KR20200012298A - Automated guided vehicle with auto positioning - Google Patents

Automated guided vehicle with auto positioning Download PDF

Info

Publication number
KR20200012298A
KR20200012298A KR1020180087427A KR20180087427A KR20200012298A KR 20200012298 A KR20200012298 A KR 20200012298A KR 1020180087427 A KR1020180087427 A KR 1020180087427A KR 20180087427 A KR20180087427 A KR 20180087427A KR 20200012298 A KR20200012298 A KR 20200012298A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
fork
pallet
trolley
vision module
vision
Prior art date
Application number
KR1020180087427A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
박준호
정창영
Original Assignee
(주)가하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)가하 filed Critical (주)가하
Priority to KR1020180087427A priority Critical patent/KR20200012298A/en
Publication of KR20200012298A publication Critical patent/KR20200012298A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07554—Counterweights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B60Y2200/145—Haulage vehicles, trailing trucks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

The present invention relates to an unmanned transfer trolley using auto-positioning technology, capable of precisely controlling the positioning of a fork in accordance with the position of a pallet. To achieve the purpose, the unmanned transfer trolley includes: a trolley in which a lift with a fork which can be lifted in accordance with a mast is installed on the front side, and which automatically driven by a pair of wheels; a vision module installed on the trolley to obtain a mark image of a pallet, in which a mark to be recognized by a vision camera of the vision module is displayed, and calculating a reference position for correcting a position error of the fork inserted into a hole (insertion hole) of the pallet through image processing; an alignment assembly installed on the trolley with the lift thereon to align the hole of the pallet and the central line of the fork with each other by moving in X-axis and Y-axis directions in accordance with the reference position value of the vision module; and a control module controlling the overall operation of the trolley, the vision module and the alignment assembly.

Description

오토 포지셔닝 기술을 이용한 무인이송대차{AUTOMATED GUIDED VEHICLE WITH AUTO POSITIONING}AUTOMATED GUIDED VEHICLE WITH AUTO POSITIONING}

본 발명은 화물을 실은 팔레트를 들어올려 이동할 수 있는 무인이송대차에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 화물을 일정한 수량단위로 모아 하역, 보관, 수송하기 위하여 사용되는 팔레트의 구멍(차입구) 위치를 인식하는 오토 포지셔닝(Auto Positioning) 기능으로 팔레트의 높이와 위치에 따라 포크의 정지 높이 및 위치 결정(Positioning)을 정밀하게 제어할 수 있는 오토 포지셔닝 기술을 이용한 무인이송대차에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned transport truck that can lift and move a pallet loaded with cargo, and more particularly, recognizes the position of a hole (borrow) of a pallet used to collect, unload, store and transport cargo in a certain quantity unit. The Auto Positioning function relates to an unmanned transfer truck using an auto positioning technology that can precisely control the stop height and positioning of the fork according to the height and position of the pallet.

일반적으로 무인반송시스템에서 무인이송대차(Automatic Guided Vehicle)는 바닥면에 전류를 흘려 유도하는 전자 유도식, 바닥면에 마크 포인트(mark point)를 붙여 반사된 앞을 관찰하여 달리는 광학 반사식 혹은 자기테이프 방식 등의 고정경로 타입의 유도방식에 의해 공장 내에 공정 사이를 가공 대상품이나 화물 등을 적재하여 무인으로 주행하고, 목적 장소까지 운반·이송한다.In general, in an unmanned transportation system, an automatic guided vehicle is an electromagnetic induction that induces a current to flow on the floor, and an optical reflection or magnetic that runs by observing the reflected front by attaching a mark point to the floor. The fixed path type induction method such as a tape method is used to load unprocessed goods, cargo, etc. in the factory and to travel unattended, and transport and transport them to the intended place.

최근에는 카메라를 장착하여 표지를 확인하면서 달리는 시각센서 방식을 비롯해 레이저 유도방식, 자이로 방식, 초음파 방식 등의 무경로 타입과, 미리 저장된 지도와 광학 측정장비인 레이저 레인지 파인더를 조합해 장애물을 피하면서 정해진 루트를 자율 주행하는 방식이 주목받고 있다.In recent years, obstacles can be avoided using a combination of a visual sensor that runs while the camera is mounted and a trackless method such as a laser induction method, a gyro method, an ultrasonic method, and a laser range finder, which is a pre-stored map and optical measuring device. The method of autonomous driving on a predetermined route is attracting attention.

이러한 무인이송대차는 자이로센서와 이동거리 및 트랙 감지 또는 주동력 바퀴의 회전을 검출하는 엔코더와 정지위치 검출 등에 의해 위치 오차나 방향 오차를 산출하여 보정하고 있으며, 아울러 주행을 위한 구동 바퀴 간의 회전속도 차를 이용하여 차체의 주행방향을 변경하는 차동 구동(differential drive) 방식을 채용하고 있다.The unmanned transport trolley calculates and corrects a position error or a direction error by using a gyro sensor, an encoder for detecting a moving distance and a track or a rotation of a main power wheel, and a stop position detection, and a rotation speed between driving wheels for driving. Differential drive system is adopted to change the driving direction of the vehicle body using a car.

한편, 무인이송대차 중 앞 부분에 앞뒤로 약간 기울일 수 있는 마스트와, 이 마스트를 따라서 승강할 수 있는 포크를 구비한 이른바 포크 리프트(fork lift) 타입의 무인반송차가 제안된 바 있다.On the other hand, a so-called fork lift type unmanned carrier vehicle having a mast that can be tilted slightly back and forth in the front part of an unmanned transport vehicle and a fork that can be lifted along the mast has been proposed.

예컨대, 대한민국 공개특허 제10-2015-0115345호에 포크의 정지 높이(위치)를 현장의 스테이션 높이에 따라 위치제어수단으로 다양하게 설정할 수 있는 포크 리프트를 구비한 무인이송운반대차가 개시되어 있다.For example, Korean Unexamined Patent Application Publication No. 10-2015-0115345 discloses an unmanned transfer truck having a fork lift that can be variously set as a position control means according to the station height of the site.

그런데 이는 단순히 포크의 높이를 감지하는 리프트 인코더와, 이 리프트 인코더의 감지신호에 따라 작동하는 유압펌프의 구동력을 이용해 포크를 승강시키므로 높낮이 조절을 위한 구조가 간단하고 제어가 용이한 장점은 있으나, 팔레트 수송(pallet service)으로 화물을 운반하기 위해 포크를 팔레트의 구멍(차입구)에 끼워넣는 과정에서 두 바퀴 간의 회전속도 차이에 의하여 종종 차체가 회전하면서 특정 방향으로 의도하지 않은 변위를 일으켜 포크의 높이와 방향이 정확하지 않은 오류가 발생하고, 이로 인해 팔레트 구멍에 대한 포크의 삽입 위치가 부정확해져서 정밀도 및 신뢰성이 현저히 떨어지는 문제점이 있다.By the way, this is simply a lift encoder for detecting the height of the fork, and the fork is raised and lowered by using the driving force of the hydraulic pump operating according to the detection signal of the lift encoder, the structure for height adjustment is simple and easy to control, but the pallet In the process of inserting a fork into a hole in the pallet for transporting cargo by pallet service, differences in rotational speed between the two wheels often cause unintentional displacement in the specific direction as the body rotates, thereby increasing the height of the fork. There is a problem in that the direction and the direction is not correct, and this causes the insertion position of the fork to the pallet hole is inaccurate and the accuracy and reliability are significantly reduced.

여기서 상술한 배경기술 또는 종래기술은 본 발명자가 보유하거나 본 발명을 도출하는 과정에서 습득한 정보로서 본 발명의 기술적 의의를 이해하는데 도움이 되기 위한 것일 뿐, 본 발명의 출원 전에 이 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 기술을 의미하는 것은 아님을 밝힌다.Here, the above-described background or the prior art is merely for helping the present inventor to understand the technical meaning of the present invention as information possessed or acquired in the process of deriving the present invention, and the technology to which the present invention belongs before the application of the present invention. It does not mean that the technology is widely known in the field.

KR10-2015-0115345 A(2015.10.14)KR10-2015-0115345 A (2015.10.14) KR20-1999-0038062 U(1999.10.15)KR20-1999-0038062 U (1999.10.15) KR10-2017-0097276 A(2017.08.28)KR10-2017-0097276 A (2017.08.28) KR10-2007-0030529 A(2007.03.16)KR10-2007-0030529 A (2007.03.16) KR10-1783009 B1(2017.09.22)KR10-1783009 B1 (2017.09.22) KR10-2017-0092734 A(2017.08.14)KR10-2017-0092734 A (2017.08.14)

이에 본 발명자는 상술한 제반 사항을 종합적으로 고려하면서 기존의 무인이송대차가 지닌 한계 및 문제점의 해결에 역점을 두어 팔레트의 구멍(차입구) 위치를 인식하는 오토 포지셔닝(Auto Positioning) 기능으로 팔레트의 높이와 위치에 따라 포크의 정지 높이 및 위치 결정(Positioning)을 정밀하게 제어함으로써 포크를 팔레트에 안정적으로 삽입할 수 있는 새로운 구조의 무인이송대차를 개발하고자 각고의 노력을 기울여 부단히 연구하던 중 그 결과로써 본 발명을 창안하게 되었다.Accordingly, the present inventors focus on solving the limitations and problems of the conventional unmanned transfer truck while comprehensively considering the above-mentioned matters, and the auto positioning function recognizes the position of the pallet hole. While trying to develop a new unmanned transport trolley that can insert the fork to the pallet stably by precisely controlling the stop height and positioning of the fork according to the height and position, This invention has been made.

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제 및 목적은 포크의 정지 높이 및 위치 결정을 정밀하게 제어하여 팔레트를 원활하고 안정적으로 들어올릴 수 있도록 하는 무인이송대차를 제공하는 데 있는 것이다.Therefore, the technical problem and object to be solved by the present invention is to provide an unmanned transfer trolley to precisely control the stop height and positioning of the fork to smoothly and stably lift the pallet.

여기서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제 및 목적은 이상에서 언급한 기술적 과제 및 목적으로 국한하지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제 및 목적들은 아래의 기재로부터 당업자가 명확하게 이해할 수 있을 것이다.The technical problems and objects to be solved by the present invention are not limited to the technical problems and objects mentioned above, and other technical problems and objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상술한 바와 같은 목적을 달성 및 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 태양에 따른 구체적 수단은, 앞부분에 마스트를 따라서 승강할 수 있는 포크를 구비한 리프트가 장착되고, 한 쌍의 차륜에 의해 자동 주행하는 대차, 상기 대차에 탑재되어 비전모듈의 비전카메라가 인식 가능한 마크가 표식된 팔레트의 마크 영상을 획득하고 화상처리를 통하여 상기 팔레트 구멍(차입구)에 삽입하는 상기 포크의 정렬위치 설정을 위한 레퍼런스 위치를 산출하는 비전모듈, 상기 리프트를 장착한 채로 상기 대차에 장치되어 상기 비전모듈의 레퍼런스 위치 산출 값에 따라 3축 방향으로 움직여 상기 팔레트 구멍과 상기 포크의 중심선이 일치하도록 조정하는 얼라인먼트 어셈블리 및 상기 대차와 상기 비전모듈 및 상기 얼라인먼트 어셈블리의 작동을 전반적으로 제어하는 제어모듈을 포함하여 채용하는 것을 특징으로 하는 무인이송대차를 제시한다.Specific means according to an embodiment of the present invention for achieving the above object and to solve the technical problem, is equipped with a lift having a fork that can be raised and lowered along the mast at the front, and automatically by a pair of wheels For setting the alignment position of the fork inserted in the pallet hole (charging hole) through the image of the pallet, which is mounted on the vehicle and the vehicle is mounted on the vehicle and the vision camera of the vision module is marked. A vision module for calculating a reference position, an alignment assembly mounted on the trolley with the lift mounted thereon, the alignment assembly moving in three axes according to the reference position calculation value of the vision module to adjust the center line of the pallet hole with the fork; Overall operation of the bogie, the vision module and the alignment assembly And a control module for controlling the unmanned conveying proposes a balance, characterized in that to employ.

이로써 본 발명은 비전카메라를 통한 오토 포지셔닝(Auto Positioning) 기능으로 팔레트 구멍(차입구)의 위치를 인식해 포크를 정확하게 삽입하고 안정적으로 들어올려 이동할 수 있다.As a result, the present invention can recognize the position of the pallet hole (charging hole) by the auto positioning function through the vision camera, and accurately insert the fork, and stably lift and move it.

또한, 본 발명의 바람직한 실시 태양은, 상기 대차의 마스트와 상기 포크 사이에 설치된 캐리지, 상기 캐리지에 대하여 접을 수 있도록 상부가 상기 캐리지와 핀 이음으로 연결되고, 짐을 들어올리기 위해 구비된 포크 및 상기 마스트에 설치되고, 신장 및 수축 작용으로 상기 캐리지와 상기 포크를 동시에 승강시키는 액추에이터를 포함하여 구성될 수 있다.In addition, a preferred embodiment of the present invention, the carriage provided between the mast and the fork of the trolley, the fork and the mast is connected to the carriage and the pin is connected to the carriage so as to be folded with respect to the carriage, and to lift the load It can be configured to include an actuator for lifting the carriage and the fork at the same time by the stretching and contracting action.

또한, 본 발명의 바람직한 실시 태양으로, 상기 대차의 뒷부분에 중량물을 운반 시 전방으로 넘어지는 것을 방지하기 위한 카운터 웨이트가 구비될 수 있다.In addition, in a preferred embodiment of the present invention, a counter weight may be provided at the rear portion of the trolley to prevent the load from falling forward during transportation.

상기와 같은 목적의 달성과 기술적 과제를 해결하기 위한 수단 및 구성을 갖춘 본 발명의 실시 태양은, 비전카메라를 통한 오토 포지셔닝(Auto Positioning) 기능으로 팔레트의 구멍(차입구) 위치를 인식해 포크의 정지 높이 및 위치 결정(Positioning)을 정밀하게 제어함으로써 포크를 정확하게 삽입하여 팔레트를 안정적으로 들어올려 이동할 수 있어 작업의 안전성은 물론 정밀도와 신뢰도를 크게 향상시킬 수 있다.An embodiment of the present invention, which has a means and a configuration for achieving the above object and technical problem, recognizes the position of a hole (charging hole) of a pallet by an auto positioning function through a vision camera. Precise control of stop height and positioning allows for precise insertion of the fork, allowing the pallet to be reliably lifted up and moving, greatly improving safety and precision.

여기서 본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 국한하지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자가 명확하게 이해할 수 있을 것이다.Here, the effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned above will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무인이송대차를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 무인이송대차를 나타낸 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 무인이송대차의 구성요소 중 리프트를 분리하여 제거하고 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 무인이송대차의 구성요소 중 얼라인먼트 어셈블리의 작동 상태를 설명하기 위한 정면도이다.1 is a perspective view showing an unmanned transfer truck according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view showing an unmanned transfer truck according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a perspective view of the lift removed from the components of the unmanned transfer truck according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a front view for explaining the operating state of the alignment assembly of the components of the unmanned transfer truck according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이에 앞서, 후술하는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 것으로서, 이는 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 개념과 당해 기술분야에서 통용 또는 통상적으로 인식되는 의미로 해석하여야 함을 명시한다.Prior to this, terms to be described below are defined in consideration of functions in the present invention, which clearly indicates that the concept is to be interpreted as a concept consistent with the technical idea of the present invention and commonly used or commonly recognized in the art.

또한, 본 발명과 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, when it is determined that the detailed description of the known function or configuration related to the present invention may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

여기서 첨부된 도면들은 기술의 구성 및 작용에 대한 설명과 이해의 편의 및 명확성을 위해 일부분을 과장하거나 간략화하여 도시한 것으로, 각 구성요소가 실제의 크기 및 형태와 정확하게 일치하는 것은 아님을 밝힌다.The accompanying drawings show an exaggerated or simplified part of the description and explanation of the structure and operation of the technology for convenience and clarity, and it is understood that each component does not exactly match the actual size and shape.

아울러 본 명세서에서 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함하는 의미이며, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In addition, the term and / or as used herein means a combination of a plurality of related items or any item of a plurality of related items, and when a part includes a certain component, this is a particularly opposite description. Unless otherwise indicated, it does not exclude other components, which means that other components may be further included.

즉, 본 명세서에서 설시하는 특징, 개수, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 의미하는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 개수, 단계 동작 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하지 않는 것으로 이해해야 한다.That is, it means that there is a feature, number, steps, actions, components, parts, or a combination thereof described in the present specification, one or more other features or numbers, step action components, parts or a combination thereof It should be understood that they do not exclude the presence or the possibility of adding them.

이외에도 "부" 및 "유닛"의 용어에 대한 의미는 시스템에서 목적하는 적어도 하나의 기능이나 어느 일정한 동작을 처리하는 단위 또는 역할을 하는 모듈 형태를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 혹은 하드웨어 및 소프트웨어의 결합 등을 통한 수단이나 독립적인 동작을 수행할 수 있는 디바이스 또는 어셈블리 등으로 구현할 수 있다.In addition, the terms "unit" and "unit" mean a module form that serves as a unit or a role for processing at least one function or a certain operation desired in a system, which is hardware or software or a combination of hardware and software. It can be implemented as a device or an assembly capable of performing independent operations or the like through means.

그리고 상단, 하단, 상면, 하면, 또는 상부, 하부, 상측, 하측 등의 용어는 각 구성요소에 있어 상대적인 위치를 구별하기 위해 편의상 사용한 것이다. 예를 들어, 도면상의 위쪽을 상부로 아래쪽을 하부로 명명 및 지칭할 수 있다.In addition, terms such as top, bottom, top, bottom, or top, bottom, top, bottom, and the like are used for convenience of differentiating relative positions of each component. For example, the upper part of the figure may be named and referred to as the lower part of the lower part.

또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있다. 즉, 제1, 제2 등의 용어는 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 제1 구성요소는 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 또 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.In addition, terms such as first and second may be used to describe various components. That is, terms such as first and second may be used only to distinguish one component from another component. For example, the first component may be referred to as the second component without departing from the scope of the present invention, and the second component may also be referred to as the first component.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 무인이송대차는, 크게 대차(10), 비전모듈(20), 얼라인먼트 어셈블리(30) 및 제어모듈(40)을 포함하여 구성된다.As shown in FIGS. 1 to 4, the unmanned transfer truck according to the present invention includes a balance 10, a vision module 20, an alignment assembly 30, and a control module 40.

대차(10)는 경량이고 강성이 높은 튼튼한 빔(beam) 위에 차체를 실은 새시 프레임 식으로 이루어지며, 차체의 중량을 지지 및 도로면에서 받는 힘을 지지하고, 제어모듈(40)의 제어에 따라 구동하는 별도의 구동부로부터 동력을 전달받아 회전하여 자동으로 주행하는 한 쌍의 차륜(11)이 앞뒤로 설치되어 있다.The bogie 10 is made of a chassis frame type in which a body is mounted on a lightweight and rigid beam, and supports the weight of the body and the force received from the road surface, and under the control of the control module 40. A pair of wheels 11 that are automatically driven by rotating power by receiving power from a separate driving unit for driving are installed back and forth.

그리고 대차(10)의 앞부분에는 짐을 들어올리기 위해 마스트(12)를 따라서 승강할 수 있는 포크(13)를 구비한 리프트(14)가 장착되어 있고, 마스트(12)와 포크(13) 사이에는 캐리지(15)가 설치되어 있다.And the front of the trolley 10 is equipped with a lift 14 having a fork 13 that can be lifted along the mast 12 to lift the load, between the mast 12 and the fork 13 (15) is provided.

또한, 포크(13)는 캐리지(15)에 대하여 접을 수 있도록 그 상부가 캐리지(15)와 핀 이음으로 연결되어 있고, 신장 및 수축 작용으로 캐리지(15)와 포크(13)를 동시에 승강시키는 액추에이터(16)가 마스트(12)에 설치되어 있다.In addition, the fork 13 is connected to the carriage 15 and the pin joint so that the fork 13 can be folded, the actuator for simultaneously lifting the carriage 15 and the fork 13 by extension and contraction action. 16 is provided in the mast 12. As shown in FIG.

즉, 캐리지(15)는 포크(13)를 지지한 채로 마스트(12)의 앞쪽에서 액추에이터(16)의 작동에 의해 승강하도록 설치되어 있고, 포크(13)는 짐을 들어올리기 위해 2개의 암으로 이루어져 캐리지(15)에 대하여 접을 수 있도록 그 상부가 각각 캐리지(15)와 핀 이음(hinged joint)으로 연결되어 있다.That is, the carriage 15 is installed to move up and down by the operation of the actuator 16 in front of the mast 12 while supporting the fork 13, the fork 13 is composed of two arms to lift the load The upper part is connected with the carriage 15 and a hinged joint, respectively, so that the carriage 15 can be folded.

여기서 포크(13)는 화물을 일정한 수량단위로 모아 하역, 보관, 수송하기 위하여 사용되는 팔레트(pallet)의 구멍(차입구)에 끼워 넣고 들어올릴 수 있도록 그 선단으로 갈수록 점차 폭이 납작하게 좁아지는 형태로 형성되는 것이 바람직하다.Here, the fork 13 is gradually narrower in width toward the tip so that the fork 13 can be put into a hole (charging hole) of a pallet used to collect, unload, store and transport the cargo in a certain quantity unit. It is preferably formed in the form.

한편, 마스트(12)는 캐리지(15)를 올리고 내리는 통상의 리프트 체인과 크로스 헤드 및 유압 장치 등으로 이루어질 수 있고, 아울러 2단으로 길이의 신축이 가능한 구조를 채용할 수도 있다.On the other hand, the mast 12 may be made of a conventional lift chain for raising and lowering the carriage 15, a crosshead, a hydraulic device, and the like, and may also adopt a structure capable of stretching in two stages.

또한, 대차(10)의 구동부는 전원 공급에 따라 회전운동의 동력을 만드는 전동기(M)와, 이 전동기(M)의 출력을 차륜(11)에 전달하는 전동장치로 이루어질 수 있다.In addition, the drive unit of the trolley 10 may be composed of an electric motor (M) for generating the power of the rotary motion in accordance with the power supply, and a transmission device for transmitting the output of the electric motor (M) to the wheel (11).

즉, 전동기(M)는 제어모듈(40)의 개폐 신호에 따라 회전력을 차륜(11)에 전달하도록 그 전동축이 전동장치에 의해 적어도 하나의 차륜(11)과 연결되어 있다.That is, the electric motor M is connected to the at least one wheel 11 by the transmission device so that the transmission shaft transmits the rotational force to the wheel 11 in accordance with the opening and closing signal of the control module 40.

또한, 전동기(M)로는 작동이 확실하고 자동 원격조작이 가능하며 속도의 조정과 정지·역전 등이 쉽게 이루어지도록 모터나 엔진 등에 의해서 구동되는 유압펌프로 발생시킨 고압을 전동축에 주어 동력을 발생시키는 유압모터를 채용할 수 있다.In addition, the motor (M) is reliable in operation, automatic remote operation is possible, and the high-pressure generated by the hydraulic pump driven by the motor or engine to generate the power to easily adjust the speed, stop, reverse, etc. to generate power. Hydraulic motor can be adopted.

예를 들면, 제어신호에 따른 전압 입력을 회전각으로 바꾸어 정지 및 반전 동작이 신속하게 이루어지는 서보 모터나 일정 각도만큼 회전하는 스텝 모터를 채용할 수 있고, 그밖에 모터의 회전수를 감속하여 구동에 필요한 힘으로 출력하도록 조절하는 감속기를 포함하는 기어드 모터를 채용할 수도 있다.For example, it is possible to adopt a servo motor which changes the voltage input according to the control signal to the rotation angle and makes the stop and invert operation quickly, or a step motor which rotates by a predetermined angle. It is also possible to employ a geared motor that includes a reducer that adjusts to output by force.

그리고 대차(10)의 뒷부분에는 중량물을 운반 시 전방으로 넘어지는 것을 방지하기 위한 카운터 웨이트(16)가 구비되어 있고, 액추에이터(15)를 작동시킬 유압장치와 차륜(11)에 동력을 공급하는 동력부(미도시)가 내장되어 있다.And the back of the trolley 10 is provided with a counter weight 16 for preventing the falling of the front when carrying heavy goods, the power to supply power to the hydraulic device and the wheel 11 to operate the actuator 15 A part (not shown) is built in.

여기서 카운터 웨이트(16)는 소정 범위 내에서 그 무게를 자유롭게 조절할 수 있도록 장착할 수도 있다. 예를 들어, 카운터 웨이트(16)는 판상으로 이루어짐으로써 무게중심 조정 등에 따라 다수 개를 켜켜이 쌓아서 부착하거나 일부를 분리할 수도 있다.Here, the counter weight 16 may be mounted to freely adjust its weight within a predetermined range. For example, the counter weights 16 may be formed in a plate shape, and thus, a plurality of counter weights 16 may be stacked and attached or separated from each other depending on the center of gravity adjustment.

한편, 차륜(11)과 액추에이터(15)는 제어모듈(40)의 제어를 통해 각각 작동 및 조종이 이루어지며, 이때 제어모듈(40)의 작동을 지시 및 조절하고 여러 가지 명령을 전송하는 조이스틱이나 리모트 컨트롤러 등 별도의 원격 입력장치로 제어할 수도 있다.On the other hand, the wheel 11 and the actuator 15 is operated and manipulated through the control of the control module 40, respectively, at this time, the joystick for instructing and adjusting the operation of the control module 40 and transmitting various commands or It can also be controlled by a separate remote input device such as a remote controller.

아울러 팔레트에는 얼라인먼트 어셈블리(30)의 위치를 보정할 수 있도록 하는 비전모듈(20)의 위치 감지용 타깃이나 마킹 포인트가 일정한 간격을 두고 표식 될 수 있다.In addition, the pallet may be marked at regular intervals for the position detection target or marking point of the vision module 20 to correct the position of the alignment assembly 30.

즉, 팔레트의 표면에는 얼라인먼트 어셈블리(30)의 위치를 정확하고 효과적으로 설정할 수 있도록 비전모듈(20)의 비전카메라가 인식 가능한 타깃이나 마킹 포인트와 같은 마크가 일정한 간격을 두고 표식될 수 있다.That is, marks such as targets or marking points that can be recognized by the vision camera of the vision module 20 may be marked at regular intervals on the surface of the pallet so as to accurately and effectively set the position of the alignment assembly 30.

비전모듈(20)은 팔레트의 영상을 획득하고 화상처리를 통하여 팔레트 구멍에 삽입하는 포크(13)의 정렬위치 설정을 위한 레퍼런스 위치를 산출하기 위해 대차(10)의 앞쪽에 탑재되어 있다.The vision module 20 is mounted on the front of the trolley 10 for acquiring an image of a pallet and calculating a reference position for setting an alignment position of the fork 13 inserted into the pallet hole through image processing.

예를 들어, 비전모듈(20)은 비전카메라가 인식 가능한 마크가 표식된 팔레트의 마크 영상을 비전카메라로 받아들여 대차(10)의 정차위치 및 얼라인먼트 어셈블리(30)의 정렬위치 설정할 수 있도록 팔레트의 위치를 검사한다.For example, the vision module 20 receives a mark image of a palette marked with a mark that the vision camera can recognize as a vision camera to set the stop position of the trolley 10 and the alignment position of the alignment assembly 30. Check the location.

즉, 비전모듈(20)을 이루는 비전카메라(CCD 센서)가 팔레트에 일정한 간격을 두고 표식 되어 있는 타깃이나 마킹 포인트 등의 마크를 촬영 및 감지한 영상으로부터 측정값에 대한 데이터를 획득하여 대차(10)의 정차위치 및 얼라인먼트 어셈블리(30)의 정렬위치를 표시한다.That is, the vision camera (CCD sensor) constituting the vision module 20 acquires data on the measured value from an image obtained by capturing and detecting a mark such as a target or marking point marked at regular intervals on a pallet (10). The stop position and the alignment position of the alignment assembly 30 are indicated.

이와 동시에 비전모듈(20)은 팔레트의 마크 영상을 획득하고 화상 및 영상처리 알고리즘을 통하여 마크의 중심점 좌표를 추출하고, 이를 이용하여 대차(20)와포크(13)의 위치 및 각도 오차 보정을 위한 레퍼런스 위치 및 각도 등의 정렬 오차를 산출한다.At the same time, the vision module 20 obtains the mark image of the palette, extracts the coordinates of the center point of the mark through the image and image processing algorithm, and uses the same to correct the position and angle errors of the bogie 20 and the fork 13. Compute alignment errors such as reference position and angle.

이러한 비전모듈(20)은 2개의 비전카메라(CCD 센서)와 영상획득보드 및 조명으로 구성하고, 특히 비전카메라로는 B/W Camera(Analog) - 1/1.8"(1280X1024)를 채용할 수 있다.The vision module 20 includes two vision cameras (CCD sensors), an image acquisition board, and lighting, and in particular, a vision camera may employ a B / W camera (Analog)-1 / 1.8 "(1280x1024). .

한편, 비전모듈(20)은 팔레트의 컬러 정보와 형상에 대하여 오프라인에서 처리한 팔레트의 기준 영상과 비전카메라로부터 입력된 팔레트의 비교 영상을 대조하여 팔레트 구멍에 삽입하는 포크(13)의 정렬위치 설정을 위한 레퍼런스 위치를 산출할 수도 있다.On the other hand, the vision module 20 sets the alignment position of the fork 13 which inserts into the pallet hole by contrasting the reference image of the palette processed offline with respect to the color information and the shape of the palette and the comparison image of the palette input from the vision camera. It is also possible to calculate a reference position for.

예를 들어, 비전모듈(20)의 비전카메라로부터 획득한 영상신호를 제어모듈(40)에서 기표시된 표시점과 비교하여 비전카메라가 촬영한 영상의 중심부가 기표시된 표시점에 위치되는지 여부를 판단하고, 벗어난 거리를 1mm 정도의 단위로 구분하여 팔레트 구멍에 삽입하는 포크(13)의 정렬위치 설정을 위한 레퍼런스 위치를 산출할 수도 있다.For example, the image signal obtained from the vision camera of the vision module 20 is compared with the display point previously displayed by the control module 40 to determine whether the center of the image captured by the vision camera is located at the previously displayed display point. In addition, the reference distance for setting the alignment position of the fork 13 inserted into the pallet hole may be calculated by dividing the deviation distance by a unit of about 1 mm.

또한, 비전모듈(20)은 발광부와 수광부를 구비한 광도전셀이나 포토셀 혹은 레이저를 팔레트에 조사하여 반사되는 레이저를 수광하여 거리를 측정하는 구조 등으로 이루어져 대차(10)와 팔레트 간의 거리를 측정하는 변위센서를 포함하여 구성됨으로써 발광부를 통해 전방으로 광을 조사하고, 수광부에서 반사된 광을 수광하여 자동으로 대차(10)의 정렬위치를 감지할 수 있다.In addition, the vision module 20 includes a structure for measuring a distance by receiving a reflected laser by irradiating a photoconductive cell, a photocell or a laser with a light emitting part and a light receiving part on a pallet, and the distance between the bogie 10 and the pallet. It is configured to include a displacement sensor to measure the light forward through the light emitting unit, and receives the light reflected from the light receiving unit can automatically detect the alignment position of the trolley 10.

즉, 비전모듈(20)의 대차(10)와 팔레트 간의 거리 측정 결과에 따라 포크(13)가 팔레트 정면에 나란하게 위치하도록 제어모듈(40)이 차륜(11)의 회전속도를 각각 제어할 수 있다.That is, the control module 40 may control the rotational speed of the wheels 11 so that the fork 13 is located side by side in front of the pallet according to the result of the distance measurement between the trolley 10 and the pallet of the vision module 20. have.

예를 들어, 대차(10)가 정차된 위치에서 비전모듈(20)의 변위센서가 팔레트 상에 복수의 지점(반사판 부착)으로 레이저를 조사하고 반사되는 시간을 측정하여 대차(10)와 팔레트 간의 거리를 측정하면, 제어모듈(40)은 두 지점에 대한 거리를 서로 비교하여 측정된 거리가 동일한지 또는 어느 한 지점의 길이가 다른 지점의 거리보다 큰지 혹은 작은지를 비교하여 그 결과를 산출한다.For example, at the position where the trolley 10 is stopped, the displacement sensor of the vision module 20 irradiates a laser to a plurality of points (with a reflecting plate) on the pallet, and measures the reflected time to measure the time between the trolley 10 and the pallet. When the distance is measured, the control module 40 compares the distances of the two points with each other and compares whether the measured distance is the same or whether the length of one point is larger or smaller than the distance of the other point and calculates the result.

이후, 제어모듈(40)은 두 지점의 거리값 산출된 결과, 즉 팔레트의 정면으로부터 대차(10)가 기울어진 각도를 구하고 그 각도에 따라 대차(10)와 팔레트가 서로 평행하게 마주할 수 있도록 차륜(11)의 제어 값을 연산하며, 연산된 제어 값에 따라 대차(10)를 팔레트와 평행하게 정차될 수 있게 차륜(11)들의 회전속도 차를 제어하여 대차(10)의 주행방향을 변경한다.Thereafter, the control module 40 calculates the distance value of the two points, that is, obtains an angle at which the trolley 10 is inclined from the front of the pallet, so that the trolley 10 and the pallet can face each other in parallel according to the angle. The control value of the wheel 11 is calculated, and the driving direction of the wheel 10 is changed by controlling the difference in the rotational speed of the wheels 11 so that the bogie 10 can be stopped in parallel with the pallet according to the calculated control value. do.

얼라인먼트 어셈블리(30)는 비전모듈(20)의 레퍼런스 위치 산출 값에 따라 z, y, θ 축 방향으로 움직여 포크(13)의 중심선이 팔레트 구멍과 일치하도록 조정하기 위해 리프트(14)를 고정한 채로 대차(10)에 장치되어 있다.The alignment assembly 30 moves in the z, y, and θ directions according to the reference position calculation value of the vision module 20, and the bogie is fixed with the lift 14 fixed to adjust the center line of the fork 13 to coincide with the pallet hole. It is installed in (10).

예를 들면, 비전모듈(20)은 포크(13)의 중심선과 팔레트의 구멍(차입구)과의 위치 오차 거리를 검출하고, 그 검출한 거리로부터 얼라인먼트 어셈블리(30)의 z 방향 변위와 y 방향 변위 및 θ 방향 변위를 산출한 후, 이를 바탕으로 얼라인먼트 어셈블리(30)가 작동하여 마스트(12)의 z 축 방향 변위와 y 축 방향 변위 및 θ 축 방향 변위를 보정함으로써 팔레트 구멍에 삽입하는 포크(13)의 정렬위치 설정한다.For example, the vision module 20 detects a position error distance between the center line of the fork 13 and the hole (charging hole) of the pallet, and the z-direction displacement and the y-direction of the alignment assembly 30 from the detected distance. After calculating the displacement and the θ displacement, the alignment assembly 30 is operated based on the fork inserted into the pallet hole by correcting the z-axis displacement, the y-axis displacement, and the θ- axis displacement of the mast 12 ( 13) Set the alignment position.

즉, 얼라인먼트 어셈블리(30)는 3축 모터를 사용하여 팔레트 구멍에 삽입하는 포크(13)의 정렬위치 설정을 위한 마스트(12)의 위치 및 각도 오차를 보정하여 포크(13)를 팔레트 구멍에 정확하게 삽입되도록 위치결정을 조정한다.That is, the alignment assembly 30 corrects the position and angle error of the mast 12 for setting the alignment position of the fork 13 inserted into the pallet hole by using the 3-axis motor to accurately position the fork 13 in the pallet hole. Adjust the positioning so that it is inserted.

이러한 얼라인먼트 어셈블리(30)와 관련한 구체적인 기술 내용은 대한민국 등록실용신안 제20-0465028호 및 대한민국 등록특허 제10-0545322호에 등에 개시되어 있다.Specific technical details related to the alignment assembly 30 are disclosed in Korean Utility Model No. 20-0465028 and Korean Patent Registration No. 10-0545322.

제어모듈(40)은 대차(10)와 비전모듈(20) 및 얼라인먼트 어셈블리(30)의 전반적인 작동을 제어한다.The control module 40 controls the overall operation of the trolley 10, the vision module 20, and the alignment assembly 30.

즉, 제어모듈(40)은 스위치 개폐 신호나 센서의 검출 신호에 따라 각 액추에이터 및 전동기의 작동 등 장치의 전반적인 가동을 설정 및 제어함은 물론 대차(10) 및 비젼모듈(20)로부터 센싱신호를 전달받아 제어신호를 출력한다.That is, the control module 40 sets and controls the overall operation of the device such as the operation of each actuator and the motor according to the switch open / close signal or the detection signal of the sensor, as well as the sensing signal from the bogie 10 and the vision module 20. It receives and outputs a control signal.

예를 들면, 차륜(11)의 1회전 시 이동거리와 이동에 소요되는 시간과, 그리고 방향전환과 회전에 따른 속도비 및 회전비 등을 종합하여 특정 범위를 설정한 상태로 각 전동기(M)의 작동을 제어하다가 엔코더나 센서 등에서 검출하는 위치에 대비하여 작동 간섭이나 충돌없이 유기적으로 작동하도록 제어한다.For example, in a state in which a specific range is set by combining the moving distance and time required for one revolution of the wheel 11, the speed ratio and the rotation ratio according to the direction change and the rotation, and the like, While controlling the operation, it is controlled to operate organically without operating interference or collision in preparation for the position detected by the encoder or sensor.

여기서, 엔코더로는 광전 방법에 의하여 물체의 위치 및 두께를 측정하는 광전식 리니어 엔코더, 광전식 로터리엔코더나 광전식 위치센서 등을 채용할 수 있고, 또 센서로는 회전하는 피검지 물체가 일정 범위 내에 접근하면 전자유도작용에 의하여 검출코일에 접속된 발진회로의 발진 주파수나 발진 진폭이 변화하면서 스위칭 동작이 이루어지는 고주파 발진형 혹은 도체 전극을 가진 검출부에 피검지 물체가 일정 범위 내에 접근하면 센서 부분의 정전용량이 크게 변화하는 현상을 이용한 정전용량형 혹은 피검지 물체가 근접한 것을 비접촉으로 감지하여 그 위치를 검출하는 광섬유 근접센서 등을 채용할 수 있다.Here, as the encoder, a photoelectric linear encoder for measuring the position and thickness of the object by a photoelectric method, a photoelectric rotary encoder, a photoelectric position sensor, or the like may be employed, and the sensor to be rotated has a certain range. If the sensing object approaches the detection unit with a high frequency oscillation type or conductor electrode which switches while oscillation frequency or oscillation amplitude of the oscillation circuit connected to the detection coil is changed by electromagnetic induction, An optical fiber proximity sensor that detects the position of a capacitive type or an object to be detected by using a phenomenon in which the capacitance changes greatly and detects the position without contact may be employed.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 무인이송대차는 비전모듈(20)이 팔레트의 마크 영상이나 구멍 영상을 획득하고 화상 및 영상처리 알고리즘을 통하여 마크 또는 팔레트 구멍(차입구)의 중심점 좌표를 추출하고, 이를 이용하여 포크(13)의 위치 및 각도 등 정렬 오차 보정을 위한 레퍼런스 위치 및 각도 등의 정렬 오차를 실시간으로 갱신 및 산출한 후, 대차(10) 및 얼라인먼트 어셈블리(30)의 위치를 정밀하게 이동시켜 위치 오차를 신속하고 정확하게 설정하기 때문에 팔레트의 구멍에 포크(13)를 정확하게 삽입하고 안정적으로 들어올려 이동할 수 있다.In the unmanned transfer truck according to the present invention configured as described above, the vision module 20 obtains the mark image or the hole image of the palette, and extracts the coordinates of the center point of the mark or the pallet hole (charging hole) through the image and image processing algorithms. After updating and calculating the alignment error such as the reference position and angle for correcting the alignment error such as the position and angle of the fork 13 in real time, the position of the bogie 10 and the alignment assembly 30 is precisely moved. Since the position error is set quickly and accurately, the fork 13 can be accurately inserted in the hole of the pallet, and can be lifted and moved stably.

한편, 본 발명은 상술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 안에서 예시되지 않은 여러 가지로 다양하게 변형하고 응용할 수 있음은 물론이고 각 구성요소의 치환 및 균등한 타 실시 예로 변경하여 폭넓게 적용할 수도 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명백하다.On the other hand, the present invention is not limited by the above-described embodiment and the accompanying drawings, and various modifications and applications that are not illustrated in the scope not departing from the technical spirit of the present invention, as well as of each component It is apparent to those skilled in the art that the present invention may be widely applied by changing to other embodiments equivalent to substitution.

그러므로 본 발명의 기술적 특징을 변형하고 응용하는 것에 관계된 내용은 본 발명의 기술사상 및 범위 내에 포함되는 것으로 해석하여야 할 것이다.Therefore, the contents related to the modification and application of the technical features of the present invention should be construed as being included in the technical spirit and scope of the present invention.

10: 대차 11: 차륜
12: 마스트 13: 포크
14: 리프트 15: 캐리지
16: 액추에이터 17: 카운터 웨이트
20: 비전모듈 30: 얼라인먼트 어셈블리
40: 제어모듈 10: bogie 11: wheel
12: Mast 13: Fork
14: lift 15: carriage
16: Actuator 17: Counter Weight
20: Vision Module 30: Alignment Assembly
40: control module

Claims (4)

앞부분에 마스트를 따라서 승강할 수 있는 포크를 구비한 리프트가 장착되고, 한 쌍의 차륜에 의해 자동 주행하는 대차;
상기 대차에 탑재되어 팔레트의 영상을 획득하고 화상처리를 통하여 상기 팔레트 구멍에 삽입하는 상기 포크의 정렬위치 설정을 위한 레퍼런스 위치를 산출하는 비전모듈;
상기 리프트를 장착한 채로 상기 대차에 장치되어 상기 비전모듈의 레퍼런스 위치 산출 값에 따라 3축 방향으로 움직여 상기 팔레트 구멍과 상기 포크의 중심선이 일치하도록 조정하는 얼라인먼트 어셈블리; 및
상기 대차와 상기 비전모듈 및 상기 얼라인먼트 어셈블리의 작동을 전반적으로 제어하는 제어모듈;
을 포함하는 오토 포지셔닝 기술을 이용한 무인이송대차.
A trolley equipped with a lift having a fork that can move up and down along the mast at the front, and which is automatically driven by a pair of wheels;
A vision module mounted on the trolley to obtain an image of a pallet and calculate a reference position for setting an alignment position of the fork inserted into the pallet hole through image processing;
An alignment assembly mounted on the trolley with the lift mounted thereon, the alignment assembly moving in three axes in accordance with a reference position calculation value of the vision module to adjust the center line of the pallet hole with the fork; And
A control module for controlling overall operation of the balance, the vision module, and the alignment assembly;
Unmanned transfer truck using the automatic positioning technology, including.
제1항에 있어서,
상기 대차의 마스트와 상기 포크 사이에 설치된 캐리지;
상기 캐리지에 대하여 접을 수 있도록 상부가 상기 캐리지와 핀 이음으로 연결되고, 짐을 들어올리기 위해 구비된 포크;
상기 마스트에 설치되고, 신장 및 수축 작용으로 상기 캐리지와 상기 포크를 동시에 승강시키는 액추에이터; 및
상기 대차의 뒷부분에 중량물을 운반 시 전방으로 넘어지는 것을 방지하기 위한 카운터 웨이트;
를 포함하는 오토 포지셔닝 기술을 이용한 무인이송대차.
The method of claim 1,
A carriage installed between the mast and the fork of the trolley;
A fork, the upper portion of which is connected to the carriage and a pin joint so as to be folded with respect to the carriage, the fork provided to lift the load;
An actuator installed on the mast and simultaneously lifting and lowering the carriage and the fork by stretching and contracting action; And
A counter weight for preventing a heavy load on the rear portion of the bogie from falling forward during transportation;
Unmanned transfer truck using the automatic positioning technology, including.
제1항에 있어서,
상기 비전모듈은, 비전카메라가 인식 가능한 마크가 표식된 상기 팔레트의 마크 영상을 획득하고 화상처리를 통하여 상기 팔레트 구멍에 삽입하는 상기 포크의 정렬위치 설정을 위한 레퍼런스 위치를 산출하는 오토 포지셔닝 기술을 이용한 무인이송대차.
The method of claim 1,
The vision module uses an auto-positioning technique to obtain a mark image of the pallet marked with a mark that can be recognized by the vision camera and calculate a reference position for setting an alignment position of the fork inserted into the pallet hole through image processing. Unmanned Transfer Balance.
제1항에 있어서,
상기 비전모듈은, 상기 팔레트의 컬러 정보와 형상에 대하여 오프라인에서 처리한 팔레트의 기준 영상과 비전카메라로부터 입력된 팔레트의 비교 영상을 대조하여 상기 팔레트 구멍에 삽입하는 상기 포크의 정렬위치 설정을 위한 레퍼런스 위치를 산출하는 오토 포지셔닝 기술을 이용한 무인이송대차.
The method of claim 1,
The vision module compares a reference image of a pallet processed offline with respect to color information and a shape of the pallet and a comparison image of a pallet input from a vision camera and sets a reference for setting an alignment position of the fork inserted into the pallet hole. Unmanned transport trolley using auto positioning technology to calculate position.
KR1020180087427A 2018-07-26 2018-07-26 Automated guided vehicle with auto positioning KR20200012298A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180087427A KR20200012298A (en) 2018-07-26 2018-07-26 Automated guided vehicle with auto positioning

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180087427A KR20200012298A (en) 2018-07-26 2018-07-26 Automated guided vehicle with auto positioning

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200012298A true KR20200012298A (en) 2020-02-05

Family

ID=69514949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180087427A KR20200012298A (en) 2018-07-26 2018-07-26 Automated guided vehicle with auto positioning

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20200012298A (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111572424A (en) * 2019-02-15 2020-08-25 通用汽车环球科技运作有限责任公司 Sliding and cantilever ramp system
KR102297996B1 (en) * 2020-06-15 2021-09-06 수성정밀기계(주) Gun barrel position measuring unit and, automated guided vehicle including the same
KR20210111000A (en) * 2020-03-02 2021-09-10 김대현 Unmanned freight transportation apparatus for multi-stage pallet of atypical support type, and method for operating the same
CN114312458A (en) * 2021-12-17 2022-04-12 三一重工股份有限公司 Grab arm mechanism and trade electric installation
WO2023033550A1 (en) * 2021-08-31 2023-03-09 주식회사 파인에스엔에스 Apparatus for providing forklift interface on basis of image analysis, and operation method therefor
CN116810579A (en) * 2023-08-31 2023-09-29 辽宁沈阳禾睿智能制造有限责任公司 Ceramic core intelligent robot polishes and equips elevating gear and polishing system

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070030529A (en) 2005-09-13 2007-03-16 삼성전자주식회사 automatic guided vehicle with automated position correcting technique and related method
KR20150115345A (en) 2014-04-03 2015-10-14 (주)아티스 Forklift Having A Load Support Device Of Transfer Objects And AGV Using The Same
KR20170092734A (en) 2016-02-03 2017-08-14 한국기술교육대학교 산학협력단 Method for extracting pallet image using color information, and rack or pallet loading condition recognition module using vision recognition for automatic guided vehicle
KR20170097276A (en) 2016-02-17 2017-08-28 윤승하 Automatic guided vehicle
KR101783009B1 (en) 2015-07-14 2017-10-24 제닉스주식회사 Auto guided vehicle and method for controlling the same

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070030529A (en) 2005-09-13 2007-03-16 삼성전자주식회사 automatic guided vehicle with automated position correcting technique and related method
KR20150115345A (en) 2014-04-03 2015-10-14 (주)아티스 Forklift Having A Load Support Device Of Transfer Objects And AGV Using The Same
KR101783009B1 (en) 2015-07-14 2017-10-24 제닉스주식회사 Auto guided vehicle and method for controlling the same
KR20170092734A (en) 2016-02-03 2017-08-14 한국기술교육대학교 산학협력단 Method for extracting pallet image using color information, and rack or pallet loading condition recognition module using vision recognition for automatic guided vehicle
KR20170097276A (en) 2016-02-17 2017-08-28 윤승하 Automatic guided vehicle

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111572424A (en) * 2019-02-15 2020-08-25 通用汽车环球科技运作有限责任公司 Sliding and cantilever ramp system
KR20210111000A (en) * 2020-03-02 2021-09-10 김대현 Unmanned freight transportation apparatus for multi-stage pallet of atypical support type, and method for operating the same
KR102297996B1 (en) * 2020-06-15 2021-09-06 수성정밀기계(주) Gun barrel position measuring unit and, automated guided vehicle including the same
WO2023033550A1 (en) * 2021-08-31 2023-03-09 주식회사 파인에스엔에스 Apparatus for providing forklift interface on basis of image analysis, and operation method therefor
CN114312458A (en) * 2021-12-17 2022-04-12 三一重工股份有限公司 Grab arm mechanism and trade electric installation
CN114312458B (en) * 2021-12-17 2024-04-16 三一锂能有限公司 Arm grabbing mechanism and power conversion device
CN116810579A (en) * 2023-08-31 2023-09-29 辽宁沈阳禾睿智能制造有限责任公司 Ceramic core intelligent robot polishes and equips elevating gear and polishing system
CN116810579B (en) * 2023-08-31 2024-02-06 辽宁沈阳禾睿智能制造有限责任公司 Ceramic core intelligent robot polishes and equips elevating gear and polishing system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20200012298A (en) Automated guided vehicle with auto positioning
US10753738B2 (en) Robot system
US8192137B2 (en) Automatic transport loading system and method
WO2016167200A1 (en) Forklift
KR101319045B1 (en) Mobile robot for autonomous freight transportation
KR101644270B1 (en) Unmanned freight transportation system using automatic positioning and moving route correcting
CN102077057A (en) Automatic transport loading system and method
CN110054116A (en) Pallet fork air navigation aid, system and unmanned fork lift applied to fork truck
CN107814153B (en) AGV vehicle forking device with high-precision parking and parking method thereof
MX2010011218A (en) Automatic transport loading system and method.
CN109895825B (en) Automatic conveyer
US20200165083A1 (en) Transporting device, transporting system, and shelf transporting method
CN108217537B (en) Article transport vehicle
US20240053754A1 (en) Conveyance system and conveyance control method
CN113448331B (en) Autonomous traveling device, autonomous traveling control method, storage medium, and computer device
Wu et al. Precise transhippment control of an automated magnetic-guided vehicle using optics positioning
JP7363705B2 (en) Cargo handling system
JP2855147B2 (en) Unmanned car with visual
CN211977945U (en) AGV based on laser scanner
JP2011243129A (en) Transportation vehicle system
JPH02175599A (en) Control method of cargo handling by unmanned carrier
CN111337016A (en) AGV (automatic guided vehicle) based on laser scanner and navigation method thereof
KR102653633B1 (en) Automated guided vehicle and method for controlling movement of automated guided vehicle
EP4227256A1 (en) Substrate conveying hand, substrate conveying apparatus, and substrate conveying method
JP7487990B1 (en) Transport vehicle travel control system and transport vehicle travel control method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right