JP2680219B2 - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、工作機械等の主軸を
定位置停止させる位置決め制御装置に関するものであ
る。
定位置停止させる位置決め制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来における位置決め制御装置
の構成を示すブロック図であり、図において、１はＣＰ
Ｕ、ＲＯＭ、バッファ等で構成された速度指令制御装
置、２は速度指令制御装置１より与えられる速度指令通
りにモータ４の速度制御を行うベクトル制御装置、３は
ベクトル制御装置２から与えられた指令値によってパワ
ートランジスタをスイッチングし、モータ４へ所定の電
流を供給する駆動回路、４はモータ、５はモータ４に取
り付けられ、該モータ４の速度に対応した周波数の正弦
波信号を出力する速度検出用パルス発生器（以下、速度
検出用ＰＬＧという）、６はモータ４にギヤ、ベルト等
を介して取り付けられた主軸、７は主軸６に取り付けら
れ、１回転にＮ個のパルスと１回転中のある所定箇所で
１個のパルス（以下、Ｚ相パルスという）の２種類のパ
ルスを出力する位置検出用パルス発生器（以下、位置検
出用ＰＬＧという）である。
の構成を示すブロック図であり、図において、１はＣＰ
Ｕ、ＲＯＭ、バッファ等で構成された速度指令制御装
置、２は速度指令制御装置１より与えられる速度指令通
りにモータ４の速度制御を行うベクトル制御装置、３は
ベクトル制御装置２から与えられた指令値によってパワ
ートランジスタをスイッチングし、モータ４へ所定の電
流を供給する駆動回路、４はモータ、５はモータ４に取
り付けられ、該モータ４の速度に対応した周波数の正弦
波信号を出力する速度検出用パルス発生器（以下、速度
検出用ＰＬＧという）、６はモータ４にギヤ、ベルト等
を介して取り付けられた主軸、７は主軸６に取り付けら
れ、１回転にＮ個のパルスと１回転中のある所定箇所で
１個のパルス（以下、Ｚ相パルスという）の２種類のパ
ルスを出力する位置検出用パルス発生器（以下、位置検
出用ＰＬＧという）である。
【０００３】また、８は速度検出用ＰＬＧ５の出力パル
スをカウントする速度検出カウンタ、９は位置検出用Ｐ
ＬＧ７の１回転中にＮ個出力されるパルスをカウントす
る位置フィードバックカウンタ（以下、位置ＦＢ．カウ
ンタという）、１０は位置検出用ＰＬＧ７の１回転中に
１個出力されるパルスのインターフェース用バッファ、
１１はある固定の速度指令を与えるオリエント速度指令
値、１２はオリエント速度指令値１１よりも低い固定の
速度指令を与えるクリープ速度指令値、１３は第１減速
点決定回路、１４は第２減速点決定回路である。
スをカウントする速度検出カウンタ、９は位置検出用Ｐ
ＬＧ７の１回転中にＮ個出力されるパルスをカウントす
る位置フィードバックカウンタ（以下、位置ＦＢ．カウ
ンタという）、１０は位置検出用ＰＬＧ７の１回転中に
１個出力されるパルスのインターフェース用バッファ、
１１はある固定の速度指令を与えるオリエント速度指令
値、１２はオリエント速度指令値１１よりも低い固定の
速度指令を与えるクリープ速度指令値、１３は第１減速
点決定回路、１４は第２減速点決定回路である。
【０００４】また、図５は、図４に示したベクトル制御
装置２の構成を示すブロック図であり、図において、１
５は速度指令制御装置１より与えられた速度指令Ｗｒ＊
と速度検出カウンタ８の出力Ｗｒからトルク分電流指令
Ｉｑｓ＊を演算するトルク分電流演算部、１６は速度検
出カウンタ８の出力Ｗｒからモータ４に与える２次磁束
パターンを演算する２次磁束パターン演算部、１７は２
次磁束パターン演算部１６の出力をトルク分電流指令Ｉ
ｑｓ＊ の大きさに応じて可変させ、モータ４に２次磁
束を作らせるための励磁分電流指令Ｉｄｓ＊を与える励
磁分電流演算部、１８はトルク分電流指令Ｉｑｓ＊と励
磁分電流指令Ｉｄｓ＊及び速度検出カウンタ８の出力Ｗ
ｒから１次電流指令Ｉ１＊を演算する１次電流演算部で
ある。
装置２の構成を示すブロック図であり、図において、１
５は速度指令制御装置１より与えられた速度指令Ｗｒ＊
と速度検出カウンタ８の出力Ｗｒからトルク分電流指令
Ｉｑｓ＊を演算するトルク分電流演算部、１６は速度検
出カウンタ８の出力Ｗｒからモータ４に与える２次磁束
パターンを演算する２次磁束パターン演算部、１７は２
次磁束パターン演算部１６の出力をトルク分電流指令Ｉ
ｑｓ＊ の大きさに応じて可変させ、モータ４に２次磁
束を作らせるための励磁分電流指令Ｉｄｓ＊を与える励
磁分電流演算部、１８はトルク分電流指令Ｉｑｓ＊と励
磁分電流指令Ｉｄｓ＊及び速度検出カウンタ８の出力Ｗ
ｒから１次電流指令Ｉ１＊を演算する１次電流演算部で
ある。
【０００５】次に動作について説明する。図６は、この
装置における処理動作の概略を示すフローチャートであ
り、まず、定位置停止指令がＯＮか否か判断し（Ｓ６−
１）、速度指令制御装置１に定位置停止指令が与えられ
ない場合（ＯＦＦ）には速度指令制御装置１は外部より
与えられる通常速度指令値を読み込み、これを速度指令
値Ｗｒ＊としてベクトル制御装置２に与える（Ｓ６−
２）。ベクトル制御装置２は公知のベクトル制御を行
い、モータ４をこの指令に見合った速度で回転させるた
めの１次電流指令値Ｉ１＊を作り、駆動回路３を通して
モータ４に電流を与え、モータ４の速度を制御する。
装置における処理動作の概略を示すフローチャートであ
り、まず、定位置停止指令がＯＮか否か判断し（Ｓ６−
１）、速度指令制御装置１に定位置停止指令が与えられ
ない場合（ＯＦＦ）には速度指令制御装置１は外部より
与えられる通常速度指令値を読み込み、これを速度指令
値Ｗｒ＊としてベクトル制御装置２に与える（Ｓ６−
２）。ベクトル制御装置２は公知のベクトル制御を行
い、モータ４をこの指令に見合った速度で回転させるた
めの１次電流指令値Ｉ１＊を作り、駆動回路３を通して
モータ４に電流を与え、モータ４の速度を制御する。
【０００６】次に、速度指令制御装置１に定位置停止指
令が入力される場合（ＯＮ）は、速度指令制御装置１は
オリエント速度指令値１１を読み込み、これを速度指令
Ｗｒ＊としてベクトル制御装置２に与える（Ｓ６−
３）。ベクトル制御装置２はこの指令値に見合った速度
までモータ４を加速或いは減速（図７におけるＮ２の速
度）させる（Ｓ６−４）。そして、速度指令制御装置１
は速度検出用カウンタ８の値がこの速度指令値に見合っ
た値となり位置検出用ＰＬＧ７のＺ相パルスがバッファ
１０を通して入力されると（Ｓ６−５）、その立ち下が
りエッジを見て位置ＦＢ．カウンタ９をプリセットする
（Ｓ６−６）。
令が入力される場合（ＯＮ）は、速度指令制御装置１は
オリエント速度指令値１１を読み込み、これを速度指令
Ｗｒ＊としてベクトル制御装置２に与える（Ｓ６−
３）。ベクトル制御装置２はこの指令値に見合った速度
までモータ４を加速或いは減速（図７におけるＮ２の速
度）させる（Ｓ６−４）。そして、速度指令制御装置１
は速度検出用カウンタ８の値がこの速度指令値に見合っ
た値となり位置検出用ＰＬＧ７のＺ相パルスがバッファ
１０を通して入力されると（Ｓ６−５）、その立ち下が
りエッジを見て位置ＦＢ．カウンタ９をプリセットする
（Ｓ６−６）。
【０００７】次に、位置ＦＢ．カウンタ９の値は位置検
出用ＰＬＧ７の出力パルスにより減算され、この値が第
１減速点決定回路１３の値（以下、第１減速点という）
よりも小さくなる（Ｓ６−７）と、速度指令経路制御装
置１はこの関係を見てクリープ速度指令値１２を読み込
み（Ｓ６−８）、この値をベクトル制御装置２に与え
る。そして、ベクトル制御装置２はこの指令値に見合っ
た速度までモータ４を減速（図７におけるＮ３の速度）
させる。
出用ＰＬＧ７の出力パルスにより減算され、この値が第
１減速点決定回路１３の値（以下、第１減速点という）
よりも小さくなる（Ｓ６−７）と、速度指令経路制御装
置１はこの関係を見てクリープ速度指令値１２を読み込
み（Ｓ６−８）、この値をベクトル制御装置２に与え
る。そして、ベクトル制御装置２はこの指令値に見合っ
た速度までモータ４を減速（図７におけるＮ３の速度）
させる。
【０００８】そして、位置ＦＢ．カウンタ９の値が第２
減速点決定回路１４の値（以下、第２減速点という）よ
りも小さくなる（Ｓ６−９）と、速度指令制御装置１は
位置ＦＢ．カウンタ９の値をそのまま速度指令値として
読み込み（Ｓ６−１０）、これをベクトル制御装置２へ
出力する。そして、最終的にこのカウンタの値が零とな
ったとき、モータ４を定位置停止させる。
減速点決定回路１４の値（以下、第２減速点という）よ
りも小さくなる（Ｓ６−９）と、速度指令制御装置１は
位置ＦＢ．カウンタ９の値をそのまま速度指令値として
読み込み（Ｓ６−１０）、これをベクトル制御装置２へ
出力する。そして、最終的にこのカウンタの値が零とな
ったとき、モータ４を定位置停止させる。
【０００９】ここで、ベクトル制御装置２の内部におけ
る動作について説明する。与えられた速度指令Ｗｒ＊と
モータ４の速度の差が小さいとき、即ち、主軸６が軽負
荷時には、モータ４の出力も小さくてすむため、モータ
４の音や振動を防止するために励磁分電流演算回路１７
は２次磁束パターン１６の出力をトルク分電流指令Ｉｑ
ｓ＊の大きさに応じて小さくしている。
る動作について説明する。与えられた速度指令Ｗｒ＊と
モータ４の速度の差が小さいとき、即ち、主軸６が軽負
荷時には、モータ４の出力も小さくてすむため、モータ
４の音や振動を防止するために励磁分電流演算回路１７
は２次磁束パターン１６の出力をトルク分電流指令Ｉｑ
ｓ＊の大きさに応じて小さくしている。
【００１０】そして、モータ４が加減速を行う場合或い
は主軸６に切削等で力が加わった場合には、モータ４の
定格出力を出すのに充分な２次磁束が作れるように励磁
分電流指令Ｉｄｓ＊がトルク分電流指令Ｉｑｓ＊に応じ
て大きくなるが、モータ４の時定数及び励磁分電流演算
部１７の時定数により２次磁束が除々に大きくなるた
め、加速／減速を始めた直後には２次磁束が不足し、所
定の出力が得られず加速／減速が若干遅くなる場合があ
る。
は主軸６に切削等で力が加わった場合には、モータ４の
定格出力を出すのに充分な２次磁束が作れるように励磁
分電流指令Ｉｄｓ＊がトルク分電流指令Ｉｑｓ＊に応じ
て大きくなるが、モータ４の時定数及び励磁分電流演算
部１７の時定数により２次磁束が除々に大きくなるた
め、加速／減速を始めた直後には２次磁束が不足し、所
定の出力が得られず加速／減速が若干遅くなる場合があ
る。
【００１１】従って、定位置停止を行う場合、オリエン
ト速度より充分速い速度から行ったときはモータ４の２
次磁束が減速中に大きくなっているがオリエント速度付
近から行ったときは、２次磁束が不足したまま定位置停
止動作をすることになり、図７の１点鎖線で示すように
なる。
ト速度より充分速い速度から行ったときはモータ４の２
次磁束が減速中に大きくなっているがオリエント速度付
近から行ったときは、２次磁束が不足したまま定位置停
止動作をすることになり、図７の１点鎖線で示すように
なる。
【００１２】その他、この発明に関連する参考技術文献
として特開平３−７０４８７号公報に開示されている
「サーボモータ駆動監視装置」がある。
として特開平３−７０４８７号公報に開示されている
「サーボモータ駆動監視装置」がある。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】従来の位置決め制御装
置は以上のように構成されているので、主軸をスムーズ
に定位置停止させようとすればオリエント速度付近から
定位置停止動作を行って第１減速点を決定しなければな
らず、オリエント速度よりも充分速い速度から定位置停
止を行わせると、クリープ速度で回る時間が長くなり、
定位置停止するまでの時間が長くなってしまい、定位置
停止動作が適切に行われないという問題点があった。
置は以上のように構成されているので、主軸をスムーズ
に定位置停止させようとすればオリエント速度付近から
定位置停止動作を行って第１減速点を決定しなければな
らず、オリエント速度よりも充分速い速度から定位置停
止を行わせると、クリープ速度で回る時間が長くなり、
定位置停止するまでの時間が長くなってしまい、定位置
停止動作が適切に行われないという問題点があった。
【００１４】また、第１減速点を充分に速い速度から定
位置停止動作を行うように決定すれば、オリエント速度
付近から定位置停止動作を行わせたときに主軸が一旦目
標位置を行き過ぎてから戻り、その結果、定位置停止動
作が適切に行われず、且つ、不要な時間がかかるという
問題点があった。
位置停止動作を行うように決定すれば、オリエント速度
付近から定位置停止動作を行わせたときに主軸が一旦目
標位置を行き過ぎてから戻り、その結果、定位置停止動
作が適切に行われず、且つ、不要な時間がかかるという
問題点があった。
【００１５】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、モータの速度に関係なく最短
で、且つ、スムーズな定位置停止動作を行うことのでき
る位置決め制御装置を得ることを目的とする。
るためになされたもので、モータの速度に関係なく最短
で、且つ、スムーズな定位置停止動作を行うことのでき
る位置決め制御装置を得ることを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る位置決め
制御装置は、定位置停止動作を行うときの２次磁束を通
常時と切り換えることにより大きくすることを特徴とす
る。
制御装置は、定位置停止動作を行うときの２次磁束を通
常時と切り換えることにより大きくすることを特徴とす
る。
【００１７】また、切換手段からの２次磁束を切り換え
る信号により前記ベクトル制御手段が定格出力を前記モ
ータへ与えるのに充分な励磁電流指令を出力し、目標停
止位置に位置決め完了しているか否かを確認した後、前
記励磁電流指令の値をトルク分電流指令の大きさに応じ
て小さくするように戻すことを特徴とする。
る信号により前記ベクトル制御手段が定格出力を前記モ
ータへ与えるのに充分な励磁電流指令を出力し、目標停
止位置に位置決め完了しているか否かを確認した後、前
記励磁電流指令の値をトルク分電流指令の大きさに応じ
て小さくするように戻すことを特徴とする。
【００１８】
【作用】この発明に係る位置決め制御装置は、定位置停
止動作中の２次磁束を充分に大きくしたので、モータの
速度に係わらず定位置停止動作をスムーズに、且つ、最
短の時間で行うことができる。
止動作中の２次磁束を充分に大きくしたので、モータの
速度に係わらず定位置停止動作をスムーズに、且つ、最
短の時間で行うことができる。
【００１９】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は、この発明に係る位置決め制御装置の構成
を示すブロック図であり、図において、１はＣＰＵ、Ｒ
ＯＭ、バッファ等で構成された速度指令制御装置、２は
速度指令制御装置１より与えられる速度指令通りにモー
タ４の速度制御を行うベクトル制御装置、３はベクトル
制御装置２から与えられた指令値によってパワートラン
ジスタをスイッチングし、モータ４へ所定の電流を供給
する駆動回路、４はモータ、５はモータ４に取り付けら
れ、該モータ４の速度に対応した周波数の正弦波信号を
出力する速度検出用ＰＬＧ、６はモータ４にギヤ、ベル
ト等を介して取り付けられた主軸、７は主軸６に取り付
けられ、１回転にＮ個のパルスと１回転中のある所定箇
所で１個のＺ相パルスの２種類のパルスを出力する位置
検出用ＰＬＧである。
する。図１は、この発明に係る位置決め制御装置の構成
を示すブロック図であり、図において、１はＣＰＵ、Ｒ
ＯＭ、バッファ等で構成された速度指令制御装置、２は
速度指令制御装置１より与えられる速度指令通りにモー
タ４の速度制御を行うベクトル制御装置、３はベクトル
制御装置２から与えられた指令値によってパワートラン
ジスタをスイッチングし、モータ４へ所定の電流を供給
する駆動回路、４はモータ、５はモータ４に取り付けら
れ、該モータ４の速度に対応した周波数の正弦波信号を
出力する速度検出用ＰＬＧ、６はモータ４にギヤ、ベル
ト等を介して取り付けられた主軸、７は主軸６に取り付
けられ、１回転にＮ個のパルスと１回転中のある所定箇
所で１個のＺ相パルスの２種類のパルスを出力する位置
検出用ＰＬＧである。
【００２０】また、８は速度検出用ＰＬＧ５の出力パル
スをカウントする速度検出カウンタ、９は位置検出用Ｐ
ＬＧ７の１回転中にＮ個出力されるパルスをカウントす
る位置ＦＢ．カウンタ、１０は位置検出用ＰＬＧ７の１
回転中に１個出力されるパルスのインターフェース用バ
ッファ、１１はある固定の速度指令を与えるオリエント
速度指令値、１２はオリエント速度指令値１１よりも低
い固定の速度指令を与えるクリープ速度指令値、１３は
第１減速点決定回路、１４は第２減速点決定回路であ
る。また、１９は２次磁束切り換え器である。
スをカウントする速度検出カウンタ、９は位置検出用Ｐ
ＬＧ７の１回転中にＮ個出力されるパルスをカウントす
る位置ＦＢ．カウンタ、１０は位置検出用ＰＬＧ７の１
回転中に１個出力されるパルスのインターフェース用バ
ッファ、１１はある固定の速度指令を与えるオリエント
速度指令値、１２はオリエント速度指令値１１よりも低
い固定の速度指令を与えるクリープ速度指令値、１３は
第１減速点決定回路、１４は第２減速点決定回路であ
る。また、１９は２次磁束切り換え器である。
【００２１】次に、動作について説明する。図２は、こ
の実施例の動作を示すフローチャートである。図２に示
したフローチャートにおいて、定位置停止指令がＯＮか
否か判断し（Ｓ２−１）、速度指令制御装置１に定位置
停止指令が与えられない場合（ＯＦＦ）には速度指令制
御装置１は外部より与えられる通常速度指令値を読み込
み、これを速度指令値Ｗｒ＊としてベクトル制御装置２
に与える（Ｓ２−２）。ベクトル制御装置２は公知のベ
クトル制御を行い、モータ４をこの指令に見合った速度
で回転させるための１次電流指令値Ｉ１＊を作り、駆動
回路３を通してモータ４に電流を与えモータ４の速度を
制御する。
の実施例の動作を示すフローチャートである。図２に示
したフローチャートにおいて、定位置停止指令がＯＮか
否か判断し（Ｓ２−１）、速度指令制御装置１に定位置
停止指令が与えられない場合（ＯＦＦ）には速度指令制
御装置１は外部より与えられる通常速度指令値を読み込
み、これを速度指令値Ｗｒ＊としてベクトル制御装置２
に与える（Ｓ２−２）。ベクトル制御装置２は公知のベ
クトル制御を行い、モータ４をこの指令に見合った速度
で回転させるための１次電流指令値Ｉ１＊を作り、駆動
回路３を通してモータ４に電流を与えモータ４の速度を
制御する。
【００２２】次に、速度指令制御装置１に定位置停止指
令が入力される場合（ＯＮ）は、２次磁束切り換え器１
９よりベクトル制御装置２に２次磁束を切り換える信号
が与えられ、励磁分電流演算部１７で定格出力をモータ
４へ与えるのに充分な励磁分電流指令Ｉｄｓ＊が計算さ
れ出力される（Ｓ２−３）。また、速度指令制御装置１
はオリエント速度指令値１１を読み込み、これを速度指
令Ｗｒ＊としてベクトル制御装置２に与える（Ｓ２−
４）。ベクトル制御装置２はこの指令値に見合った速度
までモータ４を加速或いは減速（図３におけるＮ２の速
度）させる（Ｓ２−５）。そして、速度指令制御装置１
は速度検出用カウンタ８の値がこの速度指令値に見合っ
た値となり位置検出用ＰＬＧ７のＺ相パルスがバッファ
１０を通して入力されると（Ｓ２−６）、その立ち下が
りエッジを見て位置ＦＢ．カウンタ９をプリセットする
（Ｓ２−７）。
令が入力される場合（ＯＮ）は、２次磁束切り換え器１
９よりベクトル制御装置２に２次磁束を切り換える信号
が与えられ、励磁分電流演算部１７で定格出力をモータ
４へ与えるのに充分な励磁分電流指令Ｉｄｓ＊が計算さ
れ出力される（Ｓ２−３）。また、速度指令制御装置１
はオリエント速度指令値１１を読み込み、これを速度指
令Ｗｒ＊としてベクトル制御装置２に与える（Ｓ２−
４）。ベクトル制御装置２はこの指令値に見合った速度
までモータ４を加速或いは減速（図３におけるＮ２の速
度）させる（Ｓ２−５）。そして、速度指令制御装置１
は速度検出用カウンタ８の値がこの速度指令値に見合っ
た値となり位置検出用ＰＬＧ７のＺ相パルスがバッファ
１０を通して入力されると（Ｓ２−６）、その立ち下が
りエッジを見て位置ＦＢ．カウンタ９をプリセットする
（Ｓ２−７）。
【００２３】次に、位置ＦＢ．カウンタ９の値は位置検
出用ＰＬＧ７の出力パルスにより減算され、この値が第
１減速点決定回路１３の値よりも小さくなる（Ｓ２−
８）と、速度指令経路制御装置１はこの関係を見てクリ
ープ速度指令値１２を読み込み（Ｓ２−９）、この値を
ベクトル制御装置２に与える。そして、ベクトル制御装
置２はこの指令値に見合った速度までモータ４を減速
（図３におけるＮ３の速度）させる。
出用ＰＬＧ７の出力パルスにより減算され、この値が第
１減速点決定回路１３の値よりも小さくなる（Ｓ２−
８）と、速度指令経路制御装置１はこの関係を見てクリ
ープ速度指令値１２を読み込み（Ｓ２−９）、この値を
ベクトル制御装置２に与える。そして、ベクトル制御装
置２はこの指令値に見合った速度までモータ４を減速
（図３におけるＮ３の速度）させる。
【００２４】そして、位置ＦＢ．カウンタ９の値が第２
減速点決定回路１４の値よりも小さくなる（Ｓ２−１
０）と、速度指令制御装置１は位置ＦＢ．カウンタ９の
値をそのまま速度指令値として読み込み（Ｓ２−１
１）、その後、目標停止位置に位置決め完了しているか
否かを判断し（Ｓ２−１２）、位置決めが完了していな
いことを確認してから励磁分電流指令Ｉｄｓ＊をトルク
分電流指令Ｉｑｓ＊の大きさに応じて小さくするように
戻す（Ｓ２−１３）ことにより、どの速度から定位置停
止させてもスムーズ、且つ、最短の時間で定位置停止を
行うことができ、更に定位置停止後のモータ４の音や振
動を小さくすることができる。
減速点決定回路１４の値よりも小さくなる（Ｓ２−１
０）と、速度指令制御装置１は位置ＦＢ．カウンタ９の
値をそのまま速度指令値として読み込み（Ｓ２−１
１）、その後、目標停止位置に位置決め完了しているか
否かを判断し（Ｓ２−１２）、位置決めが完了していな
いことを確認してから励磁分電流指令Ｉｄｓ＊をトルク
分電流指令Ｉｑｓ＊の大きさに応じて小さくするように
戻す（Ｓ２−１３）ことにより、どの速度から定位置停
止させてもスムーズ、且つ、最短の時間で定位置停止を
行うことができ、更に定位置停止後のモータ４の音や振
動を小さくすることができる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば位置決
め停止動作中の２次磁束を充分に大きくしたので、いず
れの速度から定位置停止を行ってもスムーズ、且つ、最
短の時間で停止動作を実行できる。また、定位置停止後
のモータ音や振動は、従来通りに小さくすることが可能
である。
め停止動作中の２次磁束を充分に大きくしたので、いず
れの速度から定位置停止を行ってもスムーズ、且つ、最
短の時間で停止動作を実行できる。また、定位置停止後
のモータ音や振動は、従来通りに小さくすることが可能
である。
【図１】この発明に係る位置決め制御装置の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】図１に示した位置決め制御装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】図１に示した位置決め制御装置の定位置停止時
におけるモータの動きを示すグラフである。
におけるモータの動きを示すグラフである。
【図４】従来における位置決め制御装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】図４に示したベクトル制御装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図６】図４に示した位置決め制御装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図７】従来における位置決め制御装置の定位置停止時
におけるモータの動きを示すグラフである。
におけるモータの動きを示すグラフである。
１ 速度指令制御装置 ２ ベクトル制御装置 ３ 駆動装置 ４ モータ ５ 速度検出用ＰＬＧ ６ 主軸 ７ 位置検出用ＰＬＧ ８ 速度検出カウンタ ９ 位置ＦＢ．カウンタ １０ インタフェース用バッファ １１ オリエント速度指令値 １２ クリープ速度指令値 １３ 第１減速点決定回路 １４ 第２減速点決定回路 １５ トルク分電流演算部 １６ ２次磁束パターン演算部 １７ 励磁分電流演算部 １８ １次電流演算部 １９ ２次磁束切り換え器
Claims (2)
- 【請求項１】 モータに対し機械的に取り付けられた回
転軸と、前記回転軸の位置を検出する位置検出手段とを
有し、所定の決められた角度に前記モータを定位置停止
動作させる位置決め制御装置において、定位置停止動作
の期間のみ２次磁束を所定の決められた値に切り換える
切換手段を具備したことを特徴とする位置決め制御装
置。 - 【請求項２】 モータに対し機械的に取り付けられた回
転軸と、前記回転軸の位置を検出する位置検出手段と、
速度指令を出力する速度指令制御手段と、前記速度指令
制御手段から出力された速度指令に基づいて前記モータ
の速度制御を行うベクトル制御手段と、定位置停止動作
の期間のみ２次磁束を所定の決められた値に切り換える
切換手段とを有し、所定の決められた角度に前記モータ
を定位置停止動作させる位置決め制御装置において、前
記切換手段からの２次磁束を切り換える信号により前記
ベクトル制御手段が定格出力を前記モータへ与えるのに
充分な励磁電流指令を出力し、目標停止位置に位置決め
完了しているか否かを確認した後、前記励磁電流指令の
値をトルク分電流指令の大きさに応じて小さくするよう
に戻すことを特徴とする位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4007490A JP2680219B2 (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4007490A JP2680219B2 (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05197431A JPH05197431A (ja) | 1993-08-06 |
| JP2680219B2 true JP2680219B2 (ja) | 1997-11-19 |
Family
ID=11667213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4007490A Expired - Lifetime JP2680219B2 (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2680219B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI475627B (zh) | 2007-05-17 | 2015-03-01 | Brooks Automation Inc | 基板運送機、基板處理裝置和系統、於基板處理期間降低基板之微粒污染的方法，及使運送機與處理機結合之方法 |
| JP5071426B2 (ja) * | 2009-03-30 | 2012-11-14 | 三菱電機株式会社 | 交流回転機の制御装置 |
-
1992
- 1992-01-20 JP JP4007490A patent/JP2680219B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05197431A (ja) | 1993-08-06 |
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