JP2633155B2 - 板材曲げ加工システム - Google Patents
板材曲げ加工システムInfo
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- JP2633155B2 JP2633155B2 JP4299807A JP29980792A JP2633155B2 JP 2633155 B2 JP2633155 B2 JP 2633155B2 JP 4299807 A JP4299807 A JP 4299807A JP 29980792 A JP29980792 A JP 29980792A JP 2633155 B2 JP2633155 B2 JP 2633155B2
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- Japan
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- plate material
- bending
- plate
- vertical
- arm
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、板材曲げ加工システム
に関し、特にプレスブレーキの如き板材曲げ加工機を用
いる板材曲げ加工システムに関するものである。
に関し、特にプレスブレーキの如き板材曲げ加工機を用
いる板材曲げ加工システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】プレスブレーキの如き板材曲げ加工機に
よる板材の曲げ加工においては、板材がＶ形エッジを有
するパンチ金型（上型）とＶ形溝を有するダイ金型（下
型）とに挟まれて折り曲げられるため、この折り曲げの
進行に伴い板材が上方へ跳ね上がる。
よる板材の曲げ加工においては、板材がＶ形エッジを有
するパンチ金型（上型）とＶ形溝を有するダイ金型（下
型）とに挟まれて折り曲げられるため、この折り曲げの
進行に伴い板材が上方へ跳ね上がる。
【０００３】上述の如き板材曲げ加工機による板材曲げ
加工の支援装置として、水平位置と上下方向の傾斜位置
との間に傾動可能で、バキュームパッド、磁石等による
板材吸着保持部を具備したワークテーブルを有し、ワー
クテーブルが板材曲げ加工機による板材の曲げ加工に伴
う板材の跳ね上がりに追従して傾動することにより曲げ
加工中も前記板材吸着保持部により板材を吸着保持して
曲げ加工支援を行うよう構成された曲げ追従支援装置が
従来より知られている。
加工の支援装置として、水平位置と上下方向の傾斜位置
との間に傾動可能で、バキュームパッド、磁石等による
板材吸着保持部を具備したワークテーブルを有し、ワー
クテーブルが板材曲げ加工機による板材の曲げ加工に伴
う板材の跳ね上がりに追従して傾動することにより曲げ
加工中も前記板材吸着保持部により板材を吸着保持して
曲げ加工支援を行うよう構成された曲げ追従支援装置が
従来より知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】曲げ追従支援装置は、
所期の目的を達成し、前後進機能を付加されることによ
り板材を板材曲げ加工機の所定の曲げ加工位置にセット
し、また加工完了後に板材を板材曲げ加工機の曲げ加工
位置より取り出すことができるが、しかしこの曲げ追従
支援装置は板材を素材ストックヤードより板材曲げ加工
機へ搬送する如き面移動可能な荷役機能は有しておら
ず、またこの曲げ追従支援装置に面移動可能な荷役機能
を付加することは、構造上むずかしい。
所期の目的を達成し、前後進機能を付加されることによ
り板材を板材曲げ加工機の所定の曲げ加工位置にセット
し、また加工完了後に板材を板材曲げ加工機の曲げ加工
位置より取り出すことができるが、しかしこの曲げ追従
支援装置は板材を素材ストックヤードより板材曲げ加工
機へ搬送する如き面移動可能な荷役機能は有しておら
ず、またこの曲げ追従支援装置に面移動可能な荷役機能
を付加することは、構造上むずかしい。
【０００５】このため、従来は、板材を素材ストックヤ
ードより板材曲げ加工機へ搬送するための面移動可能な
クレーン等による板材搬送装置を別途設ける必要があ
り、これは板材曲げシステムの必要設備数を増加し、板
材曲げシステムが高価で、大掛かりなものになる。
ードより板材曲げ加工機へ搬送するための面移動可能な
クレーン等による板材搬送装置を別途設ける必要があ
り、これは板材曲げシステムの必要設備数を増加し、板
材曲げシステムが高価で、大掛かりなものになる。
【０００６】本発明は、従来の板材曲げシステムにおけ
る上述の如き問題点に着目してなされたものであり、特
別な曲げ追従支援装置を必要とすることなく曲げ追従支
援を行い、必要設備数を削減して効率のよい板材曲げ加
工を行う板材曲げシステムを提供することを目的として
いる。
る上述の如き問題点に着目してなされたものであり、特
別な曲げ追従支援装置を必要とすることなく曲げ追従支
援を行い、必要設備数を削減して効率のよい板材曲げ加
工を行う板材曲げシステムを提供することを目的として
いる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
に鑑みて、本発明は、プレスブレーキ、このプレスブレ
ーキへ供給する加工前の板材の置き場である素材ストッ
クヤードおよび加工後の板材の置き場である製品ストッ
クヤードの上方空間を直交するＸ，Ｙ軸方向へ水平に移
動自在のスライダに垂直アームを上下動可能に支持して
設け、この垂直アームの下部に設けた垂直回転腕部を垂
直軸回りに回転可能に設け、この垂直回転腕部に水平軸
回りに回転可能に設けた水平回転腕部に、板材を吸着保
持自在の吸着装置を設けてなり、前記吸着装置は、前記
素材ストックヤードの板材を吸着保持して前記プレスブ
レーキへ供給し、プレスブレーキにおける折曲げ加工時
の板材の跳ね上りに追従移動し、かつ曲げ加工終了後の
板材を前記製品ストックヤードへ搬送する構成としてな
るものである。
に鑑みて、本発明は、プレスブレーキ、このプレスブレ
ーキへ供給する加工前の板材の置き場である素材ストッ
クヤードおよび加工後の板材の置き場である製品ストッ
クヤードの上方空間を直交するＸ，Ｙ軸方向へ水平に移
動自在のスライダに垂直アームを上下動可能に支持して
設け、この垂直アームの下部に設けた垂直回転腕部を垂
直軸回りに回転可能に設け、この垂直回転腕部に水平軸
回りに回転可能に設けた水平回転腕部に、板材を吸着保
持自在の吸着装置を設けてなり、前記吸着装置は、前記
素材ストックヤードの板材を吸着保持して前記プレスブ
レーキへ供給し、プレスブレーキにおける折曲げ加工時
の板材の跳ね上りに追従移動し、かつ曲げ加工終了後の
板材を前記製品ストックヤードへ搬送する構成としてな
るものである。
【０００８】
【作用】上述の如き構成によれば、スライダがＸ，Ｙ軸
方向へ移動すると共に垂直アームが上下動し、板材吸着
保持部により素材ストックヤードの板材を吸着保持して
当該板材をプレスブレーキ（板材曲げ加工機）へ搬送
し、当該板材曲げ加工機による板材の曲げ加工に伴う板
材の跳ね上がりに追従して前記板材吸着保持部が水平軸
周りに傾動して曲げ加工中も前記板材吸着保持部により
板材を吸着保持し、曲げ追従支援を行う。そして、曲げ
加工終了後の板材を製品ストックヤードへ搬送する。
方向へ移動すると共に垂直アームが上下動し、板材吸着
保持部により素材ストックヤードの板材を吸着保持して
当該板材をプレスブレーキ（板材曲げ加工機）へ搬送
し、当該板材曲げ加工機による板材の曲げ加工に伴う板
材の跳ね上がりに追従して前記板材吸着保持部が水平軸
周りに傾動して曲げ加工中も前記板材吸着保持部により
板材を吸着保持し、曲げ追従支援を行う。そして、曲げ
加工終了後の板材を製品ストックヤードへ搬送する。
【０００９】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。
説明する。
【００１０】図１は本発明による板材曲げ加工システム
の一実施例を示している。板材曲げ加工システムは、板
材曲げ加工機としてのプレスブレーキ１と、エリアガン
トリロボット３と、加工前の板材置き場である素材スト
ックヤード５と、加工後の板材の置き場である製品スト
ックヤード７とを有している。
の一実施例を示している。板材曲げ加工システムは、板
材曲げ加工機としてのプレスブレーキ１と、エリアガン
トリロボット３と、加工前の板材置き場である素材スト
ックヤード５と、加工後の板材の置き場である製品スト
ックヤード７とを有している。
【００１１】プレスブレーキ１は、図２に示されている
如く、上部テーブル９に取り付けられたパンチ金型１１
と、下部テーブル１３に取り付けられたダイ金型１５と
により板材Ｐを挟んで、Ｖ形の曲げ加工を行うようにな
っている。
如く、上部テーブル９に取り付けられたパンチ金型１１
と、下部テーブル１３に取り付けられたダイ金型１５と
により板材Ｐを挟んで、Ｖ形の曲げ加工を行うようにな
っている。
【００１２】エリアガントリロボット３は、直交座標型
の面移動可能なロボットであり、プレスブレーキ１と素
材ストックヤード５と製品ストックヤード７の上方空間
をＸ，Ｙ軸方向へ移動可能であるように、板材搬送領域
の四隅に立設された支柱１７の上端間に掛け渡されて互
いに平行にＹ軸方向に延在する一対の走行ガイドビーム
１９と、一対の走行ガイドビーム１９間に掛け渡されて
走行ガイドビーム１９より案内されてＹ軸方向に往復走
行する走行ビーム２１と、走行ビーム２１より支持され
て走行ビーム２１の延在方向、即ちＸ軸方向へ往復走行
するスライダ２３と、スライダ２３に上下方向、即ちＺ
軸方向に移動可能に装着された垂直アーム２５とを有
し、更に垂直アーム２５に、図２に示されている如く、
垂直軸周りに回転可能な垂直回転腕部２７と水平軸周り
に回転可能な水平回転腕部２９とを含むロボットアーム
３ａを有しており、全体して５軸の直交座標型ロボット
を構成している。
の面移動可能なロボットであり、プレスブレーキ１と素
材ストックヤード５と製品ストックヤード７の上方空間
をＸ，Ｙ軸方向へ移動可能であるように、板材搬送領域
の四隅に立設された支柱１７の上端間に掛け渡されて互
いに平行にＹ軸方向に延在する一対の走行ガイドビーム
１９と、一対の走行ガイドビーム１９間に掛け渡されて
走行ガイドビーム１９より案内されてＹ軸方向に往復走
行する走行ビーム２１と、走行ビーム２１より支持され
て走行ビーム２１の延在方向、即ちＸ軸方向へ往復走行
するスライダ２３と、スライダ２３に上下方向、即ちＺ
軸方向に移動可能に装着された垂直アーム２５とを有
し、更に垂直アーム２５に、図２に示されている如く、
垂直軸周りに回転可能な垂直回転腕部２７と水平軸周り
に回転可能な水平回転腕部２９とを含むロボットアーム
３ａを有しており、全体して５軸の直交座標型ロボット
を構成している。
【００１３】水平回転腕部２９には吸着装置としてのバ
キュームパッド３１が複数個取り付けられており、バキ
ュームパッド３１は板材Ｐを着脱可能に吸着保持するよ
うになっている。
キュームパッド３１が複数個取り付けられており、バキ
ュームパッド３１は板材Ｐを着脱可能に吸着保持するよ
うになっている。
【００１４】エリアガントリロボット３の動作はロボッ
ト制御コンピュータ３３により制御される。
ト制御コンピュータ３３により制御される。
【００１５】ロボット制御コンピュータ３３は、操作盤
３５より操作信号を入力し、またプレスブレーキ１より
曲げ加工の進行具合を示す情報を入力すると共にその他
各種信号を入力し、走行ビーム２１のＹ軸方向移動と、
スライダ２３のＸ軸方向移動と、垂直アーム２５のＺ軸
方向移動と、垂直回転腕部２７の垂直軸周り回転と、水
平回転腕部２９の水平軸周り回転と、バキュームパッド
３１による板材吸着動作とを制御し、操作盤３５よりの
操作信号と各種入力信号に基くバキュームパッド３１に
よる板材Ｐの吸着保持制御と走行ビーム２１のＹ軸方向
移動制御とスライダ２３のＸ軸方向移動制御と垂直アー
ム２５のＺ軸方向移動制御と垂直回転腕部２７の垂直軸
周り回転制御とにより、板材Ｐを素材ストックヤード５
よりプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置へ搬送
し、またプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置より
製品ストックヤード７へ搬送するシーケンス制御を行
い、プレスブレーキ１よりの曲げ加工進行具合情報に基
づいて板材の曲げ加工に伴う板材の跳ね上がりに追従し
てバキュームパッド３１が板材吸着状態にて移動するよ
うに、スライダ２３のＸ軸方向移動と垂直アーム２５の
Ｚ軸方向移動と水平回転腕部２９の水平軸周り回転の複
合制御を行う。
３５より操作信号を入力し、またプレスブレーキ１より
曲げ加工の進行具合を示す情報を入力すると共にその他
各種信号を入力し、走行ビーム２１のＹ軸方向移動と、
スライダ２３のＸ軸方向移動と、垂直アーム２５のＺ軸
方向移動と、垂直回転腕部２７の垂直軸周り回転と、水
平回転腕部２９の水平軸周り回転と、バキュームパッド
３１による板材吸着動作とを制御し、操作盤３５よりの
操作信号と各種入力信号に基くバキュームパッド３１に
よる板材Ｐの吸着保持制御と走行ビーム２１のＹ軸方向
移動制御とスライダ２３のＸ軸方向移動制御と垂直アー
ム２５のＺ軸方向移動制御と垂直回転腕部２７の垂直軸
周り回転制御とにより、板材Ｐを素材ストックヤード５
よりプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置へ搬送
し、またプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置より
製品ストックヤード７へ搬送するシーケンス制御を行
い、プレスブレーキ１よりの曲げ加工進行具合情報に基
づいて板材の曲げ加工に伴う板材の跳ね上がりに追従し
てバキュームパッド３１が板材吸着状態にて移動するよ
うに、スライダ２３のＸ軸方向移動と垂直アーム２５の
Ｚ軸方向移動と水平回転腕部２９の水平軸周り回転の複
合制御を行う。
【００１６】上述の如き制御により、エリアガントリロ
ボット３は、素材ストックヤード５にてバキュームパッ
ド３１により板材Ｐの上面を吸着してこれを保持し、こ
の板材吸着保持状態にて走行ビーム２１がＹ軸方向へ移
動する共にスライダ２３がＸ軸方向へ移動し、垂直回転
腕部２７が垂直軸周りに回転し、板材Ｐが素材ストック
ヤード５よりプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置
へ搬送される。
ボット３は、素材ストックヤード５にてバキュームパッ
ド３１により板材Ｐの上面を吸着してこれを保持し、こ
の板材吸着保持状態にて走行ビーム２１がＹ軸方向へ移
動する共にスライダ２３がＸ軸方向へ移動し、垂直回転
腕部２７が垂直軸周りに回転し、板材Ｐが素材ストック
ヤード５よりプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置
へ搬送される。
【００１７】板材Ｐがプレスブレーキ１による板材曲げ
加工位置へ搬送されると、次にエリアガントリロボット
３のバキュームパッド３１が板材Ｐを吸着保持した状態
のままプレスブレーキ１による曲げ加工が開始され、曲
げ加工の進行に伴い板材Ｐが上方へ跳ね上がる。
加工位置へ搬送されると、次にエリアガントリロボット
３のバキュームパッド３１が板材Ｐを吸着保持した状態
のままプレスブレーキ１による曲げ加工が開始され、曲
げ加工の進行に伴い板材Ｐが上方へ跳ね上がる。
【００１８】この時には、プレスブレーキ１よりの曲げ
加工進行具合情報に基づくスライダ２３のＸ軸方向移動
と垂直アーム２５のＺ軸方向移動と水平回転腕部２９の
水平軸周り回転とによる複合動作により、エリアガント
リロボット３のバキュームパッド３１が板材吸着状態に
て板材Ｐの跳ね上がりに追従して移動し、この動作によ
り曲げ加工の全行程に亘って板材Ｐの補助支持が行われ
る。
加工進行具合情報に基づくスライダ２３のＸ軸方向移動
と垂直アーム２５のＺ軸方向移動と水平回転腕部２９の
水平軸周り回転とによる複合動作により、エリアガント
リロボット３のバキュームパッド３１が板材吸着状態に
て板材Ｐの跳ね上がりに追従して移動し、この動作によ
り曲げ加工の全行程に亘って板材Ｐの補助支持が行われ
る。
【００１９】板材Ｐの曲げ加工が完了すると、走行ビー
ム２１のＹ軸方向移動、スライダ２３のＸ軸方向移動、
垂直回転腕部２７の垂直軸周り回転等により、板材Ｐが
プレスブレーキ１のバキュームパッド３１により吸着状
態された状態のままプレスブレーキ１による板材曲げ加
工位置より製品ストックヤード７へ搬送される。
ム２１のＹ軸方向移動、スライダ２３のＸ軸方向移動、
垂直回転腕部２７の垂直軸周り回転等により、板材Ｐが
プレスブレーキ１のバキュームパッド３１により吸着状
態された状態のままプレスブレーキ１による板材曲げ加
工位置より製品ストックヤード７へ搬送される。
【００２０】これにより素材ストックヤード５よりプレ
スブレーキ１への板材搬送、プレスブレーキ１による板
材曲げ加工時の補助支持、プレスブレーキ１より製品ス
トックヤード７への板材搬送が、バキュームパッド３１
により一回の吸着保持動作により、その全行程に亘って
把持変更されることなく行われる。
スブレーキ１への板材搬送、プレスブレーキ１による板
材曲げ加工時の補助支持、プレスブレーキ１より製品ス
トックヤード７への板材搬送が、バキュームパッド３１
により一回の吸着保持動作により、その全行程に亘って
把持変更されることなく行われる。
【００２１】図３は本発明による板材曲げ加工システム
の他の実施例をその要部について示している。尚、図３
において、図２に対応する部分は、図２に付した符号と
同一の符号により示されている。この実施例に於いて
は、バキュームパッド３１は、板材Ｐの下底面に吸着し
てこの板材Ｐの保持を行うようになっている。
の他の実施例をその要部について示している。尚、図３
において、図２に対応する部分は、図２に付した符号と
同一の符号により示されている。この実施例に於いて
は、バキュームパッド３１は、板材Ｐの下底面に吸着し
てこの板材Ｐの保持を行うようになっている。
【００２２】エリアガントリロボット３のロボットアー
ム３ａは、垂直軸周りに回転可能な垂直回転腕部２７と
水平軸周りに回転可能な水平回転腕部２９とに加えて、
水平伸縮腕３７を有しており、垂直アーム２５のＺ軸方
向移動と水平回転腕部２９の水平軸周り回転と水平伸縮
腕３７の水平伸縮移動とによる複合動作により、バキュ
ームパッド３１が板材吸着状態にて板材Ｐの跳ね上がり
に追従して移動するようになっている。なお、図３に示
したロボットアーム３ａで板材Ｐの上壁面をバキューム
パッド３１により吸着して保持する場合には、水平伸縮
腕３７が垂直アーム２５に対して回動すれば対応可能で
ある。
ム３ａは、垂直軸周りに回転可能な垂直回転腕部２７と
水平軸周りに回転可能な水平回転腕部２９とに加えて、
水平伸縮腕３７を有しており、垂直アーム２５のＺ軸方
向移動と水平回転腕部２９の水平軸周り回転と水平伸縮
腕３７の水平伸縮移動とによる複合動作により、バキュ
ームパッド３１が板材吸着状態にて板材Ｐの跳ね上がり
に追従して移動するようになっている。なお、図３に示
したロボットアーム３ａで板材Ｐの上壁面をバキューム
パッド３１により吸着して保持する場合には、水平伸縮
腕３７が垂直アーム２５に対して回動すれば対応可能で
ある。
【００２３】従って、この実施例に於いても、上述の実
施例と同様の作用効果が得られる。
施例と同様の作用効果が得られる。
【００２４】以上に於ては、本発明を特定の実施例につ
いて詳細に説明したが、本発明は、これらに限定される
ものではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能
であることは当業者にとって明らかであろう。
いて詳細に説明したが、本発明は、これらに限定される
ものではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能
であることは当業者にとって明らかであろう。
【００２５】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、要するに本発明は、プレスブレーキ（１）、
このプレスブレーキ（１）へ供給する加工前の板材の置
き場である素材ストックヤード（５）および加工後の板
材の置き場である製品ストックヤード（７）の上方空間
を直交するＸ，Ｙ軸方向へ水平に移動自在のスライダ
（２３）に垂直アーム（２５）を上下動可能に支持して
設け、この垂直アーム（２５）の下部に設けた垂直回転
腕部（２７）を垂直軸回りに回転可能に設け、この垂直
回転腕部（２７）に水平軸回りに回転可能に設けた水平
回転腕部（２９）に、板材（Ｐ）を吸着保持自在の吸着
装置を設けてなり、前記吸着装置は、前記素材ストック
ヤード（５）の板材（Ｐ）を吸着保持して前記プレスブ
レーキ（１）へ供給し、プレスブレーキ（１）における
折曲げ加工時の板材（Ｐ）の跳ね上りに追従移動し、か
つ曲げ加工終了後の板材（Ｐ）を前記製品ストックヤー
ド（７）へ搬送する構成としてなるものである。
るように、要するに本発明は、プレスブレーキ（１）、
このプレスブレーキ（１）へ供給する加工前の板材の置
き場である素材ストックヤード（５）および加工後の板
材の置き場である製品ストックヤード（７）の上方空間
を直交するＸ，Ｙ軸方向へ水平に移動自在のスライダ
（２３）に垂直アーム（２５）を上下動可能に支持して
設け、この垂直アーム（２５）の下部に設けた垂直回転
腕部（２７）を垂直軸回りに回転可能に設け、この垂直
回転腕部（２７）に水平軸回りに回転可能に設けた水平
回転腕部（２９）に、板材（Ｐ）を吸着保持自在の吸着
装置を設けてなり、前記吸着装置は、前記素材ストック
ヤード（５）の板材（Ｐ）を吸着保持して前記プレスブ
レーキ（１）へ供給し、プレスブレーキ（１）における
折曲げ加工時の板材（Ｐ）の跳ね上りに追従移動し、か
つ曲げ加工終了後の板材（Ｐ）を前記製品ストックヤー
ド（７）へ搬送する構成としてなるものである。
【００２６】上記構成より明らかなように、本発明にお
いては、プレスブレーキ１、素材ストックヤード５およ
び製品ストックヤード７の上方空間をＸ，Ｙ軸方向へ移
動可能なスライダ２３に垂直アーム２５が上下動可能に
支持されており、この垂直アーム２５に垂直軸回りに回
転自在に支持された垂直回転腕部２７には、板材Ｐを吸
着保持自在の吸着装置を備えた水平回転部２９が水平軸
回りに回転可能に設けてあって、前記素材ストックヤー
ド５からプレスブレーキ１への板材Ｐの供給、プレスブ
レーキ１による折曲げ加工時の板材Ｐの跳ね上りに対す
る追従移動および曲げ終了後の板材Ｐの製品ストックヤ
ード７への搬送の一連の動作を吸着装置によって行う構
成であるから、プレスブレーキに対する板材の供給、折
曲げ加工時の板材の跳ね上りに対する追従、加工後の板
材の搬送を行う一連の全ての工程を簡単な構成でもって
全自動的に行うことができ、作業能率の向上および安全
性の向上を図ることができるものである。
いては、プレスブレーキ１、素材ストックヤード５およ
び製品ストックヤード７の上方空間をＸ，Ｙ軸方向へ移
動可能なスライダ２３に垂直アーム２５が上下動可能に
支持されており、この垂直アーム２５に垂直軸回りに回
転自在に支持された垂直回転腕部２７には、板材Ｐを吸
着保持自在の吸着装置を備えた水平回転部２９が水平軸
回りに回転可能に設けてあって、前記素材ストックヤー
ド５からプレスブレーキ１への板材Ｐの供給、プレスブ
レーキ１による折曲げ加工時の板材Ｐの跳ね上りに対す
る追従移動および曲げ終了後の板材Ｐの製品ストックヤ
ード７への搬送の一連の動作を吸着装置によって行う構
成であるから、プレスブレーキに対する板材の供給、折
曲げ加工時の板材の跳ね上りに対する追従、加工後の板
材の搬送を行う一連の全ての工程を簡単な構成でもって
全自動的に行うことができ、作業能率の向上および安全
性の向上を図ることができるものである。
【図１】本発明による板板材曲げ加工システムの一実施
例を示す概略平面図である。
例を示す概略平面図である。
【図２】本発明による板板材曲げ加工システムの一実施
例をその要部について示す側面図である。
例をその要部について示す側面図である。
【図３】本発明による板板材曲げ加工システムの他の実
施例をその要部について示す側面図である。
施例をその要部について示す側面図である。
１ プレスブレーキ ３ エリアガントリロボット ５ 素材ストックヤード ７ 製品ストックヤード ２１ 走行ビーム ２３ スライダ ２５ 垂直アーム ２７ 垂直回転腕部 ２９ 水平回転腕部 ３１ バキュームパッド ３３ ロボット制御コンピュータ ３７ 水平伸縮腕
Claims (1)
- 【請求項１】 プレスブレーキ（１）、このプレスブレ
ーキ（１）へ供給する加工前の板材の置き場である素材
ストックヤード（５）および加工後の板材の置き場であ
る製品ストックヤード（７）の上方空間を直交するＸ，
Ｙ軸方向へ水平に移動自在のスライダ（２３）に垂直ア
ーム（２５）を上下動可能に支持して設け、この垂直ア
ーム（２５）の下部に設けた垂直回転腕部（２７）を垂
直軸回りに回転可能に設け、この垂直回転腕部（２７）
に水平軸回りに回転可能に設けた水平回転腕部（２９）
に、板材（Ｐ）を吸着保持自在の吸着装置を設けてな
り、前記吸着装置は、前記素材ストックヤード（５）の
板材（Ｐ）を吸着保持して前記プレスブレーキ（１）へ
供給し、プレスブレーキ（１）における折曲げ加工時の
板材（Ｐ）の跳ね上りに追従移動し、かつ曲げ加工終了
後の板材（Ｐ）を前記製品ストックヤード（７）へ搬送
する構成としてなることを特徴とする板材曲げ加工シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4299807A JP2633155B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 板材曲げ加工システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4299807A JP2633155B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 板材曲げ加工システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06142770A JPH06142770A (ja) | 1994-05-24 |
| JP2633155B2 true JP2633155B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=17877170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4299807A Expired - Lifetime JP2633155B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 板材曲げ加工システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2633155B2 (ja) |
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-
1992
- 1992-11-10 JP JP4299807A patent/JP2633155B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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