JP2634642B2 - Automatic vehicle speed control - Google Patents
Automatic vehicle speed controlInfo
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- JP2634642B2 JP2634642B2 JP19302188A JP19302188A JP2634642B2 JP 2634642 B2 JP2634642 B2 JP 2634642B2 JP 19302188 A JP19302188 A JP 19302188A JP 19302188 A JP19302188 A JP 19302188A JP 2634642 B2 JP2634642 B2 JP 2634642B2
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
(産業上の利用分野) この発明は、車両の走行速度をある設定した速度に自
動的に制御するのに利用される車速自動制御装置に関す
るものである。 (従来の技術) 従来、上記のような車速自動制御装置としては、例え
ば特開63−57341号公報に記載された構成のものがあっ
た。 この車速自動制御装置は、実車速に比例した車速デー
タを出力する車速センサーと、クルーズ指令信号を出力
するセットスイッチと、リジューム指令信号を出力する
リジュームスイッチと、前記セットスイッチの操作に応
答して操作時の前記車速センサーの動作データを記憶す
る車速記憶手段と、スロットルバルブを駆動するアクチ
ュエータと、前記セットスイッチの操作に応答して実車
速と記憶車速との差に対応して定速制御で前記アクチュ
エータを駆動して実車速を記憶車速に一致させ且つ前記
リジュームスイッチの操作に応答して定加速度制御で前
記アクチュエータを駆動して車速自動制御解除前の記憶
車速に実車速を復帰させる制御手段と、定加速度制御時
に加速度定数K′を設定して定加速度制御から定速制御
への移行を前記定加速度制御時の加速度定数K′,加速
度α,車速差εから(K′・α+ε)≧0であるか否か
で判別する判別手段とを備えた構成である。 この車速自動制御装置では、セットスイッチをON操作
したのちOFF操作することにより、前記OFF操作時の車速
が車速記憶手段に記憶され、この記憶車速と実車速との
差に対応して制御手段でアクチュエータに指令を送り、
このアクチュエータの作動によってスロットルバルブを
駆動して、実車速を記憶車速に調整して定速走行をす
る。また、車速自動制御解除時、リジュームスイッチの
操作によって制御手段がアクチュエータを駆動して実車
速を車速自動制御解除前の記憶車速に復帰させている。
その際、定加速度制御用の加速度定数K′を使用して定
加速度制御を行ない、定加速度制御から定速制御の移行
は、判別手段が加速度定数K′,加速度α,車速差εか
ら(K′・α+ε)≧0であるか否かで判別している。 (発明が解決しようとする課題) ところが、上記した従来の車速自動制御装置では、定
加速度制御から定速制御への移行を、判別手段が(K′
・α+ε)≧0であるか否かの判別によって決定してい
るが、定加速度制御時の加速度定数K′をある特定の固
定値に設定しているため、定加速度制御から定速制御へ
の移行点が定加速度制御時の加速度αの大きさの違いに
よって変化せず、定速制御への移行後に実車速を記憶車
速に収束させる時間にばらつきが生じるという課題を有
していた。 (発明の目的) そこでこの発明は、リジューム操作による定加速度制
御の際、そのときの加速度αの大きさの違いによる影響
を吸収して、定加速度制御から定速制御に移行後の実車
速を記憶車速へ一致させる収束性を一定にすることが可
能である車速自動制御装置を提供することを目的として
いる。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle speed automatic control device used for automatically controlling a traveling speed of a vehicle to a set speed. (Prior Art) Conventionally, as an automatic vehicle speed control device as described above, for example, there is one having a configuration described in JP-A-63-57341. The automatic vehicle speed control device includes a vehicle speed sensor that outputs vehicle speed data proportional to the actual vehicle speed, a set switch that outputs a cruise command signal, a resume switch that outputs a resume command signal, and a response to an operation of the set switch. A vehicle speed storage means for storing operation data of the vehicle speed sensor at the time of operation, an actuator for driving a throttle valve, and a constant speed control corresponding to a difference between an actual vehicle speed and a stored vehicle speed in response to the operation of the set switch. Control means for driving the actuator to match the actual vehicle speed with the stored vehicle speed, and in response to the operation of the resume switch, driving the actuator under constant acceleration control to return the actual vehicle speed to the stored vehicle speed before the automatic vehicle speed control is released During the constant acceleration control, an acceleration constant K 'is set, and the transition from the constant acceleration control to the constant speed control is performed as described above. Acceleration constant K during degrees control a configuration in which a determination means for determining on whether a ', the acceleration alpha, from the vehicle speed difference ε (K' · α + ε ) ≧ 0. In this vehicle speed automatic control device, by turning on the set switch and then turning it off, the vehicle speed at the time of the OFF operation is stored in the vehicle speed storage means, and the control means responds to the difference between the stored vehicle speed and the actual vehicle speed. Sends a command to the actuator,
By operating the actuator, the throttle valve is driven, and the actual vehicle speed is adjusted to the stored vehicle speed to perform the constant speed traveling. When the automatic vehicle speed control is released, the control means drives the actuator by operating the resume switch to return the actual vehicle speed to the stored vehicle speed before the automatic vehicle speed control was released.
At this time, the constant acceleration control is performed using the constant K ′ for constant acceleration control, and the transition from the constant acceleration control to the constant speed control is performed by the determination means based on the acceleration constant K ′, the acceleration α, and the vehicle speed difference ε. '· Α + ε) ≧ 0 . (Problems to be Solved by the Invention) However, in the above-described conventional automatic vehicle speed control device, the determination means determines whether the transition from the constant acceleration control to the constant speed control is (K ′).
· Α + ε) it has been determined by determination of whether ≧ 0, because it is set to a specific fixed value in the acceleration constant K 'of the constant acceleration control, to the constant speed control from the constant acceleration control The transition point does not change due to the difference in the magnitude of the acceleration α at the time of the constant acceleration control, and there is a problem that the time required for the actual vehicle speed to converge to the stored vehicle speed after the transition to the constant speed control varies. (Object of the Invention) Therefore, the present invention absorbs the influence of the difference in the magnitude of the acceleration α at the time of the constant acceleration control by the resume operation, and reduces the actual vehicle speed after shifting from the constant acceleration control to the constant speed control. It is an object of the present invention to provide a vehicle speed automatic control device capable of keeping the convergence to match the stored vehicle speed constant.
(課題を解決するための手段) この発明に係る車速自動制御装置の基本構成を、第1
図に示す機能ブロック図を用いて説明すると、実車速に
比例した車速データを出力する車速センサー1と、クル
ーズ指令信号を出力するセットスイッチ2と、リジュー
ム指令信号を出力するリジュームスイッチ3と、前記セ
ットスイッチ2の操作に応答して操作時の前記車速セン
サー1の車速データを記憶する車速記憶手段4と、スロ
ットルバルブ5を駆動するアクチュエータ6と、前記セ
ットスイッチ2の操作に応答して実車速と記憶車速との
差に対応して定速制御で前記アクチュエータ6を駆動し
て実車速を記憶車速に一致させ且つ前記リジュームスイ
ッチ3の操作に応答して定加速度制御で前記アクチュエ
ータ6を駆動して車速自動制御解除前の記憶車速に実車
速を復帰させる制御手段7と、前記制御手段7での定加
速度制御時の加速度加速度定数K′を定速制御時の加速
度定数Kと加速度αとの関数K′=f(K,α)で算出し
て定加速度制御から定速制御への移行を前記定加速度制
御時の加速度加速度定数K′,加速度α,車速差εから
(K′・α+ε)≧0であるか否かで判別する判別手段
8とを備えた構成としたことを特徴としており、このよ
うな構成を従来の課題を解決するための手段としたもの
である。 (作用) この発明に係る車速自動制御装置は、上記の構成とし
たことにより、リジュームスイッチ3を操作することに
よって実車速を車速自動制御解除前の記憶車速に復帰さ
せる際、判別手段8での定加速度制御から定速制御への
移行の判別(K′・α+ε)≧0加速度加速度定数K′
を定速制御用の加速度定数Kと加速度αとの関数K′=
f(K,α)で求るため、定加速度制御時の加速度加速度
定数K′がそのときの加速度αの違いによって変化し制
御手段7における定加速度制御から定速制御への移行点
を最適位置に設定する。 (実施例) 以下、この発明は図面に基づいて説明する。 <実施例1> 第2図〜第5図は、この発明に係る車速自動制御装置
の一実施例を示す図であって、第2図は車速自動制御装
置の回路構成を示す図である。 第2図において、11は車速自動制御装置である。この
車速自動制御装置11は、実車速に比例した車速データを
パルス状の信号で出力する車速センサー12(第1図に示
す車速センサー1に対応)と、クルーズ用の指令信号を
出力するコマンドスイッチ13と、第3図に示す車両のス
ロットルバルブ軸14(第1図に示すスロットルバルブ5
に対応)を駆動する負圧制御式のアクチュエータ15(第
1図に示すアクチュエータに6に対応)と、図示しない
ブレーキペダルの踏込み操作に連動するブレーキスイッ
チ16とを備えると共に、コントローラー20内において、
前記車速センサー12,コマンドスイッチ13およびブレー
キスイッチ16の各作動信号がそれぞれのインターフェー
ス回路21,22,23を介して入力されるマイクロコンピュー
タ24と、前記マイクロコンピュータ24によりアクチュエ
ータ15の後述するベントバルブ15aおよびバキュームバ
ルブ15bを開閉駆動するベントバルブ用スイッチング部2
5aおよびバキュームバルブ用スイッチング部25bと、後
述するアクチュエータ15の各バルブ15a,15b,15cへの電
源供給を行なうアクチュエータ用リレー26と、前記アク
チュエータ用リレー26をマイクロコンピュータ24により
作動させるアクチュエータ用スイッチング部27と、リセ
ット回路28および定電圧回路29とを備えた回路構成をも
つものである。なお、前記車速自動制御装置11は、メイ
ンスイッチ30,車載用のバッテリー31,ブレーキランプ32
およびクルーズランプ33をコントローラ20の外部に備え
ている。 前記コマンドスイッチ13は、クルーズ指令信号を出力
するセットスイッチ13a(第1図に示すセットスイッチ
2に対応)、リジューム指令信号を出力するリジューム
スイッチ13b(第1図に示すリジュームスイッチ3に対
応)および加速指令信号を出力するアクセルスイッチ13
cなどが含まれる。 前記アクチュエータ15には、第3図にも示すように、
ベントバルブ15aと、バキュームバルブ15bと、セーフテ
ィバルブ15cとを備え、ベントバルブ15aとセーフティバ
ルブ15cの各々一端は大気開放となっていると共に、バ
キュームバルブ15bの一端はインテークマニホールド
(負圧源)に接続している。また、各バルブ15a,15b,15
cの他端は、ケーシング15dとダイヤフラム15e片面側
(第5図右面側)とにより形成された負圧室15fに連通
しており、ダイヤフラム15eの他面側(第5図左面側)
にはコントロールワイヤ15gの一端側が接続していると
共に、コントロールワイヤ15gの他端側はスロットバル
ブ軸14に連結している。 前記マイクロコンピュータ24には、前記コマンドスイ
ッチ13のうちセットスイッチ13aをON操作したのちOFF操
作したときに前記OFF操作時の車速を記憶する車速記憶
手段(第1図に示す車速記憶手段4に対応するが、ON操
作時の車速を記憶することでも可)と、前記セットスイ
ッチ13aの操作に応答して車速記憶手段の記憶車速と車
速センサー12からの実車速とを比較してその差により定
速制御でベントバルブ用スイッチング部25aまたはバキ
ュームバルブ用スイッチング部25bを作動させて実車速
を記憶車速に一致させる制御を行ない且つ前記リジュー
ムスイッチ13bをON操作したのちOFF操作したときにベン
トバルブ用スイッチング部25aを作動させて定加速度制
御で実車速を車速自動制御解除前の記憶車速に復帰させ
る制御を行なう制御手段(第1図に示す制御手段7に対
応)と、前記制御手段での定加速度制御時の加速度加速
度定数K′を定速制御時の加速度定数Kと加速度αとの
関数K′=f(K,α)で算出して定加速度制御から定速
制御への移行を前記定加速度制御時の加速度加速度定数
K′,加速度α,車速差εから(K′・α+ε)≧0で
あるか否かで判別する判別手段(第1図に示す判別手段
8に対応)とを備えている。 前記アクチュエータ用リレー26は、アクチュエータ用
スイッチング部27の作動により励磁されるリレーコイル
26aと、このリレーコイル26aにより吸引されて前記アク
チュエータ15の各バルブ15a,15b,15cを通電状態にする
リレースイッチ26bとを備えている。 次に、上記の構成による車速自動制御装置11の動作に
ついて第4図を含めて説明する。 まず、車速自動制御装置11を作動させるにはメインス
イッチ30をON状態にする。このとき、車速センサー12は
実車速に比例した車速データであるパルス信号を出力
し、このパルス信号をコントローラ20内のマイクロコン
ピュータ24に入力して一定時間内でサンプリングし、車
速に比例したパルス数をマイクロコンピュータ24な認識
させている。 この状態において、第4図に示すプログラムも作動し
ており、セットスイッチ13aのセット操作による定速制
御状態を説明する。 ステップ101において、クルーズフラグをリセット
(“0")し、次にステップ102において、セットスイッ
チ13aをON操作したか否かを判別している。 そして、前記ステップ102において、セットスイッチ1
3aをON操作したと判別した場合(YES)には、ステップ1
03において、クルーズフラグが“1"(車速自動制御状
態)であるか否かを判別しており、クルーズフラグが
“1"でないと判別された場合(NO)には、ステップ104
において、セットスイッチ13aをOFF操作したか否かを判
別している。 前記ステップ104において、セットスイッチ13aをOFF
操作していないと判別した場合(NO)には、セットスイ
ッチ13aをOFF操作するまで前記ステップ103との間でル
ープ状態にある。また、前記ステップ104において、セ
ットスイッチ13aをOFF操作したと判別した場合(YES)
には、次のステップ105において、セットスイッチ13aを
OFF操作したときの実車速を車速センサー12からマイク
ロコンピュータ24内の車速記憶手段に記憶すると共に、
マイクロコンピュータ24内の制御手段がアクチュエータ
用スイッチング部27を作動させ、アクチュエータ用リレ
ー26のリレーコイル26aを励磁してリレースイッチ26bを
吸引して、アクチュエータ15を通電状態にする。さら
に、次のステップ106において、クルーズフラグを“1"
(車速自動制御状態)にしてステップ102に戻る。 そして、ステップ102において、前記ステップ104でセ
ットスイッチ13aをOFF操作したため、セットスイッチ13
aをON操作していないと判別(NO)し、次のステップ110
において、リジュームスイッチ13bをONを操作したか否
かを判別している。 前記ステップ110において、リジュームスイッチ13bを
ON操作していないと判別した場合(NO)には、ステップ
111において、キャンセル操作を行なったか否かを判別
し、キャンセル操作を行なっていないと判別した場合
(NO)には、ステップ112において、クルーズフラグが
“1"であるか否かを判別し、クルーズフラグが“1"であ
る場合(YES)には、ステップ113において、T=(K・
α+ε)・Gの制御式から定速制御時の制御量Tを算出
して車速制御を開始する。但し、Kは定速制御時の加速
度定数、αは加速度,εは車速差,Gはゲイン定数であ
る。 すなわち、クルーズランプ23が点灯すると共に、マイ
クロコンピュータ24が、ベントバルブ15aおよびセーフ
ティバルブ15cをON状態にすることによって閉じて負圧
室15fを大気と遮断し、且つバキュームバルブ15bをON状
態にすることによって開いて負圧室15f内に負圧を導入
し、コントロールワイヤ15gを介してスロットルバルブ
軸14が所定位置で保持される。この後は、アクセルペダ
ルを離してもスロットルバルブ軸14は所定位置で保持さ
れるため、定速走行が行われる。そして、これ以後にお
いては、検出される実車速に比例したパルス数が、上記
記憶されたパルス数(すなわち記憶車速)と等しくなる
ようにアクチュエータ15に対して指令を送り、ベントバ
ルブ用スイッチング部25aおよびバキュームバルブ用ス
イッチング部25bを介してそれぞれベントバルブ15aおよ
びバキュームバルブ15bをON・OFFに制御することよって
アクチュエータ15の負圧室15f内の負圧状態を制御し、
例えば実車速が記憶車速よりも所定値だけ小さくなって
いるときには、マイクロコンピュータ24によって制御さ
れるバキュームバルブ用スイッチング部25bの作動によ
り、バキュームバルブ15bをON状態にして開いて負圧室1
5f内に負圧を導入し、これによりスロットルバルブ軸14
をバルブ開方向に若干回動させて車速を増大させる。一
方、実車速が記憶車速よりも所定値だけ大きくなったと
きには、マイクロコンピュータ24によって制御されるベ
ントバルブ用スイッチング部25aの作動により、ベント
バルブ15aをON状態にして開いて負圧室15f内に大気を導
入し、これによってスロットルバルブ軸14をバルブ閉方
向に若干回動させて車速を低下させる。そして、このよ
うな動作を繰り返すことによって車速を一定に制御す
る。 なお、上記のような定速走行状態において、セットス
イッチ13aをON状態にすると、ステップ103aにおいて、
アクチュエータ15のバキュームバルブ15bを閉じると共
に、ベントバルブ15aを開いて、前記セットスイッチ13a
の操作時間だけ、負圧室15fに大気を導入してスロット
ルバルブ軸14をバルブ閉方向に戻して実車速および記憶
車速を低下させるという減速制御を行なう。 次に、リジューム操作について、第5図を含めて説明
する。 上記のような定速走行状態において、ブレーキの踏込
み操作またはクラッチペダルの踏込み操作(マニュアル
ミッション車)、あるいは“P"(パーキング)位置また
は“N"(ニュートラル)位置にコントロールレバーを操
作(オートマチックミッション車)することによって車
速自動制御のキャンセル操作を行なうと、ステップ112
において、キャンセル操作を行なったと判別(YES)
し、ステップ111aにおいて、クルーズフラグをリセット
し、次のステップ111bにおいて、アクチュエータ用スイ
ッチング部27への通電を遮断してアクチュエータ15の各
バルブ15a,15b,15cへの通電を遮断するキャンセル制御
を行なう。 このときの実車速は、第5図に示すように徐々に低下
し、リジュームスイッチ13bをON操作すると、ステップ1
10において、リジュームスイッチ13bのON操作が行なわ
れたと判別(YES)し、ステップ120において、定加速度
制御時の加速度加速度定数K′を定速制御時の加速度定
数Kとそのときの加速度αとの関数K′=f(K,α)の
式から算出し、次のステップ121において、リジューム
スイッチ13bをOFF操作したか否かを当該リジュームスイ
ッチ13bがOFF操作されるまで判別する。 そして、前記ステップ121において、リジュームスイ
ッチ13bのOFF操作が行なわれたと判別した場合(YES)
には、ステップ122において、前記ステップ120において
算出した定加速度制御時の加速度加速度定数K′を用い
て、Tres=(K′・α+ε)・Gの制御式から定加速度
制御時の制御量Tresを算出して実車速を記憶車速に復帰
させる定加速度制を行なう。 さらに、ステップ123において、定加速度制御から定
速制御への移行を、前記ステップ120において算出した
定加速度制御時の加速度定数K′を用いて、K′・α+
ε≧0であるか否かによって判別し、第5図に示すよう
に、実車速がK′・α+ε<0の部分では定加速度制御
を行ない、実車速がK′・α+ε≧0の部分では定速制
御に移行することになる。 したがって、リジューム時に定速制御から定加速度制
御への移行を、K′・α+ε≧0であるか否かによって
判別しているため、加速度加速度定数K′を加速度αの
変化に従って変えることが可能になり、定速制御に移行
した際、従来に比べて記憶車速への実車速の収束性が良
くなる。 <実施例2> 第6図は、この発明に係る車速自動制御装置の他の実
施例を示す図である。 この実施例2では、第6図のプログラムに示すよう
に、ステップ123において、K′・α+ε≧0であると
判別された場合(YES)に、定加度制御から定速制御へ
移行する際、ステップ131において行なう定速制御に、
ステップ120において算出した定加速度制御時の加速度
加速度定数K′を使用し、その使用はステップ130にお
いてリセット(“0")したタイマーtをステップ132に
おいて加算し、そのタイマーtがステップ133において
t≧iになるまで継続する。そして、それ以降において
は、ステップ134においてクルーズフラグを“1"にし
て、定速制御時の加速度定数Kを用いて定速制御を行な
う。 したがって、この実施例2では、定加速度制御から定
速制御に移行した以降、所定時間が経過するまでは定加
速度制御時の加速度加速度定数K′を用いた定数制御を
行なうため、上記した実施例1に比べて記憶車速へと実
車速の収束性を良くすることが可能になる。 <実施例3> 第7図は、この発明に係る車速自動制御装置のさらに
他の実施例を示す図である。 この実施例3では、第7図のプログラムに示すよう
に、ステップ123において、K′・α+ε≧0であると
判別されさ場合(YES)に、定加速度制御から定速制御
に移行する際、ステップ141において行なう定速制御
に、ステップ120において算出した定加速度制御時の加
速度加速度定数K′を使用し、次のステップ142におい
て、その加速度加速度定数K′を加算して、さらに次の
ステップ143において、前記ステップ142において加算し
た加速度加速度定数K′が定速制御時の加速度定数Kに
なったと判別(YES)されるまで、変化させている加速
度加速度定数K′を使用する。 したがって、この実施例3では、定加速度制御から定
速制御時に移行した以降、定加速度制御時の加速度加速
度定数K′を変化させて、この加速度定数K′が定速制
御時の加速度定数Kと同じになるまでは、変化させてい
る加速度加速度定数K′を用いるため、上記した実施例
1および実施例2に比べて記憶車速への実車速の収束性
をさらに良くすることが可能になる。 なお、上記した各実施例1,2,3では、負圧制御式のア
クチュエータ15を例に挙げて説明したが、モータ駆動式
のアクチュエータ,正圧制御式のアクチュエータ,モー
タ駆動による負圧制御式のアクチュエータなどに適用し
ても、この発明に係る車速自動制御装置の技術的範囲に
含まれることは言うまでもないことである。(Means for Solving the Problems) The basic configuration of an automatic vehicle speed control device according to the present invention is described as a first embodiment.
Referring to the functional block diagram shown in FIG. 1, a vehicle speed sensor 1 that outputs vehicle speed data proportional to the actual vehicle speed, a set switch 2 that outputs a cruise command signal, a resume switch 3 that outputs a resume command signal, A vehicle speed storage means 4 for storing the vehicle speed data of the vehicle speed sensor 1 at the time of operation in response to the operation of the set switch 2, an actuator 6 for driving the throttle valve 5, and an actual vehicle speed in response to the operation of the set switch 2. In response to the difference between the vehicle speed and the stored vehicle speed, the actuator 6 is driven by the constant speed control to match the actual vehicle speed with the stored vehicle speed, and the actuator 6 is driven by the constant acceleration control in response to the operation of the resume switch 3. Control means 7 for returning the actual vehicle speed to the stored vehicle speed before the automatic release of the vehicle speed control, and acceleration during constant acceleration control by said control means 7. The acceleration constant K 'is calculated by a function K' = f (K, α) of the acceleration constant K and the acceleration α at the time of constant speed control, and the transition from the constant acceleration control to the constant speed control is performed by the acceleration at the time of the constant acceleration control. acceleration constant K has a feature that it has a structure in which a determination means 8 for determining on whether a '(· α + ε ≧ 0 , the acceleration alpha, K) from the vehicle speed difference epsilon', conventionally such an arrangement This is a means for solving the above problem. (Operation) The vehicle speed automatic control device according to the present invention has the above-described configuration. When the resume switch 3 is operated to return the actual vehicle speed to the stored vehicle speed before the automatic vehicle speed control is released, the determination means 8 performs the operation. Determination of transition from constant acceleration control to constant speed control (K ′ · α + ε) ≧ 0 acceleration acceleration constant K ′
Is a function K ′ = constant of acceleration constant K and acceleration α for constant speed control.
f (K, α), the acceleration acceleration constant K ′ during the constant acceleration control changes depending on the difference of the acceleration α at that time, and the transition point from the constant acceleration control to the constant speed control in the control means 7 is set to the optimum position. Set to. Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings. <Embodiment 1> Figs. 2 to 5 are diagrams showing an embodiment of an automatic vehicle speed control device according to the present invention, and Fig. 2 is a diagram showing a circuit configuration of the automatic vehicle speed control device. In FIG. 2, reference numeral 11 denotes an automatic vehicle speed control device. The automatic vehicle speed control device 11 includes a vehicle speed sensor 12 (corresponding to the vehicle speed sensor 1 shown in FIG. 1) for outputting vehicle speed data proportional to the actual vehicle speed as a pulse signal, and a command switch for outputting a cruise command signal. 13 and the throttle valve shaft 14 of the vehicle shown in FIG. 3 (the throttle valve 5 shown in FIG. 1).
), And a brake switch 16 interlocked with a depression operation of a brake pedal (not shown).
A microcomputer 24 to which respective operation signals of the vehicle speed sensor 12, the command switch 13 and the brake switch 16 are inputted via respective interface circuits 21, 22, and 23, and a vent valve 15a (described later) of the actuator 15 by the microcomputer 24 Valve switching unit 2 for opening and closing the vacuum valve 15b
5a and a vacuum valve switching section 25b, an actuator relay 26 for supplying power to each valve 15a, 15b, 15c of the actuator 15 described later, and an actuator switching section for operating the actuator relay 26 by a microcomputer 24. 27, and a circuit configuration including a reset circuit 28 and a constant voltage circuit 29. The automatic vehicle speed control device 11 includes a main switch 30, a vehicle-mounted battery 31, a brake lamp 32.
A cruise lamp 33 is provided outside the controller 20. The command switch 13 includes a set switch 13a for outputting a cruise command signal (corresponding to the set switch 2 shown in FIG. 1), a resume switch 13b for outputting a resume command signal (corresponding to the resume switch 3 shown in FIG. 1), and Accelerator switch 13 that outputs acceleration command signal
c etc. are included. As shown in FIG. 3, the actuator 15 has
A vent valve 15a, a vacuum valve 15b, and a safety valve 15c are provided. One end of each of the vent valve 15a and the safety valve 15c is open to the atmosphere, and one end of the vacuum valve 15b is connected to an intake manifold (negative pressure source). Connected. In addition, each valve 15a, 15b, 15
The other end of c communicates with a negative pressure chamber 15f formed by the casing 15d and one side of the diaphragm 15e (the right side in FIG. 5), and the other side of the diaphragm 15e (the left side in FIG. 5).
Is connected to one end of a control wire 15g, and the other end of the control wire 15g is connected to the slot valve shaft 14. The microcomputer 24 has a vehicle speed storage means (corresponding to the vehicle speed storage means 4 shown in FIG. 1) for storing the vehicle speed at the time of the OFF operation when the set switch 13a of the command switch 13 is turned ON after the set switch 13a is turned ON. However, the vehicle speed at the time of the ON operation may be stored), and the stored vehicle speed of the vehicle speed storage means is compared with the actual vehicle speed from the vehicle speed sensor 12 in response to the operation of the set switch 13a. The speed control controls the vent valve switching unit 25a or the vacuum valve switching unit 25b to operate to control the actual vehicle speed to match the stored vehicle speed, and the vent valve switching is performed when the resume switch 13b is turned on after being turned on after being turned on. Control means for operating the unit 25a to return the actual vehicle speed to the stored vehicle speed before the automatic vehicle speed control is released by the constant acceleration control (shown in FIG. 1) And a constant K ′ at the time of constant acceleration control by the control means is calculated by a function K ′ = f (K, α) of the acceleration constant K at constant speed control and the acceleration α. Determining means for determining whether or not the transition from the constant acceleration control to the constant speed control is based on the acceleration / acceleration constant K ', the acceleration α, and the vehicle speed difference ε at the time of the constant acceleration control, where (K ′ · α + ε) ≧ 0. (Corresponding to the determination means 8 shown in FIG. 1). The actuator relay 26 is a relay coil that is excited by the operation of the actuator switching unit 27.
26a, and a relay switch 26b which is attracted by the relay coil 26a to turn on the valves 15a, 15b, 15c of the actuator 15. Next, the operation of the vehicle speed automatic control device 11 having the above configuration will be described with reference to FIG. First, to operate the automatic vehicle speed control device 11, the main switch 30 is turned on. At this time, the vehicle speed sensor 12 outputs a pulse signal which is vehicle speed data proportional to the actual vehicle speed, inputs this pulse signal to the microcomputer 24 in the controller 20, samples the pulse signal within a certain time, and outputs a pulse number proportional to the vehicle speed. The microcomputer 24 is recognized. In this state, the program shown in FIG. 4 is also operating, and the constant speed control state by the set operation of the set switch 13a will be described. In step 101, the cruise flag is reset ("0"), and then in step 102, it is determined whether or not the set switch 13a has been turned ON. Then, in the step 102, the set switch 1
If it is determined that 3a has been turned ON (YES), step 1
In 03, it is determined whether or not the cruise flag is “1” (automatic vehicle speed control state). If it is determined that the cruise flag is not “1” (NO), step 104
In, it is determined whether or not the set switch 13a is turned off. In step 104, the set switch 13a is turned off.
If it is determined that no operation has been performed (NO), a loop state is established between step 103 and the above until the set switch 13a is turned off. If it is determined in step 104 that the set switch 13a has been turned OFF (YES).
In the next step 105, the set switch 13a is
While the actual vehicle speed at the time of the OFF operation is stored in the vehicle speed storage means in the microcomputer 24 from the vehicle speed sensor 12,
The control means in the microcomputer 24 activates the actuator switching unit 27 to excite the relay coil 26a of the actuator relay 26, attract the relay switch 26b, and make the actuator 15 conductive. Further, in the next step 106, the cruise flag is set to “1”.
(Automatic vehicle speed control state) and returns to step 102. Then, in step 102, since the set switch 13a was turned off in step 104, the set switch 13a was turned off.
It is determined that a has not been turned ON (NO), and the next step 110
In, it is determined whether or not the resume switch 13b has been turned ON. In step 110, the resume switch 13b is
If it is determined that no ON operation has been performed (NO), the step
In step 111, it is determined whether or not the cancel operation has been performed. If it is determined that the cancel operation has not been performed (NO), in step 112, it is determined whether or not the cruise flag is "1", and If the flag is “1” (YES), at step 113, T = (K ·
The control amount T at the time of constant speed control is calculated from the control formula of α + ε) · G, and the vehicle speed control is started. Here, K is an acceleration constant at the time of constant speed control, α is acceleration, ε is a vehicle speed difference, and G is a gain constant. That is, while the cruise lamp 23 is turned on, the microcomputer 24 closes by turning on the vent valve 15a and the safety valve 15c, shuts off the negative pressure chamber 15f from the atmosphere, and turns on the vacuum valve 15b. This opens to introduce a negative pressure into the negative pressure chamber 15f, and the throttle valve shaft 14 is held at a predetermined position via the control wire 15g. Thereafter, even when the accelerator pedal is released, the throttle valve shaft 14 is maintained at the predetermined position, so that the vehicle travels at a constant speed. Thereafter, a command is sent to the actuator 15 so that the pulse number proportional to the detected actual vehicle speed becomes equal to the stored pulse number (that is, the stored vehicle speed), and the vent valve switching unit 25a By controlling the vent valve 15a and the vacuum valve 15b to ON / OFF via the vacuum valve switching unit 25b and controlling the negative pressure state in the negative pressure chamber 15f of the actuator 15,
For example, when the actual vehicle speed is lower than the stored vehicle speed by a predetermined value, the vacuum valve switching unit 25b controlled by the microcomputer 24 activates the vacuum valve 15b to open and open the negative pressure chamber 1
Negative pressure is introduced within 5f, which causes the throttle valve shaft 14
Is slightly rotated in the valve opening direction to increase the vehicle speed. On the other hand, when the actual vehicle speed becomes greater than the stored vehicle speed by a predetermined value, the vent valve 15a is turned on by the operation of the vent valve switching unit 25a controlled by the microcomputer 24 to open the negative pressure chamber 15f. The atmosphere is introduced, whereby the throttle valve shaft 14 is slightly rotated in the valve closing direction to lower the vehicle speed. The vehicle speed is controlled to be constant by repeating such an operation. When the set switch 13a is turned on in the above-described constant speed traveling state, in step 103a,
While closing the vacuum valve 15b of the actuator 15, and opening the vent valve 15a, the set switch 13a
The deceleration control of introducing the atmosphere into the negative pressure chamber 15f and returning the throttle valve shaft 14 to the valve closing direction to reduce the actual vehicle speed and the stored vehicle speed is performed for the operation time of. Next, the resume operation will be described with reference to FIG. In the above-described constant-speed running state, the brake is depressed or the clutch pedal is depressed (manual transmission vehicle), or the control lever is operated to the “P” (parking) position or the “N” (neutral) position (automatic transmission). When the cancel operation of the automatic vehicle speed control is performed by performing
It is determined that the cancel operation has been performed in (YES)
Then, in step 111a, the cruise flag is reset, and in the next step 111b, cancellation control is performed in which the energization to the actuator switching unit 27 is cut off and the energization to the valves 15a, 15b, 15c of the actuator 15 is cut off. . At this time, the actual vehicle speed gradually decreases as shown in FIG. 5, and when the resume switch 13b is turned on, step 1
At 10, it is determined that the ON operation of the resume switch 13b has been performed (YES), and at step 120, the acceleration acceleration constant K 'at the time of constant acceleration control is calculated by comparing the acceleration constant K at the time of constant speed control with the acceleration α at that time. It is calculated from the equation K ′ = f (K, α), and in the next step 121, it is determined whether or not the resume switch 13b has been turned off until the resume switch 13b is turned off. If it is determined in step 121 that the resume switch 13b has been turned off (YES)
In step 122, the control amount Tres at the time of constant acceleration control is calculated from the control formula of Tres = (K ′ · α + ε) · G using the acceleration acceleration constant K ′ at the time of constant acceleration calculated at step 120. A constant acceleration control is performed to calculate and return the actual vehicle speed to the stored vehicle speed. Further, in step 123, the transition from the constant acceleration control to the constant speed control is determined by using the acceleration constant K ′ for the constant acceleration control calculated in step 120, K ′ · α +
It is determined based on whether or not ε ≧ 0. As shown in FIG. 5, constant acceleration control is performed when the actual vehicle speed is K ′ · α + ε <0, and when the actual vehicle speed is K ′ · α + ε ≧ 0, as shown in FIG. It will shift to constant speed control. Therefore, since the transition from the constant speed control to the constant acceleration control at the time of resuming is determined based on whether or not K ′ · α + ε ≧ 0, the acceleration acceleration constant K ′ can be changed according to the change in the acceleration α. That is, when the control is shifted to the constant speed control, the convergence of the actual vehicle speed to the stored vehicle speed is improved as compared with the related art. <Embodiment 2> Fig. 6 is a diagram showing another embodiment of the automatic vehicle speed control device according to the present invention. In the second embodiment, as shown in the program of FIG. 6, when it is determined in step 123 that K'.alpha. +. Epsilon..gtoreq.0 (YES), the control is shifted from the constant addition control to the constant speed control. In the constant speed control performed in step 131,
Using the acceleration acceleration constant K 'at the time of the constant acceleration control calculated at step 120, the timer t reset ("0") at step 130 is added at step 132, and the timer t is set at step 133 to t ≧ Continue until i. Thereafter, at step 134, the cruise flag is set to "1", and the constant speed control is performed using the acceleration constant K at the time of the constant speed control. Therefore, in the second embodiment, the constant control using the acceleration acceleration constant K 'at the time of the constant acceleration control is performed until the predetermined time elapses after the transition from the constant acceleration control to the constant speed control. As compared with the case of 1, the convergence of the actual vehicle speed to the stored vehicle speed can be improved. <Embodiment 3> Fig. 7 is a view showing still another embodiment of the automatic vehicle speed control device according to the present invention. In the third embodiment, as shown in the program of FIG. 7, when it is determined in step 123 that K'.alpha. +. Epsilon..gtoreq.0 (YES), when shifting from the constant acceleration control to the constant speed control, In the constant speed control performed in step 141, the acceleration acceleration constant K ′ at the time of the constant acceleration control calculated in step 120 is used, and in the next step 142, the acceleration acceleration constant K ′ is added. At step 142, the changed acceleration acceleration constant K 'is used until it is determined (YES) that the acceleration acceleration constant K' added in step 142 becomes the acceleration constant K at the time of constant speed control. Therefore, in the third embodiment, after shifting from the constant acceleration control to the constant speed control, the acceleration constant K ′ for the constant acceleration control is changed so that the acceleration constant K ′ becomes equal to the acceleration constant K for the constant speed control. Until they become the same, the changed acceleration / acceleration constant K ′ is used, so that the convergence of the actual vehicle speed to the stored vehicle speed can be further improved as compared with the above-described first and second embodiments. In each of the first, second, and third embodiments, the negative pressure control type actuator 15 has been described as an example. However, the motor drive type actuator, the positive pressure control type actuator, and the negative pressure control type It goes without saying that even if the present invention is applied to such an actuator or the like, it is included in the technical range of the automatic vehicle speed control device according to the present invention.
以上説明してきたように、この発明に係る車速自動制
御装置によれば、実車速に比例した車速データを出力す
る車速センサーと、クルーズ指令信号を出力するセット
スイッチと、リジューム指令信号を出力するリジューム
スイッチと、前記セットスイッチの操作に応答して操作
時の前記車速センサーの車速データを記憶する車速記憶
手段と、スロットルバルブを駆動するアクチュエータ
と、前記セットスイッチの操作に応答して実車速と記憶
車速との差に対応して定速制御で前記アクチュエータを
駆動して実車速を記憶車速に一致させ且つリジュームス
イッチの操作に応答して定加速度制御で前記アクチュエ
ータを駆動して車速自動制御解除前の記憶車速に実車速
を復帰させる制御手段と、前記制御手段での定加速度制
御時の加速度加速度定数K′を定速制御時の加速度定数
Kと加速度αとの関数K′=f(K,α)で算出して定加
速度制御から定速制御への移行を前記定加速度制御時の
加速度加速度定数K′,加速度α,車速差εから(K′
・α+ε)≧0であるか否かで判別手段とを備えた構成
としたことにより、リジューム中における定加速度制御
から定速制御への移行点を、(K′α+ε)≧0である
か否かによって求める際、加速度加速度定数K′を定速
制御時の加速度定数Kと加速度αとの関数から算出する
ため、定加速度制御から定速制御への移行点を最適位置
にすることが可能になり、記憶車速への実車速の収束性
にばらつきが生じるのを防止することができるという優
れた効果が得られる。As described above, according to the vehicle speed automatic control apparatus of the present invention, a vehicle speed sensor that outputs vehicle speed data proportional to the actual vehicle speed, a set switch that outputs a cruise command signal, and a resume that outputs a resume command signal A switch, vehicle speed storage means for storing vehicle speed data of the vehicle speed sensor at the time of operation in response to operation of the set switch, an actuator for driving a throttle valve, and storing actual vehicle speed in response to operation of the set switch. Before the automatic vehicle speed control is released by driving the actuator by the constant speed control in accordance with the difference from the vehicle speed to match the actual vehicle speed with the stored vehicle speed and driving the actuator by the constant acceleration control in response to the operation of the resume switch Control means for returning the actual vehicle speed to the stored vehicle speed, and the acceleration acceleration constant during the constant acceleration control by the control means. K ′ is calculated by a function K ′ = f (K, α) between the acceleration constant K and the acceleration α during the constant speed control, and the transition from the constant acceleration control to the constant speed control is performed by the acceleration acceleration constant during the constant acceleration control. From K ′, acceleration α, and vehicle speed difference ε, (K ′
The configuration including the determination means based on whether α + ε) ≧ 0 determines whether the transition point from the constant acceleration control to the constant speed control during the resumption is (K′α + ε) ≧ 0 or not. Since the acceleration acceleration constant K 'is calculated from the function of the acceleration constant K at constant speed control and the acceleration α, the transition point from constant acceleration control to constant speed control can be set to the optimum position. Therefore, an excellent effect of preventing the convergence of the actual vehicle speed to the stored vehicle speed from being varied can be prevented.
第1図はこの発明に係る車速自動制御装置の基本構成を
示す機能ブロック図、第2図はこの発明に係る車速自動
制御装置の一実施例による回路構成を示す説明図、第3
図は第2図のアクチュエータの構造を示す断面図、第4
図は第2図のマイクロコンピュータに内蔵されたプログ
ラムを示すフローチャート、第5図はリジューム状態を
示す説明図、第6図はこの発明に係る車速自動制御装置
の他の実施例によりプログラムを示すフローチャート、
第7図はこの発明に係る車速自動制御装置のさらに他の
実施例によるプログラムを示すフローチャートである。 1,12……車速センサー、 2,13a……セットスイッチ、 3,13b……リジュームスイッチ、 4,24……車速記憶手段、 5,14……スロットルバルブ、 6,15……アクチュエータ、 7,24……制御手段、 8,24……判別手段。FIG. 1 is a functional block diagram showing a basic configuration of an automatic vehicle speed control device according to the present invention. FIG. 2 is an explanatory diagram showing a circuit configuration according to an embodiment of the automatic vehicle speed control device according to the present invention.
FIG. 4 is a sectional view showing the structure of the actuator shown in FIG.
FIG. 5 is a flowchart showing a program incorporated in the microcomputer of FIG. 2, FIG. 5 is an explanatory diagram showing a resume state, and FIG. 6 is a flowchart showing a program according to another embodiment of the automatic vehicle speed controller according to the present invention. ,
FIG. 7 is a flowchart showing a program according to still another embodiment of the vehicle speed automatic control device according to the present invention. 1,12… Vehicle speed sensor, 2,13a …… Set switch, 3,13b …… Resume switch, 4,24 …… Vehicle speed storage means, 5,14 …… Throttle valve, 6,15 …… Actuator, 7, 24 ... Control means, 8,24 ... Discriminating means.
Claims (1)
速センサーと、クルーズ指令信号を出力するセットスイ
ッチと、リジューム指令信号を出力するリジュームスイ
ッチと、前記セットスイッチの操作に応答して操作時の
前記車速センサーの車速データを記憶する車速記憶手段
と、スロットルバルブを駆動するアクチュエータと、前
記セットスイッチの操作に応答して実車速と記憶車速と
の差に対応して定速制御で前記アクチュエータを駆動し
て実車速を記憶車速に一致させ且つ前記リジュームスイ
ッチの操作に応答して定加速度制御で前記アクチュエー
タを駆動して車速自動制御解除前の記憶車速に実車速を
復帰させる制御手段と、前記制御手段での定加速度制御
時の加速度定数K′を定速制御時の加速度定数Kと加速
度αとの関数K′=f(k,α)で算出して定加速度制御
から定速制御への移行を前記定加速度制御時の加速度定
数K′,加速度α,車速差εから(K′・α+ε)≧0
であるか否かで判別する判別手段とを備えたことを特徴
とする車速自動制御装置。1. A vehicle speed sensor for outputting vehicle speed data in proportion to an actual vehicle speed, a set switch for outputting a cruise command signal, a resume switch for outputting a resume command signal, and an operation in response to operation of the set switch. A vehicle speed storage means for storing vehicle speed data of the vehicle speed sensor, an actuator for driving a throttle valve, and the actuator by constant speed control in response to a difference between an actual vehicle speed and a stored vehicle speed in response to operation of the set switch. Control means for driving the actuator to match the actual vehicle speed with the stored vehicle speed and driving the actuator with constant acceleration control in response to the operation of the resume switch to return the actual vehicle speed to the stored vehicle speed before the automatic vehicle speed control release, An acceleration constant K 'at the time of constant acceleration control by the control means is a function K' of an acceleration constant K and an acceleration α at the time of constant speed control. f (k, alpha) the transition to constant speed control from the calculated the constant acceleration control in acceleration constant K of the constant acceleration control ', the acceleration alpha, from the vehicle speed difference ε (K' · α + ε ) ≧ 0
A vehicle speed automatic control device comprising: a determination unit configured to determine whether the vehicle speed is the vehicle speed.
Priority Applications (1)
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JP19302188A JP2634642B2 (en) | 1988-08-02 | 1988-08-02 | Automatic vehicle speed control |
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