JP2693335B2

JP2693335B2 - モータ制御装置

Info

Publication number: JP2693335B2
Application number: JP4018498A
Authority: JP
Inventors: 崇片桐
Original assignee: Nidec Sankyo Corp
Current assignee: Nidec Sankyo Corp
Priority date: 1992-01-07
Filing date: 1992-01-07
Publication date: 1997-12-24
Anticipated expiration: 2012-12-24
Also published as: JPH05181534A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、指令パルスの量に応じ
モータを駆動して被制御体の位置を制御するためのモー
タ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】入力された指令パルスの量に応じモータ
を制御して被制御体の位置を制御するようにしたモータ
制御装置が知られている。図４は、このようなモータ制
御装置の従来例を示す。図４に示すモータ制御装置は、
大きく分けて、位置制御部５０と、速度制御部７０と、
電流制御部８０からなる。位置制御部５０には反時計方
向又は時計方向の回転を指令する指令パルスが入力され
る。位置制御部５０は、上記指令パルスをＧ₁倍に逓倍
する第１の逓倍器５１と、後述のロータリーエンコーダ
６３からのフィードバックパルスをＧ₂倍に逓倍する第
２の逓倍器６５と、これらの逓倍器５１，６５で逓倍さ
れた指令パルスとフィードバックパルス相互の偏差をカ
ウントする偏差カウンタ５２と、偏差カウンタ５２でカ
ウントされた偏差量を１／Ｃにする割算器５３と、割算
器５３の出力をアナログ指令信号Ｂに変換するデジタル
・アナログ変換器５４と、上記指令パルスに応じてフィ
ードフォワード制御用パルスを発生するフィードフォワ
ードパルス発生器５５と、フィードフォワードパルスを
電圧信号に変換してフィードフォワード量信号Ａとする
周波数・電圧変換器５６と、このフィードフォワード量
信号Ａとアナログ指令信号Ｂとを加算して速度指令信号
として出力する加算器５７とを有してなる。上記逓倍器
５１，６５の逓倍率および割算器５３の割算率は、予め
スイッチによって設定される。

【０００３】上記速度制御部７０は、ロータリーエンコ
ーダ６３からのフィードバック信号を電圧信号に変換す
る周波数・電圧変換器６４と、上記速度指令信号と上記
周波数・電圧変換器６４による上記フィードバック信号
の変換電圧値との差の信号を出力する減算器５８と、減
算器５８の出力信号を演算して電流指令信号として出力
する速度演算アンプ５９とを有してなる。

【０００４】上記電流制御部８０は、上記電流指令信号
に応じてモータ６２の印加電圧を演算しかつそれに応じ
たデューティに変換する駆動アンプとしての電流演算ア
ンプおよびＰＷＭ部６１と、この電流演算アンプおよび
ＰＷＭ部６１によって駆動されるモータ６２と、モータ
６２の回転速度および回転位置に応じてパルス信号を出
力するロータリーエンコーダ６３とを有してなる。モー
タ６２は、図示されない被制御体を駆動する。ロータリ
ーエンコーダ６３の出力信号は、フィードバック信号と
して、前述のようにフィードバックパルス逓倍器６５と
周波数・電圧変換器６４に入力される。

【０００５】位置制御部５０に含まれる指令パルス逓倍
器５１、フィードバックパルス逓倍器６５、偏差カウン
タ５２、割算器５３、フィードフォワードパルス発生器
５５の部分は、特定用途集積回路（ＡＳＩＣ）６０で構
成されている。従って、指令パルスの逓倍処理およびフ
ィードバックパルス逓倍処理はハードウエアによって行
われる。

【０００６】いま、時計方向又は反時計方向の指令パル
スを入力すると、指令パルスはフィードフォワードパル
ス発生部５５でフィードフォワード制御用パルスとされ
る一方、パルス逓倍器５１でＧ₁倍に逓倍される。エン
コーダ６３の検出パルスはパルス逓倍器６５でＧ₂倍に
逓倍される。Ｇ₁倍に逓倍された指令パルスとＧ₂倍に逓
倍されたエンコーダ６３の出力は偏差カウンタ５２に入
力され、双方の偏差が検出される。偏差カウンタ５２
は、指令パルスとフィードバックパルスとの差をカウン
トして出力する。偏差カウンタ５２の出力信号は割算器
５３で１／Ｃにされたあとデジタル・アナログ変換器５
４で指令信号Ｂに変換される。上記フィードフォワード
制御用パルスは周波数・電圧変換器５６で電圧信号でな
るフィードフォワード量信号Ａに変換される。上記指令
信号Ｂとフィードフォワード量信号Ａは加算器５７で加
算され、速度指令信号として出力される。

【０００７】上記速度指令信号は、速度演算アンプ５９
で演算されて電流指令信号とされ、この電流指令信号に
応じて電流演算アンプおよびＰＷＭ部６１がモータ６２
を駆動する。モータ６２の回転位置および回転速度はロ
ータリーエンコーダ６３で検出され、この検出信号はフ
ィードバック信号として上記偏差カウンタ５２に入力さ
れるとともに、周波数・電圧変換器６４で電圧信号に変
換される。この電圧信号と上記速度指令信号との差が減
算器５８で求められ、この差信号が上記速度演算アンプ
５９で演算され、電流指令信号として出力されることに
なる。被制御体が、指令パルスによって指令された位置
に達すると、偏差カウンタ５２の出力がゼロとなってモ
ータ６２が停止し、被制御体が目標位置に位置決めされ
る。また、突然高い周波数の指令パルスが入力される
と、フィードフォワードパルス発生部５５を含むフィー
ドフォワードのフローによって大きな速度指令信号が出
力され、これによりモータ６２が急激に駆動されて、被
制御体が迅速に目標位置に位置決めされることになる。

【０００８】以上説明したようなモータ制御装置は、
「機械設計」１９８７年１１号臨時増刊号の沢井憲司著
「小型ＡＣサーボモータ」の欄に開示されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のモータ制御
装置によれば、指令パルスの逓倍処理およびフィードバ
ックパルス逓倍処理がハードウエアによって行われるこ
とから、次のような問題点がある。指令パルスの逓倍率Ｇ₁は、ビット数やスイッチ数の
関係から１〜１６倍程度と狭い範囲しか選択できない。同様に、フィードバックパルスの逓倍率Ｇ₂は、１
倍、２倍、４倍というような狭い範囲しか選択すること
ができない。フィードフォワード量が指令パルス逓倍率Ｇ₁に連動
しておらず、指令パルスの急激な変化に対する即応性の
改善効果が少ない場合が起こりうる。位置制御ループの開ループ伝達関数がフィードバック
パルス逓倍率Ｇ₂により変化するので、フィードバック
パルス逓倍率Ｇ₂を変更することによって制御の安定性
が変化する。

【００１０】本発明は、かかる従来技術の問題点を解消
するためになされたもので、指令パルスの逓倍処理およ
びフィードバックパルス逓倍処理をソフトウエアによっ
て行うようにすることにより、指令パルスの逓倍率およびフィードバックパルスの逓
倍率を、例えば１〜９９９９倍というように広い範囲で
選択することができ、フィードフォワード量を指令パルス逓倍率に連動させ
て、指令パルスの急激な変化に対する即応性をよくする
ことができ、位置制御ループの開ループ伝達関数がフィードバック
パルス逓倍率により変化することを防止することによ
り、フィードバックパルス逓倍率を変更しても制御の安
定性が変化することを防止することができるモータ制御
装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、指令パルスを
カウントする指令用カウンタと、指令用カウンタの出力
をＧ₁倍する第１のパルス逓倍器と、被制御体の位置を
検出するエンコーダと、エンコーダの検出パルスをカウ
ントする帰還用カウンタと、帰還用カウンタの出力をＧ
₂倍する第２のパルス逓倍器と、第１のパルス逓倍器と
第２のパルス逓倍器による逓倍パルス相互の偏差をカウ
ントする偏差カウンタと、偏差カウンタの出力を１／Ｇ
₂にする第１の割算器と、第１のパルス逓倍器の出力を
１／Ｇ₂にする第２の割算器と、第１の割算器の出力と
第２の割算器の出力とを加算して速度指令を出力する加
算器と、加算器の速度指令出力に応じて被制御体駆動用
モータを駆動する駆動アンプとを具備していることを特
徴とする。第１の割算器の出力を定数倍する第１の演算
手段と第２の割算器の出力を定数倍する第２の演算手段
とを設けてもよい。第１の割算器と第１の演算手段の順
序は逆でもよい。第２の割算器と第２の演算手段の順序
は逆でもよい。

【００１２】

【作用】第１のパルス逓倍器でＧ₁倍された指令パルス
と、帰還用カウンタでカウントされかつ第２のパルス逓
倍器でＧ₂倍されたエンコーダの検出パルスとの偏差が
偏差カウンタで検出され、偏差カウンタの出力パルスは
第１の割算器で１／Ｇ₂にされる。第１のパルス逓倍器
でＧ₁倍された指令パルスは第２の割算器で１／Ｇ₂にさ
れてフィードフォワード量となり、このフィードフォワ
ード量と第２の割算器の出力が加算器で加算され、加算
器の出力に応じてモータが駆動され、被制御体が位置制
御される。フィードバックパルスの逓倍率Ｇ₂を変更す
ると、これに応じて指令パルスが第１の割算器で１／Ｇ
₂にされてバランスがとられ、サーボ系が安定する。ま
た、フィードフォワード量が第２の割算器で１／Ｇ₂に
されて、フィードフォワード量Ａと指令信号Ｂのバラン
スが保たれる。第１および第２の割算器の出力を定数倍
する第１および第２の演算手段を設けることにより、指
令パルスに対するサーボ系の応答性を任意に設定するこ
とができる。

【００１３】

【実施例】以下、図１、図２を参照しながら本発明にか
かるモータ制御装置の実施例について説明する。図１に
おいて、モータ制御装置は、大きく分けて、位置制御部
１０と、速度制御部２０と、電流制御部３０からなる。
電流制御部３０に含まれるサーボモータ２５は、図示さ
れない被制御体を駆動するようになっている。サーボモ
ータ２５はその回転位置を検出するエンコーダ２６を有
しており、エンコーダ２６の検出パルスを帰還用カウン
タ２７でカウントすることによって被制御体の位置を検
出することができる。一方、位置制御部１０には指令用
カウンタ１１によるカウント値が入力される。指令用カ
ウンタ１１および帰還用カウンタ２７はアップ・ダウン
カウンタでなる。指令用カウンタ１１は、反時計方向へ
の指令パルス入力１パルスにつき値を＋１、時計方向へ
の指令パルス入力１パルスにつき値を−１にするように
接続されている。帰還用カウンタ２７は、ロータリーエ
ンコーダ２６の検出パルスを、モータ２５が反時計方向
に回転したとき加算し、時計方向に回転したとき減算す
るように接続されている。

【００１４】上記位置制御部１０は、指令用カウンタ１
１の出力のＴ₁秒毎の差分をとるサンプリング部１２
と、帰還用カウンタ２７の出力のＴ₁秒毎の差分をとる
サンプリング部２８を有する。ここで、指令用カウンタ
１１を例にとり、図２を参照しながら説明する。今回の
サンプリング値をＣｒ（ｎ）、Ｔ₁秒前の前回のサンプ
リング値をＣｒ（ｎ−１）としたとき、Ｃｒ（ｎ）−Ｃ
ｒ（ｎ−１）を「Ｔ₁秒毎の差分」ということにし、こ
の値をΔＣｒ（ｎ）と定義する。図３に示す直線の勾配
により、ΔＣｒ（ｎ）は正の値、負の値又はゼロとな
る。帰還用カウンタ２８の場合も同様に、ΔＣｆ（ｎ）
＝Ｃｆ（ｎ）−Ｃｆ（ｎ−１）と定義する。

【００１５】位置制御部５０は、上記サンプリング部１
２でサンプリングされたＴ₁秒間毎の指令パルス数をＧ₁
倍に逓倍する第１の逓倍器１３と、サンプリング部２８
でサンプリングされたＴ₁秒間毎のフィードバックパル
ス数をＧ₂倍に逓倍する第２の逓倍器２９と、これらの
逓倍器１３，２９で逓倍された指令パルスとフィードバ
ックパルス相互の偏差を求める減算器１４と、減算器１
４の偏差出力をカウントする偏差カウンタ１５と、偏差
カウンタ１５でカウントされた偏差量を１／Ｇ₂にする
第１の割算器１６と、第１の割算器１６の出力を定数倍
する第１の演算手段１７と、第１の逓倍器１３でＧ₁倍
に逓倍された指令パルスを１／Ｇ₂にする第２の割算器
１９と、第２の割算器１９の出力を定数倍してフィード
フォワード量信号Ａとする第２の演算手段２１と、フィ
ードフォワード量信号Ａと指令信号Ｂとを加算して速度
指令信号として出力する加算器１８とを有してなる。

【００１６】前記速度制御部２０は、帰還用カウンタ２
７からのフィードバック信号Ｃｆによってモータ２５の
速度を検出する速度検出部３１と、速度検出部３１によ
って検出された速度信号を定数倍する演算手段３２と、
上記速度指令信号と演算手段３２からのフィードバック
信号との差の信号を出力する減算器２２と、減算器２２
の出力信号を演算して電流指令信号として出力する速度
演算アンプ２３とを有してなる。

【００１７】前記電流制御部３０は、上記電流指令信号
に応じてモータ２５の印加電圧を演算しかつそれに応じ
たデューティに変換する電流演算アンプおよびＰＷＭ部
２４と、この電流演算アンプおよびＰＷＭ部２４によっ
て駆動されるモータ２５と、モータ２５の回転速度およ
び回転位置に応じてパルス信号を出力するロータリーエ
ンコーダ２６とを有してなる。前記速度演算アンプ２３
と上記電流演算アンプおよびＰＷＭ部２４とによって駆
動アンプを構成している。

【００１８】位置制御部１０および速度制御部２０は、
マイクロプロセッサで構成することができ、マイクロプ
ロセッサのソフトウエアによって予め第１、第２の上記
逓倍器１３，２９の逓倍率Ｇ₁，Ｇ₂の値、第１、第２の
割算器１６，１９の値および第１、第２の演算手段１
７，２１の倍率を自由にかつキメ細かく設定できるよう
になっている。図３はこのような各種パラメータを設定
する操作部の例を示すもので、操作盤４０に、選択され
たパラメータの種類を番号で表示するパラメータナンバ
ー表示部４１と、設定されたパラメータ値を表示するパ
ラメータ値表示部４２と、数値をアップ方向に変化させ
るアップボタン４３と、数値をダウン方向に変化させる
ダウンボタン４４と、設定した数値を登録するセットボ
タン４５とを有してなる。

【００１９】次に、上記実施例の動作を説明する。い
ま、指令パルスを入力すると、これを指令用カウンタ１
１がカウントし、このカウント値のＴ₁秒毎の差分ΔＣ
ｒ（ｎ）をサンプリング部１２が出力し、このサンプリ
ング値を第１のパルス逓倍器１３がＧ₁倍に逓倍し、Ｇ₁
×ΔＣｒ（ｎ）とする。また、エンコーダ２６で検出さ
れ、帰還用カウンタ２７によってカウントされたフィー
ドバックパルスのＴ₁秒毎の差分をサンプリング部２８
が出力し、このサンプリング値を第２のパルス逓倍器２
９がＧ₂倍に逓倍し、Ｇ₂×ΔＣｆ（ｎ）とする。偏差カ
ウンタ１５は、第１、第２のパルス逓倍器１３，２９の
出力相互の偏差Ｇ₁×ΔＣｒ（ｎ）−Ｇ₂×ΔＣｆ（ｎ）
の値をＴ₁秒毎に加算し、あるいは符号によっては減算
していく。偏差カウンタ１５のカウント値を第１の割算
器１６が１／Ｇ₂にし、さらに第１の演算手段１７が定
数Ｋｐｐ倍して指令信号Ｂを作成する。この指令信号Ｂ
に応じ、速度制御部２０、電流制御部３０を通じてモー
タ２５が駆動され、偏差カウンタ１５の出力値がゼロと
なったとき指令信号Ｂもゼロとなり、モータ２５も停止
する。以上の動作により、図示されない被駆動体が指令
パルスに対応した位置に制御される。

【００２０】このように、位置制御部１０は、偏差カウ
ンタ１５の値がゼロになるようにモータ２５を制御して
被制御体の位置を制御することになる。例えば、反時計
方向の指令パルスとして２パルス入力するものとし、ま
た、第１のパルス逓倍器１３の逓倍率Ｇ₁＝２、第２の
パルス逓倍器２９の逓倍率Ｇ₂＝４に設定されている場
合を考える。偏差カウンタ１５の出力は２×２＝４パル
スとなる。偏差カウンタ１５の出力は第１の割算器１６
で１／４にされて１パルスとなり、さらに第１の演算手
段でＫｐｐ倍されて指令信号Ｂとなり、指令信号Ｂによ
ってモータ２５が反時計方向に回転駆動される。このモ
ータ２５の回転により帰還用カウンタ２７に１パルス入
力されてカウントされ、これが第２のパルス逓倍器２９
でＧ₂倍（＝４倍）されて４パルスとなり、この４パル
スが偏差カウンタ１５で引かれて偏差カウンタ１５の値
はゼロとなり、モータ２５は停止する。すなわち、モー
タ２５は（指令パルス入力数）×Ｇ₁／Ｇ₂パルス分回転
する。今の例では、２×２／４＝１となり、モータ２５
は１パルス分回転する。

【００２１】次に、フィードフォワードについて説明す
る。第１のパルス逓倍器１３の後からフィードフォワー
ドのループに分岐し、第２の割算器１９と第２の演算手
段２１を経ることによってＧ₁×ΔＣｒ（ｎ）×Ｋｆｆ
／Ｇ₂とされたフィードフォワード量信号Ａが加算器１
８で指令信号Ｂに加算され、速度指令信号とされる。第
１のパルス逓倍器１３の前にＴ₁秒毎の差分が入ってい
るので、指令用カウンタ１１の入力である指令パルスの
周波数が一定の場合には、フィードフォワード量信号Ａ
は一定となる。指令パルスの周波数が変化すればフィー
ドフォワード量信号Ａも変化する。例えば、回転数を０
ｒｐｍから３０００ｒｐｍのように立ち上げるときは、
指令パルスの周波数が変化するので、フィードフォワー
ド量が０からある値になり、速度指令を増やす。従っ
て、指令パルスの変化に対するモータ２５の回転位置制
御すなわち被制御体の位置制御が迅速に行われることに
なり、位置応答の改善に有効である。

【００２２】ところで、図４に示す従来のモータ制御装
置では、位置制御部５０等を含む特定用途集積回路の構
成が複雑になることを避けるために、第１のパルス逓倍
器５１の前からフィードフォワードのループを分岐させ
ていた。そのため、第１のパルス逓倍器５１の逓倍率Ｇ
₁が変化すると、指令信号Ｂに対するフィードフォワー
ド量Ａの割合（Ａ／Ｂ）が変化し、場合によっては、急
激な指令パルス変化に対する即応性が改善されないとい
う難点があった。

【００２３】その点上記本発明の実施例のように位置制
御部１０をソフトウエアで構成したものによれば、第１
のパルス逓倍器１３の後からフィードフォワードのルー
プを分岐させることは容易で、実際に上記実施例では第
１のパルス逓倍器１３の後からフィードフォワードのル
ープを分岐させてあるため、第１のパルス逓倍器１３に
よる逓倍率Ｇ₁が変化しても、指令信号Ｂに対するフィ
ードフォワード量Ａの割合が変化することのない即応性
に優れたモータ制御装置を得ることができる。

【００２４】また、位置制御部１０をソフトウエアで構
成した場合、図１に示す実施例のように偏差カウンタ１
５の後に１／Ｇ₂の値をもつ第１の割算器１６を入れ、
また、フィードフォワードループ中に１／Ｇ₂の値をも
つ第２の割算器１９を入れることも容易である。第１、
第２の割算器１６，１９を入れることにより、第２のパ
ルス逓倍器２９の逓倍率Ｇ₂と、第１、第２の割算器の
値１／Ｇ₂とが連動するため、第２のパルス逓倍器２９
の逓倍率Ｇ₂が変化しても、指令信号Ｂに対するフィー
ドフォワード量Ａの割合（Ａ／Ｂ）および開ループ伝達
関数は変化せず、上記逓倍率Ｇ₂の変化によって被制御
体の位置制御性能が変わることを防止することができ
る。

【００２５】図４に示す従来のモータ制御装置でも、第
２のパルス逓倍器６５による逓倍率Ｇ₂と、割算器５３
の値１／Ｃとを連動させて１／Ｃ＝１／Ｇ₂とするのが
望ましい。こうすれば、Ｇ₂×１／Ｇ₂＝１となり、位置
制御の開ループ伝達関数がＧ₂に対して不変となり、制
御性能がＧ₂の変化によって変わってしまうという問題
はなくなる。しかしながら、図４に示す従来のモータ制
御装置のように位置制御部５０等を特定用途集積回路で
構成したものにおいて、第２のパルス逓倍器６５による
逓倍率Ｇ₂と、割算器５３の値１／Ｃとを連動させよう
とすると、特定用途集積回路の構成が複雑になり、コス
ト高になるという理由から、第２のパルス逓倍器６５と
割算器５３とを別回路とし、それぞれのパラメータＧ₂
と１／Ｃをスイッチにより設定していた。このような従
来のモータ制御装置によれば、第２のパルス逓倍器６５
による逓倍率Ｇ₂が変化すると、被制御体の位置制御性
能が変わるという難点がある。

【００２６】第１、第２のパルス逓倍器１３，２９の逓
倍率Ｇ₁，Ｇ₂や第１、第２の演算手段１７，２１の定数
Ｋｐｐ，Ｋｆｆは、前述のように、図３に示すような操
作部において行う。例えば、Ｇ₁はパラメータナンバー
１番、Ｇ₂はパラメータナンバー２番と決めておけば、
図３に示す操作盤４０によりＧ₁＝１〜９９９９、Ｇ₂＝
１〜９９９９のように設定することができる。パラメー
タ値表示部４２の表示桁数を増やせしてさらに大きな桁
のパラメータ値を設定するようにすることもできるが、
Ｇ₁、Ｇ₂ともに９９９９まで設定できれば、実用上充分
大きな値である。また、Ｇ₁、Ｇ₂の値に対応させて位置
制御の演算ビット数も増やさなければならないので、実
用上満足できるところで止めておく。マイクロプロセッ
サは、Ｇ₁，Ｇ₂等のパラメータの設定と被制御体の位置
制御も行うので、位置制御のソフトウエアの中で自由に
Ｇ₁，Ｇ₂等のパラメータを使用することができる。

【００２７】

【発明の効果】本発明によれば、第１のパルス逓倍器の
後からフィードフォワードのループを分岐させたため、
第１のパルス逓倍器による逓倍率Ｇ₁が変化しても、指
令信号に対するフィードフォワード量の割合が変化する
ことのない即応性に優れたモータ制御装置を得ることが
できる。

【００２８】また、偏差カウンタの後に１／Ｇ₂の値を
もつ第１の割算器を入れ、フィードフォワードループ中
に１／Ｇ₂の値をもつ第２の割算器を入れたため、第２
のパルス逓倍器の逓倍率Ｇ₂と、第１、第２の割算器の
値１／Ｇ₂とが連動し、第２のパルス逓倍器の逓倍率Ｇ₂
が変化しても、指令信号に対するフィードフォワード量
の割合は変化せず、上記逓倍率Ｇ₂の変化によって被制
御体の位置制御性能が変わることを防止することができ
る。

【００２９】さらに、指令パルスの逓倍処理およびフィ
ードバックパルス逓倍処理をソフトウエアで構成するこ
とができるため、指令パルスの逓倍率Ｇ₁やフィードバ
ックパルスの逓倍率Ｇ₂を１〜９９９９倍というように
広い範囲で選択することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるモータ制御装置の実施例を示す
ブロック図。

【図２】同上実施例中のサンプリング部動作の説明図。

【図３】同上実施例に用いる操作盤の例を示す正面図。

【図４】従来のモータ制御装置の例を示すブロック図。

【符号の説明】

１１指令用カウンタ１３第１のパルス逓倍器１５偏差カウンタ１６第１の割算器１７第１の演算手段１８加算器１９第２の割算器２１第２の演算手段２４駆動アンプ２６エンコーダ２７帰還用カウンタ２９第２のパルス逓倍器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｇ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】指令パルスをカウントしてカウント値を
出力する指令用カウンタと、指令用カウンタの出力をＧ₁倍する第１のパルス逓倍器
と、被制御体の位置を検出するエンコーダと、エンコーダの検出パルスをカウントしてカウント値を出
力する帰還用カウンタと、帰還用カウンタの出力をＧ₂倍する第２のパルス逓倍器
と、第１のパルス逓倍器と第２のパルス逓倍器による逓倍パ
ルス相互の偏差をカウントする偏差カウンタと、偏差カウンタの出力を１／Ｇ₂にする第１の割算器と、第１のパルス逓倍器の出力を１／Ｇ₂にする第２の割算
器と、第１の割算器の出力と第２の割算器の出力とを加算して
速度指令を出力する加算器と、上記加算器の速度指令出力に応じて被制御体駆動用モー
タを駆動する駆動アンプとを具備してなるモータ制御装
置。
【請求項２】第１の割算器の出力を定数倍する第１の
演算手段と、第２の割算器の出力を定数倍する第２の演
算手段とを具備してなる請求項１記載のモータ制御装
置。