JP2617634B2 - 静油圧−機械式伝動機の変速制御装置 - Google Patents

静油圧−機械式伝動機の変速制御装置

Info

Publication number
JP2617634B2
JP2617634B2 JP3188558A JP18855891A JP2617634B2 JP 2617634 B2 JP2617634 B2 JP 2617634B2 JP 3188558 A JP3188558 A JP 3188558A JP 18855891 A JP18855891 A JP 18855891A JP 2617634 B2 JP2617634 B2 JP 2617634B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
rotation speed
motor
hydrostatic
ratio
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP3188558A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0533861A (ja
Inventor
良一 丸山
栄基 山田
力 石野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Priority to JP3188558A priority Critical patent/JP2617634B2/ja
Priority to US07/920,872 priority patent/US5406793A/en
Publication of JPH0533861A publication Critical patent/JPH0533861A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2617634B2 publication Critical patent/JP2617634B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B60W10/101—Infinitely variable gearings
    • B60W10/103—Infinitely variable gearings of fluid type
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H47/00—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing
    • F16H47/02—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing the fluid gearing being of the volumetric type
    • F16H47/04—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing the fluid gearing being of the volumetric type the mechanical gearing being of the type with members having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
    • F16H61/47—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target output speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
    • F16H37/02—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings
    • F16H37/06—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts
    • F16H37/08—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing
    • F16H37/0833—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts, i.e. with two or more internal power paths
    • F16H37/084—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts, i.e. with two or more internal power paths at least one power path being a continuously variable transmission, i.e. CVT
    • F16H2037/088—Power split variators with summing differentials, with the input of the CVT connected or connectable to the input shaft
    • F16H2037/0886—Power split variators with summing differentials, with the input of the CVT connected or connectable to the input shaft with switching means, e.g. to change ranges

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Fluid Gearings (AREA)
  • Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、動力源に連結可能な入
力軸を通して駆動される機械伝動部を設けるとともに、
この入力軸に各々吐出量設定斜板を有するポンプおよび
モータより構成されて少なくとも一方の吐出量設定斜板
の角度が可変である静油圧伝動部を接続可能に設け、こ
れら機械伝動部側および静油圧伝動部側の両方に出力軸
を結合させて駆動させる差動部を設けることにより構成
される静油圧−機械式伝動機の変速制御装置に関し、例
えばブルドーザ等の装軌式車輛に搭載して好適な静油圧
−機械式伝動機の変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の静油圧−機械式伝動機の
変速制御装置としては、特公昭６２−３１６６０号特許
公報に開示されているものがある。次に、この特許公報
に開示されている静油圧−機械式伝動機の変速制御装置
における制御動作について説明する。まず、スロットル
位置により動力源であるエンジンの目標エンジン回転数
を得、この目標エンジン回転数に対する実際のエンジン
回転数の偏差を得る。次に、このエンジン回転数の偏差
にもとづき静油圧伝動部のポンプの吐出量設定斜板の角
度を制御し、実際のエンジン回転数を目標エンジン回転
数に近づけさせる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、装軌式車輛
の牽引性能（車速Ｖkm/h・牽引出力Ｌps−牽引力Ｆkg）
は、この装軌式車輛に搭載される原動機の性能（回転数
Ｎrpm −トルクＴkg・m）と、変速機構の性能、言い換
えれば静油圧−機械式伝動機の性能（回転速度比ｅ−効
率η％）とによって定まる。要するに、装軌式車輛の牽
引性能（車速Ｖkm/h・牽引出力Ｌps−牽引力Ｆkg）にお
ける時間当たりの作業量の目安となる牽引出力Ｌは、次
の通りに表わされる。
【数１】
【０００４】一方、静油圧−機械式伝動機の性能（回転
速度比ｅ−効率η％）は、図６に示されているようにモ
ータ速度比ｅm が零である回転速度比ｅ01〜ｅ04 の点
が各速度段、言い換えれば前進２速Ｆ２，前進３速Ｆ
３，後進２速Ｒ２および後進３速Ｒ３において最高効率
η1〜η4 となるが、これら回転速度比ｅ01〜ｅ04 を頂
点として効率が落ち、特にドージング作業前進時の頻度
が大である前進２速Ｆ２での回転速度比ｅ01から回転速
度比が小となる側の効率ηの落ち込みは急激である。
【０００５】しかも、前述されたものにおいては、原動
機の実際の回転数を目標の回転数に一致させるように制
御するいわゆる一点適合制御方式である。したがって、
前式から明らかなように最高効率ηの回転速度比ｅ01〜
ｅ04 の点に対応する車速Ｖにおいては所望の牽引出力
Ｌが得られるが、その他の車速Ｖにおいては効率ηとと
もに牽引出力Ｌが急に落ち込み、牽引性能が悪いという
問題点が生ずる。
【０００６】本発明は、このような問題点を解消するこ
とを目的として、ブルドーザ等の装軌式車輛に搭載する
ことにより同一作業量なら燃費の低減が図れ、また同一
時間なら作業量の増大が図れて牽引性能が良い静油圧−
機械式伝動機の変速制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による静油圧−機
械式伝動機の変速制御装置は、前述された目的を達成す
るために図１の原理構成のブロック図に示されているよ
うに、動力源に連結可能な入力軸を通して駆動される機
械伝動部を設けるとともに、この入力軸に各々吐出量設
定斜板を有するポンプおよびモータより構成されて少な
くとも一方の吐出量設定斜板の角度が可変である静油圧
伝動部を接続可能に設け、これら機械伝動部側および静
油圧伝動部側の両方に出力軸を結合させて駆動させる差
動部を設けることにより構成される静油圧−機械式伝動
機の変速制御装置において、(a) 前記動力源の実際の回
転数が負荷によって目標の回転数から低下して所定回転
数域内にあることを検知する回転数域内検知手段(1) 、
(b) この回転数域内検知手段(1) による検知により前記
動力源の実際の回転数が所定回転数域内にある場合に
は、前記動力源の回転数に対する前記静油圧伝動部のモ
ータの回転数の比の目標モータ速度比を零値を含む零値
付近に設定する目標モータ速度比設定手段(2) および
(c) この目標モータ速度比設定手段(2) により設定され
る目標モータ速度比にもとづき前記吐出量設定斜板の角
度を制御する斜板角度制御手段(3)を具えた構成を特徴
とするものである。
【０００８】
【作用】動力源の実際の回転数が負荷により目標の回転
数から低下して所定回転数域内にあることの回転数域内
検知手段(1) による検知にもとづき、目標モータ速度比
設定手段(2) は目標モータ速度比を変速機構において効
率の良い零値を含む零値付近に設定する。この零値を含
む零値付近に設定される目標モータ速度比により斜板角
度制御手段(3) はその目標モータ速度比を制御量として
吐出量設定斜板の角度を制御する。
【０００９】言い換えれば、動力源の実際の回転数が負
荷により目標の回転数から低下して所定回転数域内にあ
る場合には、変速機構において効率の良い零値を含む零
値付近のモータ速度比を保ち、原動機の実際の回転数を
目標の回転数に一致させる一点適合制御を行なうことな
く所定回転数域内において回転数の変化を許して牽引性
能を向上させる。
【００１０】前記所定回転数域の下限は、前記動力源の
正常回転可能限界の回転数であることが好ましい。ま
た、前記機械伝動部は複数個の速度段を有する変速装置
より構成されるとともに、前記目標モータ速度比設定手
段による目標モータ速度比の零値を含む零値付近の設定
は少なくとも前進２速において行なわれることが好まし
い。
【００１１】
【実施例】次に、本発明による静油圧−機械式伝動機の
変速制御装置の具体的実施例につき図面を参照しつつ説
明する。図２において、本発明における動力源の一例で
あるエンジン21の出力軸22に同軸状に連結されている入
力軸23に対して、エンジン21からの伝達動力が分割され
るように前進３段および後進３段の変速装置を有する機
械伝動部24と、油圧ポンプ・モータを有する静油圧伝動
部25とが設けられている。また、択一的に機械伝動部24
側および静油圧伝動部25側の両方に、また静油圧伝動部
25側にのみ出力軸26を結合させて駆動させる差動部27が
設けられている。
【００１２】次に、機械伝動部24、静油圧伝動部25およ
び差動部27を順次に説明する。 (1) 機械伝動部24 入力軸23に対して、この入力軸23の軸方向に図上におい
て左側から各シングルプラネタリ型の後進用遊星歯車列
30および前進用遊星歯車列31が設けられている。この後
進用遊星歯車列30は、入力軸23に固着されている太陽歯
車30ａと、この太陽歯車30ａの外側に位置する輪歯車30
ｂと、これら両歯車30ａ, 30ｂ間に介在して両歯車30
ａ, 30ｂに噛合する遊星歯車30ｃと、この遊星歯車30ｃ
のキャリャであって後進用油圧クラッチ32により油圧制
動可能な遊星キャリャ30ｄとより構成されている。ま
た、前進用遊星歯車列31は、同様に入力軸23に固着され
ている太陽歯車31ａと、この太陽歯車31ａの外側に位置
して前進用油圧クラッチ33により油圧制動可能な輪歯車
31ｂと、これら両歯車31ａ, 31ｂ間に介在して両歯車31
ａ, 31ｂと噛合する遊星歯車31ｃと、この遊星歯車31ｃ
のキャリャであって後進用遊星歯車列30の輪歯車30ｂと
一体状の遊星キャリャ31ｄとより構成されている。
【００１３】次に、入力軸23の延長線上であってその入
力軸23と同軸状に中間軸35が配されているとともに、こ
の中間軸35には図上において左端部に２速用油圧クラッ
チ36により油圧結合可能なクラッチ板37が設けられてい
る。なお、この２速用油圧クラッチ36は、前進用遊星歯
車列31の遊星キャリャ31ｄと一体状に構成されている。
また、中間軸35に対してその中間軸35の軸方向に図上に
おいて左側から各シングルプラネタリ型の第１および第
２の３速用遊星歯車列38，39が設けられている。この第
１の３速用遊星歯車列38は、中間軸35に回転自在に支持
されている太陽歯車38ａと、この太陽歯車38ａの外側に
位置して前進用遊星歯車列31の遊星キャリャ31ｄおよび
２速用油圧クラッチ36と一体状の輪歯車38ｂと、これら
両歯車38ａ, 38ｂ間に介在して両歯車38ａ, 38ｂと噛合
する遊星歯車38ｃと、この遊星歯車38ｃのキャリャであ
って３速用油圧クラッチ40により油圧制動可能な遊星キ
ャリャ38ｄとより構成されている。また、第２の３速用
遊星歯車列39は、同様に中間軸35に回転自在に支持され
てクラッチ板41と一体状の太陽歯車39ｂと、この太陽歯
車39ｂの外側に位置して第１の３速用遊星歯車列38の太
陽歯車38ａと一体状の輪歯車39ｃと、これら両歯車39
ｂ，39ｃ間に介在して両歯車39ｂ，39ｃと噛合する遊星
歯車39ｄと、この遊星歯車39ｄのキャリャであってクラ
ッチ板41を油圧結合可能な１速用油圧クラッチ42と一体
状の固定遊星キャリャ39ｅとより構成されている。
【００１４】(2) 静油圧伝動部25 入力軸23に対して、正側および負側の両振りの吐出量設
定可変角度斜板50ａを有する可変容量ポンプ50が歯車列
51を介して連結されている。この可変容量ポンプ50に
は、往路および復路から構成されている一対の連通管52
を介して片振りの吐出量設定可変角度斜板53ａを有する
可変容量モータ53が接続されている。この可変容量モー
タ53の出力軸54は、歯車列55と連結されている。なお、
可変容量ポンプ50および可変容量モータ53の両吐出量設
定可変角度斜板50ａ，53ａは、これら両吐出量設定可変
角度斜板50ａ，53ａの角度変化に対応して、次のように
可変容量モータ53の回転数変化が生じるように構成され
ている。
【００１５】可変容量ポンプ50を一定回転数とし、可変
容量モータ53の吐出量設定可変角度斜板53ａを最大斜板
角度状態にして、可変容量ポンプ50の吐出量設定可変角
度斜板50ａの斜板角度を０度から正方向に傾けて行く
と、可変容量モータ53の回転数は０から正方向に増加す
る。次に、可変容量ポンプ50の吐出量設定可変角度斜板
50ａを正側の最大斜板角度状態にして、可変容量モータ
53の吐出量設定可変角度斜板53ａの斜板角度を小にする
と、可変容量モータ53の回転数はさらに正方向に増加す
る。
【００１６】逆に、可変容量モータ53の吐出量設定可変
角度斜板53ａを最大斜板角度状態にして、可変容量ポン
プ50の吐出量設定可変角度斜板50ａの斜板角度を０度か
ら負方向に傾けて行くと、可変容量モータ53の回転数は
０から負方向に増加する。次に、可変容量ポンプ50の吐
出量設定可変角度斜板50ａを負側の最大斜板角度状態に
して、可変容量モータ53の吐出量設定可変角度斜板53ａ
の斜板角度を小にすると、可変容量モータ53の回転数は
さらに負方向に増加する。
【００１７】(3) 差動部27 中間軸35の軸方向の図上において右端側の延長線上に
は、同軸状に左側からダブルプラネタリ型の第１の差動
遊星歯車列60およびシングルプラネタリ型の第２の差動
遊星歯車列61が設けられている。この第１の差動遊星歯
車列60は、中間軸35に回転自在に支持されて第２の３速
用遊星歯車列39の太陽歯車39ｂおよびクラッチ板41と一
体状の太陽歯車60ａと、この太陽歯車60ａの外側に位置
する輪歯車60ｂと、これら両歯車60ａ, 60ｂ間に介在し
て両歯車60ａ, 60ｂの両方にかつ互いに噛合する遊星歯
車60ｃと、この遊星歯車60ｃのキャリャであって静油圧
伝動部25の可変容量モータ53の出力軸54と歯車列55を介
して結合する入力歯車62と一体状の遊星キャリャ60ｄと
より構成されている。また、第２の差動遊星歯車列61
は、同様に中間軸35に回転自在に支持されて第１の差動
遊星歯車列61の遊星キャリャ60ｄと一体状の太陽歯車61
ａと、この太陽歯車61ａの外側に位置しかつ中間軸35の
延長線上であって図上において右側にその中間軸35と同
軸状に配置されている出力軸26と一体状の輪歯車61ｂ
と、これら両歯車61ａ, 61ｂ間に介在して両歯車61ａ,
61ｂと噛合する遊星歯車61ｃと、この遊星歯車61ｃのキ
ャリャであって第１の差動遊星歯車列60の輪歯車60ｂお
よび中間軸35と一体状の遊星キャリャ61ｄとより構成さ
れている。
【００１８】次に、これら機械伝動部24、静油圧伝動部
25および差動部27の機構動作について説明する。なお、
各速度段、言い換えれば前進の１速Ｆ１、２速Ｆ２、３
速Ｆ３および後進の１速Ｒ１、２速Ｒ２、３速Ｒ３にお
ける回転速度比（＝出力軸26の回転数／エンジン21の出
力軸22の回転数〔エンジン回転数〕）に対するモータ速
度比（＝可変容量モータ53の出力軸54の回転数〔モータ
回転数〕／エンジン21の出力軸22の回転数〔エンジン回
転数〕）の関係は、図３に示されている通りである。
【００１９】(i) 前，後進１速Ｆ１，Ｒ１ １速用油圧クラッチ42だけが作動され、この１速用油圧
クラッチ42により第１の差動遊星歯車列60の太陽歯車60
ａがクラッチ板41を介して油圧制動されて、中間軸35は
フリー回転状態となる。したがって、静油圧伝動部25の
可変容量油圧モータ53の回転力のみが、この可変容量油
圧モータ53の出力軸54、歯車列55、差動部27における入
力歯車62、第１の差動遊星歯車列60の遊星キャリャ60
ｄ、遊星歯車60ｃ、輪歯車60ｂ、第２の差動遊星歯車列
61の遊星キャリャ61ｄ、遊星歯車61ｃ、輪歯車61ｂを順
次に経て出力軸26に伝達される。要するに、出力軸26は
差動部27によって静油圧伝動部25側にのみ結合されて駆
動される。
【００２０】こうして、モータ速度比を０から正方向に
増加させて行くと出力軸26の回転数は０から正方向に増
加して行く。また、逆に、モータ速度比を０から負方向
に低下させて行くと出力軸26の回転数も０から負方向に
低下して行く。このようにして、回転速度比は正負の範
囲内に無段階に変えることができる。
【００２１】なお、前，後進１速Ｆ１，Ｒ１の場合に
は、前進用油圧クラッチ33、後進用油圧クラッチ32はい
ずれも作動していない状態でも、いずれか一方が作動し
ている状態でも良い。しかし、前, 後進２速Ｆ２, Ｒ２
へのクラッチ切換えを考慮して、前進時には前進用油圧
クラッチ33を、また後進時には後進用油圧クラッチ32を
作動させてクラッチを入れておく方が良い。
【００２２】１速の状態において出力軸26の回転数が正
方向に増加して行き、回転速度比が正の所定値ａとなる
場合には、２速用油圧クラッチ36はクラッチ板37との相
対回転数が０になる。このときに、２速用油圧クラッチ
36を作動させ、１速用油圧クラッチ42を不作動にすると
前進２速Ｆ２状態となる。なお、このときには、前進用
油圧クラッチ33は作動されている。
【００２３】また、１速の状態において出力軸26の回転
数が負方向に低下して行き、回転速度比が負の所定値ｂ
となる場合にも、２速用油圧クラッチ36はクラッチ板37
との相対回転数が０になる。このときに同様に２速用油
圧クラッチ36を作動させ、１速用油圧クラッチ42を不作
動にすると後進２速Ｒ２状態となる。なお、このときに
は、後進用油圧クラッチ32は作動されている。
【００２４】(ii）前進２速（Ｆ２） ２速用油圧クラッチ36の作動によりクラッチ板37が油圧
結合され、また前進用油圧クラッチ33の作動により前進
用遊星歯車列31の輪歯車31ｂが油圧制動されているため
に、入力軸23の回転力が、機械伝動部24における前進用
遊星歯車列31、２速用油圧クラッチ36、中間軸35を介し
て差動部27における第２の差動遊星歯車列61に回転数が
減速されて伝達される。また、静油圧伝動部25の可変容
量モータ53の回転力も、この可変容量モータ53の回転軸
54、歯車列55、差動部27における入力歯車62、第１差動
遊星歯車60の遊星キャリャ60ｄを介して第２の差動遊星
歯車列61にトルクが伝達される際に、入力軸23の回転数
が減速される。この第２の差動遊星歯車列61により機械
伝動部24側および静油圧伝動部25側が結合され、回転数
が合成されて出力軸26は駆動される。こうして、モータ
速度比を低下させて行くと出力軸26の回転数は正方向に
増加して行く。
【００２５】前進２速Ｆ２状態においてモータ速度比が
正の状態においては、差動部27の第２の差動遊星歯車列
61から回転力の一部がその第２の差動遊星歯車列61の遊
星歯車61ｃ、太陽歯車61ａ、第１の差動遊星歯車列60を
順次に経て入力歯車62に逆流するようになり、可変容量
モータ53はポンプ作用を行なうようになる。この可変容
量モータ53のポンプ作用により可変容量ポンプ50が駆動
され，この可変容量ポンプ50の回転力が歯車列51を介し
て入力軸23において、エンジン21からの回転力と合成さ
れる。
【００２６】一方、モータ速度比が負の状態において
は、入力軸23の回転力の一部が歯車列51を介して可変容
量ポンプ50を駆動し、この可変容量ポンプ50の駆動によ
る可変容量モータ53の回転力が歯車列55、差動部27にお
ける入力歯車62等を介して差動部27の第２の差動遊星歯
車列61に伝達される。この第２の差動遊星歯車列61にお
いて機械伝動部24側からの回転力と合成されて出力軸26
が駆動される。前進２速Ｆ２の状態において回転速度比
を増加させて所定値ｃとなる場合には、３速用油圧クラ
ッチ40は第１の３速用遊星歯車列38の遊星キャリャ38ｄ
との相対回転数が０になる。このときに、３速用油圧ク
ラッチ40を作動させ、２速用油圧クラッチ36を不作動に
すると、前進３速Ｆ３状態となる。
【００２７】また、前進２速Ｆ２の状態において回転速
度比を高い状態から低下させて所定値ａとなる場合に
は、１速用油圧クラッチ42はクラッチ板41との相対回転
数が０になる。このときに１速用油圧クラッチ42を作動
させ、２速用油圧クラッチ36を不作動にすると前進１速
Ｆ１状態となる。
【００２８】(iii) 前進３速Ｆ３ ３速用油圧クラッチ40の作動により第１の３速用遊星歯
車列38の遊星キャリャ38ｄが油圧制動され、また前進用
油圧クラッチ33の作動により前進用遊星歯車列31の輪歯
車31ｂが油圧制動されているために、入力軸23の回転力
が、機械伝動部24における前進用遊星歯車列31、２速用
油圧クラッチ36、第１の３速用遊星歯車列38、第２の３
速用遊星歯車列39を介して差動部27における第１および
第２の差動遊星歯車列60,61 に回転数が減速されて伝達
される。また、静油圧伝動部25の可変容量モータ53の回
転力も、この可変容量モータ53の回転軸54、歯車列55を
介して差動部27における第１および第２の差動遊星歯車
列60,61 に回転数が減速されて伝達される。これら第１
および第２の差動遊星歯車列60,61 により機械伝動部24
側および静油圧伝動部25側が結合され、回転数が合成さ
れて出力軸26は駆動される。こうして、モータ速度比を
増加させて行くと、出力軸26の回転数は正方向に増加し
て行く。
【００２９】前進３速Ｆ３状態においてモータ速度比が
負の状態においては、差動部27の第１および第２の差動
遊星歯車列60,61 から回転力の一部が入力歯車62に逆流
するようになり、可変容量モータ53はポンプ作用にな
り、前述のように可変容量モータ53の回転力が可変容量
ポンプ50および歯車列51を介して入力軸23において、エ
ンジン21からの回転力と合成される。
【００３０】一方、モータ速度比が正の状態において
は、入力軸23の回転力の一部が歯車列51を介して可変容
量ポンプ50を駆動し、前述のように可変容量モータ53の
回転力が歯車列55、差動部27における入力歯車62等を介
して差動部27の第１および第２の差動遊星歯車列60,61
に伝達される。これら第１および第２の差動遊星歯車列
60,61 において機械伝動部24側からの回転力と合成され
て出力軸26が駆動される。
【００３１】前進３速Ｆ３の状態において回転速度比を
高い状態から低下させて所定値ｃとなる場合には、２速
用油圧クラッチ36はクラッチ板37との相対回転数が０に
なる。このときに、２速用クラッチ36を作動させ、３速
用油圧クラッチ40を不作動にすると前進２速Ｆ２状態と
なる。
【００３２】(iv) 後進２速Ｒ２ ２速用油圧クラッチ36の作動によりクラッチ板37が油圧
結合され、また後進用油圧クラッチ32の作動により後進
用遊星歯車列30の遊星キャリャ30ｄが油圧制動されてい
るために、入力軸23の回転力が、機械伝動部24における
後進用遊星歯車列30、２速用油圧クラッチ36、中間軸35
を介して差動部27における第２の差動遊星歯車列61に回
転数が減速されて伝達される。また、静油圧伝動部25の
可変容量モータ53の回転力も、前述のように可変容量モ
ータ53の回転軸54、歯車列55、差動部27における入力歯
車62、第１の差動遊星歯車列60の遊星キャリャ60ｄを介
して第２の差動遊星歯車列61に回転数が減速されて伝達
される。この第１の差動遊星歯車列61により機械伝動部
24側および静油圧伝動部25側が結合され、回転数が合成
されて出力軸26は駆動される。こうして、モータ速度比
を増加させて行くと出力軸26の回転数は負方向に増加し
て行く。
【００３３】なお、後進２速Ｒ２状態においては、モー
タ速度比が負の状態において差動部27の第２の差動遊星
歯車列61から回転力の一部が静油圧伝動部25側に逆流し
て可変容量モータ53がポンプ作用を行ない、またモータ
速度比が正の状態において入力軸23の回転力の一部が静
油圧伝動部25側に流れる以外は、他は前進２速Ｆ２状態
と同様である。
【００３４】後進２速Ｒ２の状態において回転速度比を
高い状態から低下させて所定値ｄとなる場合には、３速
用油圧クラッチ40は第１の３速用遊星歯車列38の遊星キ
ャリャ38ｄとの相対回転数が０となる。このときに、３
速用油圧クラッチ40を作動させ、２速用油圧クラッチ36
を不作動にすると後進３速Ｒ３状態となる。
【００３５】また、後進２速Ｒ２の状態において回転速
度比を増加させて所定値ｂとなる場合には１速用油圧ク
ラッチ42はクラッチ板41との相対回転数が０となる。こ
のときに、１速用油圧クラッチ42を作動させ、２速用油
圧クラッチ36を不作動にすると後進１速Ｒ１状態とな
る。
【００３６】(v) 後進３速Ｒ３ ３速用油圧クラッチ40の作動により第１の３速用遊星歯
車列38の遊星キャリャ38ｄが油圧制動され、また後進用
油圧クラッチ32の作動により後進用遊星歯車列30の遊星
キャリヤ30ｄが油圧制動されているために、入力軸23の
回転力が、機械伝動部24における後進用遊星歯車列30、
２速用油圧クラッチ36、第１の３速用遊星歯車列38、第
２の３速用遊星歯車列39を介して差動部27における第１
および第２の差動遊星歯車列60,61 に回転数が減速され
て伝達される。また、静油圧伝動部25の可変容量モータ
53の回転力も、前述のように可変容量モータ53の回転軸
54、歯車列55を介して差動部27における第１および第２
の差動遊星歯車列60,61 に回転数が減速されて伝達され
る。これら第１および第２の差動遊星歯車列60,61によ
り機械伝動部24側および静油圧伝動部25側が結合され、
回転数が合成されて出力軸26は駆動される。こうして、
モータ速度比を低下させて行くと出力軸26の回転数は負
方向に増加して行く。
【００３７】なお、後進３速Ｒ３状態において、モータ
速度比が正の状態においては差動部27の第１および第２
の差動遊星歯車列60,61 から回転力の一部が静油圧伝動
部25側に逆流して可変容量モータ53がポンプ作用を行な
い、またモータ速度比が負の状態においては入力軸23の
回転力の一部が静油圧伝動部25側に流れる以外は、他は
前進３速Ｆ３状態と同様である。
【００３８】後進３速Ｒ３の状態において回転速度比を
増加させて所定値ｄとなる場合には２速用油圧クラッチ
36はクラッチ板37と相対回転数が０になる。このとき
に、２速用クラッチ36を作動させ、３速用油圧クラッチ
40を不作動にすると後進２速Ｒ２状態となる。
【００３９】続いて、機械伝動部24および静油圧伝動部
25に対する制御について説明する。図２において、エン
ジン21の出力軸22には、この出力軸22の回転数を検知し
てエンジン21のエンジン回転数ｎE を検知するエンジン
回転数検知器70が設けられているとともに、静油圧伝動
部25の可変容量モータ53の出力軸54には回転方向も検知
できる可変容量モータ53のモータ回転数ｎmを検知する
モータ回転数検知器71が設けられている。また、図示さ
れないエンジンスロットルには操作されるエンジンスロ
ットルのスロットル位置ｘを検知するスロットル位置検
知器72が設けられているとともに、同様に図示されない
チェンジレバーには操作されるチェンジレバーのレバー
位置ＦＮＲ、前進，中立，後進の位置を検知するレバー
位置検知器73が設けられている。これらエンジン回転数
検知器70、モータ回転数検知器71、スロットル位置検知
器72およびレバー位置検知器73からのエンジン回転数信
号、モータ回転数信号、スロットル位置信号およびレバ
ー位置信号は、コントローラ部74に与えられる。このコ
ントローラ部74からは、これら信号にもとづき処理を行
なって、後進用油圧クラッチ32、前進用油圧クラッチ3
3、２速用油圧クラッチ36、３速用油圧クラッチ40およ
び１速用油圧クラッチ42のクラッチ切換えを前述のよう
に行なう速度段切換バルブ75に切換制御信号が与えられ
る。また、可変容量ポンプ50の吐出量設定可変角度斜板
50ａの角度変位バルブ76、および可変容量モータ53の吐
出量設定可変角度斜板53ａの角度変位バルブ77には角度
制御信号が与えられる。
【００４０】ところで、操作されるエンジンスロットル
のスロットル位置ｘに対してエンジン21の回転数の目標
エンジン回転数ＮE として、高燃費効率にもとづくエン
ジン回転数ＮH と、正常回転可能域内においてそのエン
ジン回転数ＮH と比較して低回転数となるエンジン回転
数ＮL とが得られる。なお、これらエンジン回転数Ｎ H
およびエンジン回転数ＮL は、次のように速度段の現在
の制御状態および現在の実際のエンジン回転数ｎE にも
とづき目標エンジン回転数ＮE として選択されるように
なる。
【００４１】速度段の現在の制御状態が前進３速Ｆ
３，後進１速Ｒ１，後進２速Ｒ２および後進３速Ｒ３の
場合 目標エンジン回転数ＮE →エンジン回転数ＮH 速度段の現在の制御状態が前進１速Ｆ１の場合 目標エンジン回転数ＮE →エンジン回転数ＮL 速度段の現在の制御状態が前進２速Ｆ２の場合 ｉ）ｎE ≧ＮH のとき 目標エンジン回転数ＮE →エンジン回転数ＮH ii）ｎE ≦ＮL のとき 目標エンジン回転数ＮE →エンジン回転数ＮL （なお、ＮL ＜ｎE ＜ＮH のときには、目標エンジン回
転数ＮE としていずれのエンジン回転数ＮH ，ＮL も選
択されることなく、モータ速度比が一定の零値に保持さ
れるようになって実際のエンジン回転数ｎE は変化する
にまかせられる。）また、操作されるチェンジレバーの
レバー位置ＦＮＲに対して回転速度比の制御方向が得ら
れる。
【００４２】したがって、コントロール部74において
は、速度段の現在の制御状態、更には実際の回転速度比
ｅの正負等の条件に対応して、エンジン回転数検知器70
からのエンジン回転数信号による現在の実際のエンジン
回転数ｎE に対するスロットル位置検知器72からのスロ
ットル位置信号による、また前述のように選択される目
標エンジン回転数ＮE （ＮH ，ＮL ）との相対関係、お
よびレバー位置検知器73からのレバー位置信号によるレ
バー位置ＦＮＲにもとづき、次表に示されているように
回転速度比に対する制御を行なう。
【表１】 なお、ｅ1 は図３における所定値ａに対応する回転速度
比であるとともに、ｅ 2 は図３における所定値ｃに対応
する回転速度比であり、ｅ0 は前進２速Ｆ２における零
値のモータ速度比に対応する回転速度比である。
【００４３】最後に、コントローラ部74における演算処
理について、図４にもとづき説明する。まず、スロット
ル位置検知器72からのスロットル位置信号により、スロ
ットル位置ｘに対するエンジン21の目標エンジン回転数
ＮE としての各エンジン回転数ＮH ，ＮL を、予め設定
され記憶されている各特性関数式またはテーブルにより
変換を含む演算を行なって求める。これら特性関数式ま
たはテーブルは、エンジン21のエンジン回転数に対する
トルクの特性曲線から前述の高燃費効率および低回転数
にもとづき作成されるスロットル位置ｘに対する目標エ
ンジン回転数ＮE、言い換えれば各エンジン回転数
ＮH ，ＮL の特性曲線にもとづいて設定されたものであ
る。このようにして求められた、各エンジン回転数
ＮH ，ＮL は、エンジン回転数検知器70からのエンジン
回転数信号による現在の実際のエンジン回転数ｎE と、
レバー位置検知器73からのレバー位置信号によるレバー
位置ＦＮＲとにもとづいて速度段切換バルブ75を介して
制御されている機械伝動部24の速度段の現在の制御状
態、および前述の求められたエンジン回転数ＮH ，ＮL
と実際のエンジン回転数ｎE との比較により、次のよう
に選択される。 ｉ）速度段の現在の制御状態が前進３速Ｆ３，後進１速
Ｒ１，後進２速Ｒ２あるいは後進３速Ｒ３である場合、
または速度段の現在の制御状態が前進２速Ｆ２であって
現在の実際のエンジン回転数ｎE がエンジン回転数ＮH
以上である場合→エンジン回転数ＮH ii）速度段の現在の制御状態が前進１速Ｆ１の場合、ま
たは速度段の現在の制御状態が前進２速Ｆ２であって現
在の実際のエンジン回転数ｎE がエンジン回転数ＮL 以
下である場合 →エンジン回転数ＮL iii）その他の場合 →エンジン回転数ＮL 一方においては、前述の実際のエンジン回転数ｎE とモ
ータ回転数検知器71からの現在の実際のモータ回転数ｎ
m とにより、実際のエンジン回転数ｎE に対する実際の
モータ回転数ｎm の比である実際のモータ速度比ｅ
m （＝ｎm ／ｎE ）を演算を行なって求める。続いて、
この求められた実際のモータ速度比ｅm を、前述の機械
伝動部24の速度段の現在の制御状態にもとづいて、予め
設定され記憶されている特性関数式：ｅ＝ｆ（ｅm ）ま
たはテーブルにより変換して現在の実際の回転速度比ｅ
を求める。この特性関数式：ｅ＝ｆ（ｅm ）またはテー
ブルは、図３に示されているものと同様の特性曲線であ
って実際の回転速度比ｅに対する実際のモータ速度比ｅ
m の特性曲線にしたがって設定されている。
【００４４】前述のようにして求められ選択された目標
エンジン回転数ＮEとしてのエンジン回転数ＮH または
エンジン回転数ＮL 、および実際の回転速度比ｅ、更に
は実際のエンジン回転数ｎE から、次式により演算して
目標回転速度比Ｅを求める。なお、ｋは単位が1/rpm の
係数である。 Ｅ＝ｅ＋ｋ（ｎE −ＮE ） (1) 次には、前述の機械伝動部24の速度段の現在の制御状態
が前進２速Ｆ２でない場合、またはその速度段の現在の
制御状態が前進２速Ｆ２であって実際の回転数ｎE が目
標エンジン回転数ＮE とエンジン回転数ＮL との回転数
域内にない場合には、前述のようにして求められた目標
回転速度比Ｅを、前述と同様に機械伝動部24の速度段の
現在の制御状態にもとづいて、予め設定され記憶されて
いる特性関数式：Ｅm ＝ｆ（Ｅ）またはテーブルにより
変換して目標モータ速度比Ｅm を求める。この特性関数
式：Ｅm ＝ｆ（Ｅ）またはテーブルもまた、図３に示さ
れているものと同様の特性曲線であって目標回転速度比
Ｅに対する目標モータ速度比Ｅm の特性曲線にしたがっ
て設定されている。続いて、このようにして求められた
目標モータ速度比Ｅm 、更には実際のモータ速度比ｅm
から、目標モータ速度比Ｅm に比例したフィードフォワ
ード量ＫＥm （Ｋ：フィードフォワード係数）と、目標
モータ速度比Ｅm に対する実際のモータ速度比ｅm の偏
差（＝Ｅm −ｅm ）の比例要素分および積分要素分との
和の操作量Ａを求めて、角度変位バルブ76,77 に角度制
御信号として出力する。
【００４５】こうして、実際のモータ速度比ｅm が目標
モータ速度比Ｅm に制御され、実際の回転速度比ｅが目
標回転速度比Ｅに制御されて、エンジンスロットルのス
ロットル位置ｘに対する目標エンジン回転数ＮE として
選択されるエンジン回転数Ｎ H ，ＮL に実際のエンジン
回転数ｎE が一致するように制御される。
【００４６】一方、機械式伝動部24の速度段の現在の制
御状態が前進２速Ｆ２であって実際のエンジン回転数ｎ
E が目標エンジン回転数ＮE （ＮH またはＮL ）とエン
ジン回転数ＮL との間の回転数域内にある場合には、予
め設定されている静油圧−機械式伝動機の変速機構にお
いて効率の良い零値のモータ速度比に対応する目標回転
速度比Ｅ0 を、同様に特性関係式：Ｅm ＝ｆ（Ｅ0 ）ま
たはテーブルにより変換して目標モータ速度比Ｅm を求
める。このようにして求められた目標モータ速度比
Ｅm 、更には実際のモータ速度比ｅm から前述と同様に
して操作量Ａを求めて、角度変位バルブ76,77 に角度制
御信号として出力する。したがって、実際のモータ速度
比ｅm が零値の目標モータ速度比Ｅm に保持されるよう
に制御されることから、前述のように実際のエンジン回
転数ｎE が目標エンジン回転数ＮE に一致するように制
御される一点適合制御は行なわれなくなり、実際のエン
ジン回転数ｎE は負荷にともなって変化するようにな
る。
【００４７】こうして、図５に示されているようなエン
ジン21の性能であって、図６に示されている前進２速Ｆ
２における静油圧−機械式伝動機の性能において実際の
エンジン回転数ｎE の負荷による低下を例えば2000rp
m(；ＮH ) から1600rpm(；ＮL ) までを許した場合に
は、図７に示されている索引性能が得られる。なお、図
７における点線は従来における一点適合制御のみによる
場合である。
【００４８】なお、本実施例によれば、可変容量ポンプ
50の吐出量設定可変角度斜板50ａおよび可変容量モータ
53の吐出量設定可変角度斜板53ａの斜板角度を制御する
ために、可変容量ポンプ50および可変容量モータ53の吐
出容積比に相当するモータ速度比
【数２】 を用い、目標モータ速度比Ｅm に比例したフィードフォ
ワード量ＫＥm により目標モータ速度比Ｅm に相応する
角度制御信号を与えることから斜板角度制御の応答性を
速くすることができる。また、偏差（＝Ｅm −ｅm ）に
対して比例および積分制御を行なっているために目標エ
ンジン回転数ＮE への収束性も良い制御が可能である。
さらに、目標回転速度比Ｅを(1) 式により演算すること
により実際のエンジン回転数ｎEが目標エンジン回転数
ＮE に一致したときには目標回転速度比Ｅが実際の回転
速度比ｅと等しくなるために、実際のエンジン回転数ｎ
E を安定して目標エンジン回転数ＮE に制御できる。
【００４９】本実施例においては、前進２速Ｆ２におい
てのみエンジン回転数を負荷にともなって変化するよう
にして牽引能力を向上させたが、前進３速Ｆ３等におい
ても適用できることは言うまでもない。また、目標モー
タ速度比Ｅmとして零値を用いたが、零値付近の正値ま
たは負値を用いる方が牽引能力の劣化はあるかもしれな
いが制御の安定性を得ることはできる。
【００５０】本実施例においては、目標回転速度比Ｅを
求めるために(1)式を用いたが、次式
【数３】 を用いても良い。さらには、前回の目標回転速度比Ｅ'
を用いて、次式 Ｅ＝Ｅ' ＋ｋ（ｎE −ＮE ） または
【数４】 を用いても良い。この場合には、目標回転速度比Ｅを求
めるために実際の回転速度比ｅを求めることは必要とし
ない。
【００５１】本実施例においては、実際のモータ速度比
ｅm を直接にエンジン回転数に対するモータ回転数の比
より求めたが、エンジン21からの減速比等を考慮して入
力軸23の回転数および出力軸26の回転数を検知して入力
軸回転数に対する出力軸回転数の比より求めても良い。
また、入力軸23の回転数および可変容量モータ53の出力
軸54の回転数を検知して入力軸回転数に対するモータ回
転数の比より求めても良い。これらの場合には、スロッ
トル位置検知器72からのスロットル位置信号によりスロ
ットル位置ｘに対する入力軸23の目標回転数を求めると
ともに、実際のモータ速度比ｅm を出力軸26の回転数に
対する入力軸23の回転数の回転速度比に変換して入力軸
23の回転数に対する出力軸26の回転数の目標回転速度の
演算を介して目標モータ速度比Ｅm を求めても良い。さ
らには、実際のモータ速度比を同様に、エンジン21から
の減速比等を考慮してエンジン回転数に対する出力軸回
転数の比または出力軸回転数に対するモータ回転数の比
より求めても良い。
【００５2】本実施例においては、操作量Ａにもとづき
角度変位バルブ76、77を介して可変容量ポンプ50の吐出
量設定可変角度斜板50ａおよび可変容量モータ53の吐出
量設定可変角度斜板53ａの角度を制御しているが、いず
れか一方の吐出量設定可変角度斜板50ａ、53ａの角度を
制御するようにしても良い。
【００５3】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、動力源の実際の回転数が負荷により目標の高燃費効
率の回転数から低下する場合には、変速機構において効
率の良いモータ速度比を保ちながら動力源の回転数の変
化を許すようになることから、実施例における説明に用
いた図７に示されているように従来に較べて牽引性能が
良くなる。したがって、ブルドーザ等の装軌式車輛に搭
載することにより同一作業量なら燃費の低減が図れ、ま
た同一時間なら作業量の増大が図れるようになって牽引
効率が良くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による静油圧−機械式伝動機の変速制御
装置の原理構成を説明するための原理ブロック図であ
る。
【図２】本発明による静油圧−機械式伝動機の変速制御
装置の具体的実施例の全体を表わすブロック図である。
【図３】本発明による静油圧−機械式伝動機の変速制御
装置の具体的実施例の回転速度比に対するモータ速度比
の関係を示すグラフ図である。
【図４】図２において説明したコントローラ部の演算処
理を示すブロック図である。
【図５】図４において説明した具体的例のエンジンの性
能図である。
【図６】図４において説明した具体的例の静油圧−機械
式伝動機の性能図である。
【図７】図４において説明した具体的例の牽引性能図で
ある。
【符号の説明】
１ スロットル位置検知手段 ２ 目標モータ速度比設定手段 ３ 斜板角度制御手段 ４ モータ速度比検知手段 21 エンジン 22,26,54 出力軸 23 入力軸 24 機械伝動部 25 静油圧伝動部 27 差動部 30 後進用遊星歯車列 31 前進用遊星歯車列 32 後進用油圧クラッチ 33 前進用油圧クラッチ 35 中間軸 36 ２速用油圧クラッチ 37,41 クラッチ板 38,39 ３速用遊星歯車列 40 ３速用油圧クラッチ 42 １速用油圧クラッチ 50 可変容量ポンプ 50ａ 50の吐出量設定可変角度斜板 51 歯車列 52 連通管 53 可変容量モータ 53ａ 53の吐出量設定可変角度斜板 55 歯車列 60,61 差動遊星歯車列 62 入力歯車 70 エンジン回転数検知器 71 モータ回転数検知器 72 スロットル位置検知器 73 レバー位置検知器 74 コントローラ部 75 速度段切換バルブ 76,77 角度変位バルブ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１６Ｈ 59:42 (56)参考文献 特開 平３−56754（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−245572（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−96074（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭45−3329（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭45−41183（ＪＰ，Ｂ１)

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 動力源に連結可能な入力軸を通して駆動
    される機械伝動部を設けるとともに、この入力軸に各々
    吐出量設定斜板を有するポンプおよびモータより構成さ
    れて少なくとも一方の吐出量設定斜板の角度が可変であ
    る静油圧伝動部を接続可能に設け、これら機械伝動部側
    および静油圧伝動部側の両方に出力軸を結合させて駆動
    させる差動部を設けることにより構成される静油圧−機
    械式伝動機の変速制御装置において、(a) 前記動力源の
    実際の回転数が負荷によって目標の回転数から低下して
    所定回転数域内にあることを検知する回転数域内検知手
    段、(b) この回転数域内検知手段による検知によって前
    記動力源の実際の回転数が所定回転数域内にある場合に
    は、前記動力源の回転数に対する前記静油圧伝動部のモ
    ータの回転数の比の目標モータ速度比を零値を含む零値
    付近に設定する目標モータ速度比設定手段および(c) こ
    の目標モータ速度比設定手段により設定される目標モー
    タ速度比にもとづき前記吐出量設定斜板の角度を制御す
    る斜板角度制御手段を具えることを特徴とする静油圧−
    機械式伝動機の変速制御装置。
  2. 【請求項２】 前記所定回転数域の下限は、前記動力源
    の正常回転可能限界の回転数であることを特徴とする請
    求項１に記載の静油圧−機械式伝動機の変速制御装置。
  3. 【請求項３】 前記機械伝動部は、複数個の速度段を有
    する変速装置より構成されるとともに、前記目標モータ
    速度比設定手段による目標モータ速度比の零値を含む零
    値付近の設定は前進２速において行なわれることを特徴
    とする請求項１または２に記載の静油圧−機械式伝動機
    の変速制御装置。
JP3188558A 1991-07-29 1991-07-29 静油圧−機械式伝動機の変速制御装置 Expired - Fee Related JP2617634B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3188558A JP2617634B2 (ja) 1991-07-29 1991-07-29 静油圧−機械式伝動機の変速制御装置
US07/920,872 US5406793A (en) 1991-07-29 1992-07-28 Transmission and control mechanism for hydrostatic-mechanical power transmission system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3188558A JP2617634B2 (ja) 1991-07-29 1991-07-29 静油圧−機械式伝動機の変速制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0533861A JPH0533861A (ja) 1993-02-09
JP2617634B2 true JP2617634B2 (ja) 1997-06-04

Family

ID=16225796

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3188558A Expired - Fee Related JP2617634B2 (ja) 1991-07-29 1991-07-29 静油圧−機械式伝動機の変速制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5406793A (ja)
JP (1) JP2617634B2 (ja)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2714879B2 (ja) * 1990-11-30 1998-02-16 株式会社小松製作所 機械―油圧伝動装置
US5683322A (en) * 1993-04-21 1997-11-04 Meyerle; Michael Continuous hydrostatic-mechanical branch power split transmission particularly for power vehicles
US5522775A (en) * 1993-10-18 1996-06-04 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Speed change gear control system for hydrostatic-mechanical transmissions
JP2580484B2 (ja) * 1994-02-18 1997-02-12 株式会社小松製作所 静油圧−機械式変速機の制御装置
JP2962131B2 (ja) * 1994-02-18 1999-10-12 株式会社 小松製作所 静油圧−機械式変速機の制御装置
JP2580483B2 (ja) * 1994-02-18 1997-02-12 株式会社小松製作所 静油圧−機械式変速機の制御装置
JP2575287B2 (ja) * 1994-03-01 1997-01-22 株式会社小松製作所 静油圧−機械式変速機の制御装置
JP2982606B2 (ja) * 1994-03-01 1999-11-29 株式会社 小松製作所 静油圧−機械式変速機の制御装置
US5624339A (en) * 1995-06-06 1997-04-29 Caterpillar Inc. Method for controlling shift points in a continuously variable transmission
DE19524669C2 (de) * 1995-07-06 1999-03-18 Sauer Sundstrand Gmbh & Co Steuer- und Regeleinrichtung zur Inbetriebnahme eines Fahrzeuges mit automotivem hydrostatischem Getriebe
ATE193755T1 (de) * 1996-04-30 2000-06-15 Steyr Daimler Puch Ag Verfahren zur feinregelung eines hydrostatisch- mechanischen leistungsverzweigungsgetriebes
JPH10311423A (ja) * 1997-05-12 1998-11-24 Honda Motor Co Ltd 車両用油圧式無段変速機
JP3419661B2 (ja) * 1997-10-02 2003-06-23 日立建機株式会社 油圧建設機械の原動機のオートアクセル装置及び原動機と油圧ポンプの制御装置
US6385970B1 (en) * 1998-08-20 2002-05-14 Caterpillar Inc. Underspeed control system for a hydromechanical drive system and method of operating same
US6381529B1 (en) * 2001-06-07 2002-04-30 Deere & Company Control system for hydrostatic transmission
JP2007046774A (ja) * 2005-07-15 2007-02-22 Yamaha Motor Co Ltd 無段変速機の制御装置及びそれを備えた車両
WO2008151461A1 (fr) * 2007-06-11 2008-12-18 Hongjian Zhao Mécanisme de transmission combinée pression mécanique-pression hydraulique et mécanisme de transmission combinée puissance mécanique-puissance hydraulique
US8261544B2 (en) * 2008-08-28 2012-09-11 Caterpillar Inc. Control system and method for braking a hydrostatic drive machine
BR112012015598B1 (pt) * 2009-12-24 2019-08-27 Doosan Infracore Co Ltd aparelho de controle de potência e método de controle de potência para maquinaria de construção
US9702417B2 (en) 2011-08-25 2017-07-11 Cnh Industrial America Llc Method of calibration of a hydraulically operated clutch of a continuously variable transmission using pressure between a hydrostatic pump and motor
US9242632B2 (en) 2011-08-25 2016-01-26 Cnh Industrial America Llc Method of calibration of a park brake of a continuously variable transmission
EP2748491B1 (en) 2011-08-25 2018-02-07 CNH Industrial Italia S.p.A. Proportional parking brake control in cooperation with operation of a continuously variable transmission
US9550490B2 (en) 2011-08-25 2017-01-24 Cnh Industrial America Llc Method of using feedforward compensation based on pressure feedback for controlling swash plate angle in a hydrostatic power unit of a continuously variable transmission
WO2013028276A1 (en) 2011-08-25 2013-02-28 Cnh America, Llc System and method for controlling a continuously variable transmission during a shuttle shift
CN103998826B (zh) 2011-11-14 2016-12-21 凯斯纽荷兰(中国)管理有限公司 用于产生高力矩输出的液压机械连续可变传动装置
US10808839B2 (en) 2018-01-24 2020-10-20 Cnh Industrial America Llc Method and system for controlling a hydrostatic drive system of an agricultural vehicle
US11731634B2 (en) * 2021-09-21 2023-08-22 Dana Italia S.R.L. Hydromechanical transmission and control method

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5517241B2 (ja) * 1972-07-28 1980-05-10
JPS4933060A (ja) * 1972-07-31 1974-03-26
US4019404A (en) * 1975-03-21 1977-04-26 Sundstrand Corporation Power transmission
JPS5944536B2 (ja) * 1977-08-10 1984-10-30 アイシン精機株式会社 自動車の無段変速機の速度比自動制御装置
JPS5944537B2 (ja) * 1977-08-24 1984-10-30 アイシン精機株式会社 自動車の無段変速機の速度比自動制御装置
US4246806A (en) * 1978-01-16 1981-01-27 Sundstrand Corporation Multi-mode hydromechanical transmission shift system
JPS5820549B2 (ja) * 1978-07-20 1983-04-23 東光株式会社 スイツチング レギユレ−タ
JPS5648752A (en) * 1979-09-28 1981-05-02 Nec Corp Charging selection system
JPS6231660A (ja) * 1985-07-31 1987-02-10 ジヤツク・ピ−・ヌ−プ 可変長テ−プ・タブ形成デバイス
JPS63303260A (ja) * 1987-05-30 1988-12-09 Shimadzu Corp 無段変速装置
JP2646599B2 (ja) * 1987-07-31 1997-08-27 株式会社島津製作所 無段変速装置
JPH0356754A (ja) * 1989-03-30 1991-03-12 Komatsu Ltd 機械油圧式伝動装置とその制御方法
JP2564106Y2 (ja) * 1989-01-19 1998-03-04 株式会社豊田自動織機製作所 静油圧駆動車両の走行制御装置
JPH02245572A (ja) * 1989-03-16 1990-10-01 Toyota Autom Loom Works Ltd 可変速用可変容量油圧ポンプを備えたエンジン車両における可変容量制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US5406793A (en) 1995-04-18
JPH0533861A (ja) 1993-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2617634B2 (ja) 静油圧−機械式伝動機の変速制御装置
USRE36151E (en) Turning control system for use in a track-laying vehicle
US5540051A (en) Control mechanism for hydrostatic-mechanical power transmission system
US4286477A (en) Steplessly adjustable variable-speed hydrostatic-mechanical composite transmission
US6761658B1 (en) Four mode hydro-mechanical transmission
US5766107A (en) Continuous hydrostatic power division transmission
US4434681A (en) Hydromechanical drive
JP2974083B2 (ja) 静油圧―機械式伝動機の制御装置
US5684694A (en) System for controlling a hydrostatic-mechanical transmission when an oil pressure exceeds a relief pressure
US7195580B2 (en) Vehicle control system
JP2962131B2 (ja) 静油圧−機械式変速機の制御装置
JP2714879B2 (ja) 機械―油圧伝動装置
JPS58109751A (ja) 入力側の動力分岐部を有する静液圧機械的調整連結変速機
US6056657A (en) Control strategy for optimizing multi-range hydro-mechanical transmission
JP2580484B2 (ja) 静油圧−機械式変速機の制御装置
US4976665A (en) Vehicle drive device with a hydrostatic-mechanical power splitting transmission
JP2580485B2 (ja) 静油圧−機械式変速機の制御装置
US20050071068A1 (en) Vehicle control system
EP0754883B1 (en) Mechanical-hydraulic transmission gear system and method of controlling power transmission using the system
US4823640A (en) Balanced-reaction variable-ratio transmission
JP2982606B2 (ja) 静油圧−機械式変速機の制御装置
EP0159445A2 (en) Vehicle drive system
EP0623198A1 (en) Power transmission
AU3444793A (en) Power transmission

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 19970107

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees