JP2720630B2 - 自律走行車の操舵制御装置 - Google Patents
自律走行車の操舵制御装置Info
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 11
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000611 regression analysis Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
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- Devices For Executing Special Programs (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、走行路を自動的に走
行する自律走行車の操舵制御装置に関し、特に走行路の
曲線部における操舵制御技術に関する。
行する自律走行車の操舵制御装置に関し、特に走行路の
曲線部における操舵制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自律走行車における操舵制御装置
としては、例えば、特開平２−２７０００５号公報に記
載されたものがある。上記の操舵制御装置においては、
車両前部に設置したビデオカメラで前方の光景を撮像
し、撮像画像中における走行路を示す標識すなわち道路
端やセンタラインを示す白線を検出し、その白線に沿っ
て走行するように操舵角を制御する。
としては、例えば、特開平２−２７０００５号公報に記
載されたものがある。上記の操舵制御装置においては、
車両前部に設置したビデオカメラで前方の光景を撮像
し、撮像画像中における走行路を示す標識すなわち道路
端やセンタラインを示す白線を検出し、その白線に沿っ
て走行するように操舵角を制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の操
舵制御装置においては、車両が走行する走行路のレイア
ウト（マップ）を予め車両内の記憶装置に記憶してお
き、その記憶にしたがって、予め設定された走行路を走
行するものであり、次の曲線路の曲率半径は予め判かっ
ており、その曲率に対応して操舵するようになってい
る。そのため、次の曲線路の曲率が判っていない任意の
走行路を走行する場合には、限定された操舵角でしか操
舵制御をすることが出来ないので、滑らかな操舵制御を
行なうことが困難である、という問題があった。
舵制御装置においては、車両が走行する走行路のレイア
ウト（マップ）を予め車両内の記憶装置に記憶してお
き、その記憶にしたがって、予め設定された走行路を走
行するものであり、次の曲線路の曲率半径は予め判かっ
ており、その曲率に対応して操舵するようになってい
る。そのため、次の曲線路の曲率が判っていない任意の
走行路を走行する場合には、限定された操舵角でしか操
舵制御をすることが出来ないので、滑らかな操舵制御を
行なうことが困難である、という問題があった。
【０００４】この発明は、上記のような従来技術の問題
を解決するためになされたものであり、任意の曲率の曲
線路を含む走行路を滑らかに走行することの出来る自律
走行車の操舵制御装置を提供することを目的とする。
を解決するためになされたものであり、任意の曲率の曲
線路を含む走行路を滑らかに走行することの出来る自律
走行車の操舵制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては、特許請求の範囲に記載するよう
に構成している。すなわち、本発明においては、撮像装
置（例えばビデオカメラ）によって撮像した車両前方の
画像に基づいて、当該車両から所定距離前の点から車両
進行方向に直角方向の走行路を示す標識（例えば道路端
やセンターラインを示す白線）までの距離および接線角
からなる標識情報（白線情報）を検出する。また、予め
複数の基準曲率半径Ｒを設定しておき、測定した曲率半
径ｒに対する各基準曲率半径Ｒの信頼度をファジィ演算
によって算出する。また、予め複数の基準曲率半径Ｒに
おける操舵角演算の回帰関数式を備え、上記回帰関数式
を用い、測定値から得られる値によって各基準曲率半径
における操舵角θ(Ｒ）を求め、それらの操舵角θ(Ｒ）
の値に上記の信頼度による重み付け計算を行なうことに
より、そのときの走行路曲線の曲率半径ｒに適合した操
舵角の値Ｔを求めるように構成したものである。
め、本発明においては、特許請求の範囲に記載するよう
に構成している。すなわち、本発明においては、撮像装
置（例えばビデオカメラ）によって撮像した車両前方の
画像に基づいて、当該車両から所定距離前の点から車両
進行方向に直角方向の走行路を示す標識（例えば道路端
やセンターラインを示す白線）までの距離および接線角
からなる標識情報（白線情報）を検出する。また、予め
複数の基準曲率半径Ｒを設定しておき、測定した曲率半
径ｒに対する各基準曲率半径Ｒの信頼度をファジィ演算
によって算出する。また、予め複数の基準曲率半径Ｒに
おける操舵角演算の回帰関数式を備え、上記回帰関数式
を用い、測定値から得られる値によって各基準曲率半径
における操舵角θ(Ｒ）を求め、それらの操舵角θ(Ｒ）
の値に上記の信頼度による重み付け計算を行なうことに
より、そのときの走行路曲線の曲率半径ｒに適合した操
舵角の値Ｔを求めるように構成したものである。
【０００６】
【作用】上記のように本発明においては、実測した車両
前方の走行路の曲率半径ｒが予め設定しておいた複数の
基準曲率半径Ｒのどれにどの程度近似しているかをファ
ジィ演算による信頼度として求め、また、回帰関数式を
用いて求めた車両前方の当該点における各基準曲率半径
の操舵角θ(Ｒ）に対して、上記の信頼度による重み付
け計算を行なうことによって操舵角を求めている。その
ため、予め車両前方の曲線路の曲率が与えられていなく
とも、曲線路をなめらかな操舵制御を行いながら走行す
ることが出来る。また、一定の曲率の曲線路に限らず、
曲率が複雑に変化する曲線路でも操舵制御することが出
来る。
前方の走行路の曲率半径ｒが予め設定しておいた複数の
基準曲率半径Ｒのどれにどの程度近似しているかをファ
ジィ演算による信頼度として求め、また、回帰関数式を
用いて求めた車両前方の当該点における各基準曲率半径
の操舵角θ(Ｒ）に対して、上記の信頼度による重み付
け計算を行なうことによって操舵角を求めている。その
ため、予め車両前方の曲線路の曲率が与えられていなく
とも、曲線路をなめらかな操舵制御を行いながら走行す
ることが出来る。また、一定の曲率の曲線路に限らず、
曲率が複雑に変化する曲線路でも操舵制御することが出
来る。
【０００７】
【発明の実施例】図１は、本発明の一実施例のブロック
図であり、図２は、ビデオカメラの取付け位置を示す自
律走行車の側面図である。図２に示すごとく、自律走行
車１の前端部にはビデオカメラ２が取り付けられてい
る。また、走行路の両端には走行路を示す標識となる白
線３が引かれており、ビデオカメラ２でこの白線３を検
出し、詳細を後述するごとき操舵制御を行なうことによ
り、白線３に沿った経路を自動的に走行するものであ
る。
図であり、図２は、ビデオカメラの取付け位置を示す自
律走行車の側面図である。図２に示すごとく、自律走行
車１の前端部にはビデオカメラ２が取り付けられてい
る。また、走行路の両端には走行路を示す標識となる白
線３が引かれており、ビデオカメラ２でこの白線３を検
出し、詳細を後述するごとき操舵制御を行なうことによ
り、白線３に沿った経路を自動的に走行するものであ
る。
【０００８】また、図１に示す装置は、撮像手段（ビデ
オカメラ）１０１、画像処理手段１０２、記憶手段１０
３、操舵制御手段１０４およびステアリング駆動手段１
０５から構成されている。ビデオカメラ１０１は、図２
に示すように、走行車の前端部に取り付けられ、車両前
方の光景を撮像し、電気信号に変換して出力する。画像
処理手段１０２は、ビデオカメラ１０１で撮像した画像
に基づいて、当該車両から所定距離Ｌ前の点から車両進
行方向に直角方向の走行路を示す白線までの距離および
接線角（白線の接線と車両の進行方向との成す角）から
なる白線情報を検出する。記憶手段１０３は、複数の基
準曲率半径Ｒの値をファジィ集合として記憶し、かつ、
上記複数の基準曲率半径Ｒにおける操舵角演算の回帰関
数式を記憶しているものである。なお、ファジィ集合お
よび回帰関数式については後述する。
オカメラ）１０１、画像処理手段１０２、記憶手段１０
３、操舵制御手段１０４およびステアリング駆動手段１
０５から構成されている。ビデオカメラ１０１は、図２
に示すように、走行車の前端部に取り付けられ、車両前
方の光景を撮像し、電気信号に変換して出力する。画像
処理手段１０２は、ビデオカメラ１０１で撮像した画像
に基づいて、当該車両から所定距離Ｌ前の点から車両進
行方向に直角方向の走行路を示す白線までの距離および
接線角（白線の接線と車両の進行方向との成す角）から
なる白線情報を検出する。記憶手段１０３は、複数の基
準曲率半径Ｒの値をファジィ集合として記憶し、かつ、
上記複数の基準曲率半径Ｒにおける操舵角演算の回帰関
数式を記憶しているものである。なお、ファジィ集合お
よび回帰関数式については後述する。
【０００９】操舵制御手段１０４は、画像処理手段１０
２で得た白線情報と記憶手段１０３に記憶していた値と
を入力し、上記白線情報から走行路の当該点における曲
率半径ｒを算出し、その曲率半径ｒに対する各基準曲率
半径Ｒの信頼度をファジィ演算によって算出し、また、
上記回帰関数式を用い、上記白線情報から得られる値に
よって当該点における各基準曲率半径Ｒごとの操舵角θ
(Ｒ）を求め、それらの操舵角θ(Ｒ）の値に上記の信頼
度による重み付け計算を行なうことにより、そのときの
走行路曲線の曲率半径ｒに適合した操舵角の値Ｔを求め
る。なお、この演算の内容は後述する。
２で得た白線情報と記憶手段１０３に記憶していた値と
を入力し、上記白線情報から走行路の当該点における曲
率半径ｒを算出し、その曲率半径ｒに対する各基準曲率
半径Ｒの信頼度をファジィ演算によって算出し、また、
上記回帰関数式を用い、上記白線情報から得られる値に
よって当該点における各基準曲率半径Ｒごとの操舵角θ
(Ｒ）を求め、それらの操舵角θ(Ｒ）の値に上記の信頼
度による重み付け計算を行なうことにより、そのときの
走行路曲線の曲率半径ｒに適合した操舵角の値Ｔを求め
る。なお、この演算の内容は後述する。
【００１０】ステアリング駆動手段１０５は、操舵制御
手段１０４で求めた操舵角に応じてアクチュエータを作
動させ、ステアリング装置を駆動する。なお、上記の画
像処理手段１０２、記憶手段１０３および操舵制御手段
１０４の部分は、例えばマイクロコンピュータを用いて
構成することが出来る。
手段１０４で求めた操舵角に応じてアクチュエータを作
動させ、ステアリング装置を駆動する。なお、上記の画
像処理手段１０２、記憶手段１０３および操舵制御手段
１０４の部分は、例えばマイクロコンピュータを用いて
構成することが出来る。
【００１１】次に作用を説明する。図３は、本発明の作
用を説明するための平面図である。図３において、車両
１の正面前方のＡ点までの距離ｙ1と、Ａ点から車両進
行方向に直角方向に引いた線と白線３との交点（Ａ'
点）までの距離ｘ1と、上記のＡ'点における接線角α1
（Ａ'点における白線３の接線と車両進行方向との成す
角）とを車両前方のＡ点における白線情報Ａ(ｘ1、
ｙ1、α1）とし、同じく距離ｙ2のＢ点における白線情
報をＢ(ｘ2、ｙ2、α2）とする。上記のように、ビデオ
カメラ２の中心を０とするｘ−ｙ座標系における座標点
と白線３の接線角との情報を用いると、白線３の曲率半
径ｒは下記（数１）式で求めることが出来る。
用を説明するための平面図である。図３において、車両
１の正面前方のＡ点までの距離ｙ1と、Ａ点から車両進
行方向に直角方向に引いた線と白線３との交点（Ａ'
点）までの距離ｘ1と、上記のＡ'点における接線角α1
（Ａ'点における白線３の接線と車両進行方向との成す
角）とを車両前方のＡ点における白線情報Ａ(ｘ1、
ｙ1、α1）とし、同じく距離ｙ2のＢ点における白線情
報をＢ(ｘ2、ｙ2、α2）とする。上記のように、ビデオ
カメラ２の中心を０とするｘ−ｙ座標系における座標点
と白線３の接線角との情報を用いると、白線３の曲率半
径ｒは下記（数１）式で求めることが出来る。
【００１２】
【数１】
【００１３】一方、複数の基準曲率半径Ｒの値、例えば
Ｒ＝５ｍ、１０ｍ、１５ｍ、２０ｍ、…の値がファジィ
集合Ｓet（Ｒ）（Ｒ＝５、１０、１５、２０、…）とし
て記憶されている。そして、前記（数１）式で計算され
た曲率半径ｒが基準曲率半径Ｒの各集合にどの程度の信
頼度μ（μ＝０〜１）で対応しているかを算出する。例
えば、図４に一例を示すように、ｒ＝Ｒ0とした場合、 μset（ ５、Ｒ0）＝０ μset（１０、Ｒ0）＝０.４ μset（１５、Ｒ0）＝０.７ μset（２０、Ｒ0）＝０ μset（２５、Ｒ0）＝０ と信頼度が算出される。したがって、このときの曲線部
の曲率半径ｒ＝Ｒ0は、曲率半径１０ｍの信頼度が０.
４、曲率半径１５ｍの信頼度が０.７であることが判
る。
Ｒ＝５ｍ、１０ｍ、１５ｍ、２０ｍ、…の値がファジィ
集合Ｓet（Ｒ）（Ｒ＝５、１０、１５、２０、…）とし
て記憶されている。そして、前記（数１）式で計算され
た曲率半径ｒが基準曲率半径Ｒの各集合にどの程度の信
頼度μ（μ＝０〜１）で対応しているかを算出する。例
えば、図４に一例を示すように、ｒ＝Ｒ0とした場合、 μset（ ５、Ｒ0）＝０ μset（１０、Ｒ0）＝０.４ μset（１５、Ｒ0）＝０.７ μset（２０、Ｒ0）＝０ μset（２５、Ｒ0）＝０ と信頼度が算出される。したがって、このときの曲線部
の曲率半径ｒ＝Ｒ0は、曲率半径１０ｍの信頼度が０.
４、曲率半径１５ｍの信頼度が０.７であることが判
る。
【００１４】一方、図３に示すように、車両前方Ｌn
（ただしｙ1≦Ｌn≦ｙ2）の注視点Ｃにおける白線３ま
での距離ｋnを画像処理の白線情報によって検出し、こ
れを用いて操舵角θ(Ｒ）（Ｒ＝５、１０、１５、２
０、…）を算出する。このθ(Ｒ）は、車両前方の曲線
の曲率半径がＲ（例えばＲ＝５、１０、１５、２０ｍ、
……）のときの白線距離情報ｋ（過去のｋ値も含む）を
用いた線形式で表わされた制御式で求められ、その係数
は、重回帰分析によって推定される。すなわち、上記の
操舵角θ(Ｒ）は、基準曲率半径Ｒのときに有効に操舵
制御できる値であり、下記（数２）式で示される。 θ(Ｒ）＝ｆ(ｋ0，ｋ-1、ｋ-2）＝α・ｋ0＋β・ｋ-1＋γ・ｋ-2＋δ…(数２) 上式において、入力値としては、現在の白線距離情報
ｋ0、１制御周期前の値ｋ-1、および２制御周期前の値
ｋ-2を用いた。なお、重回帰式の中では入力情報を無数
に定義できるが、実験の結果、現在および過去（１）と
過去（２）で十分であることが確認されている。また、
重回帰分析に関しては「“工業における多変量データの
解析”奥野忠一著 日本科学技術連盟 発行」などに記
載されている。
（ただしｙ1≦Ｌn≦ｙ2）の注視点Ｃにおける白線３ま
での距離ｋnを画像処理の白線情報によって検出し、こ
れを用いて操舵角θ(Ｒ）（Ｒ＝５、１０、１５、２
０、…）を算出する。このθ(Ｒ）は、車両前方の曲線
の曲率半径がＲ（例えばＲ＝５、１０、１５、２０ｍ、
……）のときの白線距離情報ｋ（過去のｋ値も含む）を
用いた線形式で表わされた制御式で求められ、その係数
は、重回帰分析によって推定される。すなわち、上記の
操舵角θ(Ｒ）は、基準曲率半径Ｒのときに有効に操舵
制御できる値であり、下記（数２）式で示される。 θ(Ｒ）＝ｆ(ｋ0，ｋ-1、ｋ-2）＝α・ｋ0＋β・ｋ-1＋γ・ｋ-2＋δ…(数２) 上式において、入力値としては、現在の白線距離情報
ｋ0、１制御周期前の値ｋ-1、および２制御周期前の値
ｋ-2を用いた。なお、重回帰式の中では入力情報を無数
に定義できるが、実験の結果、現在および過去（１）と
過去（２）で十分であることが確認されている。また、
重回帰分析に関しては「“工業における多変量データの
解析”奥野忠一著 日本科学技術連盟 発行」などに記
載されている。
【００１５】上記の（数２）式は、ｔ0秒後の操舵角θ
(Ｒ）を示す関係式（回帰関数式ｆ）であり、複数の基
準曲率半径Ｒのそれぞれに応じて予め重回帰分析によっ
て係数α、β、γ、δを推定させておく。すなわち、
α、β、γ、δの値は各基準曲率半径（Ｒ＝５、１０、
１５、２０ｍ、…）毎に予め推定させておいた値を用い
る。したがってθ(Ｒ）の値は、各基準曲率半径毎の値
（この値をθ5、θ10、θ15、θ20、…と示す）が得ら
れる。上記の操舵角θ(Ｒ）の数値は、実際の曲率半径
ｒに近い基準曲率半径Ｒの場合ほど信頼度が１.０に近
く、ｒとＲ値とが離れていればいるほど信頼度は０に近
くなる。したがって、上記の操舵角θ(Ｒ）の値と前に
図４で説明した曲率半径の信頼度μとを用いて重み付け
計算を行なうことにより、実際の曲率半径に適した操舵
角Ｔを算出することが出来る。例えば、前記図４の例で
は、曲率半径１０ｍの信頼度が０.４、曲率半径１５ｍ
の信頼度が０.７であり、その他の信頼度は０であるか
ら、重み付け演算の式として後記図５に示す式を用いれ
ば、 Ｔ＝（０.４×θ10＋０.７×θ15）／（０.４＋０.７） となる。なお、上記の操舵角Ｔの値は、各演算周期ごと
に次々に演算されるので、後記図５に示す式ではＴnで
示している。
(Ｒ）を示す関係式（回帰関数式ｆ）であり、複数の基
準曲率半径Ｒのそれぞれに応じて予め重回帰分析によっ
て係数α、β、γ、δを推定させておく。すなわち、
α、β、γ、δの値は各基準曲率半径（Ｒ＝５、１０、
１５、２０ｍ、…）毎に予め推定させておいた値を用い
る。したがってθ(Ｒ）の値は、各基準曲率半径毎の値
（この値をθ5、θ10、θ15、θ20、…と示す）が得ら
れる。上記の操舵角θ(Ｒ）の数値は、実際の曲率半径
ｒに近い基準曲率半径Ｒの場合ほど信頼度が１.０に近
く、ｒとＲ値とが離れていればいるほど信頼度は０に近
くなる。したがって、上記の操舵角θ(Ｒ）の値と前に
図４で説明した曲率半径の信頼度μとを用いて重み付け
計算を行なうことにより、実際の曲率半径に適した操舵
角Ｔを算出することが出来る。例えば、前記図４の例で
は、曲率半径１０ｍの信頼度が０.４、曲率半径１５ｍ
の信頼度が０.７であり、その他の信頼度は０であるか
ら、重み付け演算の式として後記図５に示す式を用いれ
ば、 Ｔ＝（０.４×θ10＋０.７×θ15）／（０.４＋０.７） となる。なお、上記の操舵角Ｔの値は、各演算周期ごと
に次々に演算されるので、後記図５に示す式ではＴnで
示している。
【００１６】上記のように、本実施例においては、予め
複数の基準曲率半径Ｒを設定しておき、測定した曲率半
径ｒに対する各基準曲率半径Ｒの信頼度をファジィ演算
によって算出し、また、予め複数の基準曲率半径Ｒにお
ける操舵角演算の回帰関数式を備え、上記回帰関数式を
用い、測定値から得られる値によって各基準曲率半径に
おける操舵角θ(Ｒ）を求め、それらの操舵角θ(Ｒ）の
値に上記の信頼度による重み付け計算を行なうことによ
り、そのときの走行路曲線の曲率半径ｒに適合した操舵
角の値Ｔを求めるように構成したものである。
複数の基準曲率半径Ｒを設定しておき、測定した曲率半
径ｒに対する各基準曲率半径Ｒの信頼度をファジィ演算
によって算出し、また、予め複数の基準曲率半径Ｒにお
ける操舵角演算の回帰関数式を備え、上記回帰関数式を
用い、測定値から得られる値によって各基準曲率半径に
おける操舵角θ(Ｒ）を求め、それらの操舵角θ(Ｒ）の
値に上記の信頼度による重み付け計算を行なうことによ
り、そのときの走行路曲線の曲率半径ｒに適合した操舵
角の値Ｔを求めるように構成したものである。
【００１７】なお、走行路の直線部分を走行する場合
は、図３のｘ1の値を所定の基準距離に一致させるよう
に操舵角を制御すればよい。
は、図３のｘ1の値を所定の基準距離に一致させるよう
に操舵角を制御すればよい。
【００１８】次に、図５は、各演算周期ごとの演算処理
を示すフローチャートである。図５において、ｋnは今
回の演算における白線までの距離情報、ｋn-1は１制御
周期前の値、ｋn-2は２制御周期前の値を示す。
を示すフローチャートである。図５において、ｋnは今
回の演算における白線までの距離情報、ｋn-1は１制御
周期前の値、ｋn-2は２制御周期前の値を示す。
【００１９】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、測定した曲率半径ｒに対する各基準曲率半径Ｒの
信頼度をファジィ演算によって算出し、また、回帰関数
式を用いて各基準曲率半径における操舵角θ(Ｒ）を求
め、それらの操舵角θ(Ｒ）の値に上記の信頼度による
重み付け計算を行なうことによって、そのときの走行路
曲線の曲率半径ｒに適合した操舵角の値Ｔを求めるよう
に構成したことにより、予め車両前方の曲線路の曲率が
与えられていなくとも、曲線路をなめらかな操舵制御を
行いながら走行することが出来る。また、一定の曲率の
曲線路に限らず、曲率が複雑に変化する曲線路でも操舵
制御することが出来る、という効果が得られる。
れば、測定した曲率半径ｒに対する各基準曲率半径Ｒの
信頼度をファジィ演算によって算出し、また、回帰関数
式を用いて各基準曲率半径における操舵角θ(Ｒ）を求
め、それらの操舵角θ(Ｒ）の値に上記の信頼度による
重み付け計算を行なうことによって、そのときの走行路
曲線の曲率半径ｒに適合した操舵角の値Ｔを求めるよう
に構成したことにより、予め車両前方の曲線路の曲率が
与えられていなくとも、曲線路をなめらかな操舵制御を
行いながら走行することが出来る。また、一定の曲率の
曲線路に限らず、曲率が複雑に変化する曲線路でも操舵
制御することが出来る、という効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例のブロック図。
【図２】ビデオカメラの取付け位置を示す車両の側面
図。
図。
【図３】本発明の実施例の作用を説明するための平面
図。
図。
【図４】ファジィ関数の一実施例を示す特性図。
【図５】本発明の演算処理の一実施例を示すフローチャ
ート。
ート。
１…車両 ２…ビデオカメラ ３…白線 １０１…撮像手段（ビデオカメラ） １０２…画像処理手段 １０３…記憶手段 １０４…操舵制御手段 １０５…ステアリング駆動手段
Claims (1)
- 【請求項１】撮像手段と、画像処理手段と、記憶手段
と、操舵制御手段と、ステアリング駆動手段とを有し、
上記撮像装置は、走行車の前端部に取り付けられ、車両
前方の光景を撮像し、電気信号に変換して出力するもの
であり、上記画像処理手段は、上記撮像装置で撮像した
画像に基づいて、当該車両から所定距離前の点から車両
進行方向に直角方向の走行路を示す標識までの距離およ
び接線角からなる標識情報を検出するものであり、上記
記憶手段は、複数の基準曲率半径Ｒの値をファジィ集合
として記憶し、かつ、上記複数の基準曲率半径Ｒにおけ
る操舵角演算の回帰関数式を記憶しているものであり、
上記操舵制御手段は、上記画像処理手段で得た標識情報
と上記記憶手段に記憶していた値とを入力し、上記標識
情報から走行路の当該点における曲率半径ｒを算出し、
その曲率半径ｒに対する各基準曲率半径Ｒの信頼度をフ
ァジィ演算によって算出し、また、上記回帰関数式を用
い、上記標識情報から得られる値によって当該点におけ
る各基準曲率半径Ｒごとの操舵角θ(Ｒ）を求め、それ
らの操舵角θ(Ｒ）の値に上記の信頼度による重み付け
計算を行なうことにより、そのときの走行路曲線の曲率
半径ｒに適合した操舵角の値Ｔを求めるものであり、上
記ステアリング駆動手段は、上記操舵制御手段で求めた
操舵角Ｔに応じてステアリング装置を駆動するものであ
る、自律走行車の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3129097A JP2720630B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 自律走行車の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3129097A JP2720630B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 自律走行車の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04353908A JPH04353908A (ja) | 1992-12-08 |
| JP2720630B2 true JP2720630B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=15001004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3129097A Expired - Lifetime JP2720630B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 自律走行車の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2720630B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5377939B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2013-12-25 | 三菱スペース・ソフトウエア株式会社 | 走行制御装置及びプログラム |
| JP5412890B2 (ja) * | 2009-03-10 | 2014-02-12 | 株式会社安川電機 | 移動体及び移動体の制御方法並びに移動体システム |
| JP5783204B2 (ja) * | 2013-05-01 | 2015-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP3129097A patent/JP2720630B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04353908A (ja) | 1992-12-08 |
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