JP2675231B2 - Backhoe - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、バックホウに装備され
ているバックホウ装置の高さ制限の構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a structure for limiting the height of a backhoe mounted on a backhoe.

【０００２】[0002]

【従来の技術】バックホウに装備されているバックホウ
装置は旋回台に上下揺動自在に連結されているブーム、
このブームの先端に前後揺動自在に連結されているアー
ム、及びアームの先端にて揺動自在に連結されたバケッ
トを主な部材として構成されている。そして、ブーム及
びアームは一般的に機械的な作動限界にまで揺動操作可
能に設定されている。2. Description of the Related Art A backhoe equipped with a backhoe is a boom which is vertically swingably connected to a swivel base.
An arm that is swingably connected to the tip of the boom and a bucket that is swingably connected to the tip of the arm are main members. Further, the boom and the arm are generally set to be swingable up to the mechanical operation limit.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】特に小型のバックホウ
においては、建物の内部や果樹園等において使用される
場合がある。このような場所では建物の天井や果実の棚
等により作業できる高さが制限されているので、このよ
うな場合にバックホウ装置を不用意に上昇操作してしま
うと、ブーム又はアームを天井や果実の棚等にぶつけて
しまうおそれがある。本発明は作業できる高さが制限さ
れている場所において、バックホウ装置を天井や果実の
棚に不用意にぶつけてしまうことがないようにすること
を目的としている。In particular, a small backhoe may be used in a building or in an orchard. In such a place, the workable height is limited by the ceiling of the building or the shelf of fruits, so if the backhoe device is inadvertently raised in such a case, the boom or arm may be moved to the ceiling or fruits. There is a risk of hitting the shelves of. An object of the present invention is to prevent the backhoe device from inadvertently hitting the ceiling or the fruit shelf in a place where working height is limited.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、機体に対するバックホウ装置の最高部位の
高さを検出する高さセンサーと、バックホウ装置におけ
る機械的な限度の最高位置よりも低い限界位置を空間上
に設定する第１設定手段と、限界位置から設定距離だけ
下方の位置と限界位置との間に減速領域を設定する第２
設定手段と、高さセンサーの検出に基づいてバックホウ
装置の最高部位が減速領域に入り込むと、バックホウ装
置の作動速度を減速操作する減速手段と、高さセンサー
の検出に基づいてバックホウ装置の最高部位が限界位置
に達すると、限界位置を越えてのバックホウ装置の上昇
側への操作を阻止する牽制手段とを備えると共に、限界
位置及び減速領域の高さを上下に変更調節可能な変更手
段を備えている。The feature of the present invention resides in the following configuration of the above-mentioned backhoe. That is, the height sensor that detects the height of the highest part of the backhoe device with respect to the airframe, the first setting means that sets the limit position lower than the highest position of the mechanical limit of the backhoe device in space, and the limit position Second setting the deceleration area between the position below the set distance and the limit position
When the highest part of the backhoe device enters the deceleration area based on the setting means and the detection of the height sensor, the deceleration means that decelerates the operating speed of the backhoe device, and the highest part of the backhoe device based on the detection of the height sensor. When it reaches the limit position, it is provided with a restraint means for preventing the operation of the backhoe device beyond the limit position to the ascending side, and also provided with a change means capable of changing the height of the limit position and the deceleration region up and down. ing.

【０００５】[0005]

【作用】前述のように構成すると、建物の内部や果樹園
において作業を行う場合には、地面から天井又は果実の
棚までの高さをバックホウ装置の限界位置に設定すれば
よい。これにより、作業者が不用意にブーム又はアーム
を上昇操作してバックホウ装置の最高部位が前述の限界
位置に達した場合、これ以上バックホウ装置を上昇側に
操作しようとしてもこの操作ができないのである。逆に
通常の作業地のように高さの制限が無い場合には、限界
位置を消去してしまったり、限界位置をバックホウ装置
の機械的な上昇限度に設定すればよい。これにより、バ
ックホウ装置をその機械的な限度の最高位置にまで操作
することができるのである。With the above configuration, when working inside a building or in an orchard, the height from the ground to the ceiling or the shelf of fruits may be set to the limit position of the backhoe device. As a result, if the operator inadvertently raises the boom or arm and the highest part of the backhoe device reaches the above-mentioned limit position, this operation cannot be performed even if the backhoe device is operated further upward. . On the contrary, when the height is not limited as in a normal work place, the limit position may be deleted or the limit position may be set to the mechanical ascent limit of the backhoe device. This allows the backhoe device to be operated to its highest mechanical limit.

【０００６】そして、バックホウ装置を限界位置付近に
まで上昇操作すると、減速手段の作用により、バックホ
ウ装置の作動速度が自動的に減速操作される。これによ
り、バックホウ装置を一気に限界位置にまで上昇操作し
た場合、限界位置でバックホウ装置が急停止するような
ことがなく、減速されながら限界位置でショック少なく
停止する。又、バックホウ装置を限界位置の少し下側で
作動させる場合、バックホウ装置が自動的に低速で作動
する。従って、限界位置付近に障害物があっても、バッ
クホウ装置を低速で作動させて、この障害物を確実にか
わして衝突を未然に回避できる。When the backhoe device is raised to near the limit position, the operation speed of the backhoe device is automatically decelerated by the action of the deceleration means. As a result, when the backhoe device is lifted up to the limit position at a stroke, the backhoe device does not suddenly stop at the limit position, but the backhoe device is decelerated and stopped with less shock at the limit position. When the backhoe device is operated slightly below the limit position, the backhoe device automatically operates at a low speed. Therefore, even if there is an obstacle near the limit position, the backhoe device can be operated at a low speed to reliably avoid the obstacle and avoid a collision.

【０００７】[0007]

【発明の効果】以上のように、作業の高さに制限のある
場合には限界位置を設定・変更することにより、作業者
が不用意にバックホウ装置を上昇操作しても、バックホ
ウ装置を天井等にぶつけて壊すようなことなく作業が行
えるようになり、バックホウの作業性を向上させること
ができた。この場合、バックホウ装置が限界位置てショ
ック少なく停止するので、作業衛生の面でも好ましいも
のになると共に、限界位置付近の障害物との衝突も確実
に避けることができるので、限界位置付近での操作性も
向上する。As described above, when the work height is limited, the limit position is set / changed so that the backhoe device can be ceiling-mounted even if the operator carelessly raises the backhoe device. It became possible to work without hitting or breaking it, and the workability of the backhoe could be improved. In this case, the backhoe device stops at the limit position with less shock, which is preferable in terms of work hygiene, and collision with obstacles near the limit position can be reliably avoided. The property is also improved.

【０００８】[0008]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２にバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ形式の走行装置１の上部に旋回台２（機体に相
当）が支持され、この旋回台２の前部にバックホウ装置
３が備えられている。このバックホウ装置３は、油圧シ
リンダ１１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧
シリンダ１２により前後に揺動駆動されるアーム５及び
油圧シリンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケッ
ト６を備えて構成されている。そして、図１に示すよう
に旋回台２の旋回駆動用として、油圧モータ１４が備え
られている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 2 shows the entire side surface of the backhoe, in which a swivel base 2 (corresponding to a machine body) is supported on an upper portion of a rubber crawler type traveling device 1, and a backhoe device 3 is provided in a front portion of the swivel base 2. . The backhoe device 3 includes a boom 4 which is vertically driven to swing by a hydraulic cylinder 11, an arm 5 which is driven to swing back and forth by a hydraulic cylinder 12, and a bucket 6 which is driven to be swung and swung by a hydraulic cylinder 13. It is configured. As shown in FIG. 1, a hydraulic motor 14 is provided for driving the swivel 2 to turn.

【０００９】バックホウ装置３におけるブーム４は図２
に示すように、上下に揺動駆動される第１ブーム部分４
ａと、この第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに
揺動自在に連結された第２ブーム部分４ｂと、及び第２
ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結
された支持ブラケット４ｃとで構成されており、支持ブ
ラケット４ｃにアーム５が連結されている。そして、第
１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃに亘り連係リン
ク８が架設されて平行四連リンクが構成されており、油
圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂを揺動駆動する
ことによって、アーム５及びバケット６を平行に左右移
動させるように構成している。The boom 4 in the backhoe device 3 is shown in FIG.
As shown in the figure, the first boom part 4 is driven to swing up and down.
a, a second boom portion 4b that is swingably connected around an axis P1 at the front end of the first boom portion 4a, and a second boom portion 4b.
The support bracket 4c is swingably connected about the axis P2 at the front end of the boom portion 4b, and the arm 5 is connected to the support bracket 4c. The linkage link 8 is laid across the first boom portion 4a and the support bracket 4c to form a parallel four-link structure. By swinging the second boom portion 4b by the hydraulic cylinder 7, the arms 5 and The bucket 6 is configured to move in parallel to the left and right.

【００１０】図１に示すようにブーム４の油圧シリンダ
１１に対する制御弁２１、アーム５の油圧シリンダ１２
に対する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に
対する制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対
する制御弁２４が備えられている。この制御弁２１〜２
４は３位置切換式で電磁比例減圧弁形式であり、流量制
御が可能である。又、ブーム４における第２ブーム部分
４ｂの油圧シリンダ７に対する３位置切換式の制御弁２
５が備えられている。As shown in FIG. 1, the control valve 21 for the hydraulic cylinder 11 of the boom 4 and the hydraulic cylinder 12 of the arm 5
, A control valve 23 for the hydraulic cylinder 13 of the bucket 6, and a control valve 24 for the hydraulic motor 14 of the swivel 2. This control valve 21-2
Reference numeral 4 is a 3-position switching type electromagnetic proportional pressure reducing valve type capable of controlling the flow rate. In addition, the three-position switching control valve 2 for the hydraulic cylinder 7 of the second boom portion 4b of the boom 4 is used.
5 are provided.

【００１１】図１及び図２に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
この右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１６が備えられると共に、左操作レ
バー１０の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１７、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１８が備えられている。そして、各ポテンショメー
タ１５〜１８からの操作信号が制御装置１９に入力され
ている。又、旋回台２の前部下部に操作ペダル２６が設
けられ、この操作ペダル２６からの操作信号が制御装置
１９に入力されている。As shown in FIGS. 1 and 2, the swivel base 2 is provided with a right operation lever 9 and a left operation lever 10.
The right and left operation levers 9 and 10 are freely operable back and forth and left and right, and are provided with a potentiometer 15 for detecting a front and rear operation position of the right operation lever 9 and a potentiometer 16 for detecting a left and right operation position. A potentiometer 17 for detecting the operation position of the operation lever 10 in the front-rear direction and a potentiometer 18 for detecting the operation position in the left-right direction are provided. Operation signals from the potentiometers 15 to 18 are input to the control device 19. An operation pedal 26 is provided at a lower portion of the front portion of the swivel base 2, and an operation signal from the operation pedal 26 is input to the control device 19.

【００１２】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作すると制御弁２１がブーム４の下降側又は上
昇側に操作され、右又は左に操作すると制御弁２３がバ
ケット６の排土側又は掻き込み側に操作される。又、左
操作レバー１０を前又は後に操作すると制御弁２２がア
ーム５の上げ側又は掻き込み側に操作され、右又は左に
操作すると制御弁２４が右旋回側又は左旋回側に操作さ
れる。又、操作ペダル２６を右又は左に踏み分けること
により、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右又は左揺
動側に操作される。With the above construction, when the right operation lever 9 is operated forward or backward, the control valve 21 is operated to the descending side or the ascending side of the boom 4, and when the right operating lever 9 is operated to the right or the left, the control valve 23 is discharged to the earth side of the bucket 6. Or it is operated to the scraping side. When the left operation lever 10 is operated forward or backward, the control valve 22 is operated to the raising side or the scraping side of the arm 5, and when it is operated to the right or left, the control valve 24 is operated to the right turning side or the left turning side. It Further, by depressing the operation pedal 26 to the right or left, the control valve 25 is operated to the right or left swinging side of the second boom portion 4b.

【００１３】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、制御弁２１
〜２４が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１
〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成
されている。In the above operation, each of the potentiometers 15 to 18 for the right and left operation levers 9 and 10 detects not only the operation direction of the right and left operation levers 9 and 10 but also the operation amount from the neutral position. I have. As a result, as the operation amounts of the right and left operation levers 9 and 10 are larger, the control valve 21
-24 are operated to the large flow rate side. In other words, the larger the right and left operation levers 9 and 10 are operated, the more the hydraulic cylinder 11
13 to 13 and the hydraulic motor 14 are configured to operate at high speed.

【００１４】図２及び図１に示すように、旋回台２に対
する第１ブーム部分４ａの上下角度を検出する角度セン
サー２０（高さセンサーに相当）、第１ブーム部分４ａ
に対する第２ブーム部分４ｂの左右角度を検出する角度
センサー３０（高さセンサーに相当）、支持ブラケット
４ｃに対するアーム５の前後角度を検出する角度センサ
ー２７（高さセンサーに相当）が備えられている。As shown in FIGS. 2 and 1, an angle sensor 20 (corresponding to a height sensor) for detecting the vertical angle of the first boom portion 4a with respect to the swivel base 2 and the first boom portion 4a.
An angle sensor 30 (corresponding to a height sensor) that detects a right-and-left angle of the second boom portion 4b with respect to and a angle sensor 27 (corresponding to a height sensor) that detects a longitudinal angle of the arm 5 with respect to the support bracket 4c are provided. .

【００１５】制御装置１９においては、角度センサー２
０，３０の検出値、第１及び第２ブーム部分４ａ，４ｂ
の長さに基づき、地面Ｇから角度センサー２７の位置ま
での高さを演算すると共に、この演算値に係数を掛ける
ことにより、地面Ｇから油圧シリンダ１２の先端の位置
Ａまでの高さを算出している。そして、前述の角度セン
サー２７の位置までの高さの演算値、角度センサー２７
の検出値及びアーム５の長さにより、地面Ｇからアーム
５の先端までの高さを演算すると共に、この演算値に係
数を掛けることにより、地面Ｇから油圧シリンダ１３の
先端の位置Ｂまでの高さを算出している。第１ブーム部
分４ａの上下角度が小さければ、前述の算出した地面Ｇ
から位置Ｂまでの高さが、設定値（バケット６の高さ）
に対してマイナス値になる。この場合、マイナスの値は
地面Ｇからバケット６の先端のまでの掘削の深さとなる
のである。In the control device 19, the angle sensor 2
Detected values of 0 and 30, first and second boom portions 4a and 4b
The height from the ground G to the position of the angle sensor 27 is calculated based on the length of, and the height from the ground G to the position A of the tip of the hydraulic cylinder 12 is calculated by multiplying the calculated value by a coefficient. doing. Then, the calculated value of the height up to the position of the angle sensor 27, the angle sensor 27
The height from the ground G to the tip of the arm 5 is calculated based on the detected value of and the height of the arm 5, and the calculated value is multiplied by a coefficient to calculate the height from the ground G to the position B of the tip of the hydraulic cylinder 13. The height is calculated. If the vertical angle of the first boom portion 4a is small, the calculated ground G
Is the set value (height of bucket 6)
Is a negative value. In this case, the negative value is the depth of excavation from the ground G to the tip of the bucket 6.

【００１６】このバックホウにおいては、バックホウ装
置３の作動の上限を設定できるように構成しており、次
にこの上限の設定に関する制御について説明する。図３
及び図１に示すように、旋回台２にプッシュオン・プッ
シュオフ型式の上限スイッチ２８が備えられており、こ
の上限スイッチ２８をＯＦＦ位置に操作しておくと（ス
テップＳ１）、ブーム４及びアーム５をその機械的な作
動限界にまで上昇操作可能な通常の作業が行える。The backhoe is constructed so that the upper limit of the operation of the backhoe device 3 can be set. Next, the control relating to the setting of the upper limit will be described. FIG.
Further, as shown in FIG. 1, the swivel base 2 is provided with a push-on / push-off type upper limit switch 28. When the upper limit switch 28 is operated to the OFF position (step S1), the boom 4 and the arm It is possible to perform a normal work in which 5 can be lifted up to its mechanical operation limit.

【００１７】そして、例えば建物の内部等のように作業
の高さに制限のある場合には、右及び左操作レバー９，
１０を操作してブーム４の先端又はアーム５の先端を建
物の天井の近傍にまで操作して、このときに上限スイッ
チ２８をＯＮ位置に操作してやる（ステップＳ１）。こ
の場合、制御装置１９において前述のように地面Ｇから
図２の位置Ａまでの高さ、及び、地面Ｇから位置Ｂまで
の高さが算出されると共に（ステップＳ２，Ｓ３）、２
組の高さのうち高い方が上限界位置Ｃ（図２参照）とし
て設定される（ステップＳ４）（第１設定手段に相
当）。そして、この上限界位置Ｃから設定距離だけ下方
の位置と上限界位置Ｃとの間が、減速領域Ｄ（図２参
照）として設定される（ステップＳ５）（第２設定手段
に相当）。When the work height is limited, such as inside a building, the right and left operating levers 9,
10 is operated to operate the tip of the boom 4 or the arm 5 to near the ceiling of the building, and at this time, the upper limit switch 28 is operated to the ON position (step S1). In this case, the controller 19 calculates the height from the ground G to the position A in FIG. 2 and the height from the ground G to the position B as described above (steps S2 and S3), 2
The higher one of the heights of the set is set as the upper limit position C (see FIG. 2) (step S4) (corresponding to the first setting means). Then, a space between the upper limit position C and a position below the upper limit position C by a set distance is set as a deceleration region D (see FIG. 2) (step S5) (corresponding to second setting means).

【００１８】次に作業者は右及び左操作レバー９，１０
を操作して作業を行うことになる。この作業中において
現時点での地面Ｇから位置Ａまでの高さ、及び地面Ｇか
ら位置Ｂまでの高さが算出されて（ステップＳ６，Ｓ
７）、地面Ｇから位置Ｂまでの高さが、前述の設定値
（バケット６の高さ）に対しプラス値である場合（バケ
ット６が地面Ｇから上方に位置している場合）（ステッ
プＳ８）、図４に示すように地面Ｇから位置Ａの高さ及
び位置Ｂの高さが比較される（ステップＳ８）。Next, the operator operates the right and left operating levers 9 and 10.
To work. During this operation, the current height from the ground G to the position A and the height from the ground G to the position B are calculated (steps S6 and S).
7) When the height from the ground G to the position B is a plus value with respect to the above-mentioned set value (height of the bucket 6) (when the bucket 6 is located above the ground G) (step S8) ), As shown in FIG. 4, the height of the position A from the ground G and the height of the position B are compared (step S8).

【００１９】位置Ａの方が高い場合において位置Ａが減
速領域Ｄ内に在る場合には（ステップＳ１０）、右操作
レバー９及び操作ペダル２６の操作位置に関係なく図１
の制御弁２１，２５の開度が閉側に操作されて、第１及
び第２ブーム部分４ａ，４ｂ用の油圧シリンダ１１，７
の作動速度が、減速操作される（ステップＳ１１）（減
速手段に相当）。When the position A is higher and the position A is within the deceleration region D (step S10), the position shown in FIG.
The control valves 21, 25 of the hydraulic cylinders 11 and 7 for the first and second boom portions 4a and 4b are operated so that the opening degrees of the control valves 21 and 25 are closed.
The operation speed of is decelerated (step S11) (corresponding to deceleration means).

【００２０】そして、位置Ａの方が高い場合において位
置Ａが上限界位置Ｃに達している場合には（ステップＳ
１２）、右操作レバー９を第１ブーム部分４ａの上昇側
に操作しても、又、操作ペダル２６を第２ブーム部分４
ｂの上昇側（揺動範囲の左右中央側）に操作しても、制
御装置１９によって図１の制御弁２１，２５が中立位置
に操作されて、油圧シリンダ１１，７の上昇側への操作
が阻止される（ステップＳ１３）（牽制手段に相当）。
逆に、上限界位置Ｃから第１及び第２ブーム部分４ａ，
４ｂの下降側への操作は行える。If the position A is higher than the upper limit position C when the position A is higher (step S
12), even if the right operation lever 9 is operated to the ascending side of the first boom portion 4a, the operation pedal 26 is also moved to the second boom portion 4a.
Even if it is operated to the ascending side of b (the left and right center of the swing range), the control device 19 operates the control valves 21 and 25 of FIG. Is blocked (step S13) (corresponding to the restraint means).
Conversely, from the upper limit position C to the first and second boom portions 4a,
Operation to the descending side of 4b can be performed.

【００２１】逆に位置Ｂが高い場合において位置Ｂが減
速領域Ｄ内ある場合には（ステップＳ９，Ｓ１４）、左
操作レバー１０の操作位置に関係なく図１の制御弁２２
の開度が閉側に操作されて、アーム５用の油圧シリンダ
１２の作動速度が減速操作される（ステップＳ１４）
（減速手段に相当）。そして、同様に図１の制御弁２
１，２５の開度も閉側に操作されて、第１及び第２ブー
ム部分４ａ，４ｂ用の油圧シリンダ１１，７の作動速度
が、減速操作される（ステップＳ１６）（減速手段に相
当）。On the contrary, when the position B is high and the position B is within the deceleration region D (steps S9 and S14), the control valve 22 of FIG.
Is operated to the closing side, and the operating speed of the hydraulic cylinder 12 for the arm 5 is decelerated (step S14).
(Corresponding to deceleration means). Then, similarly, the control valve 2 of FIG.
The opening degrees of the valves 1 and 25 are also operated to the closing side, and the operating speeds of the hydraulic cylinders 11 and 7 for the first and second boom portions 4a and 4b are decelerated (step S16) (corresponding to deceleration means). .

【００２２】そして、位置Ｂが高い場合において位置Ｂ
が上限界位置Ｃに達している場合には（ステップＳ１
７）、左操作レバー１０をアーム５の上昇側に操作して
いても制御装置１９により、図１の制御弁２２が中立位
置に操作されて油圧シリンダ１２の上昇側への操作が阻
止される（ステップＳ１８）（牽制手段に相当）。逆に
上限界位置Ｃからアーム５の下降側への操作は通常どお
りに行える。そして、ステップ１３に移行して、右操作
レバー９を第１ブーム部分４ａの上昇側に操作しても、
又、操作ペダル２６を第２ブーム部分４ｂの上昇側（揺
動範囲の左右中央側）に操作しても、制御装置１９によ
って図１の制御弁２１，２５が中立位置に操作されて、
油圧シリンダ１１，７の上昇側への操作が阻止される
（牽制手段に相当）。逆に、上限界位置Ｃから第１及び
第２ブーム部分４ａ，４ｂの下降側への操作は行える。When the position B is high, the position B
Has reached the upper limit position C (step S1
7) Even if the left operation lever 10 is operated to the rising side of the arm 5, the control device 19 operates the control valve 22 of FIG. 1 to the neutral position to prevent the hydraulic cylinder 12 from being operated to the rising side. (Step S18) (corresponding to restraint means). On the contrary, the operation from the upper limit position C to the descending side of the arm 5 can be performed as usual. Then, in step 13, even if the right operation lever 9 is operated to the ascending side of the first boom portion 4a,
Further, even if the operation pedal 26 is operated to the ascending side of the second boom portion 4b (the left and right center side of the swing range), the control device 19 operates the control valves 21 and 25 of FIG. 1 to the neutral position,
The operation of the hydraulic cylinders 11 and 7 to the upward side is prevented (corresponding to the restraint means). On the contrary, the operation from the upper limit position C to the lower side of the first and second boom portions 4a and 4b can be performed.

【００２３】この作業中において上限スイッチ２８をＯ
Ｎ位置に操作したままであれば、ステップＳ１９から図
３のステップＳ６に戻り、前述のようなブーム４及びア
ーム５の上昇側の牽制が常時行われる。そして、この作
業中に上限スイッチ２８をＯＦＦ位置に操作すれば、ス
テップＳ１９から図３のステップＳ１に移行し上限界位
置Ｃが消去されて（ステップ２０）、通常の作業状態に
戻る。During this work, the upper limit switch 28 is turned off.
If the operation is continued at the N position, the process returns from step S19 to step S6 of FIG. 3 and the upward restraint of the boom 4 and the arm 5 is always performed as described above. Then, if the upper limit switch 28 is operated to the OFF position during this work, the process moves from step S19 to step S1 of FIG. 3, the upper limit position C is erased (step 20), and the normal work state is restored.

【００２４】又、作業中において上限界位置Ｃを変更し
たい場合には、上限スイッチ２８をＯＮ位置から一度Ｏ
ＦＦ位置に操作する。そして、ブーム４の先端又はアー
ム５の先端を所望の高さにまで操作して、上限スイッチ
２８を再びＯＮ位置に操作してやればよい。これによ
り、上限界位置Ｃが新たに設定されるのであり、この新
たな上限界位置Ｃに対して減速領域Ｄが設定される（変
更手段に相当）。When it is desired to change the upper limit position C during the work, the upper limit switch 28 is turned on once from the ON position.
Operate to the FF position. Then, the tip of the boom 4 or the tip of the arm 5 may be operated to a desired height and the upper limit switch 28 may be operated to the ON position again. As a result, the upper limit position C is newly set, and the deceleration region D is set for this new upper limit position C (corresponding to a changing unit).

【００２５】このバックホウにおいては、バックホウ装
置３の作動の下限を設定できるように構成しており、次
にこの下限の設定に関する制御について説明する。図５
及び図１に示すように、旋回台２にプッシュオン・プッ
シュオフ型式の下限スイッチ２９が備えられており、こ
の下限スイッチ２９をＯＦＦ位置に操作しておくと（ス
テップＳ２１）、ブーム４及びアーム５をその機械的な
作動限界にまで下降操作可能な通常の作業が行える。This backhoe is constructed so that the lower limit of the operation of the backhoe device 3 can be set. Next, the control relating to the setting of this lower limit will be described. FIG.
Further, as shown in FIG. 1, the swivel base 2 is provided with a push-on / push-off type lower limit switch 29. When the lower limit switch 29 is operated to the OFF position (step S21), the boom 4 and the arm It is possible to perform a normal work in which 5 can be lowered to the mechanical operation limit.

【００２６】そして、所望の深さで掘削を行いたい場合
には、右及び左操作レバー９，１０を操作してバケット
６を地面Ｇから所望の深さに下降させ、このときに下限
スイッチ２９をＯＮ位置に操作してやる。この場合、制
御装置１９において前述のように、地面Ｇから図２の位
置Ｂまでの深さ（前述の設定値（バケット６の高さ）に
対するマイナス値）が算出されて（ステップＳ２２）、
この深さが下限界位置Ｅとして設定される（ステップＳ
２３）。When excavating to a desired depth, the right and left operating levers 9 and 10 are operated to lower the bucket 6 from the ground G to a desired depth, and at this time, the lower limit switch 29. To the ON position. In this case, as described above, the controller 19 calculates the depth from the ground G to the position B in FIG. 2 (negative value with respect to the above-mentioned set value (height of the bucket 6) (step S22),
This depth is set as the lower limit position E (step S
23).

【００２７】次に、作業者は右及び左操作レバー９，１
０を操作して掘削作業を行うことになり、この掘削作業
中において現時点での地面Ｇから位置Ｂまでの高さ（深
さ）が算出される（ステップＳ２４）。そして、地面Ｇ
から位置Ｂまでの高さが、前述の設定値（バケット６の
高さ）に対しマイナス値である場合において（バケット
６が地面Ｇから下方に位置している場合）（ステップＳ
２５）、位置Ｂが下限界位置Ｅに達している場合には
（ステップＳ２６）、右操作レバー９を第１ブーム部分
４ａの下降側に操作しても、又、左操作レバー１０をア
ーム５の掻き込み側に操作しても、制御装置１９によっ
て図１の制御弁２１，２２が中立位置に操作されて、油
圧シリンダ１１，１２の下降側への操作が阻止される
（ステップＳ２７，Ｓ２８）。逆に、下限界位置Ｅから
第１ブーム部分４ａ及びアーム５の上昇側への操作は行
える。Next, the operator operates the right and left operating levers 9 and 1.
The excavation work is performed by operating 0, and the current height (depth) from the ground G to the position B is calculated during the excavation work (step S24). And the ground G
When the height from the position B to the position B is a negative value with respect to the set value (the height of the bucket 6) described above (when the bucket 6 is located below the ground G) (step S
25) If the position B has reached the lower limit position E (step S26), even if the right operating lever 9 is operated to the lower side of the first boom portion 4a, the left operating lever 10 is also moved to the arm 5 side. Even if it is operated to the scraping side, the control device 19 operates the control valves 21 and 22 in the neutral position to prevent the hydraulic cylinders 11 and 12 from being operated to the descending side (steps S27 and S28). ). On the contrary, the operation from the lower limit position E to the ascending side of the first boom portion 4a and the arm 5 can be performed.

【００２８】この掘削作業中において、下限スイッチ２
９をＯＮ位置に操作したままであれば、ステップＳ２９
からステップＳ２４に戻り、前述のようなブーム４及び
アーム５の下降側の牽制が常時行われる。そして、この
作業中に下限スイッチ２９をＯＦＦ位置に操作すれば、
ステップＳ２９からステップＳ２１に移行して下限界位
置Ｅが消去されて（ステップ３０）、通常の掘削作業状
態に戻る。During this excavation work, the lower limit switch 2
If the 9 is still in the ON position, step S29
Then, the process returns to step S24, and the above-described restraint on the descending side of the boom 4 and the arm 5 is always performed. If the lower limit switch 29 is operated to the OFF position during this work,
The process moves from step S29 to step S21, the lower limit position E is erased (step 30), and the normal excavation work state is restored.

【００２９】又、掘削作業中において下限界位置Ｅを変
更したい場合には、下限スイッチ２９をＯＮ位置から一
度ＯＦＦ位置に操作する。そして、バケット６を所望の
深さにまで操作して、下限スイッチ２９を再びＯＮ位置
に操作してやればよい。これにより、下限界位置Ｅが新
たに設定される。以上のように、図２に示す上限界位置
Ｃと下限界位置Ｅとは各々独立に設定可能であり、一方
を設定して他方を設定しない状態にすることができる。
そして、減速領域Ｄは上限界位置Ｃに対してのみ設定さ
れており、下限界位置Ｅには設定されない。When it is desired to change the lower limit position E during excavation work, the lower limit switch 29 is operated once from the ON position to the OFF position. Then, the bucket 6 may be operated to a desired depth and the lower limit switch 29 may be operated to the ON position again. As a result, the lower limit position E is newly set. As described above, the upper limit position C and the lower limit position E shown in FIG. 2 can be set independently of each other, and it is possible to set one and not the other.
The deceleration area D is set only for the upper limit position C, and is not set for the lower limit position E.

【００３０】〔別実施例〕前述の実施例においては、ブ
ーム４の先端又はアーム５の先端を建物の天井等の近傍
にまで操作して、上限スイッチ２８をＯＮ位置に操作し
て上限界位置Ｃを設定したが、地面Ｇからの高さに対応
する電圧を発生させるボリューム型式の設定スイッチ
（設定手段に相当）を設けて、この設定スイッチからの
電圧を制御装置１９に入力し、この電圧に対応する高さ
を上限界位置Ｃとするように構成してもよい。この場
合、作業者が設定スイッチを操作することにより上限界
位置Ｃを任意に設定できるのであり、前述の実施例のよ
うに上限スイッチ２８をＯＦＦ位置に操作しなくともＯ
Ｎ位置において、上限界位置Ｃを随時変更できる。そし
て、このようなボリューム型式の設定スイッチを下限界
位置Ｅの設定用に備えてもよい。又、上限界位置Ｃに対
して設定される減速領域Ｄの上下幅を変更できるように
構成してもよい。この場合、上限界位置Ｃが低いほど減
速領域Ｄの上下幅が自動的に狭く設定されたり、逆に、
上限界位置Ｃが高いほど減速領域Ｄの上下幅が自動的に
広く設定されたりするように構成してもよく、又、減速
領域Ｄの上下幅を任意に変更できるように構成してもよ
い。[Other Embodiments] In the above embodiment, the tip of the boom 4 or the tip of the arm 5 is operated to near the ceiling of the building, and the upper limit switch 28 is operated to the ON position to set the upper limit position. Although C is set, a volume type setting switch (corresponding to setting means) for generating a voltage corresponding to the height from the ground G is provided, and the voltage from this setting switch is input to the control device 19 and this voltage is set. The upper limit position C may be set to the height corresponding to. In this case, the operator can arbitrarily set the upper limit position C by operating the setting switch, and it is possible to set the upper limit position C to the OFF position without operating the upper limit switch 28 as in the above-described embodiment.
At the N position, the upper limit position C can be changed at any time. Further, such a volume type setting switch may be provided for setting the lower limit position E. Further, the vertical width of the deceleration region D set with respect to the upper limit position C may be changed. In this case, the lower the upper limit position C, the narrower the vertical width of the deceleration region D is set automatically, or conversely,
The vertical width of the deceleration area D may be automatically set wider as the upper limit position C is higher, or the vertical width of the deceleration area D may be arbitrarily changed. .

【００３１】前述の実施例においては角度センサー２
０，２７，３０により、第１及び第２ブーム部分４ａ，
４ｂ、アーム５の角度を検出しているが、図２２示すア
ーム５とバケット６の連結点にも、アーム５に対するバ
ケット６の角度を検出する角度センサー（図示せず）を
設けて制御を行ってもよい。この場合、各角度センサー
の検出値によってブーム４の先端の高さ、アーム５の先
端の高さ及びバケット６の底面の高さを検出して、３組
の高さのうちいずれもが上限界位置Ｃ又は下限界位置Ｅ
を越えないように、図１の油圧シリンダ７，１１，１
２，１３の牽制操作を行うのである。In the above embodiment, the angle sensor 2
0, 27, 30 allow the first and second boom portions 4a,
4b, the angle of the arm 5 is detected, but an angle sensor (not shown) for detecting the angle of the bucket 6 with respect to the arm 5 is also provided at the connection point between the arm 5 and the bucket 6 shown in FIG. May be. In this case, the height of the tip of the boom 4, the height of the tip of the arm 5 and the height of the bottom surface of the bucket 6 are detected by the detection values of the respective angle sensors, and any one of the three heights has an upper limit. Position C or lower limit position E
Hydraulic cylinders 7, 11, 1 of FIG.
2 and 13 restraint operations are performed.

【００３２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】バックホウ装置の各油圧シリンダ、制御弁、右
及び左操作レバー、切換スイッチ等の連係状態を示す回
路図FIG. 1 is a circuit diagram showing a linked state of respective hydraulic cylinders, control valves, right and left operating levers, changeover switches, etc. of a backhoe device.

【図２】バックホウの全体側面図FIG. 2 is an overall side view of the backhoe.

【図３】上限界位置用の制御の前半の流れを示すフロー
チャートFIG. 3 is a flowchart showing a first half flow of control for an upper limit position.

【図４】上限界位置用の制御の後半の流れを示すフロー
チャートFIG. 4 is a flowchart showing the latter half of the control for the upper limit position.

【図５】下限界位置用の制御の流れを示すフローチャー
トFIG. 5 is a flowchart showing a control flow for a lower limit position.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２ 機体 ３ バックホウ装置 ２０，２７，３０ 高さセンサー Ｃ 限界位置 Ｄ 減速領域 2 Aircraft 3 Backhoe device 20, 27, 30 Height sensor C Limit position D Deceleration area

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 機体（２）に対するバックホウ装置
（３）の最高部位の高さを検出する高さセンサー（２
０），（２７），（３０）と、バックホウ装置（３）に
おける機械的な限度の最高位置よりも低い限界位置
（Ｃ）を空間上に設定する第１設定手段と、前記限界位
置（Ｃ）から設定距離だけ下方の位置と前記限界位置
（Ｃ）との間に減速領域（Ｄ）を設定する第２設定手段
と、前記高さセンサー（２０），（２７），（３０）の
検出に基づいて前記バックホウ装置（３）の最高部位が
前記減速領域（Ｄ）に入り込むと、前記バックホウ装置
（３）の作動速度を減速操作する減速手段と、前記高さ
センサー（２０），（２７），（３０）の検出に基づい
て前記バックホウ装置（３）の最高部位が前記限界位置
（Ｃ）に達すると、前記限界位置（Ｃ）を越えてのバッ
クホウ装置（３）の上昇側への操作を阻止する牽制手段
とを備えると共に、前記限界位置（Ｃ）及び減速領域
（Ｄ）の高さを上下に変更調節可能な変更手段を備えて
いるバックホウ。1. A height sensor (2) for detecting the height of the highest part of the backhoe device (3) with respect to the machine body (2).
0), (27), (30) and a first setting means for setting a limit position (C) lower than the highest position of the mechanical limit in the backhoe device (3) in space, and the limit position (C). ), A second setting means for setting a deceleration region (D) between a position below the limit position (C) by a set distance, and detection of the height sensors (20), (27), (30). When the highest part of the backhoe device (3) enters the deceleration region (D) based on the above, the deceleration means for decelerating the operating speed of the backhoe device (3), and the height sensors (20), (27). ), (30), when the highest part of the backhoe device (3) reaches the limit position (C), the backhoe device (3) is moved upward beyond the limit position (C). And a check means for preventing operation, Field position (C) and backhoe and a change adjustable changing means the height of the reduction region (D) up and down.