JPH07251268A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPH07251268A JPH07251268A JP33169694A JP33169694A JPH07251268A JP H07251268 A JPH07251268 A JP H07251268A JP 33169694 A JP33169694 A JP 33169694A JP 33169694 A JP33169694 A JP 33169694A JP H07251268 A JPH07251268 A JP H07251268A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の溶接箇所をより少ない溶接ロボットに
よって溶接するようにすること。 【構成】 ワ−クＷの移送経路に沿って移動自在に列設
した複数の溶接ロボット１、２、３、４を、配列順を変
えることなく溶接行程（ステーション）I、II、III、IV
毎に指定された溶接作業位置（破線位置）へ移動させ
て、ワークＷの必要箇所を溶接するようにしたもの。
よって溶接するようにすること。 【構成】 ワ−クＷの移送経路に沿って移動自在に列設
した複数の溶接ロボット１、２、３、４を、配列順を変
えることなく溶接行程（ステーション）I、II、III、IV
毎に指定された溶接作業位置（破線位置）へ移動させ
て、ワークＷの必要箇所を溶接するようにしたもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は複数の多関節ロボットを
用いた自動溶接装置に関する。
用いた自動溶接装置に関する。
【０００２】
【従来技術】自動車の車体のように複数の溶接箇所を有
するワークに対してその個々の溶接個所を溶接するに
は、溶接ラインに沿わせて複数の多関節ロボットを配置
した上、これらに予めティチングした通りの三次元的な
動きをさせて、ワーク上の指定した溶接箇所にそれぞれ
の溶接を行なわせるようにしている。
するワークに対してその個々の溶接個所を溶接するに
は、溶接ラインに沿わせて複数の多関節ロボットを配置
した上、これらに予めティチングした通りの三次元的な
動きをさせて、ワーク上の指定した溶接箇所にそれぞれ
の溶接を行なわせるようにしている。
【０００３】すなわち、これまでの溶接手法では、例え
ば第３図（ａ）に示したように、溶接箇所が７箇所ある
ワークＷに対しては、第１の溶接ステーションIで第
１、第２の溶接ロボット１’、２’を用いて溶接し、ま
た第２の溶接ステーションIIでは第３、第４の溶接ロボ
ット３’、４’を用いて溶接していくといったように、
溶接ステーションI〜IVに配設した７台の溶接ロボット
１’〜７’を用いてそれぞれの溶接個所を溶接し、また
第３図（ｂ）に示したように、溶接箇所が１０箇所ある
ワークＷに対しては、４箇所の溶接ステーションI〜IV
に配設した１０台の各溶接ロボット１’〜１０’を用い
て溶接するようにしている。
ば第３図（ａ）に示したように、溶接箇所が７箇所ある
ワークＷに対しては、第１の溶接ステーションIで第
１、第２の溶接ロボット１’、２’を用いて溶接し、ま
た第２の溶接ステーションIIでは第３、第４の溶接ロボ
ット３’、４’を用いて溶接していくといったように、
溶接ステーションI〜IVに配設した７台の溶接ロボット
１’〜７’を用いてそれぞれの溶接個所を溶接し、また
第３図（ｂ）に示したように、溶接箇所が１０箇所ある
ワークＷに対しては、４箇所の溶接ステーションI〜IV
に配設した１０台の各溶接ロボット１’〜１０’を用い
て溶接するようにしている。
【０００４】このため、これまでの溶接手法では、溶接
箇所に相当する数の溶接ロボットと、溶接作業を行う各
ステーションが必要になって、設備費が嵩むばかりでな
く多大のスペースを要するといった問題を抱えている。
箇所に相当する数の溶接ロボットと、溶接作業を行う各
ステーションが必要になって、設備費が嵩むばかりでな
く多大のスペースを要するといった問題を抱えている。
【０００５】これに対して特開昭６０−２４０３８８号
公報に開示された装置は、溶接ラインに沿わせて複数の
溶接ロボットを配設し、２つの溶接ステーション間に配
設された溶接ロボットを両方に作用させながら、この溶
接ロボットによって２つの溶接箇所を溶接させるように
したもので、この装置は、２つの溶接箇所を１台の溶接
ロボットで溶接するようにした分、溶接ロボットの数を
僅かに減らすことはできるが、溶接するための作業スペ
−スを減らすことができないばかりでなく、溶接箇所に
よっては直接溶接することができない場合も生じるた
め、人手による溶接作業が必要になったり、あるいはワ
ークを支持する治具を回転させる機構を設けなければな
らないなどの問題を有している。
公報に開示された装置は、溶接ラインに沿わせて複数の
溶接ロボットを配設し、２つの溶接ステーション間に配
設された溶接ロボットを両方に作用させながら、この溶
接ロボットによって２つの溶接箇所を溶接させるように
したもので、この装置は、２つの溶接箇所を１台の溶接
ロボットで溶接するようにした分、溶接ロボットの数を
僅かに減らすことはできるが、溶接するための作業スペ
−スを減らすことができないばかりでなく、溶接箇所に
よっては直接溶接することができない場合も生じるた
め、人手による溶接作業が必要になったり、あるいはワ
ークを支持する治具を回転させる機構を設けなければな
らないなどの問題を有している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような問
題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、
可能な限り少ない溶接ロボットとをもって、ワーク上の
複数の要溶接箇所をより単純な動作によって溶接するこ
とのできる新たな自動溶接装置を提供することにある。
題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、
可能な限り少ない溶接ロボットとをもって、ワーク上の
複数の要溶接箇所をより単純な動作によって溶接するこ
とのできる新たな自動溶接装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明はかか
る課題を達成するための自動溶接装置として、溶接作業
部署に施設したガイドレ−ル上に複数の多関節溶接ロボ
ットを移動可能に列設するとともに、溶接作業において
必要とする１つもしくは複数の溶接ロボットを、配列順
を変えることなく溶接工程毎に指定された各溶接作業位
置へ移動させて、ワークの要溶接部位を溶接させるよう
にしたものである。
る課題を達成するための自動溶接装置として、溶接作業
部署に施設したガイドレ−ル上に複数の多関節溶接ロボ
ットを移動可能に列設するとともに、溶接作業において
必要とする１つもしくは複数の溶接ロボットを、配列順
を変えることなく溶接工程毎に指定された各溶接作業位
置へ移動させて、ワークの要溶接部位を溶接させるよう
にしたものである。
【０００８】
【実施例】そこで以下に本発明の実施例について説明す
る。図１は本発明の一実施例を示したもので、図中符号
１１は２つの溶接ゾーンＡ、Ｂを跨ぐようにして１の溶
接ステ−ションに敷設されたガイドレールで、２本の支
柱１２、１２によって支持されたこのガイドレール１１
には、溶接工程（ステーション）あるいは溶接態様に応
じて決められる数台の多関節溶接ロボット、この実施例
においては４台の溶接ロボット１、２、３、４が、走行
自在に取付けられていて、各溶接ゾーンＡ、Ｂの一方も
しくは両方に投入されたワークＷに対して予めティーチ
ングされた通りに走行させた上、決められた各位置でワ
ークＷの溶接箇所に溶接を行なわせるように構成されて
いる。
る。図１は本発明の一実施例を示したもので、図中符号
１１は２つの溶接ゾーンＡ、Ｂを跨ぐようにして１の溶
接ステ−ションに敷設されたガイドレールで、２本の支
柱１２、１２によって支持されたこのガイドレール１１
には、溶接工程（ステーション）あるいは溶接態様に応
じて決められる数台の多関節溶接ロボット、この実施例
においては４台の溶接ロボット１、２、３、４が、走行
自在に取付けられていて、各溶接ゾーンＡ、Ｂの一方も
しくは両方に投入されたワークＷに対して予めティーチ
ングされた通りに走行させた上、決められた各位置でワ
ークＷの溶接箇所に溶接を行なわせるように構成されて
いる。
【０００９】図２はこの溶接装置を用いた溶接作業につ
いて示したもので、はじめに３台の溶接ロボット１、
２、３を用いて溶接ゾーンＡにおいて溶接工程（ステー
ション）I、II、III、IVにより溶接作業を行う例を図２
（ａ）によって説明する。
いて示したもので、はじめに３台の溶接ロボット１、
２、３を用いて溶接ゾーンＡにおいて溶接工程（ステー
ション）I、II、III、IVにより溶接作業を行う例を図２
（ａ）によって説明する。
【００１０】例えば溶接ゾーンＡに投入されたワークＷ
が第１の溶接工程（ステーション）Iに送られてくる
と、実線で示した定位置に待機していた第１ロボット１
と第２ロボット２は、それぞれ予めティーチングされた
通りにワークＷ上の指定された溶接箇所を溶接するのに
適した破線位置へとガイドレール１１上を走行し、ここ
で第１の溶接工程（ステーション）Iで指定された動作
に従った溶接作業を行い、ついで第２の溶接工程（ステ
ーション）IIで、同じく第１、第２のロボット１、２を
定位置から指定された溶接作業位置へ移動した上、ワー
クＷ上の必要な溶接箇所に溶接を行う。
が第１の溶接工程（ステーション）Iに送られてくる
と、実線で示した定位置に待機していた第１ロボット１
と第２ロボット２は、それぞれ予めティーチングされた
通りにワークＷ上の指定された溶接箇所を溶接するのに
適した破線位置へとガイドレール１１上を走行し、ここ
で第１の溶接工程（ステーション）Iで指定された動作
に従った溶接作業を行い、ついで第２の溶接工程（ステ
ーション）IIで、同じく第１、第２のロボット１、２を
定位置から指定された溶接作業位置へ移動した上、ワー
クＷ上の必要な溶接箇所に溶接を行う。
【００１１】このようにして、第３の溶接工程（ステー
ション）IIIと第４の溶接工程（ステーション）IVでも
同様に、第２のロボット２と第３のロボット３をそれぞ
れの工程（ステーション）毎に指定された溶接作業位
置、つまり図の破線位置へ移動させた上、それぞれの工
程に従ってワークＷの要溶接箇所を溶接する。
ション）IIIと第４の溶接工程（ステーション）IVでも
同様に、第２のロボット２と第３のロボット３をそれぞ
れの工程（ステーション）毎に指定された溶接作業位
置、つまり図の破線位置へ移動させた上、それぞれの工
程に従ってワークＷの要溶接箇所を溶接する。
【００１２】図２（ｂ）は、ワークＷ上の１０箇所の溶
接箇所を４台の溶接ロボット１、２、３、４を用いて４
工程（ステーション）で行う溶接作業を示したもので、
第１の工程（ステーション）Iでは、第１、第２のロボ
ット１、２をそれぞれ破線位置へ移動させて指定した箇
所への溶接を、同様に第２の工程（ステーション）IIで
は、第１、第２、第３のロボット１、２、３を破線位置
へ、第３の工程（ステーション）IIIでは、第２、第３
のロボット２、３を破線位置へ、第４の工程（ステーシ
ョン）IVでは、第２、第３、第４のロボット２、３、４
を破線位置へと、それぞれ配列順を換えることなく予め
ティーチングされた通りにワークＷ上の指定した溶接箇
所へ移動させた上、それらの各位置で各工程（ステーシ
ョン）に従った溶接作業を行なわせるようにする。
接箇所を４台の溶接ロボット１、２、３、４を用いて４
工程（ステーション）で行う溶接作業を示したもので、
第１の工程（ステーション）Iでは、第１、第２のロボ
ット１、２をそれぞれ破線位置へ移動させて指定した箇
所への溶接を、同様に第２の工程（ステーション）IIで
は、第１、第２、第３のロボット１、２、３を破線位置
へ、第３の工程（ステーション）IIIでは、第２、第３
のロボット２、３を破線位置へ、第４の工程（ステーシ
ョン）IVでは、第２、第３、第４のロボット２、３、４
を破線位置へと、それぞれ配列順を換えることなく予め
ティーチングされた通りにワークＷ上の指定した溶接箇
所へ移動させた上、それらの各位置で各工程（ステーシ
ョン）に従った溶接作業を行なわせるようにする。
【００１３】また、溶接ゾーンＢにも同様の溶接工程を
設けて他のワークを混合して生産することもできる。
設けて他のワークを混合して生産することもできる。
【００１４】なお、上述した実施例は、溶接ロボットを
吊り掛け式として構成したものであるが、基板面にレー
ルを敷設して、その上に溶接ロボットを移動させるよう
に構成することもできる。
吊り掛け式として構成したものであるが、基板面にレー
ルを敷設して、その上に溶接ロボットを移動させるよう
に構成することもできる。
【００１５】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、溶接
作業部署に配列した複数の溶接ロボットを、配列順を変
えることなく溶接工程（ステーション）毎に指定された
各溶接作業位置へ移動させて溶接させるようにしたの
で、同じ溶接ロボットに複数の溶接作業を行わせて、そ
の分溶接ロボットの数を少なくし、かつ、複数の溶接作
業を同一作業部署で行うことをも可能となして、作業ス
ペ−スの削減と設備費の軽減を図ることができる。
作業部署に配列した複数の溶接ロボットを、配列順を変
えることなく溶接工程（ステーション）毎に指定された
各溶接作業位置へ移動させて溶接させるようにしたの
で、同じ溶接ロボットに複数の溶接作業を行わせて、そ
の分溶接ロボットの数を少なくし、かつ、複数の溶接作
業を同一作業部署で行うことをも可能となして、作業ス
ペ−スの削減と設備費の軽減を図ることができる。
【００１６】しかも、複数の溶接ロボットを、配列順を
変えることなく移動させることによって、多数の溶接箇
所を、より少ない工程（ステーション）でかつより単純
な二次元的な動きによって溶接処理することができるほ
か、設置式の溶接ロボットでは入り込むことができない
ような部位の溶接箇所をも溶接可能となして、この種の
溶接作業をより自動化することができる。
変えることなく移動させることによって、多数の溶接箇
所を、より少ない工程（ステーション）でかつより単純
な二次元的な動きによって溶接処理することができるほ
か、設置式の溶接ロボットでは入り込むことができない
ような部位の溶接箇所をも溶接可能となして、この種の
溶接作業をより自動化することができる。
【図１】図１は本発明の一実施例を示す装置の斜視図で
ある。
ある。
【図２】（ａ）（ｂ）はいずれも上記装置における各工
程（ステーション）毎の溶接ロボットの動きを示した図
である。
程（ステーション）毎の溶接ロボットの動きを示した図
である。
【図３】従来装置による溶接作業を示した図である。
１、２、３、４ 溶接ロボット １１ ガイドレール I、II、III、IV 溶接工程（ステーション） Ｗ ワーク
Claims (1)
- 【請求項１】 溶接作業部署に施設したガイドレ−ル上
に複数の多関節溶接ロボットを移動可能に列設するとと
もに、溶接作業において必要とする１つもしくは複数の
溶接ロボットを、配列順を変えることなく溶接工程毎に
指定された各溶接作業位置へ移動させて、ワークの要溶
接部位を溶接させるようにしたことを特徴とする自動溶
接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6331696A JP2650094B2 (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6331696A JP2650094B2 (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 自動溶接装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1086338A Division JP2549355B2 (ja) | 1989-04-04 | 1989-04-04 | 自動溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07251268A true JPH07251268A (ja) | 1995-10-03 |
| JP2650094B2 JP2650094B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=18246567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6331696A Expired - Fee Related JP2650094B2 (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2650094B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104014901A (zh) * | 2014-06-10 | 2014-09-03 | 浙江名震机械制造有限公司 | 多工位环缝自动焊机及其焊接方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5768271A (en) * | 1980-10-15 | 1982-04-26 | Mazda Motor Corp | Carriage circulation type welding system |
| JPS6050133A (ja) * | 1983-08-29 | 1985-03-19 | Toshiba Corp | ジルコニウム合金製原子炉炉心部材 |
-
1994
- 1994-12-09 JP JP6331696A patent/JP2650094B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5768271A (en) * | 1980-10-15 | 1982-04-26 | Mazda Motor Corp | Carriage circulation type welding system |
| JPS6050133A (ja) * | 1983-08-29 | 1985-03-19 | Toshiba Corp | ジルコニウム合金製原子炉炉心部材 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104014901A (zh) * | 2014-06-10 | 2014-09-03 | 浙江名震机械制造有限公司 | 多工位环缝自动焊机及其焊接方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2650094B2 (ja) | 1997-09-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970408 |
|
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