JPH0446644A

JPH0446644A - 原点位置決めローディング装置

Info

Publication number: JPH0446644A
Application number: JP15265890A
Authority: JP
Inventors: Takeji Murakoshi; 村越　武治
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1990-06-13
Filing date: 1990-06-13
Publication date: 1992-02-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的コ（産業上の利用分野）本発明は曲げ機械などの板材加工装置に用いられる原点
位置決めローディング装置に関するものである。

（従来の技術）曲げ機械などの板材加工装置に於ては、素材である板材
のローディングは、素材パレット上、即ち素材集積位置
にある板材をローディング装置のバキュームパッド等に
よって一枚ずつ持ち上げて加工位置に搬入し、そして板
材加工装置が備えている、或は別置きの原点位置決め装
置によって搬入板材を予め定められた固定の原点位置に
もたらし、この状態にて前記搬入板材を曲げ等の加工の
ためにクランプすることが行われる。

板材加工装置に於ける原点位置決め装置は、般にローデ
ィング装置とは別構造になっており、通常、三つの固定
ピンを有し、この三つの固定ピンに板材の互いに直交す
る二辺を突き当てることにより、板材を予め定められた
固定の原点位置に位置決めするようになっている。

（発明が解決しようとする課題）上述の如き原点位置決め装置による原点位置決めに於い
ては、板材を、押したり、引っ張りして固定ピンに突き
当てて位置決めを行わなければならず、このため板材を
固定ピンに突き当てるための装置が必要になり、またあ
まり作業効率のよい位置決めが行われない。またこの原
点位置決めに於いては、素材パレットの配置位置がずれ
ていたり、素材自体の集積位置がずれていたりすると、
適正な原点位置決めが行われなくなる虞れがある。

本発明は、従来の板材加工装置に於ける板材の原点位置
決めの上述の如き問題点に鑑み、板材を固定ビンに突き
当てるための特別な装置を必要とせず、素材パレットの
配置位置がずれていたり、素材自体の集積位置がずれい
ても適正な原点位置決めを作業効率よく行う原点位置決
めローディング装置を提供することを目的としている。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）上述の如き目的は、本発明によれば、板材を保持し板材
を素材集積位置より加工位置へ任意の方向姿勢をもって
搬送するガントリーロボットと、前記ガントリーロボッ
トに保持された板材の位置および方向姿勢を検出するセ
ンサと、前記センサにより検出される前記板材の位置お
よび方向姿勢に基いて前記板材が所定の方向姿勢をもっ
て所定の原点位置に位置するよう前記ガントリーロボッ
トを駆動制御する駆動制御手段を有していることを特徴
とする原点位置決めローディング装置によって達成され
る。

（作用）上述の如き構成によれば、ガントリーロボ、。

トによって搬入すべき板材の方向姿勢が所定の方向姿勢
に修正され、ガントリーロボットによって前記板材が修
正された所定の方向姿勢をもって所定の原点位置に位置
決め搬入される。

（実施例）以下に本発明の実施例を図面を用いて詳細に説明する。

第１図及び第２図は本発明による原点位置決めローディ
ング装置の一つの実施例を示している。

本発明による原点位置決めローディング装置は、符号１
にて総括的に示されており、ローディング装置１は支柱
３によってほぼ水平に且つ互いに平行に架設された二本
の天井ビーム５．７を有している。

天井ビーム５．７は各々板材加工装置としての曲げ機械
９におけるワークテーブル１１の両側（こ配置された素
材集積台１３と製品集積台１５との間に延在している。

天井ビーム５．７１こζよ各々案内レール１７．１９が
設けられており、案内レール１７．１９には、二本のク
ロスパー２１によって互いに連結されたＸ軸スライダ２
３が第１図及び第２図で見て左右方向、即ちＸ軸方向に
移動可能に係合している。

Ｘ軸スライダ２３にはＸ軸サーボモータ２５か取付けら
れており、このＸ軸サーボモータ２５の出力軸２７には
ピニオン２９が取付けられている。

ピニオン２９は、天井ビーム５に取付けられたラック３
１と噛合し、Ｘ軸サーボモータ２５による自身の中心軸
線周りの回転によりＸ軸スライダ２３をＸ軸方向に往復
動させるようになっている。

二本のクロスパー２１にはＹ軸スライダ３３か第１図で
見てＬ下方向、即ちクロス／＜−２１の延在方向である
Ｙ軸方向に往復動可能に係合している。Ｙ軸スライダ３
３にはＹ軸サーボモータ３５が取付けられており、Ｙ軸
サーボモータ３５の出力軸３７にはピニオン３９が取付
けられている。

ピニオン３９は、クロスパー２１に形成されたう、り４
１と噛合し、Ｙ軸サーボモータ３５による自身の中心軸
線周りの回転によりＹ軸スライダ３３をＹ軸方向に往復
動させるようになっている。

Ｙ軸スライダ３３にはＺ軸サーボモータ４３が取付けら
れており、Ｚ軸サーボモータ４３の出力軸４５には歯車
４７か取付けられている。歯車４７は、Ｙ軸スライダ３
３に垂直軸線周りに回転可能に取付けられた流体圧シリ
ンダ装置４９のシリンダ部材５１と一体の歯車５３と噛
合し、Ｚ軸サーボモータ４３の回転による自身の中心軸
線周りの回転によりシリンダ部材５１を垂直軸線周りに
、即ちＺ軸周りに回転駆動するようになっている。

流体圧シリンダ装置４９のピストンロッド５３はＹ軸ス
ライダ３３より下方に延在しており、これの先端部には
吸引パッドプレート５５がほぼ水平状態にて取付けられ
ている。吸引バ・ラドプレート５５の下底面には複数個
の吸引パッド５７が取付けられており、吸引ノくラド５
７は素材である板材Ｗをほぼ水平状態にて吸引式に持上
げ保持するようになっている。

素材集積台１３の配置位置に対応する位置には三つのセ
ンサ５９．６１．６３が各々固定配置されている。セン
サ５９．６１．６３は各々ポテンショメータ等により構
成された測長器であり、接触子５９　ａ　ｓ　６１　ａ
、６３ａの各々にて吸引バッド５７に吸着保持されてい
る板材Ｗの端縁に当接するようになっており、このうち
接触子５９ａ１６１ａは板材ＷのＸ軸方向に沿う端縁に
当接し、これに対し接触子６３ａはＸ軸方向の端縁とは
直交するＹ軸方向の端縁に当接するようになっている。

センサ５９．６１．６３は各々、測長器として、接触子
子５９ａ、６１ａ、６３ａの各々の移動ストロークを検
出し、その移動ストロークに関する信号を、第３図に示
されている如く、各々個別に制御装置６５へ出力するよ
うになっている。

制御装置６５は、−船釣なマイクロコンピュータを含む
電子制御式のものであってよく、三つのセンサ５９．６
１．６３より与えられる信号から見出される吸引パッド
５７に吸着保持されている板材Ｗの位置及び方向姿勢と
所定の方向姿勢及び所定の原点位置及び所定の方向姿勢
との差を演算により算出し、これに基づいて前記板材が
所定の方向姿勢をもって所定の原点位置に位置するよう
にＸ軸サーボモータ２５、Ｙ軸サーボモータ３５及びＺ
軸サーボモータ４７の各々へ制御信号を出力するように
なっている。

上述の如くＸ軸サーボモータ２５、Ｙ軸サーボモータ３
５．２軸サーボモータ４３が制御されることによって吸
引バッド５７に吸着保持されている板材Ｗは所定の方向
姿勢をもって所定の原点位置に位置するようになり、こ
の後にＸ軸スライダ２３が第１図で見て左方へ曲げ機械
９のワークテーブル１１上まで移動することにより、板
材Ｗの曲げ機械９に対する搬入が正規の方向姿勢をもっ
て正規の原点位置に対し行われるようになる。尚、吸引
バッド５７に吸着保持されている板材Ｗの方向姿勢及び
位置の修正は板材Ｗを素材集積位置より曲げ機械９へ移
送する搬送過程にて行われてもよい。

第４図は原点位置決めのための板材の方向姿勢及び原点
位置修正の具体例を示している。第４図に於て、実線は
吸引パッド５７が素材集積台１３より板材Ｗを吸着によ
って持上げた初期状態を示している。この初期状態に於
ては、センサ５９により検出される接触子５９Ｈの移動
ストロークがＡ１センサ６１により検出される接触子６
１ａの移動ストロークがＢてあれば、板材Ｗは初期状態
にてＢ−Ａだけ水平面にて傾いている。この場合には、
この傾いた板材Ｗを標準原点位置ＳＨＰに位置させるた
めには、最終的には板材ＷをＸ軸方向にΔＸ、Ｙ軸方向
にΔＹだけ変位させることが必要であることが判り、セ
ンサ５９〜６３により検出される接触子５９ａ〜６３ａ
の移動ストロークに関する信号をフィードバック信号と
して、Ｘ軸サーボモータ２５、Ｙ軸サーボモータ３５．
２軸サーボモータ４３の各々が互いに関連してフィード
バック制御されることにより、板材Ｗが、Ｘ軸方向或い
はＹ軸方向へ移動、またはＺ軸周りに回転し、これによ
り板材Ｗは、図にて仮想線ＳＨＰにて示されている標準
原点位置に所定の方向姿勢、即ち平行姿勢をもって位置
するようになる。

尚、板材Ｗの原点位置への移動は、標準原点位置ＳＨＰ
への移動に限られず、これは例えば板材Ｗが最小の移動
によって所定の方向姿勢になる仮想原点位置ＦＨＰてあ
ってもよく、この場合には標準原点位置ＳＨＰとその時
の仮想原点位置ＦＨＰとのＸ軸方向、Ｙ軸方向の相対偏
差がセ：／す５９〜６３よりの信号から検知され、この
相対偏差に応してＸ軸スライダ２３のＸ軸方向の搬入移
動量及びＹ軸スライダ３３のＹ軸方向の搬入移動量、或
いは曲げ機械９に於ける曲げ加工位置の修正か行われれ
ばよい。

尚、ガントリーロボット１は曲げ機械９のワークテーブ
ル１１より加工済みの板材Ｗを製品集積台１５へ搬出す
るアンローディング作用を行うようになっていてもよく
、この場合にはＺ軸サーボモータ４３によるピストンロ
ッド５１のＺ軸回転駆動により、加工済みの板材Ｗを、
第１図に示されている如く、縦横に９０°ずつずらして
積重ねることも可能になる。

以上に於ては、本発明を特定の実施例について詳細に説
明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、
本発明の範囲内にて種々の実施例が可能であることは当
業者にとって明らかであろつ〇［発明の効果コ以上の如き実施例の説明より理解されるように、本発明
による原点位置決めローディング装置に於ては、ガント
リーロボットによって搬入すべき板材の方向姿勢が所定
の方向姿勢に修正され、ガントリーロボットによって前
記板材が修正された所定の方向姿勢をもって所定の原点
位置に位置決め搬入され、これにより板材を固定ピン等
に突き当てるための特別な装置を必要とせず、素材パレ
ット（素材集積台）の配置位置がずれていたり、素材自
体の集積位置がずれていても適正な原点位置決め作業が
作業能率よく確実に行われるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１因は本発明による原点位置決めローディング装置の
一つの実施例を示す平面図、第２図は第１図の線■−■
に沿う拡大断面図、第３図は本発明による原点位置決め
ローディング装置の制御系を示すブロック線図、第４図
は本発明による原点位置決めローディング装置に於ける
板材の方向姿勢修正例を示す平面図である。１・・・ガントリーロボット５．７・・・天井ビーム１７．１９・・・案内レール２３・・・Ｘ軸スライダ２５・・・Ｘ軸サーボモータ２９・・・ピニオン３１・・・ラック３３・・・Ｙ軸スライダ３５・・・Ｙ軸サーボモータ３９・・・ピニオン４１・・・ラック４３・・・Ｚ軸サーボモータ４９・・上下動流体圧シリンダ装置５３・・・ピストンロッド５７・・・吸引パッド５９．６１．６３・・−センサ６５・・制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

板材を保持し板材を素材集積位置より加工位置へ任意の
方向姿勢をもって搬送するガントリーロボットと、前記
ガントリーロボットに保持された板材の位置および方向
姿勢を検出するセンサと、前記センサにより検出される
前記板材の位置および方向姿勢に基いて前記板材が所定
の方向姿勢をもって所定の原点位置に位置するよう前記
ガントリーロボットを駆動制御する駆動制御手段を有し
ていることを特徴とする原点位置決めローディング装置
。