JP4011702B2

JP4011702B2 - 位置決め制御装置

Info

Publication number: JP4011702B2
Application number: JP34479897A
Authority: JP
Inventors: 崇裕黒川; 陽一田中
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1997-12-15
Filing date: 1997-12-15
Publication date: 2007-11-21
Anticipated expiration: 2017-12-15
Also published as: JPH11170122A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、各種の電子部品を回路基板などに自動的に実装する電子部品実装機における移動対象を所要位置に位置決め停止させるための位置決め制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
斯かる電子部品実装機は、一般に、移動対象をサーボモータにより回転駆動されるボールねじに沿って所要の方向に移動させるとともに、所要位置に位置決め停止させる位置決め制御装置を備えている。この位置決め制御装置における移動対象つまりサーボモータの位置検出手段としては、絶対位置をカウントにより検出するアブソリュート型エンコーダと、相対位置をカウントにより検出するインクリメンタル型エンコーダが存在するが、現在では、信頼性や過去の実績面からインクリメンタル型エンコーダが主に採用されている。このインクリメンタル型エンコーダを用いた従来の位置決め制御装置は、図４に示すような概略構成になっており、以下に説明する。
【０００３】
インクリメンタル型エンコーダ２を位置検出手段に使用したサーボモータ１は、電源投入時に絶対的な位置を判別できないために、ボールねじ３に沿って移動される移動対象４を予め基準位置として設定した原点位置に一旦復帰させたのちに、この原点位置からの相対位置をエンコーダ２の出力信号をカウントすることにより検出しながら回転制御される。原点復帰のための構成要素として、移動対象４が取り付けられて螺合したボールねじ３に沿って移動する移動体７には検出片８が設けられ、この検出片８を検出する原点センサ１１および減速センサ１２が所定位置に配置されている。
【０００４】
すなわち、原点センサ１１は、上記の原点位置を設定するよう配置されて原点位置に移動した検出片８を検出する。減速センサ１２は、原点位置の近傍に所定範囲の減速領域を設定する長さを有して減速領域内に進入してきた検出片８を検出する。また、ボールねじ３の両端に対応する位置には、検出片８を検出して移動対象４の移動範囲を規制するための一対のリミットセンサ１３，１４が配置されている。サーボドライバ１０は、コントローラ９からの指令、各センサ１１〜１４からの検出信号およびエンコーダ２の出力信号に基づいてサーボモータ１の回転を制御する。
【０００５】
つぎに、上記位置決め制御装置における原点復帰動作について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。原点復帰動作は、コントローラ９がサーボドライバ１０に対し移動対象４を所定方向へ移動させるよう指令することにより開始され（ステップＳ１）、それと同時に、減速センサ１２が検出片８を検出しているか否か、つまり移動対象４が減速領域内に存在しているか否かの判別を行う（ステップＳ２）。例えば、図４に図示の状態では移動対象４が減速領域内に位置していないので、サーボドライバ１０はサーボモータ１を所定の高速度で回転するよう加速させて移動対象４を所定方向へ向け高速移動させる（ステップＳ３）。
【０００６】
続いて、何れかのリミットセンサ１３，１４が検出片８を検出してオンしたか否かを判別し（ステップＳ４）、オフである場合には、移動対象４が減速領域に進入して減速センサ１２がオンしたか否かの判別を行う（ステップＳ６）。いま、移動対象４が図４に図示の位置から減速領域に対し離間する右方向Ｒへ移動されて原点復帰動作を開始した場合には、リミットセンサ１４がオンしたと判別した時点で（ステップＳ４）、サーボモータ１の回転方向を逆転させて移動対象４の移動方向を減速領域に向かう左方向Ｌへ反転させる（ステップＳ５）。それにより、左方向Ｌへ移動する移動対象４の検出片８がやがて減速センサ１２に検出される（ステップＳ６）。
【０００７】
一方、移動対象４が図４に図示の位置から減速領域に向かう左方向Ｌへ移動されて原点復帰動作を開始した場合には、減速センサ１２のオンが判別（ステップＳ６）されることになる。すなわち、移動対象４が左右何れの方向に移動されて原点復帰動作を開始した場合にも必ず減速領域に進入するよう制御される。減速センサ１２がオンすると（ステップＳ６）、サーボドライバ１０は、サーボモータ１に対し減速するよう回転制御する（ステップＳ７）とともにエンコーダ２の出力信号に基づき所定の低速度になったと判別（ステップＳ８）するまで減速制御を継続する。
【０００８】
なお、原点復帰動作を開始（ステップＳ１）する時に移動対象４が減速領域に位置していると判別した場合（ステップＳ２）には、サーボモータ１を所定の低速度で回転するよう加速しながら始動させる（ステップＳ９）とともに、エンコーダ２の出力信号に基づき所定の低速度になったと判別（ステップＳ１０）するまで加速制御を継続する。すなわち、既に減速位置に存在する移動対象４は低速移動によって原点復帰動作を開始する。
【０００９】
上述のように、移動対象４を減速領域の範囲外では高速度で移動させ、且つ原点の近傍箇所に進入した時点で低速度に減速しているのは、この位置決め制御装置が採用されている電子部品装着機が近年において特に高速化と極小振動による停止とを要求されているためである。すなわち、極小振動による停止を目的として移動対象４を常に低速度で移動させると、原点復帰までに時間がかかり過ぎて高速化を達成できず、逆に、高速化を目的として移動対象４を高速度のみで移動させると、エンコーダ２の基準位置信号の検出が困難となって原点位置の検索が行えなかったり、高速移動中に瞬時停止することによる機械的振動が大きいからである。
【００１０】
上述のようにしてサーボモータ１が所定の低速度に減速されて移動対象４が低速移動状態であると判別した時点で（ステップＳ８または１０）、サーボドライバ１０はエンコーダ２からの基準位置信号の入力を監視する原点位置検索処理を開始する（ステップＳ１１）。つづいて、移動対象４が減速センサ１２がオンとなる減速領域内に存在しているか否かの判別を行い（ステップＳ１２）、減速領域内を移動中である場合には原点センサ１１がオンであるか否かの判別を行い（ステップＳ１３）、原点センサ１１がオフである場合には、これ以前に原点センサ１１が一度オンしたか否か、つまり移動対象４が原点位置を通り過ぎてしまったか否かを判別する（ステップＳ１４）。移動対象４が未だ原点領域に進入することなく原点センサ１１が一度もオンしていない場合には、原点センサ１１のオンと上記基準位置信号の入力とを共に検出する停止条件が成立したか否かの判別を行う（ステップＳ１５）。停止条件が成立しなかった場合には、ステップＳ１１にリターンして、原点センサ１１のオンを判別（ステップＳ１３）して上述の停止条件が成立するまで同様の処理を繰り返し、停止条件が成立した時点でサーボドライバ１０がサーボモータ１を停止させる（ステップＳ１６）。
【００１１】
また、原点位置の検索を開始（ステップＳ１１）したのちに、移動対象４が加速によって減速領域の範囲外に飛び出したと判別した場合（ステップＳ１２）には、サーボモータ１の回転方向を逆転させて移動対象４の移動方向を減速領域に戻すよう反転させる（ステップＳ１７）。さらに、原点センサ１１が以前に一度オンしている場合には、移動対象４が減速領域に進入したのちに原点位置を通過してしまっているので、サーボモータ１の回転方向を逆転させて移動対象４の移動方向を原点位置に向け反転させる（ステップＳ１７）。
【００１２】
なお、ステップＳ１６では、原点センサ１１がオンとなった判別の回数を１回に設定しており、原点センサ１１が２回以上オンとなった場合には、原点センサ１１の取付状態の不良またはエンコーダ２における基準位置信号の異常などのトラブルが発生したことが考えられるので、サーボドライバ１０がコントローラ９に対しエラー発生を伝達する。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記の位置決め制御装置が用いられている電子部品実装機では、近年の高機能化および多機能化に伴い多くのサーボモータ１が搭載されて多軸化が促進されており、各サーボモータ１毎に上述のような位置決め制御装置を必要とする。これに対し、上記のインクリメンタル型エンコーダ２を備えるサーボモータ１を用いた位置決め制御装置は、電源投入時に移動対象４を高速度で原点位置に向け移動させて極く低い振動で停止させる目的を達成するために、原点位置の検出に必要な原点センサ１１、高速度から低速度に減速させるための減速センサ１２および移動対象４の移動範囲を規制するための一対のリミットセンサ１３，１４の計４個のセンサを最小限必要とする。
【００１４】
したがって、搭載される多くのサーボモータ１に対し個々に最低４個のセンサ１１〜１４を必要とするから、配線数が多くなって配線の引回しが複雑化し、配線作業や機構動作の調整などに多くの工数を要してコスト高となる。さらに、配線引回しの複雑化に伴って断線が発生し易く、また、センサ１１〜１４の数が多くなるのに伴って必然的にセンサ故障の発生の頻度が高くなるため、信頼性が低下して稼働率も低下する問題がある。
【００１５】
また、移動対象４が原点位置から離間する方向に移動されて原点復帰動作が開始された場合には、この移動対象４を移動規制範囲の端部までの比較的長い距離を一旦移動させたのちにリミットセンサ１３または１４のオンにより移動方向を反転させるようになっているので、移動対象４の無駄な移動が多い。それに加えて、移動対象４が原点位置の近傍まで移動して減速センサ１２がオンした時点で移動速度を低速度に減速してしまうため、移動対象４を原点位置に復帰させるのに時間を要し、高速化の達成を阻害している。
【００１６】
そこで、本発明は、センサの数を削減しながらも移動対象を可及的迅速に原点位置に復帰させ、且つ極く低い振動に抑制して停止させることのできる位置決め制御装置を提供することを目的とするものである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、インクリメンタル型エンコーダを備えたサーボモータを駆動源とし、このサーボモータの回転により移動される移動対象を位置決め制御動作に先立って所定の原点位置に一旦復帰させる位置決め制御装置において、前記原点位置に配置されて前記移動対象の検出信号を出力する原点センサと、前記原点センサおよび前記エンコーダからの信号に基づき前記サーボモータを回転制御するサーボドライバとを備え、前記サーボドライバは、前記移動対象を所定方向へ移動させることにより原点復帰動作を開始した後に、前記原点センサから前記移動対象の検出信号が入力されることなく前記移動対象が始動時から前記所定方向へ所定距離だけ移動したのを前記エンコーダの出力信号のみに基づき検出したときに、前記移動対象の移動方向を反転させるように前記サーボモータを回転制御するとともに、前記検出信号が入力した時点で前記移動対象の移動速度を所定の高速度から所定の低速度に減速させたのちに、前記検出信号と前記エンコーダの基準位置信号が共に入力した時点で前記移動対象を停止させるように前記サーボモータを回転制御するよう構成され、前記原点センサは、前記移動対象の原点復帰動作時以外の位置決め制御動作時の移動規制範囲内における前記所定方向とは反対側の一端部の近傍位置に配置され、前記所定距離は、前記移動規制範囲内における前記一端部から前記原点センサまでの距離に合致するよう設定され、前記移動対象の原点復帰動作時のみ移動可能な移動可能範囲が、前記移動規制範囲に対し前記所定方向側にさらに前記所定距離だけ延長した機械的に支障が生じない移動範囲内で設定されている。
【００１８】
この位置決め制御装置は、移動対象を原点センサに検出される原点領域に進入するまで高速度で移動させるので、従来装置のように原点領域に達する以前に減速センサで移動対象を検出した時点で予め低速度に減速する場合に比較して、原点復帰動作に要する時間を短縮して高速化を図ることができるとともに、減速センサを削除しながらも移動対象を極く低い振動に抑制して原点位置に支障なく復帰させることができる。したがって、減速センサを削除できる分だけ省配線化を達成でき、コストダウンと信頼性の向上を図れる。
【００２０】
また、移動対象を移動規制範囲内を開始点として常に所定方向へ移動させることにより原点復帰動作を開始し、以降エンコーダの出力信号のみに基づき移動制御するが、移動対象が原点位置から離間する方向へ向け移動された場合には、移動規制範囲を所定方向に所定距離延長し、機械的に支障がない範囲とした移動可能範囲内で、始動時から所定距離だけ移動された時点で移動方向を反転させて原点位置に向かわせるので、従来装置における減速センサを削除できるのに加えて一対のリミットセンサをも削除することができる。したがって、センサは原点センサ１個のみとなってさらに省配線化を達成でき、大幅なコストダウンと信頼性の一層の向上を図れる。
【００２１】
また、原点復帰動作の開始時に移動対象が移動規制範囲の一端部に位置していた場合、移動対象が所定距離だけ移動された時点で原点センサに検出されるから、移動対象が原点センサに検出される以前に所定方向へ所定距離だけ移動されて反転されてしまうのを阻止できる範囲で所定距離を可及的に小さく設定でき、移動対象の無駄な移動を最小限に抑えて原点復帰動作時を要する時間を一層短縮することができる。さらに、原点復帰動作の開始時に移動対象が移動規制範囲における所定方向側の端部に位置していた場合には、移動対象を所定方向に向け移動させて所定距離だけ移動した時点で反転させるので、移動対象の原点復帰動作を支障なく行える。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は本発明の一実施の形態に係る位置決め制御装置を示す概略構成図で、同図において、図４と同一若しくは同等のものには同一の符号を付してあり、図４の構成に比較して、減速センサ１２および一対のリミットセンサ１３，１４を共に削除して、センサは原点センサ１１のみとし、サーボドライバ１０がコントローラ９からの指令、原点センサ１１からの検出信号およびエンコーダ２の出力信号に基づいてサーボモータ１の回転を制御する点において相違する。
【００２３】
この位置決め制御装置では図２に示すように設定している。すなわち、移動対象４の原点復帰動作時を除く移動対象４の通常の移動規制範囲Ｌ３を、従来装置におけるリミットセンサを削除したことからエンコーダ２からの信号に基づきソフトウエア的に設定し、この移動規制範囲Ｌ３内における一方（この実施の形態では左方）寄りの任意の位置に、電源投入時に移動対象４を一旦復帰させるための原点位置を原点センサ１１の配置により設定する。移動規制範囲Ｌ３における原点位置から短い方の距離をＬ１、長い方向の距離をＬ２とすると、移動対象４の原点復帰動作時のみ移動可能な移動可能範囲Ｌ４は、移動規制範囲Ｌ３に対し長い方の距離Ｌ２側に短い方の距離Ｌ１分をさらに延長した長さに設定されている。そして、原点復帰動作は移動対象４を常に右方向Ｒへ移動させることにより開始し、右方向への移動距離が上記の距離Ｌ１以上になった時点で移動対象４の移動方向を左方向へ反転させるように設定されている。
【００２４】
つぎに、上記位置決め制御装置における原点復帰動作について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。原点復帰動作は電源投入により開始され、先ず、移動対象４が原点領域内に存在して原点センサ１１がオンしているか否かの判別を行う（ステップＳ２１）。原点センサ１１がオフして移動対象４が原点領域の外部に存在していると判別した場合には、移動対象４を予め設定された所定方向に向けて所定の高速度で移動させるようサーボモータ１の回転を所定の高速度に加速する回転制御を行う（ステップＳ２２）。この実施の形態では、移動対象４を移動規制範囲Ｌ３における原点位置に対し距離が長い方向、つまり右方向Ｒへ移動させて原点復帰動作を行うよう設定されている。
【００２５】
サーボドライバ１０は、上述の移動対象４が移動を開始した時点からエンコーダ２の出力信号を取り込んでカウントすることにより、移動対象４の電源投入時点での位置を基準として原点復帰開始時から移動した相対移動距離Ｄを検出し（ステップＳ２３）、さらに、その検出した相対移動距離Ｄが上記の距離Ｌ１を越えたか否かを判別する（ステップＳ２４）。相対移動距離Ｄが距離Ｌ１を越えたと判別した場合には、サーボモータ１の回転方向を逆転させて移動対象４の移動方向を反転させ（ステップＳ２５）たのちに原点センサ１１がオンになったか否かを判別し（ステップＳ２６）、相対移動距離が距離Ｌ１を越えない場合にはそのまま原点センサ１１がオンになったか否かを判別し（ステップＳ２６）、原点センサ１１がオンになったと判別するまでステップＳ２３〜Ｓ２６のルーチンの処理を繰り返す。
【００２６】
このステップＳ２３〜Ｓ２６のルーチンの処理について具体的に説明する。電源投入により原点復帰動作を開始する時に、移動対象４が移動規制範囲Ｌ３内における原点位置から短い方の距離Ｌ１の領域内、例えば図２のＡ点に停止していた場合、原点復帰動作が常に右方向Ｒへの移動により開始するよう設定されているから、移動開始してからの相対移動距離がＬ１に達する以前に必ず原点センサ１１に検出される（ステップＳ２６）原点領域内に進入する。また、移動対象４が右方向Ｒへ移動したときに移動方向を反転させるための判別基準として距離Ｌ１を設定しているのは以下の理由による。例えば、移動対象４が図２の左端のＦ点に位置していた場合、この移動対象４が右方向Ｒへ距離Ｌ１だけ移動した時点で原点センサ１１に必ず検出されて、移動方向を左方向Ｌへ反転されることがない。すなわち、上記の所定距離Ｌ１は、移動対象４が原点センサ１１の左方領域において右方向Ｒへ移動中において原点センサ１１に検出される以前に移動方向を反転されない範囲内で最も小さい値であり、原点復帰動作時の移動対象４の無駄な移動を可及的に省いている。
【００２７】
一方、移動対象４が電源投入時に移動規制範囲Ｌ３内における原点位置から長い方の距離Ｌ２の領域内、例えば図２のＢ点に停止していた場合、移動対象４がＢ点から右方向Ｒへ移動し続けても原点センサ１１に検出されることがないので、Ｂ点から右方向Ｒへの相対移動距離がＬ１を越えたのを判別した時点（ステップＳ２４）で移動対象４の移動方向を原点位置に向かうように反転（ステップＳ２５）して左方向Ｌへ向け移動させ、原点センサ１１に検出される（ステップＳ２６）。
【００２８】
また、移動対象４が電源投入時に移動規制範囲Ｌ３における右端（図２のＣ点）に位置していた場合、移動対象４のＣ点から右方向への相対移動距離がＬ１を越えたのを判別した時点（ステップＳ２４）で移動方向を反転（ステップＳ２５）して左方向へ向け移動され、原点センサ１１に検出される（ステップＳ２６）。
【００２９】
すなわち、この位置決め制御装置では、電源投入時における移動対象４の移動規制範囲Ｌ３内における存在位置に拘わらず必ず所定方向（この実施形態では右方向Ｒ）へ向け移動させて移動対象４の原点復帰動作を開始し、原点位置に対し離間方向つまり右方向Ｒへ移動する場合には所定距離Ｌ１だけ移動した時点で移動方向を反転させている。これにより、従来のリミットセンサを用いることなく移動対象４の移動を機械的に支障の生じない移動可能範囲Ｌ４内に限定することができるだけでなく、従来のように移動規制範囲Ｌ３の端部まで一旦移動させたのちに移動方向を反転させる場合に比較して、移動対象４が所定距離Ｌ１だけ移動した時点で移動方向を反転させることにより移動対象４の無駄な移動を省くことができ、原点復帰動作の開始時から原点領域に迅速に進入させることができる。したがって、所定距離Ｌ１を可及的に小さく、つまり原点位置を移動規制範囲Ｌ３の一端部この場合は左端）に可及的に近接した位置に設定すれば、原点復帰に要する時間をさらに短縮することができる。
【００３０】
上述のようにして移動対象４が原点領域に進入して原点センサ１１がオンしたのを判別すると（ステップＳ２６）、サーボドライバ１０は、サーボモータ１に対し減速するよう回転制御する（ステップＳ２７）とともにエンコーダ２からの信号により所定の低速度になったと判別（ステップＳ２８）するまで減速制御を継続する。このように原点センサ１１がオンした時点で始めて移動対象４の移動速度を低速度に減速するので、従来のように移動対象４が原点領域の近傍まで移動した時点での減速センサのオンにより低速度に減速する場合に比較して移動対象４を迅速に原点領域に進入させることが可能となる。これは、上述のように移動対象４の無駄な移動を省いて原点領域に進入するときの移動対象４の加速を低減していることによって可能になっている。
【００３１】
このようにしてサーボモータ１が所定の低速度回転となって移動対象４が低速度移動であると判別したのちに、移動対象４が原点センサ１１がオンとなる原点領域内に止まっているか否かを判別する（ステップＳ２９）。これは、高速度で移動中の移動対象４を原点センサ１１がオンとなった時点ではじめて低速度に減速するので、移動対象４が加速により原点領域を飛び出している可能性が高いためである。移動対象４が加速によって原点領域の範囲外に飛び出したと判別した場合（ステップＳ２９）には、サーボモータ１の回転方向を逆転させて移動対象４の移動方向を反転させて（ステップＳ３０）、移動対象４を再び原点領域に向かわせる。
【００３２】
なお、原点復帰動作の開始時に原点センサ１１のオンにより移動対象４が原点領域に存在していると判別（ステップＳ２１）した場合には、移動対象４を右方向Ｒへ向けて所定の低速度で移動するようサーボモータ１の回転を加速して始動させるとともに（ステップＳ３１）エンコーダ２からの信号により所定の低速度になったと判別（ステップＳ３２）するまで回転制御を継続する。
【００３３】
続いて、サーボドライバ１０は、移動対象４が原点領域内に進入して低速度で移動していると判別したのちに、エンコーダ２からの基準位置信号の入力を監視する原点位置の検索処理を開始する（ステップＳ３３）。そののちに、移動対象４が原点領域内に止まっているか、或いは反転して原点領域に進入したか否かの判別を行う（ステップＳ３４）。原点センサ１１がオフである場合には、原点位置の検索処理を開始したのに原点センサ１１が１度オンしたことがあるか否かを判別する（ステップＳ３５）。
【００３４】
１度もオンしない場合には、原点センサ１１のオンと上記基準位置信号の入力とを同時に検出する停止条件が成立したか否かの判別を行う（ステップＳ３６）が、ここでは停止条件が成立しないので、ステップ３３にリターンして原点センサ１１のオンを判別（ステップＳ３４）したのちに停止条件が成立したと判別（ステップＳ３６）するまで同様の処理を繰り返す。停止条件が成立した時点でサーボドライバ１０がサーボモータ１を停止させる（ステップＳ３７）。この位置決め制御装置では、従来装置のような減速領域を設定していないが、移動対象４が原点領域に進入した時点で低速度に減速するので、基準位置信号を支障なく検出できる。
【００３５】
なお、一方、移動対象４が原点位置の検索処理の開始後に加速によって原点領域を通過して原点領域の範囲外に飛び出した場合には、原点センサ１１のオフを判別（ステップＳ３４）したのちに原点センサ１１が一度オンしているのを判別（ステップＳ３５）した時点で、サーボモータ１の回転方向を逆転させて移動対象４の移動方向を反転させる（ステップＳ３８）。これにより、迅速に停止条件を成立させて移動対象４を原点位置に停止させることができる。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように本発明の位置決め制御装置によれば、移動対象を原点センサに検出される原点領域に進入するまで高速度で移動させる構成としたので、従来装置のように原点領域に達する以前に減速センサで移動対象を検出した時点で予め低速度に減速する場合に比較して、原点復帰動作に要する時間を短縮して高速化を図ることができるとともに、減速センサを削除しながらも移動対象を極く低い振動に抑制して原点位置に支障なく復帰させることができるから、減速センサを削除できる分だけ省配線化を達成でき、コストダウンと信頼性の向上を図れる。また、移動対象を移動規制範囲内を開始点として常に所定方向へ移動させることにより原点復帰動作を開始し、以降エンコーダの出力信号のみに基づき移動制御するが、移動対象が原点位置から離間する方向へ向け移動された場合には、移動規制範囲を所定方向に所定距離延長し、機械的に支障がない範囲とした移動可能範囲内で、始動時から所定距離だけ移動された時点で移動方向を反転させて原点位置に向かわせるので、従来装置における減速センサを削除できるのに加えて一対のリミットセンサをも削除することができる。したがって、センサは原点センサ１個のみとなってさらに省配線化を達成でき、大幅なコストダウンと信頼性の一層の向上を図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る位置決め制御装置を示す概略構成図。
【図２】同上装置における移動規制範囲、移動可能範囲および原点位置の関係を示す説明図。
【図３】同上装置における移動対象の原点復帰動作を示すフローチャート。
【図４】従来装置を示す概略構成図。
【図５】同上装置における移動対象の原点復帰動作を示すフローチャート。
【符号の説明】
１サーボモータ
２インクリメンタル型エンコーダ
４移動対象
１０サーボドライバ
１１原点センサ
Ｌ１所定距離
Ｌ３移動規制範囲
Ｌ４移動可能範囲

Claims

インクリメンタル型エンコーダを備えたサーボモータを駆動源とし、このサーボモータの回転により移動される移動対象を位置決め制御動作に先立って所定の原点位置に一旦復帰させる位置決め制御装置において、
前記原点位置に配置されて前記移動対象の検出信号を出力する原点センサと、
前記原点センサおよび前記エンコーダからの信号に基づき前記サーボモータを回転制御するサーボドライバとを備え、
前記サーボドライバは、前記移動対象を所定方向へ移動させることにより原点復帰動作を開始した後に、前記原点センサから前記移動対象の検出信号が入力されることなく前記移動対象が始動時から前記所定方向へ所定距離だけ移動したのを前記エンコーダの出力信号のみに基づき検出したときに、前記移動対象の移動方向を反転させるように前記サーボモータを回転制御するとともに、前記検出信号が入力した時点で前記移動対象の移動速度を所定の高速度から所定の低速度に減速させたのちに、前記検出信号と前記エンコーダの基準位置信号が共に入力した時点で前記移動対象を停止させるように前記サーボモータを回転制御するよう構成され、
前記原点センサは、前記移動対象の原点復帰動作時以外の位置決め制御動作時の移動規制範囲内における前記所定方向とは反対側の一端部の近傍位置に配置され、
前記所定距離は、前記移動規制範囲内における前記一端部から前記原点センサまでの距離に合致するよう設定され、前記移動対象の原点復帰動作時のみ移動可能な移動可能範囲が、前記移動規制範囲に対し前記所定方向側にさらに前記所定距離だけ延長した機械的に支障の生じない移動範囲内で設定されていることを特徴とする位置決め制御装置。