該台車正転ステーション１８から正向き状態で第５主
走行ガイドライン２ｅに退出させるようになされてい
る。

【００５８】上記主走行ガイドライン２の第４主走行ガ
イドライン２ｄから各ステーション用ガイドライン１２
の進入部１２ａに分岐する分岐点の直上流側には、その
下流側に向かって左右両側に、それぞれ台車５１の走行
ラインをステーション用ガイドライン１２に指示する第
１分岐指示手段としての可動ドグからなる６つの第１分
岐ドグ２０，２０，…が近接配置されている。この各第
１分岐ドグ２０は例えば図５に例示するように、シリン
ダ２１のピストンロッド２１ａ先端に取り付けられてな
り、シリンダ２１のピストンロッド２１ａを伸長状態と
することで、上記台車５１が走行してきたときにその側
面における複数の外部指示信号リミットスイッチ５５，
５５，…のうちの所定のものに第１分岐ドグ２０を接触
させてそれをＯＮ動作（又はＯＦＦ動作）させ、台車５
１における操舵用のアクチュエータを作動させて、その
走行ラインを第１分岐ドグ２０直下流のステーション用
ガイドライン１２に切換指示し、台車５１を第４主走行
ガイドライン２ｄから分岐点直下流のステーション用ガ
イドライン１２上の組立作業ステーション１１に走行さ
せるようになっている。

【００５９】また、上記各第１分岐ドグ２０のシリンダ
２１にはそれぞれ揺動バー２２ａを有する第１台車通過
リミットスイッチ２２が付設されており、台車５１が第
１台車通過リミットスイッチ２２の位置を通過して第４
主走行ガイドライン２ｄからステーション用ガイドライ
ン１２に進入したときに、そのことを第１台車通過リミ
ットスイッチ２２が検出して通過信号を出力する。

【００６０】上記逆転用ガイドライン１４との分岐点上
流側の主走行ガイドライン２である第３主走行ガイドラ
イン２ｃの下流端寄りには、その下流側に向かって左側
に、台車５１の走行ラインを逆転用ガイドライン１４又
は第４主走行ガイドライン２ｄ（主走行ガイドライン
２）に指示する第２分岐指示手段としての可動ドグから
なる第２分岐ドグ２４が近接配置されている。この第２
分岐ドグ２４は、上記第１分岐ドグ２０と同じ構造のも
ので（図５と同じ部分については同じ符号を付してその
詳細な説明は省略する）、シリンダ２１のピストンロッ
ド２１ａ先端に取り付けられてなり、シリンダ２１のピ
ストンロッド２１ａを伸長状態とすることで、台車５１
が走行してきたときにその左側面における複数の外部指
示信号リミットスイッチ５５，５５，…のうちの所定の
ものに第２分岐ドグ２４を接触させてそれをＯＮ動作
（又はＯＦＦ動作）させ、台車５１における操舵用のア
クチュエータを作動させて、その走行ラインを逆転用ガ
イドライン１４又は第４主走行ガイドライン２ｄのいず
れかに切換指示する。

【００６１】また、この第２分岐ドグ２４のシリンダ２
１には台車５１と接触可能な揺動バー２５ａを有する第
２台車通過リミットスイッチ２５が通過検出手段として
付設されており、台車５１が第２台車通過リミットスイ
ッチ２５の位置を通過して第３主走行ガイドライン２ｃ
から第４主走行ガイドライン２ｄ又は逆転用ガイドライ
ン１４に払い出されたときに、そのことを第２台車通過
リミットスイッチ２５が検出して通過信号（払出し信
号）を出力する。

【００６２】一方、上記正転用ガイドライン１７との分
岐点上流側の主走行ガイドライン２である第４主走行ガ
イドライン２ｄにおいて、下流端位置の組立作業ステー
ション１１に連なるステーション用ガイドライン１２と
の分岐点よりも下流側には、その下流側に向かって右側
に、台車５１の走行ラインを正転用ガイドライン１７又
は第４主走行ガイドライン２ｄ（第５主走行ガイドライ
ン２ｅ）に指示する第３分岐指示手段としての可動ドグ
からなる第３分岐ドグ２７が近接配置されている。この
第３分岐ドグ２７は、上記第１及び第２分岐ドグ２０，
２４と同じ構造のもので（図５参照）、シリンダ２１の
ピストンロッド２１ａを伸長状態とすることで、台車５
１が走行してきたときにその左側面における複数の外部
指示信号リミットスイッチ５５，５５，…のうちの所定
のものに第３分岐ドグ２７を接触させてそれをＯＮ動作
（又はＯＦＦ動作）させ、台車５１における操舵用のア
クチュエータを作動させて、その走行ラインを正転用ガ
イドライン１７又は第４主走行ガイドライン２ｄ（第５
主走行ガイドライン２ｅ）のいずれかに切換指示する。

【００６３】また、この第３分岐ドグ２７のシリンダ２
１には台車５１と接触する揺動バー２８ａを有する第３
台車通過リミットスイッチ２８が付設されており、台車
５１が第３台車通過リミットスイッチ２８の位置を通過
したときに、そのことを第３台車通過リミットスイッチ
２８が検出して通過信号を出力する。

【００６４】上記第３主走行ガイドライン２ｃにおいて
上記第２分岐ドグ２４よりも上流側の所定位置は基準位
置とされ、この基準位置には、その下流側に向かって左
側に、主台車停止手段としての主払出しゲート３０が配
設されている。この主払出しゲート３０は、詳しくは図
示しないがシリンダのピストンロッドの先端に取り付け
られてなり、そのシリンダの伸長状態で、主払出しゲー
ト３０を台車５１における所定の外部指示信号リミット
スイッチ５５，５５，…に接触保持して駆動用モータを
停止させることにより、台車５１が第３主走行ガイドラ
イン２ｃの主払出しゲート３０の位置（基準位置）から
第４主走行ガイドライン２ｄ又は逆転用ガイドライン１
４に向けて発進するのを停止規制するようにしている。

【００６５】また、上記主払出しゲート３０の上流側、
従って第２分岐ドグ２４上流側の第３主走行ガイドライ
ン２ｃ（主走行ガイドライン２）には、その下流側に向
かって左側に、該第３主走行ガイドライン２ｃを台車５
１が通過したことを検出し、該検出時点における後述の
配送優先度判別部６５により判別された配送先組立作業
ステーション１１に一時的に固定する一時固定手段とし
ての一時固定リミットスイッチ３２が配設されている。

【００６６】さらに、各組立作業ステーション１１に
は、該組立作業ステーション１１から台車５１が退出し
たことを検出して退出信号を出力する第１退出検出手段
としての第１退出検出リミットスイッチ３３が設置され
ている。

【００６７】また、上記逆転用ガイドライン１４におい
て主走行ガイドライン２との接続部側には、その台車逆
転ステーション１５側に向かって左側に、台車逆転ステ
ーション１５から逆向き状態で退出してきた台車５１を
第４主走行ガイドライン２ｄに走行させるための第４分
岐ドグ３５が配置されている。さらに、台車逆転ステー
ション１５には、該台車逆転ステーション１５から台車
５１が逆向き状態で退出したことを検出して退出信号を
出力する第２退出検出手段としての第２退出検出リミッ
トスイッチ３４が、また逆転用ガイドライン１４には台
車逆転ステーション１５側に向かって右側に、台車５１
が台車逆転ステーション１５から第４主走行ガイドライ
ン２ｄ（主走行ガイドライン２）に向けて発進するのを
停止規制する副台車停止手段としての副払出しゲート３
６がそれぞれ配置されている。この副払出しゲート３６
は、上記主払出しゲート３０と同様に、シリンダのピス
トンロッドの先端に取り付けられてなり、シリンダの伸
長状態で、副払出しゲート３６を台車５１における所定
の外部指示信号リミットスイッチ５５，５５，…に接触
保持して駆動用モータを停止させることにより、台車５
１が第４主走行ガイドライン２ｄ（主走行ガイドライン
２）に向けて発進するのを停止規制する。

【００６８】尚、逆転用ガイドライン１４及び正転用ガ
イドライン１７の各奥端部には、それぞれ台車逆転ステ
ーション１５及び台車正転ステーション１８に進入した
台車５１の前後面の外部指示信号リミットスイッチ５
５，５５に接触して台車５１の走行方向を切り換える固
定ドグからなる切換ドグ３８，３９が配置されている。

【００６９】上記第１主走行ガイドライン２ａの上流端
には検査ガイドライン４〜６の下流端が、また第５主走
行ガイドライン２ｅの下流端には上記検査ガイドライン
４〜６の上流端がそれぞれ接続されていて、主走行ガイ
ドライン２と検査ガイドライン４〜６とにより上記組立
ライン１がループ状とされている。

【００７０】上記検査ガイドライン４〜６は、ワークの
種類（車種）毎に分けられた第１〜第３の３つの検査ガ
イドライン４〜６に並列に分岐されている。詳しくは、
主走行ガイドライン２の下流側に向かって、まず、第１
検査ガイドライン４が分岐され、次いで、残りのガイド
ラインが第２及び第３の検査ガイドライン５，６に互い
に並列に分岐されている。一方、第３検査ガイドライン
６の下流端に第１検査ガイドライン４の下流端が集合さ
れ、この第１及び第３検査ガイドライン４，６からなる
ガイドラインに残りの第２検査ガイドライン５の下流端
が集合されている。そして、上記第１〜第３検査ガイド
ライン４〜６の途中にはそれぞれ異なる種類の組立後の
ワークの良否を検査するための第１〜第３検査ステーシ
ョン４１〜４３が形成されており、この各検査ステーシ
ョン４１〜４３で台車５１を停止させた状態でワークの
検査を行うようになっている。

【００７１】また、上記第１検査ステーション４１の直
上流部には台車５１を上記第１検査ステーション４１の
第１検査ガイドライン４に走行させるための第１固定ド
グ４４が、またこの第１固定ドグ４４直下流側で第２及
び第３の検査ガイドライン５，６が分岐する直上流のガ
イドラインには台車５１を第２検査ステーション４２の
第２検査ガイドライン５に走行させるための第２固定ド
グ４５がそれぞれ設置されており、台車５１側におい
て、ワーク判別リミットスイッチ５６，５６，…からの
信号と各固定ドグ４４，４５への接触状態とに基づき、
台車５１をワークの種類に応じた目的の検査ステーショ
ン４１〜４３に走行させるようになっている。

【００７２】図３に示す如く、上記可動ドグからなる第
１〜第４分岐ドグ２０，２４，２７，３５の各シリンダ
２１並びに主及び副払出しゲート３０，３６のシリンダ
の作動はコントロールユニット６１によって制御される
ようになっている。このコントロールユニット６１には
上記第４主走行ガイドライン２ｄ上の６つの第１台車通
過リミットスイッチ２２，２２，…及び１つの第３台車
通過リミットスイッチ２８と、第３主走行ガイドライン
２ｃ上の１つの第２台車通過リミットスイッチ２５及び
一時固定リミットスイッチ３２と、各組立作業ステーシ
ョン１１の６つの第１退出検出リミットスイッチ３３，
３３，…と、逆転用ガイドライン１４上の第２退出検出
リミットスイッチ３４とが接続されている。

【００７３】上記コントロールユニット６１は第１及び
第２台車数検出部６２，６３、配送優先度設定部６４、
配送優先度判別部６５並びに制御部６６を備えている。
上記第１台車数検出部６２は、各組立作業ステーション
１１、台車逆転ステーション１５、主払出しゲート３０
の位置（基準位置）よりも下流側の第３及び第４主走行
ガイドライン２ｃ，２ｄ並びに各ステーション用ガイド
ライン１２上にある台車５１の総数をカウントし、その
総数が全ての組立作業ステーション１１，１１，…の数
（６つ）と台車逆転ステーション１５の数（１つ）との
和に一致したことを検出して一致信号を出力するもので
あり、この第１台車数検出部６２から一致信号が出力さ
れたとき、主払出しゲート３０のシリンダのピストンロ
ッドが伸長作動して台車５１が主払出しゲート３０の位
置（基準位置）の主走行ガイドライン２から下流側の各
組立作業ステーション１１及び台車逆転ステーション１
５に向けて発進するのが停止規制される。そして、各組
立作業ステーション１１の第１退出検出スイッチ３３が
組立作業ステーション１１からの台車５１の退出を検出
して退出信号を出力したとき、その時点から組立作業ス
テーション１１毎の所定時間が経過した後に、上記主払
出しゲート３０のシリンダのピストンロッドが収縮して
主走行ガイドライン２での台車５１の停止規制が解除さ
れるようになっている。上記組立作業ステーション１１
毎の所定時間は、主払出しゲート３０の位置から各組立
作業ステーション１１まで台車５１が移動する移動時間
に基づいて決定される。

【００７４】また、上記主払出しゲート３０は、第２退
出検出リミットスイッチ３４が台車逆転ステーション１
５からの台車５１の退出を検出して退出信号を出力した
ときにも、台車５１の停止規制が解除されるようになっ
ている。

【００７５】一方、第２台車数検出部６３は、各ステー
ション用ガイドライン１２を逆向き状態に走行して組立
作業ステーション１１に進入する台車５１の総数をカウ
ントし、その総数が、台車５１が逆向き状態で進入する
全ての組立作業ステーション１１の数（３つ）と一致し
たことを検出して一致信号を出力するものであり、この
第２台車数検出部６３から一致信号が出力され、かつ第
２退出検出リミットスイッチ３４が台車逆転ステーショ
ン１５での台車５１の在席を検出して在席信号を出力し
たとき、すなわち台車逆転ステーション１５から台車５
１が退出していない状態を検出したとき、副払出しゲー
ト３６のシリンダのピストンロッドが伸長作動して台車
５１が台車逆転ステーション１５から主走行ガイドライ
ン２に向けて発進するのを停止規制している。

【００７６】上記配送優先度設定部６４は、予め上記６
つの組立作業ステーション１１，１１，…に対する台車
５１の供給配送の優先度を設定しているもので、上流側
組立作業ステーション１１への台車５１の配送優先度が
下流側組立作業ステーション１１よりも高く設定されて
いる。

【００７７】また、配送優先度判別部６５は、いずれか
の組立作業ステーション１１から台車５１が退出して該
組立作業ステーション１１が空状態になったときに、該
退出時点から一定時間経過後に上記配送優先度設定部６
４による台車５１の配送優先度に基づいて他の空状態の
組立作業ステーション１１との間の台車５１の配送優先
度を判別する。

【００７８】そして、制御部６６は、上記配送優先度判
別部６５により判別された配送優先度に基づいて主走行
ガイドライン２での第２分岐ドグ２４のシリンダ２１に
制御信号を出力して該第２分岐ドグ２４に台車５１の走
行ラインを指示させるとともに、台車５１が第２分岐ド
グ２４下流側の主走行ガイドライン２を通過したことが
上記第２台車通過リミットスイッチ２５により検出され
て該リミットスイッチ２５から台車通過信号が出力され
たときに、台車５１を目的の空状態の組立作業ステーシ
ョン１１へ走行させるよう該目的の組立作業ステーショ
ン１１直上流側の第１分岐ドグ２０のシリンダ２１に分
岐信号を出力して該シリンダ２１のピストンロッド２１
ａを伸長作動させるように構成されている。

【００７９】次に、組立ライン１での台車５１へのワー
ク部品の積込み、ワークの組立て及びワークの脱荷まで
の流れについて図２により説明する。まず、主走行ガイ
ドライン２のピッキングステーション９に台車５１を停
止させ、該台車５１のワーク支持部５４にインストルメ
ントパネルを載置するとともに、該インストルメントパ
ネルと同一車種の組付部品（ＡＳＳＹ部品）をピッキン
グして台車５１の所定の部品収納ボックス（図示せず）
に入れる（ステップＳ１）。

【００８０】次いで、台車逆転ステーション１５に台車
５１が在席しているかどうかを判定し（ステップＳ
２）、在席しているときには、上記各組立作業ステーシ
ョン１１に設けられている第１退出検出スイッチ３３か
らの信号を基に６つの組立作業ステーション１１，１
１，…のうちの空状態にあるステーション１１，１１，
…を検出する（ステップＳ３）。

【００８１】この後、上記検出した空状態の組立作業ス
テーション１１，１１，…について該組立作業ステーシ
ョン１１固有の移送時間遅れ補償タイマをカウントさせ
て、組立作業ステーション１１毎の台車５１の移動時間
に応じた所定時間の経過を検出する（ステップＳ４）。

【００８２】そして、台車５１が台車逆転ステーション
１５、各ステーション用ガイドライン１２、各組立作業
ステーション１１にあることを示す一定の滞留時間のタ
イマをカウントさせ（ステップＳ５）、上記両タイマの
カウントアップの後、空状態の組立作業ステーション１
１，１１，…について台車５１の配送を上流側から優先
して決定し、その順位に対応した指示信号を第２分岐ド
グ２４のシリンダ２１に出力する（ステップＳ６）。

【００８３】次いで、目的の組立作業ステーション１１
の番号が奇数、つまり目的の組立作業ステーションが各
作業者Ａ〜Ｃに対応する１対の組立作業ステーション１
１，１１の組のうち上流側のＡ１，Ｂ１，Ｃ１の組立作
業ステーション１１かどうかを判定し（ステップＳ
７）、目的の組立作業ステーション１１の番号が奇数の
ときには、現時点で組立作業ステーション１１，１１，
…が全て台車５１の停止により埋まっているか、つまり
満席かどうかを判定し（ステップＳ８）、この判定が
「満席」のＹＥＳのときには、主払出しゲート３０のシ
リンダのピストンロッドを伸長状態にしてそのゲート３
０の位置に台車５１を停止させ、第３主走行ガイドライ
ン２ｃから台車逆転ステーション１５及び各組立作業ス
テーション１１への台車５１の発進を停止させるが（ス
テップＳ９）、判定がＮＯになると、上記台車逆転ステ
ーション１５に台車５１が在席していないときと共に、
主払出しゲート３０のシリンダのピストンロッドを収縮
させ、台車５１を走行させて第３主走行ガイドライン２
ｃから台車逆転ステーション１５又は組立作業ステーシ
ョン１１へ払い出す（ステップＳ１０）。その後、この
払い出された台車５１が台車逆転ステーション１５に進
入させるものかどうかを判定し（ステップＳ１１）、こ
の判定がＮＯのときには、その台車５１の払出しの完了
を第２台車通過リミットスイッチ２５により検出し、そ
の出力信号を基に第１分岐ドグ２０のシリンダ２１を作
動させる（ステップＳ１２）。

【００８４】一方、払い出された台車５１が台車逆転ス
テーション１５に進入させるものであるＹＥＳと判定さ
れたときには、その台車５１を逆転ステーションに進入
させる（ステップＳ１３）。次いで、上記目的の組立作
業ステーション１１の番号が偶数、つまり目的の組立作
業ステーション１１が各作業者Ａ〜Ｃに対応する下流側
のＡ２，Ｂ２，Ｃ２の組立作業ステーション１１である
ときと共に、台車逆転ステーション１５から台車５１を
払い出し（ステップＳ１４）、この台車５１の払出しの
完了を第２台車通過リミットスイッチ２５により検出
し、その出力信号を基に第１分岐ドグ２０のシリンダ２
１を作動させる（ステップＳ１５）。

【００８５】この後、到着遅延タイマのカウントを開始
させ（ステップＳ１６）、その到着遅延タイマのカウン
トアウト時に組立作業ステーション１１の第１退出検出
スイッチ３３の出力信号に基づき、組立作業ステーショ
ン１１が台車５１の配送供給によって埋まったかどうか
を判定し（ステップＳ１７）、この判定がＮＯのとき
（空状態の組立作業ステーション１１があるとき）に
は、上記空状態の組立作業ステーション１１，１１，…
についての台車５１の配送優先度の決定（ステップＳ
６）に戻る。上記到着遅延タイマは、予め台車５１が主
払出しゲート３０から払出しされてから目的の組立作業
ステーション１１に移動するまでの時間として設定され
ている予測時間を計測するもので、到着遅延タイマのカ
ウントアップにより予測時間が経過しても台車５１が組
立作業ステーション１１に来ていないときを台車５１の
故障状態等と判定して、その再度の配送を要求するよう
にしている。

【００８６】上記第３主走行ガイドライン２ｃの主払出
しゲート３０から払い出された台車５１は、上記第２分
岐ドグ２４により目的の組立作業ステーション１１が指
示されているので、第４主走行ガイドライン２ｄを走行
する途中、組立作業ステーション１１のステーション用
ガイドライン１２に分岐するかどうかを判定し（ステッ
プＳ１８）、この判定が「分岐する」のＹＥＳのときに
は、組立作業ステーション１１のステーション用ガイド
ライン１２との分岐点上流側にある第１分岐ドグ２０に
おけるシリンダ２１のピストンロッド２１ａの伸長動作
により台車５１の走行ラインをステーション用ガイドラ
イン１２に分岐切換えして、該ガイドライン１２に台車
５１を走行させる（ステップＳ１９）。そして、第４主
走行ガイドライン２ｄにおいて台車５１が最終の分岐
点、つまり作業者Ｃ下流側のＣ２の組立作業ステーショ
ン１１のステーション用ガイドライン１２との分岐点を
通過したか否かを判定し（ステップＳ２０）、この判定
がＮＯのときには、上記分岐の判定（ステップＳ１８）
とその後の分岐の切換え（ステップＳ１９）とを繰り返
す。一方、判定がＹＥＳになると、上記分岐判定（ステ
ップＳ１８）で分岐指令信号が入力されていないときと
共に、組立作業ステーション１１の第１退出検出スイッ
チ３３の出力信号に基づき、組立作業ステーション１１
が台車５１の配送供給によって埋まったかどうかを判定
する（ステップＳ２１）。この判定がＮＯのときには、
上記空状態の組立作業ステーション１１，１１，…につ
いての台車５１の配送優先度の決定（ステップＳ１７）
に戻る。

【００８７】上記判定が「目的の組立作業ステーション
１１に台車５１の在席あり」のＹＥＳのときには、組立
作業ステーション１１に台車５１を停止させて作業者Ａ
〜Ｃによるワークの組立作業（ＡＳＳＹ作業）を行わせ
る（ステップＳ２２）。その組立作業の終了後、台車５
１の退出スイッチを操作することで、組立作業ステーシ
ョン１１から台車５１を退出させる（ステップＳ２
３）。この台車５１は、組立作業ステーション１１から
進入時とは逆の方向にステーション用ガイドライン１２
を走行して退出し、第４主走行ガイドライン２ｄを下流
側に移動するが、このときに台車５１の外部指示信号リ
ミットスイッチ５５，５５，…が下流側の第１分岐ドグ
２０に接触しても、そのスイッチ５５，５５，…の信号
はキャンセルされて台車５１の下流側ステーション用ガ
イドライン１２への分岐移動が行われない。

【００８８】その後、この退出して第４主走行ガイドラ
イン２ｄを下流側に向かって走行している台車５１が正
向き状態であるかどうかが判定され（ステップＳ２
４）、正向き状態で走行している台車５１は、そのまま
第４主走行ガイドライン２ｄを真直ぐ走行して検査ガイ
ドライン４〜６に至る。台車５１が逆向き状態で走行し
ているときには、第３分岐ドグ２７のシリンダ２１を作
動させて、台車５１を正転用ガイドライン１７に進入さ
せ、その台車正転ステーション１８で逆向き状態から正
向き状態に切り換えた後、第４主走行ガイドライン２ｄ
に戻して検査ガイドライン４〜６に至る（ステップＳ２
５）。

【００８９】次いで、第１及び第２固定ドグ４４，４５
によって台車５１を３つの検査ガイドライン４〜６の中
からワークの種類（車種）に応じた検査ガイドライン４
〜６に走行させ（ステップＳ２６）、その各検査ステー
ション４１〜４３で停止させて組立後のワークの検査を
行う（ステップＳ２７）。最後に台車５１を脱荷ステー
ション８に停止させてワークの脱荷を行う（ステップＳ
２８）。しかる後、以上の流れを繰り返す。

【００９０】以上の台車５１の動き及びワークの組立て
を具体的に例示すれば、今仮に、例えば作業者Ａ，Ｃの
担当する２つのＡ２及びＣ１の組立作業ステーション１
１，１１が同時に空状態になったとすると、その両組立
作業ステーション１１，１１に対する台車５１の配送の
優先度が判別され、上流側にあるＡ２の組立作業ステー
ション１１への台車５１の配送優先度が下流側のＣ１の
組立作業ステーション１１よりも高いと決定される。そ
して、各々、ピッキングステーション９でワークが載置
された後に主走行ガイドライン２を正向き状態で走行し
て第３主走行ガイドライン２ｃの第２分岐ドグ２４に近
付いた複数の台車５１，５１，…のうちの先頭の台車５
１が、まず、上流側のＡ２の組立作業ステーション１１
よりも遠い下流側のＣ１の組立作業ステーション１１を
目的の組立作業ステーション１１として配送されるよう
に、その外部指示信号リミットスイッチ５５，５５，…
が操作され、その次の台車５１が上流側のＡ２の組立作
業ステーション１１を目的として配送されるように、そ
の外部指示信号リミットスイッチ５５，５５，…が操作
される。

【００９１】そして、主払出しゲート３０が開いている
状態では、このゲート３０から先頭の台車５１が払い出
された後に第４主走行ガイドライン２ｄに正向き状態の
ままで移行するとともに、その払出しが第２台車通過リ
ミットスイッチ２５により検出され、この第２台車通過
リミットスイッチ２５からの信号により、第４主走行ガ
イドライン２ｄと目的のＣ１の組立作業ステーション１
１に対応するステーション用ガイドライン１２との分岐
点にある第１分岐ドグ２０のみがシリンダ２１のピスト
ンロッド２１ａの伸長により突出する。そして、台車５
１は第４主走行ガイドライン２ｄを下流側に正向き状態
で走行し、目的のＣ１の組立作業ステーション１１に対
応するステーション用ガイドライン１２との分岐点に移
行したとき、上記突出している第１分岐ドグ２０に台車
５１の所定の外部指示信号リミットスイッチ５５，５
５，…が接触して台車５１がステーション用ガイドライ
ン１２にその進入部１２ａを経て正向き状態で進入し、
そのＣ１の組立作業ステーション１１に停止する。この
状態で作業者Ｃによるワークの組立作業が行われる。

【００９２】一方、上記先頭の台車５１が払出しされた
時点から時間の経過がカウントされ、その時間が、台車
５１が払出し位置から目的のＣ１の組立作業ステーショ
ン１１に到着するまでの移送遅れ時間に達する前に、次
の台車５１が払い出されて逆転用ガイドライン１４に正
向き状態で進入する。そして、この台車５１は台車逆転
ステーション１５で切換ドグ３８との接触により走行方
向が反転され、逆転用ガイドライン１４を逆向き状態で
退出して払い出され、その払出しが第２退出検出リミッ
トスイッチ３４により検出され、このリミットスイッチ
３４からの信号により、第４分岐ドグ３５がシリンダ２
１のピストンロッド２１ａの伸長により突出して、台車
５１の所定の外部指示信号リミットスイッチ５５，５
５，…と接触し、台車５１は第４主走行ガイドライン２
ｄに移行する。また、上記第２退出検出リミットスイッ
チ３４からの信号により、目的のＡ２の組立作業ステー
ション１１に対応するステーション用ガイドライン１２
との分岐点にある第１分岐ドグ２０がシリンダ２１のピ
ストンロッド２１ａの伸長により突出する。この台車５
１が第４主走行ガイドライン２ｄを逆向き状態で下流側
に走行して、目的のＡ２組立作業ステーション１１に対
応するステーション用ガイドライン１２との分岐点に移
行したとき、上記突出している第１分岐ドグ２０に台車
５１の所定の外部指示信号リミットスイッチ５５，５
５，…が接触して台車５１がステーション用ガイドライ
ン１２に進入部１２ａを経て逆向き状態で進入し、その
Ａ２の組立作業ステーション１１に停止する。このこと
で、作業者Ａによるワークの組立作業が行われる。

【００９３】上記ワークの組立作業後、各台車５１はＡ
２及びＣ１の組立作業ステーション１１，１１の各々か
ら退出され、Ａ２の組立作業ステーション１１からの台
車５１は、ステーション用ガイドライン１２を進入時と
は反対の正向き状態で走行した後、第４主走行ガイドラ
イン２ｄに移行して該第４主走行ガイドライン２ｄを正
向き状態で下流側に走行する。一方、Ｃ１の組立作業ス
テーション１１からの台車５１はステーション用ガイド
ライン１２を進入時とは反対の逆向き状態で走行した
後、第４主走行ガイドライン２ｄに移行して該第４主走
行ガイドライン２ｄを逆向き状態で下流側に走行し、第
４主走行ガイドライン２ｄの下流端位置で第３分岐ドグ
２７の作動により正転用ガイドライン１７に逆向き状態
で進入する。そして、この台車５１は台車正転ステーシ
ョン１８で切換ドグ３９との接触により走行方向が反転
されて、正転用ガイドライン１７を正向き状態で退出
し、この正転用ガイドライン１７から第５主走行ガイド
ライン２ｅに移行する。そして、これら台車５１，５１
は、車種毎に対応する検査ステーション４１〜４３で組
み立てられたワークが検査された後、脱荷ステーション
８で台車５１からワークが降ろされ、空になった台車５
１はピッキングステーション９に戻る。

【００９４】したがって、この実施形態では、作業者Ａ
〜Ｃ毎の１対の組立作業ステーション１１，１１の組は
作業者Ａ〜Ｃを挟んでその両側に配置されているので、
作業者Ａ〜Ｃは、各自の担当する一方の組立作業ステー
ション１１でワークの組立てにより台車５１を退出させ
て該組立作業ステーション１１を空状態にした後、他方
の組立作業ステーション１１でワークの組立てを行えば
よく、この他方の組立作業ステーション１１でワークの
組立てを行っている間に、上記空状態になった一方の組
立作業ステーション１１に対して次のワーク組立作業前
の台車５１が上記の如く主走行ガイドライン２からステ
ーション用ガイドライン１２を経て供給される。このよ
うに、１人の作業者Ａ〜Ｃの担当する１対の組立作業ス
テーション１１，１１が空状態になると、その組立作業
ステーション１１，１１に自動的に主走行ガイドライン
２から台車５１が供給されるとともに、１人の作業者Ａ
〜Ｃが１対の組立作業ステーション１１，１１でそれぞ
れ台車５１に載せられているワークの組立作業の全てを
行うので、組立作業量やワークの種類等が変わっても、
それらに対し作業者Ａ〜Ｃ及び組立作業ステーション１
１が変わるだけで済み、全体の組立ライン１を変える必
要はなく、変種変量の製品であってもそのワークを効率
よく組み立てることができる。

【００９５】また、１人の作業者Ａ〜Ｃが台車５１上の
ワークの組立ての全てを行い、その組立後に空状態にな
った組立作業ステーション１１に対し台車５１が自動的
に供給されるので、作業者Ａ〜Ｃ間の組立作業速度に差
があっても各作業者Ａ〜Ｃは個々の組立作業速度に応じ
てワークを組み立てればよく、ある作業者Ａ〜Ｃが作業
速度の異なる他の作業者Ａ〜Ｃに迷惑をかけたり、逆に
他の作業者Ａ〜Ｃから迷惑を受けたりすることはなく、
作業者Ａ〜Ｃ間の作業速度の違いによる悪影響を招くこ
となく、効率よくワークの組立作業を行うことができ
る。

【００９６】さらに、ある作業者Ａ〜Ｃが組立作業ステ
ーション１１から作業の途中で離席したり、或いは作業
スタート時点から組立作業ステーション１１に居なかっ
たりしたときでも、他の組立作業ステーション１１では
そのことに影響されることなく組立作業を行うことがで
きる。すなわち、組立ライン１全体を停止させたり、停
止状態の組立作業ステーション１１に作業者Ａ〜Ｃを補
充したりする必要はなくなり、組立ライン１の稼働の自
由度を高めることができる。

【００９７】また、１対の組立作業ステーション１１，
１１の３組の配列方向の一側に第４主走行ガイドライン
２ｄが配置されているので、組立作業ステーション１１
に接続される主走行ガイドライン２としての第４主走行
ガイドライン２ｄは１つで済み、組立ライン１のスペー
スを小さくすることができる。

【００９８】また、各組立作業ステーション１１での組
立作業の終了後、該組立作業ステーション１１から台車
５１が組立作業ステーション１１への進入走行時とは逆
方向にステーション用ガイドライン１２を走行して退出
するので、台車５１を第４主走行ガイドライン２ｄから
各組立作業ステーション１１に進入させるステーション
用ガイドライン１２で、台車５１を各組立作業ステーシ
ョン１１から主走行ガイドライン２に退出させるステー
ション用ガイドラインを兼用することができる。

【００９９】また、１人の作業者Ａ〜Ｃに対する１対の
組立作業ステーション１１，１１への台車５１の進入方
向が互いに逆向きであるので、その１対の組立作業ステ
ーション１１，１１の組のうちの上流側のＡ１，Ｂ１，
Ｃ１の組立作業ステーション１１で作業する場合と下流
側のＡ２，Ｂ２，Ｃ２の作業ステーション１１で作業す
る場合とのいずれにあっても、該作業者Ａ〜Ｃに対する
台車５１の向きは同一となり、組立作業が容易となる。

【０１００】また、上記のように、各作業者Ａ〜Ｃの担
当する１対の組立作業ステーション１１，１１では、台
車５１をワーク支持部が作業者Ａ〜Ｃ側に向くように進
入させる必要があり、その上流側のＡ１，Ｂ１，Ｃ１の
組立作業ステーション１１に台車５１を正向き状態で進
入させるのに対し、下流側のＡ２，Ｂ２，Ｃ２の組立作
業ステーション１１には台車５１を逆向き状態で進入さ
せねばならないが、第３及び第４主走行ガイドライン２
ｃ，２ｄの接続部に逆転用ガイドライン１４が分岐接続
され、その逆転用ガイドライン１４に台車逆転ステーシ
ョン１５が設けられているので、この台車逆転ステーシ
ョン１５により、台車５１の向きを正向き状態から逆向
き状態に容易に逆転させることができる。しかも、この
台車逆転ステーション１５に対し台車５１を常時待機さ
せておくことで、台車５１を逆向き状態で進入させる必
要のあるＡ２，Ｂ２，Ｃ２の組立作業ステーション１１
が空状態になると、直ちに上記台車逆転ステーション１
５から台車５１を逆向き状態に退出させて、第４主走行
ガイドライン２ｄを経て目的の組立作業ステーション１
１に供給でき、台車５１の配送を効率よく行うことがで
きる。

【０１０１】また、第４主走行ガイドライン２ｄの下流
端に正転用ガイドライン１７が分岐接続され、この正転
用ガイドライン１７に台車正転ステーション１８が設け
られているので、各組の上流側のＡ１，Ｂ１，Ｃ１の組
立作業ステーション１１から逆向き状態に退出して第４
主走行ガイドライン２ｄを走行する台車５１があって
も、その台車５１を台車正転ステーション１８で本来の
正向き状態に容易に戻すことができ、検査ステーション
４１〜４３に至る台車５１の向きを正向き状態に揃える
ことができる。

【０１０２】また、逆転用ガイドライン１４との分岐点
上流側である第３主走行ガイドライン２ｃに第２分岐ド
グ２４が、また正転用ガイドライン１７との分岐点上流
側の第４主走行ガイドライン２ｄに第３分岐ドグ２７が
それぞれ配置されているので、第３主走行ガイドライン
２ｃを走行した台車５１は第２分岐ドグ２４により逆転
用ガイドライン１４又は第４主走行ガイドライン２ｄに
切り換えられて走行し、一方、第４主走行ガイドライン
２ｄを走行する台車５１は第３分岐ドグ２７により正転
用ガイドライン１７又は第４主走行ガイドライン２ｄに
走行することとなり、台車５１を主走行ガイドライン２
から逆転用ガイドライン１４を経て台車逆転ステーショ
ン１５に進入させる配送切換えと、主走行ガイドライン
２から正転用ガイドライン１７を経て台車正転ステーシ
ョン１８に進入させる配送切換えとをスムーズに効率よ
く行うことができる。

【０１０３】さらに、組立作業ステーション１１，１
１，…、台車逆転ステーション１５、主払出しゲート３
０の位置（基準位置）よりも下流側の第３及び第４主走
行ガイドライン２ｃ，２ｄ並びに各ステーション用ガイ
ドライン１２にある台車５１の総数が全ての組立作業ス
テーション１１，１１，…の数及び台車逆転ステーショ
ン１５の数の和に一致したときに、主払出しゲート３０
が作動してその位置から第４主走行ガイドライン２ｄ
（各組立作業ステーション１１）及び逆転用ガイドライ
ン１４（台車逆転ステーション１５）への台車５１の発
進が停止されるので、空状態の組立作業ステーション１
１がないにも拘らず、台車５１が無制限に各組立作業ス
テーション１１及び台車逆転ステーション１５に供給さ
れるのを未然に防止することができ、各組立作業ステー
ション１１等に対し台車５１を安定して供給することが
できる。

【０１０４】また、各組立作業ステーション１１から台
車５１が退出したことをそれぞれ第１退出検出スイッチ
３３で検出し、この退出検出スイッチ３３からの退出信
号から組立作業ステーション１１毎の所定時間が経過し
た後に上記主払出しゲート３０が作動停止して、その台
車５１の停止規制が解除されるので、主走行ガイドライ
ン２の主払出しゲート３０から各組立作業ステーション
１１までの距離の差に伴って台車５１の移動時間が異な
っていても、その移動時間が経過した後に台車５１を発
進させることができ、各組立作業ステーション１１への
台車５１の移動供給を組立作業ステーション１１までの
距離の差に関係なく同等に設定することができる。

【０１０５】また、台車逆転ステーション１５から台車
５１が退出したことを第２退出検出リミットスイッチ３
４により検出し、この退出検出リミットスイッチ３４か
らの退出信号の出力によっても、上記主払出しゲート３
０による台車５１の停止規制が解除されるので、台車逆
転ステーション１５が空になった際に、その台車逆転ス
テーション１５への台車５１の供給をスムーズに素早く
行うことができる。

【０１０６】また、第４主走行ガイドライン２ｄ又はス
テーション用ガイドライン１２を逆向き状態で走行して
組立作業ステーション１１に向かっている台車５１の数
と、逆向き状態で組立作業ステーション１１に停止して
いる台車５１の数との和が、逆向き状態で進入する全て
の組立作業ステーション１１の数と一致し、かつ台車逆
転ステーション１５に台車５１が在席しているときに、
台車逆転ステーション１５からの台車５１の発進が副払
出しゲート３６により停止されるので、空状態の組立作
業ステーション１１がないにも拘らず、台車５１が無制
限に組立作業ステーション１１に供給されるのを未然に
防止でき、各組立作業ステーション１１に台車５１を安
定供給することができる。

【０１０７】さらに、上流側組立作業ステーション１１
への台車５１の配送優先度が下流側組立作業ステーショ
ン１１よりも高く設定され、いずれかの組立作業ステー
ション１１，１１，…が空状態になったときに、その台
車５１の退出時点から一定時間経過後に台車５１の配送
優先度に基づいて他の空状態の組立作業ステーション１
１，１１，…との間の台車５１の配送優先度が判別さ
れ、このようにして判別された配送優先度に基づいて主
走行ガイドライン２での第２分岐ドグ２４が台車５１の
走行ラインを指示するので、空状態にある全ての組立作
業ステーション１１，１１，…について上流側の組立作
業ステーション１１から下流側の組立作業ステーション
１１に向けて順に台車５１の配送優先度が決定され、空
状態の複数の組立作業ステーション１１，１１，…に台
車５１をスムーズに供給することができる。

【０１０８】また、台車５１が第２分岐ドグ２４の位置
を通過したときに、そのことを第２台車通過リミットス
イッチ２５により検出し、この検出時に目的の組立作業
ステーション１１直上流側の第１分岐ドグ２０のシリン
ダ２１に分岐信号を出力するので、主走行ガイドライン
２から台車５１を目的の組立作業ステーション１１に簡
単な構成で供給案内することができる。

【０１０９】尚、上記実施形態では、第４主走行ガイド
ライン２ｄの一側に３組の組立作業ステーション１１，
１１，…を配列しているが、その組立作業ステーション
１１の組数を４組以上或いは２組以下の数に増減しても
よい。また、第４主走行ガイドライン２ｄ及びそれに接
続される組立作業ステーション１１，１１，…を１ユニ
ットとしてそのユニットを複数に並列に配置することも
でき、工場のスペースやレイアウトに応じて適宜選択す
ればよい。

【０１１０】また、上記実施形態では、逆転用ガイドラ
イン１４は、最上流端に位置する組立作業ステーション
１１のステーション用ガイドライン１２への分岐点より
も上流側の主走行ガイドライン２に分岐接続している
が、最上流端に位置する１対の組立作業ステーション１
１の組のうちの少なくとも下流側にある組立作業ステー
ション１１、つまり台車５１を逆向き状態で進入させる
必要のある最上流端の組立ステーション１１のステーシ
ョン用ガイドライン１２への分岐点よりも上流側の主走
行ガイドライン２に分岐接続すればよい。

【０１１１】また、同様に、正転用ガイドライン１７
は、最下流端に位置する１対の組立作業ステーション１
１の組のうちの少なくとも上流側にある組立作業ステー
ション１１、つまり台車５１が逆向き状態で退出される
最下流端の組立ステーション１１のステーション用ガイ
ドライン１２への分岐点よりも下流側の主走行ガイドラ
イン２に分岐接続すればよい。

【０１１２】また、本発明は、上記実施形態のように自
動車用インストルメントパネルに部品を組み付ける場合
に限らず、自走式台車５１にワークとして被組付部品及
び組付部品を載置して走行させ、その組立作業ステーシ
ョン１１で台車５１を停止して１人の作業者Ａ〜Ｃが台
車５１上のワークの全ての組立てを完了する自己完結型
の組立作業を行うものであれば適用することができる。

【０１１３】

【発明の効果】以上説明のように、請求項１の発明によ
ると、ワークを載せた自走式台車を組立作業ステーショ
ンで停止させてワークの組立てを行った後に組立作業ス
テーションから退出させるようにした組立ラインシステ
ムに対し、１人の作業者がワーク組立作業をする１対の
組立作業ステーションの組を該作業者を挟んで複数組直
列に配列し、これら組立作業ステーションの組の配列方
向の一側に組立ラインの主走行ガイドラインを設けて、
この主走行ガイドラインに上記各組立作業ステーション
をそれぞれステーション用ガイドラインにより接続し、
各ステーション用ガイドラインへの分岐点上流側の主走
行ガイドラインに、台車の走行ラインを直下流のステー
ション用ガイドラインに指示する第１分岐指示手段を設
けたことにより、組立作業量を減少させる場合には下流
側の組立作業ステーションを休止させ、逆に増加させる
場合には下流側に組立作業ステーションを追加すること
で、組立作業量の増減に容易に対応させることができ
る。また、ワークの種類を変える場合には所望のワーク
を台車に積載するだけでよく、変種変量の製品であって
もそのワークを効率よく組み立てることができるととも
に、作業者間の組立作業速度に差があっても、その作業
者間の作業速度の違いによる悪影響を招くことなく、効
率よくワークの組立作業を行うことができ、さらには組
立ラインの稼働の自由度を高めることができる。また、
複数の組立作業ステーションの組の配列方向の一側に１
つの主走行ガイドラインを配置して、組立ラインのスペ
ースの縮小化を図ることができる。

【０１１４】請求項２の発明によると、組立作業ステー
ションから台車が退出するときの走行方向を、組立作業
ステーションへの進入走行時とは逆方向にしたことによ
り、１つのステーション用ガイドラインにより、台車の
主走行ガイドラインから各組立作業ステーションへの進
入走行と、各組立作業ステーションから主走行ガイドラ
インへの退出走行とを行わせて、ステーション用ガイド
ラインの兼用化を図ることができる。

【０１１５】請求項３の発明によると、最上流端に位置
する１対の組立作業ステーションの組のうちの少なくと
も下流側にある組立作業ステーションのステーション用
ガイドラインへの分岐点よりも上流側の主走行ガイドラ
インに、台車逆転ステーションが配置された逆転用ガイ
ドラインを分岐接続し、１対の組立作業ステーションの
組のうちの一方に正向き状態で台車を進入させ、他方の
組立作業ステーションに、台車逆転ステーションで逆向
き状態に退出した台車を該逆向き状態のままで進入させ
るようにしたことにより、台車逆転ステーションに台車
を常時待機させ、台車の逆向き状態で進入する組立作業
ステーションが空状態になると、直ちに台車逆転ステー
ションから台車を組立作業ステーションに供給でき、台
車の配送効率の向上を図ることができる。また、１対の
組立作業ステーションでの作業者に対する台車の向きを
同一にして組立作業の容易化を図ることができる。

【０１１６】請求項４の発明によると、最下流端に位置
する１対の組立作業ステーションの組のうちの少なくと
も上流側にある組立作業ステーションのステーション用
ガイドラインへの分岐点よりも下流側の主走行ガイドラ
インに、台車正転ステーションが配置された正転用ガイ
ドラインを分岐接続し、組立作業ステーションから逆向
き状態で退出した台車を台車正転ステーションに逆向き
状態で走行進入させた後、該台車正転ステーションから
正向き状態で退出させるようにしたことにより、組立作
業ステーションから逆向き状態で退出する台車があって
も、その台車を常に正向き状態に変えて主走行ガイドラ
インに戻すことができ、組立作業後の逆向き状態の台車
の正向き状態への戻し動作を簡易に行うことができる。

【０１１７】請求項５の発明によると、逆転用ガイドラ
インとの分岐点上流側の主走行ガイドラインに第２分岐
指示手段を設けて、この分岐指示主段により台車走行ラ
インを逆転用ガイドライン又は主走行ガイドラインに指
示するようにする一方、正転用ガイドラインとの分岐点
上流側の主走行ガイドラインに第３分岐指示手段を設け
て、この第３分岐指示手段により台車走行ラインを正転
用ガイドライン又は主走行ガイドラインに指示するよう
にしたことにより、台車を主走行ガイドラインから逆転
用ガイドラインを経て台車逆転ステーションに進入させ
る配送切換えと、主走行ガイドラインから正転用ガイド
ラインを経て台車正転ステーションに進入させる配送切
換えとのスムーズ化を図ることができる。

【０１１８】請求項６の発明によると、各組立作業ステ
ーション及び台車逆転ステーション並びに基準位置下流
側の主走行ガイドライン及びステーション用ガイドライ
ンにある台車の総数を、全ての組立作業ステーション数
及び台車逆転ステーション数の和と比較し、両数が一致
したときには、台車が主走行ガイドラインの基準位置か
ら台車逆転ステーション又は組立作業ステーションに向
けて発進するのを主台車停止手段により停止規制するよ
うにしたことにより、空状態の台車逆転ステーション及
び組立作業ステーションがないときに台車が無制限に組
立作業ステーション及び台車逆転ステーションに供給さ
れるのを防止して、各組立作業ステーション及び台車逆
転ステーションに対する台車の安定供給化を図ることが
できる。

【０１１９】請求項７の発明によると、各組立作業ステ
ーションから台車が退出したときに、その退出時点から
組立作業ステーション毎の所定時間が経過した後に上記
主台車停止手段による主走行ガイドラインでの台車の停
止規制を解除するようにしたことにより、主走行ガイド
ラインの台車停止位置から各組立作業ステーションまで
の距離の差によって台車の移動時間が異なっていても、
その移動時間が経過した後に台車を発進させることがで
き、各組立作業ステーションへの台車の移動供給を組立
作業ステーションまでの距離の差に関係なく同等に設定
することができる。

【０１２０】請求項８の発明によると、台車逆転ステー
ションから台車が退出したことを検出し、その退出時に
上記主台車停止手段による主走行ガイドラインでの台車
の停止規制を解除するようにしたことにより、空状態に
なった台車逆転ステーションへの台車供給のスムーズ化
を図ることができる。

【０１２１】請求項９の発明によると、ステーション用
ガイドラインを逆向き状態に走行して組立作業ステーシ
ョンに進入する台車の総数を、台車が逆向き状態で進入
する全ての組立作業ステーション数と比較し、台車逆転
ステーションに台車が在席している状態で、上記比較し
た両数が一致したときには、台車逆転ステーションの台
車が主走行ガイドラインに向けて発進するのを停止規制
するようにしたことにより、空状態の組立作業ステーシ
ョンがない状態で、台車が逆向き状態で進入する組立作
業ステーションに無制限に供給されるのを防いで、各組
立作業ステーションに対する台車の安定供給化を図るこ
とができる。

【０１２２】請求項１０の発明によると、いずれかの組
立作業ステーションが台車の退出により空状態になった
ときに、台車の退出時点から一定時間の経過後に、上流
側組立作業ステーションへの台車の配送優先度が下流側
組立作業ステーションよりも高く設定された台車の配送
優先度に基づいて他の空状態の組立作業ステーションと
の間の台車の配送優先度を判別し、この判別の配送優先
度に基づいて主走行ガイドラインの第２分岐指示手段に
台車の走行ラインを指示させるようにしたことにより、
ある組立作業ステーションが台車の退出によって空状態
になったとき、その台車の退出から一定時間が経過した
時点で、空状態にある全ての組立作業ステーションにつ
いて上流側の組立作業ステーションに下流側よりも高い
配送優先度を付けて供給でき、空状態になった複数の組
立作業ステーションに対し台車配送の優先度を順位付け
てスムーズに供給できる。

【０１２３】請求項１１の発明によると、台車が第２分
岐指示手段下流側の主走行ガイドラインを通過したこと
を検出し、この検出時に台車を目的の組立作業ステーシ
ョンへ走行させるよう該目的の組立作業ステーション直
上流側の第２分岐指示手段を分岐動作させるようにした
ことにより、台車を主走行ガイドラインから目的の組立
作業ステーションに簡単な構成で供給案内することがで
きる。

【０１２４】請求項１２の発明によると、第２分岐指示
手段の直上流側の主走行ガイドラインを台車が通過した
とき、その時点において配送優先度を判別された配送先
組立作業ステーションに一時的に固定するようにしたこ
とにより、配送優先度に基づいて配送先組立作業ステー
ションが決定された後、台車の走行ラインを指示する信
号を受けて第２分岐指示手段が作動するまでに時間がか
かったとしても、その間に配送先組立作業ステーション
が他の異なった配送先組立作業ステーションに変更にな
ってその異なった配送先組立作業ステーションに台車が
配送されるのを防止でき、決定された配送先組立作業ス
テーションへの台車搬送を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る組立ラインシステムの
全体構成を概略的に示す平面図である。

【図２】組立ラインでの台車に対するワークのピッキン
グから脱荷までの動作を示すフローチャート図である。

【図３】制御系のブロック図である。

【図４】台車を概略的に示す斜視図である。

【図５】分岐ドグを例示する概略斜視図である。

【符号の説明】

１ 組立ライン ２，２ａ〜２ｅ 主走行ガイドライン １１ 組立作業ステーション １２ ステーション用ガイドライン １４ 逆転用ガイドライン １５ 台車逆転ステーション ２０ 第１分岐ドグ（第１分岐指示手段） ２２ 第１台車通過リミットスイッチ ２４ 第２分岐ドグ（第２分岐指示手段） ２５ 第２台車通過リミットスイッチ（通過検出手段） ２７ 第３分岐ドグ（第３分岐指示手段） ２８ 第３台車通過リミットスイッチ ３０ 主払出しゲート（主台車停止手段） ２７ 第１分岐ドグ（第１分岐指示手段） ３２ 一時固定リミットスイッチ（一時固定手段） ３３ 第１退出検出リミットスイッチ（第１退出検出手
段） ３４ 第２退出検出リミットスイッチ（第２退出検出手
段、在席検出手段） ３６ 副払出しゲート（副台車停止手段） ５１ 自走式台車 ５５ 外部指示信号リミットスイッチ Ａ〜Ｃ 作業者 ６１ コントロールユニット ６２ 第１台車数検出部（第１台車数検出手段） ６３ 第２台車数検出部（第２台車数検出手段） ６４ 配送優先度設定部（配送優先度設定手段） ６５ 配送優先度判別部（配送優先度判別手段） ６６ 制御部（制御手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−123031（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23Q 41/02 B23P 21/00

Claims (12)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被組付部品と該被組付部品に組み付ける
   複数の組付部品とからなるワークを載せた自走式台車を
   組立ラインの組立作業ステーションで停止させて、上記
   複数の組付部品を被組付部品に組み付けるワークの組立
   作業を行った後、上記台車を組立作業ステーションから
   退出させるようにした組立ラインシステムにおいて、 １人の作業者がワークの組立作業をする１対の組立作業
   ステーションの組を該１対の組立作業ステーションが作
   業者を挟んだ状態で複数組直列に配列し、 上記組立作業ステーションの組の配列方向の一側に組立
   ラインの主走行ガイドラインを設けるとともに、 上記主走行ガイドラインに上記各組立作業ステーション
   をそれぞれステーション用ガイドラインにより接続し、 上記各ステーション用ガイドラインへの分岐点上流側の
   主走行ガイドラインに、台車の走行ラインを直下流の上
   記ステーション用ガイドラインに指示する第１分岐指示
   手段を設けたことを特徴とする組立ラインシステム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の組立ラインシステムにお
   いて、 組立作業ステーションでの組立作業の終了後、該組立作
   業ステーションから台車が組立作業ステーションへの進
   入走行時とは逆方向にステーション用ガイドラインを走
   行して退出するように構成されていることを特徴とする
   組立ラインシステム。
3. 【請求項３】 請求項２記載の組立ラインシステムにお
   いて、 最上流端に位置する１対の組立作業ステーションの組の
   うちの少なくとも下流側にある組立作業ステーションの
   ステーション用ガイドラインへの分岐点よりも上流側の
   主走行ガイドラインに逆転用ガイドラインを分岐接続
   し、 上記逆転用ガイドラインに、台車を正向き状態で進入さ
   せて逆向き状態に退出させる台車逆転ステーションを設
   け、 １対の組立作業ステーションの組のうちの一方には正向
   き状態で台車を進入させる一方、 他方の組立作業ステーションには、上記台車逆転ステー
   ションで逆向き状態に退出した台車を該逆向き状態のま
   まで進入させるように構成されていることを特徴とする
   組立ラインシステム。
4. 【請求項４】 請求項３記載の組立ラインシステムにお
   いて、 最下流端に位置する１対の組立作業ステーションの組の
   うちの少なくとも上流側にある組立作業ステーションの
   ステーション用ガイドラインへの分岐点よりも下流側の
   主走行ガイドラインに正転用ガイドラインを分岐接続
   し、 上記正転用ガイドラインに、台車を逆向き状態で進入さ
   せて正向き状態に退出させる台車正転ステーションを設
   け、 １対の組立作業ステーションの組のうちのいずれか一方
   から逆向き状態で退出した台車を上記台車正転ステーシ
   ョンに逆向き状態で走行進入させた後、該台車正転ステ
   ーションから正向き状態で退出させるように構成されて
   いることを特徴とする組立ラインシステム。
5. 【請求項５】 請求項４記載の組立ラインシステムにお
   いて、 逆転用ガイドラインとの分岐点上流側の主走行ガイドラ
   インに、台車の走行ラインを逆転用ガイドライン又は主
   走行ガイドラインに指示する第２分岐指示手段を設ける
   とともに、 正転用ガイドラインとの分岐点上流側の主走行ガイドラ
   インに、台車の走行ラインを正転用ガイドライン又は主
   走行ガイドラインに指示する第３分岐指示手段を設けた
   ことを特徴とする組立ラインシステム。
6. 【請求項６】 請求項３記載の組立ラインシステムにお
   いて、 各組立作業ステーションと、台車逆転ステーションと、
   ステーション用ガイドラインと、最上流端に位置する組
   立作業ステーションのステーション用ガイドライン及び
   逆転用ガイドラインへの各分岐点よりも上流側の基準位
   置よりも下流側の主走行ガイドラインとにある台車の総
   数が、全ての組立作業ステーション数及び台車逆転ステ
   ーション数の和に一致したことを検出して一致信号を出
   力する第１台車数検出手段と、 上記主走行ガイドラインの基準位置に配置され、上記第
   １台車数検出手段から一致信号が出力されたときに、台
   車が主走行ガイドラインの基準位置から発進するのを停
   止規制する主台車停止手段とを設けたことを特徴とする
   組立ラインシステム。
7. 【請求項７】 請求項６記載の組立ラインシステムにお
   いて、 各組立作業ステーションから台車が退出したことを検出
   して退出信号を出力する第１退出検出手段を設け、 上記第１退出検出手段から退出信号が出力されたときに
   その時点から組立作業ステーション毎の所定時間が経過
   した後に主台車停止手段による台車の停止規制を解除す
   るように構成されていることを特徴とする組立ラインシ
   ステム。
8. 【請求項８】 請求項６記載の組立ラインシステムにお
   いて、 台車逆転ステーションから台車が退出したことを検出し
   て退出信号を出力する第２退出検出手段を設け、 上記第２退出検出手段から退出信号が出力されたときに
   主台車停止手段による台車の停止規制を解除するように
   構成されていることを特徴とする組立ラインシステム。
9. 【請求項９】 請求項３記載の組立ラインシステムにお
   いて、 ステーション用ガイドラインを逆向き状態に走行して組
   立作業ステーションに進入する台車の総数が、台車が逆
   向き状態で進入する全ての組立作業ステーション数と一
   致したことを検出して一致信号を出力する第２台車数検
   出手段と、 台車逆転ステーションに台車が在席していることを検出
   して在席信号を出力する在席検出手段と、 逆転用ガイドラインに設けられ、上記第２台車数検出手
   段から一致信号が出力されかつ上記在席検出手段から在
   席信号が出力されたときに、台車が台車逆転ステーショ
   ンから主走行ガイドラインに向けて発進するのを停止規
   制する副台車停止手段とを備えたことを特徴とする組立
   ラインシステム。
10. 【請求項１０】 請求項５記載の組立ラインシステムに
    おいて、 上流側組立作業ステーションへの台車の配送優先度を下
    流側の組立作業ステーションよりも高く設定した配送優
    先度設定手段と、 いずれかの組立作業ステーションから台車が退出して該
    組立作業ステーションが空状態になったときに、該退出
    時点から一定時間経過後に上記配送優先度設定手段によ
    る台車の配送優先度に基づいて他の空状態の組立作業ス
    テーションとの間の台車の配送優先度を判別する配送優
    先度判別手段と、 上記配送優先度判別手段により判別された配送優先度に
    基づいて主走行ガイドラインでの第２分岐指示手段に制
    御信号を出力して該第２分岐指示手段に台車の走行ライ
    ンを指示させる制御手段とを設けたことを特徴とする組
    立ラインシステム。
11. 【請求項１１】 請求項１０記載の組立ラインシステム
    において、 台車が第２分岐指示手段下流側の主走行ガイドラインを
    通過したことを検出して通過信号を出力する通過検出手
    段を設け、 上記通過検出手段からの通過信号を受けたときに、台車
    を目的の組立作業ステーション又は台車逆転ステーショ
    ンへ走行させるよう該組立作業ステーション又は台車逆
    転ステーション直上流側の第２分岐指示手段に分岐信号
    を出力する制御手段を設けたことを特徴とする組立ライ
    ンシステム。
12. 【請求項１２】 請求項１０記載の組立ラインシステム
    において、 第２分岐指示手段の直上流側の主走行ガイドラインに、
    該主走行ガイドラインを台車が通過したことを検出し、
    該検出時点における配送優先度判別手段により判別され
    た配送先組立作業ステーションに一時的に固定する一時
    固定手段を設けたことを特徴とする組立ラインシステ
    ム。