JP2751960B2

JP2751960B2 - 停止位置検出用表示装置

Info

Publication number: JP2751960B2
Application number: JP3052323A
Authority: JP
Inventors: 敬介小黒
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1991-03-18
Filing date: 1991-03-18
Publication date: 1998-05-18
Anticipated expiration: 2013-05-18
Also published as: JPH04287206A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車が自動走行する
ステーションに、平面視での基準位置情報を表示する基
準部材が設けられた停止位置検出用表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の停止位置検出用表示装置
を用いて移動車がステーションに停止した時の停止位置
のずれ量を検出する場合においては、ステーション上の
前記基準部材を移動車に設けたカメラ等の撮像手段で撮
像し、その撮像情報を距離情報に変換して上記ずれ量を
求めていた。この時、上記撮像情報を距離情報に変換す
る為の変換係数としてカメラ倍率を定義し、前記撮像画
面上で得られた画素数に予め設定されたカメラ倍率を掛
けることにより、距離情報を求めていた。

【０００３】一方、前記カメラ倍率を設定するには、移
動車を自動走行させる前に、予め、長さの判っている基
準スケールを設置した１つのステーションに移動車を停
止させ、自動走行時と同じ高さ位置から基準スケールを
撮像し、これにより得られた撮像画面上の画素数で、基
準スケールの長さを割ることにより求めていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記方法に
おいて、正確にカメラ倍率を求めるためには、前記基準
スケールの長さ方向と撮像画面の縦方向あるいは横方向
の座標軸とを精度よく合わせ、また、前記高さ位置も正
確に合わせる必要がある。しかし、実際にはこの条件を
実現するには手間がかかり、事実上、カメラ倍率の設定
精度を上げることに限界があった。又、実際の運転時に
おいても、各ステーションに設置されている基準部材の
設置誤差や、前記移動車が停止する床面の凹凸形状の影
響による、基準部材と撮像手段との光学的距離の変動の
為に、検出結果に誤差が含まれていた。以上の理由か
ら、前記移動車の停止位置のずれ量検出の誤差は、大き
くなりがちであり、移動車の駆動制御に支障をきたすお
それがあった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、移動車がステーションに停止し
た時の停止位置のずれ量を検出する場合における検出精
度の向上を図り、もって移動車の駆動制御を良好に行う
ことを可能にする停止位置検出用表示装置を提供する事
にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による停止位置検
出用表示装置の特徴構成は、前記基準部材に、円周又は
円弧を表示する外側マーク部分と、その外側マーク部分
の中心を表示する内側マーク部分とからなる倍率校正マ
ークが備えられている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の特徴構成によれば、先ず、各ステーシ
ョンに設置されている前記基準部材を移動車に設けたカ
メラ等の撮像手段で検出した撮像画面上において、内側
マーク部分で示されるところの外側マーク部分の中心を
通り、且つ、前記撮像画面の縦方向および横方向の座標
軸に平行な直線が外側マーク部分で区切られる線分の画
素数を求める。そして、前記外側マーク部分の直径が予
め決められたものであるので、この値を前記線分の画素
数で割ることによって、各ステーションに於ける撮像画
面の縦方向および横方向のカメラ倍率を求める事ができ
る。

【０００８】上記で、長さの基準となる外側マーク部分
が円周又は円弧に形成されている為、移動車がステーシ
ョンに対して位置ずれや傾きをもって停止し、その結果
前記撮像画面の座標軸の原点位置や座標軸方向が夫々、
前記倍率校正マークの中央位置やマーク設置方向に一致
しない場合であっても、そのままの状態で倍率校正処理
をすることができ、従って倍率校正の為の複雑な変換処
理も要せず、簡素で且つ迅速な処理を実現することがで
きる。

【０００９】また、前記倍率校正操作が各ステーション
個々に対してなされる為、前記各ステーションに設置さ
れている基準部材の高さ誤差等に起因する検出誤差が除
去され、距離検出の精度を向上することことができる。

【００１０】

【発明の効果】従って、本発明の特徴構成によれば、移
動車の停止位置検出の検出精度を向上出来るので、各ス
テーションでの作業動作やステーション間の走行動作等
の移動車の駆動制御が良好に実行出来るものとなる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。先ず、本発明の停止位置検出用表示装置が適用さ
れる移動車の走行制御システムについて説明すれば、図
１〜図２に示すように、作業装置としての荷移載用マニ
プレータ１が搭載された移動車Ａの走行路の横側部に、
作業用ステーションとしての荷移載用ステーションＳＴ
の複数個が設置されている。そして、前記移動車Ａが指
示されたステーションＳＴに停止するに伴って、前記マ
ニプレータ１によって、ステーションＳＴと移動車Ａと
の間で荷Ｎの移載作業を自動的に行うように構成されて
いる。

【００１２】但し、前記移動車Ａは、走行用ガイド等を
用いないでステーションＳＴ間に亘って自律走行するよ
うに構成されている。そして、前記ステーションＳＴに
停止したときのステーションＳＴに対する平面視での基
準位置に対する車体横幅方向でのずれ量Ｙα、車体前後
方向でのずれ量Ｘα、及び、車体前後方向での傾きθの
各ずれ量情報に基づいて、次のステーションＳＴに対す
る走行経路を自動補正できるように構成されている。

【００１３】尚、図中、移動車の走行制御システムの静
止基準座標軸（以下、レイアウト座標軸と称する）を、
Ｘ",Ｙ"軸とし、移動車Ａに固定された基準座標軸とし
て、車体前後方向を、Ｘ'軸、車体横幅方向をＹ'軸とす
る。そして、移動車Ａの中心ＡＣを、Ｘ',Ｙ'座標軸の
原点とし、更に移動車Ａが、ステーションＳＴに対する
設定適正停止状態で停止する場合には、前記中心ＡＣが
レイアウト座標軸上の基準位置ＬＣと一致し、且つ、
Ｘ"軸とＸ'軸は平行であり、Ｙ"軸とＹ'軸は平行であ
る。

【００１４】前記ステーションＳＴには、前記移動車Ａ
が指示されたステーションＳＴにおいて停止したとき
に、ステーションＳＴに対する前記移動車Ａの設定適正
停止状態からのずれ量を検出して、前記マニプレータ１
の作動量を自動補正させたり、前記移動車Ａを次のステ
ーションＳＴに向けて走行させるときの走行経路を自動
補正させたりするために、前記ステーションＳＴに対す
る基準位置情報を表示する基準部材３が設けられてい
る。

【００１５】一方、前記移動車Ａは、一対の電動モータ
５にて各別に駆動停止並びに逆転自在な状態で、車体前
後方向の略中央に設けられた左右一対の推進車輪６と、
車体前後端部の夫々に設けられた左右一対の遊転輪７と
を備えている。つまり、前記移動車Ａはその場で向き変
更することができるように構成されているのである。

【００１６】又、前記移動車Ａには、光ファィバ式のジ
ャイロ装置Ｓｂが搭載され、そのジャイロ装置Ｓｂの情
報に基づいて予定走行路に対する走行方向のずれを検出
して、前記左右一対の推進車輪６の回転速度に差を付け
るように前記一対の電動モータ５を変速操作して操向さ
せるようになっている。尚、図１中、Ｓｃは前記左右一
対の推進車輪６の旋回中心となる箇所に設けられた接地
輪式の走行距離検出用センサーである。

【００１７】前記マニプレータ１について説明すれば、
図２に示すように、いわゆる多関節型に構成されている
ものであって、その先端部に、荷把持具２と、前記基準
部材３の表示情報を読み取るカメラとしての二次元イメ
ージセンサＳａとが取り付けられている。尚、詳述はし
ないが、前記マニプレータ１は、各関節に設けられた電
動モータの作動量を、その作動量を検出するエンコーダ
の情報と、予め記憶された各種制御情報とに基づいて制
御されて、荷移載作業を行うことになる。

【００１８】又、図２に示すように、本システムのティ
ーチング時においては、前記移動車Ａにモニター装置付
の端末４が接続され、各ステーションＳＴにおいてカメ
ラ倍率の設定と荷移載動作のティーチングとを行う。

【００１９】次に、前記移動車Ａの制御構成について、
図３により説明する。前記移動車Ａの運行を管理する地
上側の中央制御装置８と前記移動車Ａとの間で、前記移
動車Ａの行き先情報や前記マニプレータ１の作動指令情
報等の各種情報を通信するための無線式の通信装置９
ａ，９ｂが、前記移動車Ａと地上側とに設けられてい
る。尚、前記地上側の通信装置９ｂは前記中央制御装置
８に接続され、移動車側の通信装置９ａは、前記移動車
Ａの走行及び前記マニプレータ１の作動を制御するため
に前記移動車Ａに搭載されたマイクロコンピュータ利用
の移動車コントローラ１０に接続されている。

【００２０】尚、図３中、１１は前記イメージセンサＳ
ａの撮像情報を画像処理して前記基準部材３の情報を前
記移動車コントローラ１０に伝達する画像処理部、１２
は前記移動車コントローラ１０の指令に基づいて前記マ
ニプレータ１の動作を制御するマニプレータ用コントロ
ーラ、１３は前記左右両推進車輪６を駆動する走行用モ
ータ５の作動を制御する走行用コントローラ、１４は前
記走行用コントローラ１３の指令に基づいて前記走行用
モータ５を駆動する駆動装置、１５は前記ティーチング
時等において移動車Ａに対して行き先情報を手動設定し
たり、非常停止時等の復旧を行うために各種情報を手動
設定するための設定器である。

【００２１】前記基準部材３について説明すれば、図４
に示すように、前記基準部材３の全体に対する自己の配
置箇所を特定するための情報を表示する要素部としての
要素マーク３ｃが、前記基準部材３の中央点Ｏ’を中心
とする所定半径の円周上に２次元的に分散配置されてい
る。尚、図中、Ｘ軸は車体前後方向、Ｙ軸は車体横幅方
向に対応し、夫々前記レイアウト座標軸のＸ",Ｙ"軸に
平行であり、また前記中央点Ｏ’が、Ｘ，Ｙ座標の原点
である。前記要素マーク３ｃは、上記Ｘ軸上及びＹ軸
上、及び各軸と４５度をなす直線軸上に設けられてい
る。但し、Ｘ軸の一方向には設けられていない。更に、
各要素マーク３ｃは、３個の径の異なる円（大円、中
円、小円）がそれらの重心を結ぶ一直線上に、しかも大
きさの順で所定距離離して配置され、且つ、この直線の
延長上で径の大きい側の所定距離の所に、前記中央点
Ｏ’があるように構成されている。

【００２２】又、図４及び図５に示すように、前記基準
部材３の中央部には、この基準部材３を前記イメージセ
ンサＳａで撮像して、ステーションＳＴに対する前記移
動車Ａの設定適正停止状態からのずれ量を検出する際に
必要なカメラ倍率の設定を行う為の倍率校正マーク３１
が設けられている。前記倍率校正マーク３１は、前記中
央点Ｏ’を中心とする半径Ｄの円である中心線Ｚの両側
に各幅ΔＤを持つ円周帯である外側マーク部分３１ｂ
と、前記中央点Ｏ’を中心とする半径ｄの円である内側
マーク部分３１ａとから成る。但し、Ｄ＞ｄである。

【００２３】又、前記基準部材３のＸ軸上の前記要素マ
ーク３ｃが設けられていない位置には、前記移動車Ａが
停止しているステーションＳＴが何れであるかを識別す
るために、予め付与されたアドレス情報を表示する為の
マーク群が設けられている。これらマーク群は、正方形
の各頂点に位置する４個の基準位置マークａ〜ｄと、上
記基準位置マークａ〜ｄの内側に位置して前記アドレス
情報をバイナリーコードの形態で表示する複数個のアド
レスマークｅ〜ｌと、そのアドレスマークｅ〜ｌに対す
るパリティーマークｍ〜ｐの３種類のマーク及び、上記
マークａとｃを結ぶ直線とＸ軸が交差する点を中心とす
る小円ｔから成る。尚、上記でマークｆ，ｊ，ｎの中心
は、Ｘ軸上にあるとする。

【００２４】又、前記基準部材３のＸ軸上で、前記アド
レス情報を表示する為のマーク群が設けられている位置
の反対側には、前記ステーションＳＴに対する前記移動
車Ａの停止時の車体の傾きを検出する際に使用する傾き
検出用マーク３ｄが設けられている。この傾き検出用マ
ーク３ｄは、Ｘ軸上にある大円と、この大円の中心を通
りＹ軸に平行な直線上の上下等距離の位置にある２個の
小円からなる。更に、前記小円ｔの中心と上記傾き検出
用マーク３ｄの大円の中心の距離は、Ｌに設定されてい
る。

【００２５】又、前記基準部材３の光学特性について説
明すれば、その構造は図６に示すように、入射光をその
入射方向に全反射するシート状のプリズム型光反射体３
ａを設定大きさに形成して、その表面に、黒色艶消し塗
装された樹脂製の平板３ｂを貼着したものである。そし
て、この平板３ｂの前記マークの位置に対応する箇所に
は、所定の開口が開けられ、この箇所のみが反射して周
囲よりも明るく見えるように形成されているのである。
尚、図６は、図４のＸ軸に沿った断面を示している。

【００２６】次に、各ステーションＳＴに対するカメラ
倍率の設定操作について説明する。この操作は、各ステ
ーションＳＴでの前記マニプレータ１のティーチング時
と同時に行うのであるが、先ず、前記設定器１５を使っ
て前記移動車ＡをティーチングすべきステーションＳＴ
の所定停止位置に停止させる。この時、前記イメージセ
ンサＳａのカメラ座標軸ｘ，ｙを前記移動車Ａの座標軸
Ｘ’，Ｙ’と平行にする。そして図７に示すように、前
記端末４のモニター装置を見ながら前記マニプレータ１
を操作して、撮像視野Ｓ内に前記倍率校正マーク３１の
全体が入るようにする。ここで、倍率校正マーク３１に
よる倍率校正操作が、画面誤差の大きい前記撮像視野Ｓ
の周辺部で行われるのを防止する為に、前記端末４を操
作して、前記撮像視野Ｓの中心にあるカメラ座標軸ｘ，
ｙの原点Ｇから前記内側マーク部分３１ａの重心のずれ
量（ｘ１，ｙ１）を求め、この値がある値以下になって
いることを確認しておく。

【００２７】この後、前記カメラ座標軸ｘ，ｙと平行で
前記内側マーク部分３１ａの重心を通る直線ｘ’，ｙ’
において、前記外側マーク部分３１ｂの円周帯の中心線
Ｚとの交点を前記カメラ座標軸ｘ，ｙ上の座標値を求め
る。上記の交点の内、直線ｘ’上の２交点のｘ座標をｘ
２，ｘ３、直線ｙ’上の２交点のｙ座標をｙ２，ｙ３と
する。これから、前記外側マーク部分３１ｂの前記半径
Ｄに対応する撮像視野Ｓ上でのｘ，ｙ軸方向の長さｘ
ｅ，ｙｅ（単位ドット）が下式のように求まる。ｘｅ＝｜ｘ２−ｘ３｜／２ｙｅ＝｜ｙ２−ｙ３｜／２

【００２８】従って、前記カメラ座標軸ｘ，ｙに対する
カメラ倍率ｘｋ，ｙｋ（単位ｍｍ／ドット）は、夫々下
式のように求まる。ｘｋ＝Ｄ／ｘｅｙｋ＝Ｄ／ｙｅそして、このカメラ倍率ｘｋ，ｙｋの値を、このティー
チングしたステーションＳＴのカメラ倍率ｘｋ，ｙｋと
して設定するのである。この際、前記アドレス情報を表
示する為のマーク群ａ〜ｐを前記イメージセンサＳａで
読み取ったアドレス情報か、あるいは前記端末４から入
力したアドレス情報と対応させて、前記移動車Ａの移動
車コントローラ１０に記憶させる。同様に、他のステー
ションＳＴに移動車Ａを移動させて、前記マニプレータ
１のティーチング時と同時に、そのカメラ倍率ｘｋ，ｙ
ｋの設定をアドレス情報と対応させて行う。

【００２９】次に、自動運転時に移動車Ａがステーショ
ンＳＴに停止した状態において、移動車Ａの設定適正停
止状態からのずれ量Ｘα，Ｙα，θを検出する停止位置
検出の概略について説明する。尚、この際に、上記で求
めたカメラ倍率ｘｋ，ｙｋの値を、前記イメージセンサ
Ｓａの画面上の座標値に掛けて実際の距離に変換し、上
記ずれ量Ｘα，Ｙα，θを検出するのである。

【００３０】前記マニプレータ１が、マニプレータ用コ
ントローラ１２の指令に基づいて、基準部材３に対応す
る読み取り用設定位置に、二次元イメージセンサＳａを
自動移動させ、ここでイメージセンサＳａが基準部材３
を読み取った読み取り情報を前記画像処理部１１が処理
した結果に基づいて、前記移動車コントローラ１０が前
記ずれ量Ｘα，Ｙα，θを検出するのである。尚、前記
読み取り用設定位置で、二次元イメージセンサＳａの画
像上の座標軸ｘ，ｙの夫々は、移動車Ａの座標軸Ｘ',
Ｙ'と平行となるように構成されている。

【００３１】位置ずれ検出の動作を、図１０〜図１２を
用いて説明すれば、前記マニプレータ１によって読み取
り用設定位置に移動させられた前記イメージセンサＳａ
の撮像視野Ｓ１において、通常、自律走行後の誤差が０
ではないので、基準部材３のＸ―Ｙ軸とイメージセンサ
Ｓａの撮像視野のｘ―ｙ軸は一致せず、またＸ―Ｙ軸の
原点である前記中央点Ｏ’とｘ―ｙ軸の原点Ｇもずれて
いる（図１０参照）。図示の状態は、イメージセンサＳ
ａが、読み取り分解能の高い狭視野の撮像手段であり、
また位置ずれが比較的大きい為に、基準部材３の中央点
Ｏ’が撮像視野Ｓ１内に入っていないが、要素マーク３
ｃの１個をとらえている状態を示す。

【００３２】ここにおいて、イメージセンサＳａからの
撮像信号は画像処理部１１に入力され、その撮像信号の
コントラストの大小に基づいて２値化されてから、撮像
視野Ｓ１内にある要素マーク３ｃの基準部材３の全体に
対する座標検出情報として出力される。図において、要
素マーク３ｃを構成する３個の円のうち、一番小さい円
の重心をＰ、一番大きい円の重心をＲとする。

【００３３】既述のように、点Ｐと点Ｒを結ぶ延長線上
の所定距離の位置に基準部材３の中央点Ｏ’があるの
で、前記の点Ｐ又は点Ｒの画面上のｘ―ｙ座標軸での座
標値から前記中央点Ｏ’のｘ座標値及びｙ座標値が求ま
り、夫々に前記カメラ倍率ｘｋ，ｙｋを掛けることで、
前記中央点Ｏ’とｘ―ｙ軸の原点Ｇの距離が具体的な検
出距離量（ｘ０，ｙ０）として求まる。

【００３４】次に、上記で求められた検出距離量（ｘ
０，ｙ０）を使い、又、前記中央点Ｏ’から車体前後方
向に対応するＸ軸上で左右方向の既値である位置に配置
されている小円ｔ及び、傾き検出用マーク３ｄの大円を
撮像する位置へ、前記マニプレータ１を作動操作させて
前記イメージセンサＳａを移動させる。前記小円ｔを撮
像した画面を撮像視野ＳL 、前記傾き検出用マーク３ｄ
を撮像した画面を撮像視野ＳR とする（図１１参照）。

【００３５】ここにおいて、移動車ＡのステーションＳ
Ｔとの車体前後方向に対するずれ角θを求めるやり方を
図１１により説明する。各撮像視野ＳL,ＳR において、
前記傾き検出用マーク３ｄの大円及び、小円ｔの重心位
置の画面上での座標値を各々（ｘ４，ｙ４），（ｘ５，
ｙ５）とする。また、前記傾き検出用マーク３ｄの大円
と小円ｔの各重心とを結ぶ直線つまりＸ軸と画面座標ｘ
軸とのなす角度をθとする。ここで、前記傾き検出用マ
ーク３ｄの大円と小円ｔの各重心間の距離Ｌは基準部材
３の構成上予め決っているので、前記傾きθが下式のよ
うに求められることになる。尚、ｘｋは、ｘ軸方向のカ
メラ倍率である。 θ＝sin^-1（｜ｘ４−ｘ５｜×（ｘｋ）／Ｌ）

【００３６】一方、基準部材３の車体前後方向に対応す
るＸ軸は、ステーションＳＴの車体前後方向に対応する
レイアウト座標軸Ｘ"軸に平行になるように取りつけら
れており、画面座標軸の車体前後方向に対応するｘ軸
は、車体Ａ上に固定された座標軸の車体前後方向に対応
するＸ'軸と平行になるように構成されているので、結
局、ステーションＳＴに対する車体Ａのずれ角がθで与
えられることになる。

【００３７】又、前記のように、読み取り用設定位置に
イメージセンサＳａが予じめ決められた作動量分移動さ
せられていることから、撮像画面の中心位置Ｇと前記移
動車Ａの中心ＡＣの距離関係が決り、これに前記検出済
の基準部材３の中央点Ｏ’と撮像画面の中心位置Ｇとの
距離量（ｘ０，ｙ０）を補正量として加算してやること
で、最終的にレイアウト座標軸での基準停止位置ＬＣ
と、移動車Ａの中心位置ＡＣとの距離に相当するずれ量
Ｘα，Ｙαを求める事ができるのである。

【００３８】この後は、前記ずれ量Ｘα，Ｙαの値と前
記傾きθの値とに基づいて、予め設定記憶された各関節
の作動量を補正することにより、前記移動車Ａの停止時
における姿勢が前記ステーションＳＴに対する設定適正
停止状態からずれても、前記マニプレータ１の荷把持具
２が、基準部材３に対して既値の位置にある荷Ｎを適正
通りに把持できるようにしているのである。

【００３９】又、前記マークａ〜ｐを撮像している前記
撮像視野ＳL において、前記アドレスマークｅ〜ｌ及び
前記パリティーマークｍ〜ｐを、それらの大きさと予め
設定記憶されている前記基準位置マークａ〜ｄに対する
位置関係とから、前記アドレスマークｅ〜ｌ及び前記パ
リティーマークｍ〜ｐの有無を判別し、且つ、そのマー
クの有無の組み合せに基づいて、前記移動車Ａが現在停
止しているステーションＳＴのアドレスを判別させるこ
とになる。

【００４０】そして、荷移載作業が終了するに伴って、
予め記憶された、又は、前記通信装置９ａ，９ｂを介し
て前記中央制御装置８から指示される次のステーション
ＳＴまでの走行経路の情報と、前記基準停止位置ＬＣに
対する移動車Ａの中心ＡＣのずれ量Ｘα，Ｙα及び前記
傾きθの情報に基づいて、次のステーションＳＴに走行
するための走行方向を修正して自動走行を開始させるこ
とになる。

【００４１】〔別実施例〕上記実施例では、カメラ倍率
の設定を行う為の倍率校正マーク３１の外側マーク部分
３１ｂは、基準部材３の中央点Ｏ’を中心とする円周帯
で構成していたが、これ以外に図８で示すような前記中
央点Ｏ’を中心とする円弧帯で構成することも可能であ
る。ここでは、上記円弧帯がＸ軸及びＹ軸付近に設けて
あり、実際の前記移動車Ａの停止位置のずれ量Ｘ，Ｙ及
び傾きθが比較的小さい場合に有効である。

【００４２】又、上記実施例では、前記外側マーク部分
３１ｂを、半径Ｄの円である中心線Ｚの両側に各幅ΔＤ
（全幅で２ΔＤ）を持つ円周帯で構成していたが、これ
以外に、一本の線で構成することも可能である。具体的
には、前記撮像手段としてのイメージセンサＳａの分解
画素と同じ位の線幅にするのである。

【００４３】又、上記実施例では、前記外側マーク部分
３１ｂの中心位置を示す内側マーク部分３１ａを、基準
部材３の中央点Ｏ’を中心とする半径ｄの円で構成して
いたが、必ずしも円にする必要はなく、４角形、６角形
等の多角形にすることも可能である。要するに、前記外
側マーク部分３１ｂの中心位置を示す形状であれば良い
のであり、上記多角形では、その重心を前記外側マーク
部分３１ｂの中心位置に設定することになる。

【００４４】又、上記内側マーク部分３１ａを、１個の
図形マークで構成する必要もなく、例えば図９に示すよ
うに、基準部材３の中央点Ｏ’から等距離のＸ軸及びＹ
軸上位置に４個の小円を設け、この全体の重心として、
前記外側マーク部分３１ｂの中心位置を示すように構成
することも可能である。この場合は、４個のマークから
その重心位置を検出するので、検出精度が改善される利
点がある。

【００４５】又、上記実施例では、基準部材３に表示さ
れるマーク３１ａ，３１ｂ，３ｃ，ａ〜ｐ等を光反射式
に形成した場合を例示したが、基準部材３の背景を白色
に形成して、マーク３１ａ，３１ｂ，３ｃ，ａ〜ｐ等を
黒色に形成したり、発光ダイオード等を利用して光投射
式に形成したりしてもよく、マーク３１ａ，３１ｂ，３
ｃ，ａ〜ｐ等の具体構成は各種変更できる。

【００４６】又、上記実施例では、移動車Ａを自律走行
させるように構成した場合を例示したが、例えば、光反
射テープや磁気を帯びた誘導帯を利用した走行用ガイド
を用いて自動走行させるように構成してもよく、本発明
を実施する上で必要となる各部の具体構成は各種変更で
きる。

【００４７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車がステーションで停止している状態の平
面図

【図２】同正面図

【図３】制御構成のブロック図

【図４】基準部材の平面図

【図５】同中央部の拡大図

【図６】同正面断面図

【図７】倍率校正操作を説明する図

【図８】基準部材の別実施例を示す平面図

【図９】基準部材の他の別実施例を示す平面図

【図１０】位置ずれ検出の説明図

【図１１】角度ずれ検出の説明図

【図１２】角度ずれ検出の説明図

【符号の説明】

３基準部材３１倍率校正マーク３１ａ内側マーク部分３１ｂ外側マーク部分Ａ移動車ＳＴステーション

フロントページの続き (56)参考文献特開昭60−263804（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−254575（ＪＰ，Ａ) 特開平４−199405（ＪＰ，Ａ) 特開平２−260010（ＪＰ，Ａ) 特開平１−302473（ＪＰ，Ａ) 特開平４−15883（ＪＰ，Ａ) 特開平４−34606（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02 G06F 15/64 325

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】移動車（Ａ）が自動走行するステーショ
ン（ＳＴ）に、平面視での基準位置情報を表示する基準
部材（３）が設けられた停止位置検出用表示装置であっ
て、前記基準部材（３）に、円周又は円弧を表示する外
側マーク部分（３１ｂ）と、その外側マーク部分（３１
ｂ）の中心を表示する内側マーク部分（３１ａ）とから
なる倍率校正マーク（３１）が備えられている停止位置
検出用表示装置。