JP2650094B2 - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JP2650094B2 JP2650094B2 JP6331696A JP33169694A JP2650094B2 JP 2650094 B2 JP2650094 B2 JP 2650094B2 JP 6331696 A JP6331696 A JP 6331696A JP 33169694 A JP33169694 A JP 33169694A JP 2650094 B2 JP2650094 B2 JP 2650094B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robots
- station
- work
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は複数の多関節ロボットを
用いた自動溶接装置に関する。
用いた自動溶接装置に関する。
【0002】
【従来技術】自動車の車体のように複数の溶接箇所を有
するワークに対してその個々の溶接個所を溶接するに
は、溶接ラインに沿わせて複数の多関節ロボットを配置
した上、これらに予めティチングした通りの三次元的な
動きをさせて、ワーク上の指定した溶接箇所にそれぞれ
の溶接を行なわせるようにしている。
するワークに対してその個々の溶接個所を溶接するに
は、溶接ラインに沿わせて複数の多関節ロボットを配置
した上、これらに予めティチングした通りの三次元的な
動きをさせて、ワーク上の指定した溶接箇所にそれぞれ
の溶接を行なわせるようにしている。
【0003】すなわち、これまでの溶接手法では、例え
ば第3図(a)に示したように、溶接箇所が7箇所ある
ワークWに対しては、第1の溶接ステーションIで第
1、第2の溶接ロボット1’、2’を用いて溶接し、ま
た第2の溶接ステーションIIでは第3、第4の溶接ロボ
ット3’、4’を用いて溶接していくといったように、
溶接ステーションI〜IVに配設した7台の溶接ロボット
1’〜7’を用いてそれぞれの溶接個所を溶接し、また
第3図(b)に示したように、溶接箇所が10箇所ある
ワークWに対しては、4箇所の溶接ステーションI〜IV
に配設した10台の各溶接ロボット1’〜10’を用い
て溶接するようにしている。
ば第3図(a)に示したように、溶接箇所が7箇所ある
ワークWに対しては、第1の溶接ステーションIで第
1、第2の溶接ロボット1’、2’を用いて溶接し、ま
た第2の溶接ステーションIIでは第3、第4の溶接ロボ
ット3’、4’を用いて溶接していくといったように、
溶接ステーションI〜IVに配設した7台の溶接ロボット
1’〜7’を用いてそれぞれの溶接個所を溶接し、また
第3図(b)に示したように、溶接箇所が10箇所ある
ワークWに対しては、4箇所の溶接ステーションI〜IV
に配設した10台の各溶接ロボット1’〜10’を用い
て溶接するようにしている。
【0004】このため、これまでの溶接手法では、溶接
箇所に相当する数の溶接ロボットと、溶接作業を行う各
ステーションが必要になって、設備費が嵩むばかりでな
く多大のスペースを要するといった問題を抱えている。
箇所に相当する数の溶接ロボットと、溶接作業を行う各
ステーションが必要になって、設備費が嵩むばかりでな
く多大のスペースを要するといった問題を抱えている。
【0005】これに対して特開昭60−240388号
公報に開示された装置は、溶接ラインに沿わせて複数の
溶接ロボットを配設し、2つの溶接ステーション間に配
設された溶接ロボットを両方に作用させながら、この溶
接ロボットによって2つの溶接箇所を溶接させるように
したもので、この装置は、2つの溶接箇所を1台の溶接
ロボットで溶接するようにした分、溶接ロボットの数を
僅かに減らすことはできるが、溶接するための作業スペ
−スを減らすことができないばかりでなく、溶接箇所に
よっては直接溶接することができない場合も生じるた
め、人手による溶接作業が必要になったり、あるいはワ
ークを支持する治具を回転させる機構を設けなければな
らないなどの問題を有している。
公報に開示された装置は、溶接ラインに沿わせて複数の
溶接ロボットを配設し、2つの溶接ステーション間に配
設された溶接ロボットを両方に作用させながら、この溶
接ロボットによって2つの溶接箇所を溶接させるように
したもので、この装置は、2つの溶接箇所を1台の溶接
ロボットで溶接するようにした分、溶接ロボットの数を
僅かに減らすことはできるが、溶接するための作業スペ
−スを減らすことができないばかりでなく、溶接箇所に
よっては直接溶接することができない場合も生じるた
め、人手による溶接作業が必要になったり、あるいはワ
ークを支持する治具を回転させる機構を設けなければな
らないなどの問題を有している。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような問
題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、
可能な限り少ない溶接ロボットとをもって、ワーク上の
複数の要溶接箇所をより単純な動作によって溶接するこ
とのできる新たな自動溶接装置を提供することにある。
題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、
可能な限り少ない溶接ロボットとをもって、ワーク上の
複数の要溶接箇所をより単純な動作によって溶接するこ
とのできる新たな自動溶接装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明はかか
る課題を達成するための自動溶接装置として、溶接作業
部署に施設したガイドレ−ル上に複数の多関節溶接ロボ
ットを移動可能に列設するとともに、溶接作業において
必要とする1つもしくは複数の溶接ロボットを、配列順
を変えることなく溶接工程毎に指定された各溶接作業位
置へ移動させて、ワークの要溶接部位を溶接させるよう
にしたものである。
る課題を達成するための自動溶接装置として、溶接作業
部署に施設したガイドレ−ル上に複数の多関節溶接ロボ
ットを移動可能に列設するとともに、溶接作業において
必要とする1つもしくは複数の溶接ロボットを、配列順
を変えることなく溶接工程毎に指定された各溶接作業位
置へ移動させて、ワークの要溶接部位を溶接させるよう
にしたものである。
【0008】
【実施例】そこで以下に本発明の実施例について説明す
る。図1は本発明の一実施例を示したもので、図中符号
11は2つの溶接ゾーンA、Bを跨ぐようにして1の溶
接ステ−ションに敷設されたガイドレールで、2本の支
柱12、12によって支持されたこのガイドレール11
には、溶接工程(ステーション)あるいは溶接態様に応
じて決められる数台の多関節溶接ロボット、この実施例
においては4台の溶接ロボット1、2、3、4が、走行
自在に取付けられていて、各溶接ゾーンA、Bの一方も
しくは両方に投入されたワークWに対して予めティーチ
ングされた通りに走行させた上、決められた各位置でワ
ークWの溶接箇所に溶接を行なわせるように構成されて
いる。
る。図1は本発明の一実施例を示したもので、図中符号
11は2つの溶接ゾーンA、Bを跨ぐようにして1の溶
接ステ−ションに敷設されたガイドレールで、2本の支
柱12、12によって支持されたこのガイドレール11
には、溶接工程(ステーション)あるいは溶接態様に応
じて決められる数台の多関節溶接ロボット、この実施例
においては4台の溶接ロボット1、2、3、4が、走行
自在に取付けられていて、各溶接ゾーンA、Bの一方も
しくは両方に投入されたワークWに対して予めティーチ
ングされた通りに走行させた上、決められた各位置でワ
ークWの溶接箇所に溶接を行なわせるように構成されて
いる。
【0009】図2はこの溶接装置を用いた溶接作業につ
いて示したもので、はじめに3台の溶接ロボット1、
2、3を用いて溶接ゾーンAにおいて溶接工程(ステー
ション)I、II、III、IVにより溶接作業を行う例を図2
(a)によって説明する。
いて示したもので、はじめに3台の溶接ロボット1、
2、3を用いて溶接ゾーンAにおいて溶接工程(ステー
ション)I、II、III、IVにより溶接作業を行う例を図2
(a)によって説明する。
【0010】例えば溶接ゾーンAに投入されたワークW
が第1の溶接工程(ステーション)Iに送られてくる
と、実線で示した定位置に待機していた第1ロボット1
と第2ロボット2は、それぞれ予めティーチングされた
通りにワークW上の指定された溶接箇所を溶接するのに
適した破線位置へとガイドレール11上を走行し、ここ
で第1の溶接工程(ステーション)Iで指定された動作
に従った溶接作業を行い、ついで第2の溶接工程(ステ
ーション)IIで、同じく第1、第2のロボット1、2を
定位置から指定された溶接作業位置へ移動した上、ワー
クW上の必要な溶接箇所に溶接を行う。
が第1の溶接工程(ステーション)Iに送られてくる
と、実線で示した定位置に待機していた第1ロボット1
と第2ロボット2は、それぞれ予めティーチングされた
通りにワークW上の指定された溶接箇所を溶接するのに
適した破線位置へとガイドレール11上を走行し、ここ
で第1の溶接工程(ステーション)Iで指定された動作
に従った溶接作業を行い、ついで第2の溶接工程(ステ
ーション)IIで、同じく第1、第2のロボット1、2を
定位置から指定された溶接作業位置へ移動した上、ワー
クW上の必要な溶接箇所に溶接を行う。
【0011】このようにして、第3の溶接工程(ステー
ション)IIIと第4の溶接工程(ステーション)IVでも
同様に、第2のロボット2と第3のロボット3をそれぞ
れの工程(ステーション)毎に指定された溶接作業位
置、つまり図の破線位置へ移動させた上、それぞれの工
程に従ってワークWの要溶接箇所を溶接する。
ション)IIIと第4の溶接工程(ステーション)IVでも
同様に、第2のロボット2と第3のロボット3をそれぞ
れの工程(ステーション)毎に指定された溶接作業位
置、つまり図の破線位置へ移動させた上、それぞれの工
程に従ってワークWの要溶接箇所を溶接する。
【0012】図2(b)は、ワークW上の10箇所の溶
接箇所を4台の溶接ロボット1、2、3、4を用いて4
工程(ステーション)で行う溶接作業を示したもので、
第1の工程(ステーション)Iでは、第1、第2のロボ
ット1、2をそれぞれ破線位置へ移動させて指定した箇
所への溶接を、同様に第2の工程(ステーション)IIで
は、第1、第2、第3のロボット1、2、3を破線位置
へ、第3の工程(ステーション)IIIでは、第2、第3
のロボット2、3を破線位置へ、第4の工程(ステーシ
ョン)IVでは、第2、第3、第4のロボット2、3、4
を破線位置へと、それぞれ配列順を換えることなく予め
ティーチングされた通りにワークW上の指定した溶接箇
所へ移動させた上、それらの各位置で各工程(ステーシ
ョン)に従った溶接作業を行なわせるようにする。
接箇所を4台の溶接ロボット1、2、3、4を用いて4
工程(ステーション)で行う溶接作業を示したもので、
第1の工程(ステーション)Iでは、第1、第2のロボ
ット1、2をそれぞれ破線位置へ移動させて指定した箇
所への溶接を、同様に第2の工程(ステーション)IIで
は、第1、第2、第3のロボット1、2、3を破線位置
へ、第3の工程(ステーション)IIIでは、第2、第3
のロボット2、3を破線位置へ、第4の工程(ステーシ
ョン)IVでは、第2、第3、第4のロボット2、3、4
を破線位置へと、それぞれ配列順を換えることなく予め
ティーチングされた通りにワークW上の指定した溶接箇
所へ移動させた上、それらの各位置で各工程(ステーシ
ョン)に従った溶接作業を行なわせるようにする。
【0013】また、溶接ゾーンBにも同様の溶接工程を
設けて他のワークを混合して生産することもできる。
設けて他のワークを混合して生産することもできる。
【0014】なお、上述した実施例は、溶接ロボットを
吊り掛け式として構成したものであるが、基板面にレー
ルを敷設して、その上に溶接ロボットを移動させるよう
に構成することもできる。
吊り掛け式として構成したものであるが、基板面にレー
ルを敷設して、その上に溶接ロボットを移動させるよう
に構成することもできる。
【0015】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、溶接
作業部署に配列した複数の溶接ロボットを、配列順を変
えることなく溶接工程(ステーション)毎に指定された
各溶接作業位置へ移動させて溶接させるようにしたの
で、同じ溶接ロボットに複数の溶接作業を行わせて、そ
の分溶接ロボットの数を少なくし、かつ、複数の溶接作
業を同一作業部署で行うことをも可能となして、作業ス
ペ−スの削減と設備費の軽減を図ることができる。
作業部署に配列した複数の溶接ロボットを、配列順を変
えることなく溶接工程(ステーション)毎に指定された
各溶接作業位置へ移動させて溶接させるようにしたの
で、同じ溶接ロボットに複数の溶接作業を行わせて、そ
の分溶接ロボットの数を少なくし、かつ、複数の溶接作
業を同一作業部署で行うことをも可能となして、作業ス
ペ−スの削減と設備費の軽減を図ることができる。
【0016】しかも、複数の溶接ロボットを、配列順を
変えることなく移動させることによって、多数の溶接箇
所を、より少ない工程(ステーション)でかつより単純
な二次元的な動きによって溶接処理することができるほ
か、設置式の溶接ロボットでは入り込むことができない
ような部位の溶接箇所をも溶接可能となして、この種の
溶接作業をより自動化することができる。
変えることなく移動させることによって、多数の溶接箇
所を、より少ない工程(ステーション)でかつより単純
な二次元的な動きによって溶接処理することができるほ
か、設置式の溶接ロボットでは入り込むことができない
ような部位の溶接箇所をも溶接可能となして、この種の
溶接作業をより自動化することができる。
【図1】図1は本発明の一実施例を示す装置の斜視図で
ある。
ある。
【図2】(a)(b)はいずれも上記装置における各工
程(ステーション)毎の溶接ロボットの動きを示した図
である。
程(ステーション)毎の溶接ロボットの動きを示した図
である。
【図3】従来装置による溶接作業を示した図である。
1、2、3、4 溶接ロボット 11 ガイドレール I、II、III、IV 溶接工程(ステーション) W ワーク
Claims (1)
- 【請求項1】 並設された複数の溶接ステーションを有
する溶接作業部署に施設したガイドレール上に複数の多
関節ロボットを移動可能に列設するとともに、各溶接ス
テーションの溶接作業において必要とする1つもしくは
複数の溶接ロボットを、配列順を変えることなく溶接ス
テーション毎に指定された各溶接作業位置へ移動させ
て、ワークの要溶接部位を溶接させるようにしたことを
特徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6331696A JP2650094B2 (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6331696A JP2650094B2 (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 自動溶接装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1086338A Division JP2549355B2 (ja) | 1989-04-04 | 1989-04-04 | 自動溶接方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07251268A JPH07251268A (ja) | 1995-10-03 |
JP2650094B2 true JP2650094B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=18246567
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6331696A Expired - Fee Related JP2650094B2 (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2650094B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104014901B (zh) * | 2014-06-10 | 2017-06-30 | 浙江名震机械制造有限公司 | 多工位环缝自动焊机及其焊接方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS602152B2 (ja) * | 1980-10-15 | 1985-01-19 | マツダ株式会社 | 台車循環式溶接装置 |
JPH079054B2 (ja) * | 1983-08-29 | 1995-02-01 | 株式会社東芝 | ジルコニウム合金製原子炉心部材 |
-
1994
- 1994-12-09 JP JP6331696A patent/JP2650094B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07251268A (ja) | 1995-10-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6355906B1 (en) | Production system using combination jigs and jig replacement method and apparatus therefor | |
EP0658397B1 (en) | Device for spot welding of structures constituted by sheet metal elements, particularly motor-vehicle bodies | |
US4548346A (en) | Dual line production system and method | |
JPH0659851B2 (ja) | 複数種の車体モデルの組付け方法 | |
US20050230374A1 (en) | Multi-architecture flexible assembly structure and method | |
US6621036B2 (en) | Programmable pogo welding apparatus and method | |
JPH0329274Y2 (ja) | ||
JP2650094B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
JPH0141463B2 (ja) | ||
JP3030007B2 (ja) | ロボットによる溶接の順序計画方法および装置 | |
JP2549355B2 (ja) | 自動溶接方法 | |
JP3308190B2 (ja) | シャトル搬送装置 | |
JP3344693B2 (ja) | シャトル搬送装置 | |
JPH04187383A (ja) | 車体スポット溶接増し打ち方法およびその方法に用いられる車体スポット溶接装置 | |
JPH03169481A (ja) | 自動パネル組立装置 | |
JPH1015856A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
KR100329372B1 (ko) | 대형구조물용접장치 | |
JPH0981214A (ja) | 作業用マニピュレータの制御方法 | |
JPH05220569A (ja) | 板材の溶接方法と溶接装置 | |
JPH054948Y2 (ja) | ||
JPS62136327A (ja) | 自動加工方法及びその装置 | |
JPH0659852B2 (ja) | 複数種の車体モデルの組付け方法 | |
KR100230147B1 (ko) | 곡선부재용접방법 | |
KR950005021Y1 (ko) | 이중 로보트 용접장치 | |
JP2920992B2 (ja) | 溶接装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970408 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |