JP2720630B2 - Steering control device for autonomous vehicles - Google Patents
Steering control device for autonomous vehiclesInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、走行路を自動的に走
行する自律走行車の操舵制御装置に関し、特に走行路の
曲線部における操舵制御技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering control device for an autonomous vehicle that automatically travels on a traveling road, and more particularly to a steering control technique for a curved portion of the traveling road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の自律走行車における操舵制御装置
としては、例えば、特開平２−２７０００５号公報に記
載されたものがある。上記の操舵制御装置においては、
車両前部に設置したビデオカメラで前方の光景を撮像
し、撮像画像中における走行路を示す標識すなわち道路
端やセンタラインを示す白線を検出し、その白線に沿っ
て走行するように操舵角を制御する。2. Description of the Related Art A conventional steering control device for an autonomous vehicle is disclosed, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-270005. In the above steering control device,
A video camera installed at the front of the vehicle captures a scene in front of the vehicle, detects a sign indicating a traveling path in the captured image, that is, detects a white line indicating a road edge or a center line, and adjusts a steering angle so as to travel along the white line. Control.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の操
舵制御装置においては、車両が走行する走行路のレイア
ウト（マップ）を予め車両内の記憶装置に記憶してお
き、その記憶にしたがって、予め設定された走行路を走
行するものであり、次の曲線路の曲率半径は予め判かっ
ており、その曲率に対応して操舵するようになってい
る。そのため、次の曲線路の曲率が判っていない任意の
走行路を走行する場合には、限定された操舵角でしか操
舵制御をすることが出来ないので、滑らかな操舵制御を
行なうことが困難である、という問題があった。In the conventional steering control device as described above, the layout (map) of the traveling path on which the vehicle travels is stored in a storage device in the vehicle in advance, and according to the storage, The vehicle travels on a predetermined traveling road, and the radius of curvature of the next curved road is known in advance, and steering is performed in accordance with the curvature. Therefore, when traveling on an arbitrary traveling road for which the curvature of the next curved road is not known, steering control can be performed only at a limited steering angle, and it is difficult to perform smooth steering control. There was a problem.
【０００４】この発明は、上記のような従来技術の問題
を解決するためになされたものであり、任意の曲率の曲
線路を含む走行路を滑らかに走行することの出来る自律
走行車の操舵制御装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and has a steering control of an autonomous traveling vehicle capable of traveling smoothly on a traveling road including a curved road having an arbitrary curvature. It is intended to provide a device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては、特許請求の範囲に記載するよう
に構成している。すなわち、本発明においては、撮像装
置（例えばビデオカメラ）によって撮像した車両前方の
画像に基づいて、当該車両から所定距離前の点から車両
進行方向に直角方向の走行路を示す標識（例えば道路端
やセンターラインを示す白線）までの距離および接線角
からなる標識情報（白線情報）を検出する。また、予め
複数の基準曲率半径Ｒを設定しておき、測定した曲率半
径ｒに対する各基準曲率半径Ｒの信頼度をファジィ演算
によって算出する。また、予め複数の基準曲率半径Ｒに
おける操舵角演算の回帰関数式を備え、上記回帰関数式
を用い、測定値から得られる値によって各基準曲率半径
における操舵角θ(Ｒ）を求め、それらの操舵角θ(Ｒ）
の値に上記の信頼度による重み付け計算を行なうことに
より、そのときの走行路曲線の曲率半径ｒに適合した操
舵角の値Ｔを求めるように構成したものである。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the present invention is configured as described in the claims. That is, in the present invention, based on an image in front of a vehicle taken by an imaging device (for example, a video camera), a sign (for example, a road edge And a tangent angle (a white line indicating a center line) and marker information (white line information). Also, a plurality of reference curvature radii R are set in advance, and the reliability of each reference curvature radius R with respect to the measured curvature radius r is calculated by fuzzy calculation. Further, a regression function formula for calculating a steering angle at a plurality of reference curvature radii R is provided in advance, and a steering angle θ (R) at each reference curvature radius is obtained by a value obtained from a measured value using the above regression function formula. Steering angle θ (R)
Is calculated by performing the above-mentioned weighting calculation based on the degree of reliability, thereby obtaining a steering angle value T that matches the curvature radius r of the traveling road curve at that time.
【０００６】[0006]
【作用】上記のように本発明においては、実測した車両
前方の走行路の曲率半径ｒが予め設定しておいた複数の
基準曲率半径Ｒのどれにどの程度近似しているかをファ
ジィ演算による信頼度として求め、また、回帰関数式を
用いて求めた車両前方の当該点における各基準曲率半径
の操舵角θ(Ｒ）に対して、上記の信頼度による重み付
け計算を行なうことによって操舵角を求めている。その
ため、予め車両前方の曲線路の曲率が与えられていなく
とも、曲線路をなめらかな操舵制御を行いながら走行す
ることが出来る。また、一定の曲率の曲線路に限らず、
曲率が複雑に変化する曲線路でも操舵制御することが出
来る。As described above, in the present invention, it is determined by a fuzzy calculation how much the measured radius of curvature r of the traveling path ahead of the vehicle is approximated to which of a plurality of preset reference radii of curvature R. And the steering angle θ (R) of each reference radius of curvature at the point in front of the vehicle obtained by using the regression function formula is calculated by performing the above-mentioned weighting calculation based on the reliability. ing. Therefore, even if the curvature of the curved road ahead of the vehicle is not given in advance, the vehicle can travel while performing smooth steering control on the curved road. Also, not limited to curved roads with a constant curvature,
Steering control can be performed even on a curved road where the curvature changes in a complicated manner.
【０００７】[0007]
【発明の実施例】図１は、本発明の一実施例のブロック
図であり、図２は、ビデオカメラの取付け位置を示す自
律走行車の側面図である。図２に示すごとく、自律走行
車１の前端部にはビデオカメラ２が取り付けられてい
る。また、走行路の両端には走行路を示す標識となる白
線３が引かれており、ビデオカメラ２でこの白線３を検
出し、詳細を後述するごとき操舵制御を行なうことによ
り、白線３に沿った経路を自動的に走行するものであ
る。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of an autonomous vehicle showing a mounting position of a video camera. As shown in FIG. 2, a video camera 2 is attached to a front end of the autonomous vehicle 1. A white line 3 serving as a sign indicating the traveling path is drawn at both ends of the traveling path. The white line 3 is detected by the video camera 2 and the steering control as described in detail later is performed. It automatically travels on the route that has been set.
【０００８】また、図１に示す装置は、撮像手段（ビデ
オカメラ）１０１、画像処理手段１０２、記憶手段１０
３、操舵制御手段１０４およびステアリング駆動手段１
０５から構成されている。ビデオカメラ１０１は、図２
に示すように、走行車の前端部に取り付けられ、車両前
方の光景を撮像し、電気信号に変換して出力する。画像
処理手段１０２は、ビデオカメラ１０１で撮像した画像
に基づいて、当該車両から所定距離Ｌ前の点から車両進
行方向に直角方向の走行路を示す白線までの距離および
接線角（白線の接線と車両の進行方向との成す角）から
なる白線情報を検出する。記憶手段１０３は、複数の基
準曲率半径Ｒの値をファジィ集合として記憶し、かつ、
上記複数の基準曲率半径Ｒにおける操舵角演算の回帰関
数式を記憶しているものである。なお、ファジィ集合お
よび回帰関数式については後述する。The apparatus shown in FIG. 1 includes an image pickup means (video camera) 101, an image processing means 102, and a storage means 10.
3. Steering control means 104 and steering driving means 1
05. The video camera 101 is shown in FIG.
As shown in (1), it is attached to the front end of the traveling vehicle, captures an image of the scene ahead of the vehicle, converts it into an electric signal, and outputs it. Based on the image captured by the video camera 101, the image processing means 102 determines the distance and the tangent angle from the point a predetermined distance L before the vehicle to the white line indicating the traveling path perpendicular to the vehicle traveling direction (the tangent of the white line White line information consisting of an angle formed with the traveling direction of the vehicle) is detected. The storage means 103 stores a plurality of values of the reference radius of curvature R as a fuzzy set, and
It stores a regression function formula for steering angle calculation at the plurality of reference curvature radii R. The fuzzy set and the regression function formula will be described later.
【０００９】操舵制御手段１０４は、画像処理手段１０
２で得た白線情報と記憶手段１０３に記憶していた値と
を入力し、上記白線情報から走行路の当該点における曲
率半径ｒを算出し、その曲率半径ｒに対する各基準曲率
半径Ｒの信頼度をファジィ演算によって算出し、また、
上記回帰関数式を用い、上記白線情報から得られる値に
よって当該点における各基準曲率半径Ｒごとの操舵角θ
(Ｒ）を求め、それらの操舵角θ(Ｒ）の値に上記の信頼
度による重み付け計算を行なうことにより、そのときの
走行路曲線の曲率半径ｒに適合した操舵角の値Ｔを求め
る。なお、この演算の内容は後述する。The steering control means 104 includes the image processing means 10
2 and the value stored in the storage means 103 are input, the radius of curvature r at the point on the traveling path is calculated from the white line information, and the reliability of each reference radius of curvature R with respect to the radius of curvature r is calculated. The degree is calculated by fuzzy operation,
Using the regression function formula, the steering angle θ for each reference radius of curvature R at the point by the value obtained from the white line information
(R) is calculated, and the weight of the steering angle θ (R) is calculated based on the above-mentioned reliability, thereby obtaining a steering angle value T suitable for the curvature radius r of the traveling road curve at that time. The contents of this calculation will be described later.
【００１０】ステアリング駆動手段１０５は、操舵制御
手段１０４で求めた操舵角に応じてアクチュエータを作
動させ、ステアリング装置を駆動する。なお、上記の画
像処理手段１０２、記憶手段１０３および操舵制御手段
１０４の部分は、例えばマイクロコンピュータを用いて
構成することが出来る。[0010] The steering driving means 105 operates an actuator in accordance with the steering angle obtained by the steering control means 104 to drive the steering device. Note that the image processing unit 102, the storage unit 103, and the steering control unit 104 can be configured using, for example, a microcomputer.
【００１１】次に作用を説明する。図３は、本発明の作
用を説明するための平面図である。図３において、車両
１の正面前方のＡ点までの距離ｙ1と、Ａ点から車両進
行方向に直角方向に引いた線と白線３との交点（Ａ'
点）までの距離ｘ1と、上記のＡ'点における接線角α1
（Ａ'点における白線３の接線と車両進行方向との成す
角）とを車両前方のＡ点における白線情報Ａ(ｘ1、
ｙ1、α1）とし、同じく距離ｙ2のＢ点における白線情
報をＢ(ｘ2、ｙ2、α2）とする。上記のように、ビデオ
カメラ２の中心を０とするｘ−ｙ座標系における座標点
と白線３の接線角との情報を用いると、白線３の曲率半
径ｒは下記（数１）式で求めることが出来る。Next, the operation will be described. FIG. 3 is a plan view for explaining the operation of the present invention. In FIG. 3, a distance y 1 to a point A in front of the front of the vehicle 1 and an intersection (A ′) of a white line 3 with a line drawn in a direction perpendicular to the vehicle traveling direction from the point A
The distance x 1 to the point), the tangent angle at the above point A 'alpha 1
(The angle between the tangent of the white line 3 at the point A ′ and the traveling direction of the vehicle) and the white line information A (x 1 ,
y 1 , α 1 ), and the white line information at point B at the distance y 2 is B (x 2 , y 2 , α 2 ). As described above, using the information of the coordinate point in the xy coordinate system where the center of the video camera 2 is 0 and the tangent angle of the white line 3, the radius of curvature r of the white line 3 is obtained by the following equation (1). I can do it.
【００１２】[0012]
【数１】 (Equation 1)
【００１３】一方、複数の基準曲率半径Ｒの値、例えば
Ｒ＝５ｍ、１０ｍ、１５ｍ、２０ｍ、…の値がファジィ
集合Ｓet（Ｒ）（Ｒ＝５、１０、１５、２０、…）とし
て記憶されている。そして、前記（数１）式で計算され
た曲率半径ｒが基準曲率半径Ｒの各集合にどの程度の信
頼度μ（μ＝０〜１）で対応しているかを算出する。例
えば、図４に一例を示すように、ｒ＝Ｒ0とした場合、 μset（ ５、Ｒ0）＝０ μset（１０、Ｒ0）＝０.４ μset（１５、Ｒ0）＝０.７ μset（２０、Ｒ0）＝０ μset（２５、Ｒ0）＝０ と信頼度が算出される。したがって、このときの曲線部
の曲率半径ｒ＝Ｒ0は、曲率半径１０ｍの信頼度が０.
４、曲率半径１５ｍの信頼度が０.７であることが判
る。On the other hand, a plurality of values of the reference radius of curvature R, for example, R = 5 m, 10 m, 15 m, 20 m,... Are stored as a fuzzy set Set (R) (R = 5, 10, 15, 20,...). Have been. Then, the degree of reliability μ (μ = 0 to 1) with which the radius of curvature r calculated by the above equation (1) corresponds to each set of the reference radius of curvature R is calculated. For example, as shown in FIG. 4, when r = R 0 , μset (5, R 0 ) = 0 μset (10, R 0 ) = 0.4 μset (15, R 0 ) = 0.7 μset (20, R 0 ) = 0 μset (25, R 0 ) = 0 and the reliability is calculated. Therefore, the curvature radius r = R 0 of the curved portion at this time has a reliability of 0.
4. It can be seen that the reliability of the curvature radius of 15 m is 0.7.
【００１４】一方、図３に示すように、車両前方Ｌn
（ただしｙ1≦Ｌn≦ｙ2）の注視点Ｃにおける白線３ま
での距離ｋnを画像処理の白線情報によって検出し、こ
れを用いて操舵角θ(Ｒ）（Ｒ＝５、１０、１５、２
０、…）を算出する。このθ(Ｒ）は、車両前方の曲線
の曲率半径がＲ（例えばＲ＝５、１０、１５、２０ｍ、
……）のときの白線距離情報ｋ（過去のｋ値も含む）を
用いた線形式で表わされた制御式で求められ、その係数
は、重回帰分析によって推定される。すなわち、上記の
操舵角θ(Ｒ）は、基準曲率半径Ｒのときに有効に操舵
制御できる値であり、下記（数２）式で示される。 θ(Ｒ）＝ｆ(ｋ0，ｋ-1、ｋ-2）＝α・ｋ0＋β・ｋ-1＋γ・ｋ-2＋δ…(数２) 上式において、入力値としては、現在の白線距離情報
ｋ0、１制御周期前の値ｋ-1、および２制御周期前の値
ｋ-2を用いた。なお、重回帰式の中では入力情報を無数
に定義できるが、実験の結果、現在および過去（１）と
過去（２）で十分であることが確認されている。また、
重回帰分析に関しては「“工業における多変量データの
解析”奥野忠一著 日本科学技術連盟 発行」などに記
載されている。On the other hand, as shown in FIG.
The distance kn to the white line 3 at the gazing point C at (y 1 ≦ L n ≦ y 2 ) is detected by white line information of the image processing, and the steering angle θ (R) (R = 5, 10, 15, 2
0,...). This θ (R) is obtained when the radius of curvature of the curve ahead of the vehicle is R (for example, R = 5, 10, 15, 20 m,
...) Are obtained by a control expression expressed in a linear form using white line distance information k (including past k values), and the coefficient is estimated by multiple regression analysis. That is, the steering angle θ (R) is a value that can be effectively controlled at the reference curvature radius R, and is expressed by the following (Equation 2). θ (R) = f (k 0 , k −1 , k −2 ) = α · k 0 + β · k −1 + γ · k −2 + δ (Expression 2) In the above equation, the input value is The white line distance information k 0 , the value k −1 one control cycle before, and the value k −2 two control cycles before were used. Although input information can be defined innumerably in the multiple regression equation, it has been confirmed from experiments that the present and past (1) and past (2) are sufficient. Also,
The multiple regression analysis is described in "Analysis of Multivariate Data in Industry" by Chuichi Okuno, published by the Japan Science and Technology Federation.
【００１５】上記の（数２）式は、ｔ0秒後の操舵角θ
(Ｒ）を示す関係式（回帰関数式ｆ）であり、複数の基
準曲率半径Ｒのそれぞれに応じて予め重回帰分析によっ
て係数α、β、γ、δを推定させておく。すなわち、
α、β、γ、δの値は各基準曲率半径（Ｒ＝５、１０、
１５、２０ｍ、…）毎に予め推定させておいた値を用い
る。したがってθ(Ｒ）の値は、各基準曲率半径毎の値
（この値をθ5、θ10、θ15、θ20、…と示す）が得ら
れる。上記の操舵角θ(Ｒ）の数値は、実際の曲率半径
ｒに近い基準曲率半径Ｒの場合ほど信頼度が１.０に近
く、ｒとＲ値とが離れていればいるほど信頼度は０に近
くなる。したがって、上記の操舵角θ(Ｒ）の値と前に
図４で説明した曲率半径の信頼度μとを用いて重み付け
計算を行なうことにより、実際の曲率半径に適した操舵
角Ｔを算出することが出来る。例えば、前記図４の例で
は、曲率半径１０ｍの信頼度が０.４、曲率半径１５ｍ
の信頼度が０.７であり、その他の信頼度は０であるか
ら、重み付け演算の式として後記図５に示す式を用いれ
ば、 Ｔ＝（０.４×θ10＋０.７×θ15）／（０.４＋０.７） となる。なお、上記の操舵角Ｔの値は、各演算周期ごと
に次々に演算されるので、後記図５に示す式ではＴnで
示している。The above equation (2) gives the steering angle θ after t 0 seconds.
(R) is a relational expression (regression function expression f), and the coefficients α, β, γ, and δ are estimated in advance by multiple regression analysis according to each of the plurality of reference radii of curvature R. That is,
The values of α, β, γ, and δ are the reference radii of curvature (R = 5, 10,
15, 20 m,...) Are used. Therefore, the value of θ (R) is obtained for each reference curvature radius (this value is indicated as θ 5 , θ 10 , θ 15 , θ 20 ,...). The above-mentioned numerical value of the steering angle θ (R) is such that the reliability is closer to 1.0 when the reference radius of curvature R is closer to the actual radius of curvature r, and the reliability increases as the r and R values are farther apart. It approaches 0. Therefore, a weighting calculation is performed using the value of the steering angle θ (R) and the reliability μ of the radius of curvature described above with reference to FIG. 4 to calculate the steering angle T suitable for the actual radius of curvature. I can do it. For example, in the example of FIG. 4, the reliability of the radius of curvature 10 m is 0.4, and the radius of curvature 15 m
Is 0.7 and the other reliability is 0. Therefore, if the equation shown in FIG. 5 described later is used as the equation for the weighting operation, T = (0.4 × θ 10 + 0.7 × θ 15 ) / (0.4 + 0.7). The value of the steering angle T is because they are computed one after another for each calculation period, it is indicated by T n in the formula shown in the following Figure 5.
【００１６】上記のように、本実施例においては、予め
複数の基準曲率半径Ｒを設定しておき、測定した曲率半
径ｒに対する各基準曲率半径Ｒの信頼度をファジィ演算
によって算出し、また、予め複数の基準曲率半径Ｒにお
ける操舵角演算の回帰関数式を備え、上記回帰関数式を
用い、測定値から得られる値によって各基準曲率半径に
おける操舵角θ(Ｒ）を求め、それらの操舵角θ(Ｒ）の
値に上記の信頼度による重み付け計算を行なうことによ
り、そのときの走行路曲線の曲率半径ｒに適合した操舵
角の値Ｔを求めるように構成したものである。As described above, in this embodiment, a plurality of reference radii of curvature R are set in advance, and the reliability of each of the reference radii of curvature R with respect to the measured radius of curvature r is calculated by fuzzy operation. A regression function formula for calculating a steering angle at a plurality of reference curvature radii R is provided in advance, and a steering angle θ (R) at each reference curvature radius is obtained from a value obtained from a measured value using the above regression function formula. The value of θ (R) is weighted by the above-described reliability to obtain a steering angle value T suitable for the radius of curvature r of the traveling road curve at that time.
【００１７】なお、走行路の直線部分を走行する場合
は、図３のｘ1の値を所定の基準距離に一致させるよう
に操舵角を制御すればよい。[0017] In the case of traveling on a straight portion of the travel path may be controlled steering angle to match the value of x 1 in FIG. 3 at a predetermined reference distance.
【００１８】次に、図５は、各演算周期ごとの演算処理
を示すフローチャートである。図５において、ｋnは今
回の演算における白線までの距離情報、ｋn-1は１制御
周期前の値、ｋn-2は２制御周期前の値を示す。Next, FIG. 5 is a flowchart showing a calculation process for each calculation cycle. In FIG. 5, k n denotes distance information to the white line in the current operation, k n-1 is one control period previous value, k n-2 is the value of the second control cycle before.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、測定した曲率半径ｒに対する各基準曲率半径Ｒの
信頼度をファジィ演算によって算出し、また、回帰関数
式を用いて各基準曲率半径における操舵角θ(Ｒ）を求
め、それらの操舵角θ(Ｒ）の値に上記の信頼度による
重み付け計算を行なうことによって、そのときの走行路
曲線の曲率半径ｒに適合した操舵角の値Ｔを求めるよう
に構成したことにより、予め車両前方の曲線路の曲率が
与えられていなくとも、曲線路をなめらかな操舵制御を
行いながら走行することが出来る。また、一定の曲率の
曲線路に限らず、曲率が複雑に変化する曲線路でも操舵
制御することが出来る、という効果が得られる。As described above, according to the present invention, the reliability of each reference radius of curvature R with respect to the measured radius of curvature r is calculated by fuzzy operation, and each reference radius of curvature is calculated using a regression function equation. The steering angle θ (R) at the radius is obtained, and the weight of the steering angle θ (R) is calculated based on the above-mentioned reliability, thereby obtaining the steering angle suitable for the curvature radius r of the traveling road curve at that time. With the configuration in which the value T is determined, the vehicle can travel while performing smooth steering control on a curved road even if the curvature of the curved road ahead of the vehicle is not given in advance. Further, an effect is obtained that steering control can be performed not only on a curved road having a constant curvature but also on a curved road where the curvature changes in a complicated manner.
【図１】本発明の一実施例のブロック図。FIG. 1 is a block diagram of one embodiment of the present invention.
【図２】ビデオカメラの取付け位置を示す車両の側面
図。FIG. 2 is a side view of the vehicle showing a mounting position of the video camera.
【図３】本発明の実施例の作用を説明するための平面
図。FIG. 3 is a plan view for explaining the operation of the embodiment of the present invention.
【図４】ファジィ関数の一実施例を示す特性図。FIG. 4 is a characteristic diagram showing one embodiment of a fuzzy function.
【図５】本発明の演算処理の一実施例を示すフローチャ
ート。FIG. 5 is a flowchart showing one embodiment of the arithmetic processing of the present invention.
１…車両 ２…ビデオカメラ ３…白線 １０１…撮像手段（ビデオカメラ） １０２…画像処理手段 １０３…記憶手段 １０４…操舵制御手段 １０５…ステアリング駆動手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle 2 ... Video camera 3 ... White line 101 ... Imaging means (video camera) 102 ... Image processing means 103 ... Storage means 104 ... Steering control means 105 ... Steering drive means
Claims (1)
と、操舵制御手段と、ステアリング駆動手段とを有し、
上記撮像装置は、走行車の前端部に取り付けられ、車両
前方の光景を撮像し、電気信号に変換して出力するもの
であり、上記画像処理手段は、上記撮像装置で撮像した
画像に基づいて、当該車両から所定距離前の点から車両
進行方向に直角方向の走行路を示す標識までの距離およ
び接線角からなる標識情報を検出するものであり、上記
記憶手段は、複数の基準曲率半径Ｒの値をファジィ集合
として記憶し、かつ、上記複数の基準曲率半径Ｒにおけ
る操舵角演算の回帰関数式を記憶しているものであり、
上記操舵制御手段は、上記画像処理手段で得た標識情報
と上記記憶手段に記憶していた値とを入力し、上記標識
情報から走行路の当該点における曲率半径ｒを算出し、
その曲率半径ｒに対する各基準曲率半径Ｒの信頼度をフ
ァジィ演算によって算出し、また、上記回帰関数式を用
い、上記標識情報から得られる値によって当該点におけ
る各基準曲率半径Ｒごとの操舵角θ(Ｒ）を求め、それ
らの操舵角θ(Ｒ）の値に上記の信頼度による重み付け
計算を行なうことにより、そのときの走行路曲線の曲率
半径ｒに適合した操舵角の値Ｔを求めるものであり、上
記ステアリング駆動手段は、上記操舵制御手段で求めた
操舵角Ｔに応じてステアリング装置を駆動するものであ
る、自律走行車の操舵制御装置。1. An image pickup apparatus comprising: an image pickup means; an image processing means; a storage means; a steering control means;
The imaging device is attached to a front end of a traveling vehicle, captures an image of a scene in front of the vehicle, converts the scene into an electric signal, and outputs the signal. The image processing unit is configured to perform processing based on an image captured by the imaging device. A distance from a point a predetermined distance before the vehicle to a sign indicating a traveling path in a direction perpendicular to the vehicle traveling direction, and sign information comprising a tangent angle. The storage means stores a plurality of reference curvature radii R Is stored as a fuzzy set, and a regression function formula for steering angle calculation at the plurality of reference curvature radii R is stored.
The steering control means inputs the sign information obtained by the image processing means and the value stored in the storage means, calculates a radius of curvature r at the point on the traveling road from the sign information,
The reliability of each reference curvature radius R with respect to the curvature radius r is calculated by fuzzy operation, and the steering angle θ for each reference curvature radius R at the point is obtained by using the regression function formula and the value obtained from the sign information. (R), and calculating the steering angle θ (R) by weighting the values of the steering angles θ (R) based on the above-described reliability, thereby obtaining a steering angle value T suitable for the curvature radius r of the traveling road curve at that time. Wherein the steering drive means drives a steering device in accordance with the steering angle T determined by the steering control means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3129097A JP2720630B2 (en) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | Steering control device for autonomous vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3129097A JP2720630B2 (en) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | Steering control device for autonomous vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04353908A JPH04353908A (en) | 1992-12-08 |
| JP2720630B2 true JP2720630B2 (en) | 1998-03-04 |
Family
ID=15001004
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP3129097A Expired - Lifetime JP2720630B2 (en) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | Steering control device for autonomous vehicles |
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Families Citing this family (3)
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-
1991
- 1991-05-31 JP JP3129097A patent/JP2720630B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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| JPH04353908A (en) | 1992-12-08 |
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