JP2974083B2 - 静油圧―機械式伝動機の制御装置 - Google Patents
静油圧―機械式伝動機の制御装置Info
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H47/00—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、動力源に連結可能な入力軸を通して駆動さ
れる機械伝動部を設けるとともに、この入力軸に各々吐
出量設定斜板を有するポンプおよびモータより構成され
て少なくとも一方の吐出量設定斜板の角度が可変である
静油圧伝動部を接続可能に設け、これら機械伝動部側お
よび静油圧伝動部側の両方に出力軸を結合させて駆動さ
せる差動部を設けることにより構成される静油圧−機械
式伝動機の制御装置に関し、例えばブルドーザ、パワー
シャベル、クレーン等の装軌式建設機械に搭載して好適
な静油圧−機械式伝動機の制御装置に関するものであ
る。
れる機械伝動部を設けるとともに、この入力軸に各々吐
出量設定斜板を有するポンプおよびモータより構成され
て少なくとも一方の吐出量設定斜板の角度が可変である
静油圧伝動部を接続可能に設け、これら機械伝動部側お
よび静油圧伝動部側の両方に出力軸を結合させて駆動さ
せる差動部を設けることにより構成される静油圧−機械
式伝動機の制御装置に関し、例えばブルドーザ、パワー
シャベル、クレーン等の装軌式建設機械に搭載して好適
な静油圧−機械式伝動機の制御装置に関するものであ
る。
従来、この種の静油圧−機械式伝動機の制御装置とし
ては、特公昭62−31660号特許公報に開示されているも
のがある。次に、この特許公報に開示されている静油圧
−機械式伝動機の制御装置における制御動作について説
明する。
ては、特公昭62−31660号特許公報に開示されているも
のがある。次に、この特許公報に開示されている静油圧
−機械式伝動機の制御装置における制御動作について説
明する。
まず、スロットル位置により動力源であるエンジンの
目標エンジン回転数を得、この目標エンジン回転数に対
する実際のエンジン回転数の偏差を得る。次に、このエ
ンジン回転数の偏差にもとづき静油圧伝動部のポンプの
吐出量設定斜板の角度を制御し、実際のエンジン回転数
を目標エンジン回転数に近づけさせる。
目標エンジン回転数を得、この目標エンジン回転数に対
する実際のエンジン回転数の偏差を得る。次に、このエ
ンジン回転数の偏差にもとづき静油圧伝動部のポンプの
吐出量設定斜板の角度を制御し、実際のエンジン回転数
を目標エンジン回転数に近づけさせる。
しかしながら、前述されたものにおいては、静油圧伝
動部のポンプの吐出量設定斜板の角度を制御する制御量
がエンジン回転数の偏差にもとづくフィードバック制御
であるために、応答性が悪いという問題点がある。
動部のポンプの吐出量設定斜板の角度を制御する制御量
がエンジン回転数の偏差にもとづくフィードバック制御
であるために、応答性が悪いという問題点がある。
本発明は、このような問題点を解消することを目的と
して、スロットル位置の位置変化に対応して動力源の回
転数が目標回転数に速やかに追随する応答性の良い静油
圧−機械式伝動機の制御装置を提供することにある。
して、スロットル位置の位置変化に対応して動力源の回
転数が目標回転数に速やかに追随する応答性の良い静油
圧−機械式伝動機の制御装置を提供することにある。
本発明による静油圧−機械式伝動機の制御装置は、前
述された目的を達成するために、第１図の原理構成のブ
ロック図に示されているように、 動力源に連結可能な入力軸を通して駆動される機械伝
動部を設けるとともに、この入力軸に各々吐出量設定斜
板を有するポンプおよびモータより構成されて少なくと
も一方の吐出量設定斜板の角度が可変である静油圧伝動
部を接続可能に設け、これら機械伝動部側および静油圧
伝動側の両方に出力軸を結合させて駆動させる差動部を
設けることにより構成される静油圧−機械式伝動機の制
御装置において、 （ａ） 前記動力源に対するスロットル位置を検知する
スロットル位置検知手段（１）、 （ｂ） このスロットル位置検知手段（１）により検知
されたスロットル位置にもとづき前記動力源の回転数に
対する前記静油圧伝動部のモータの回転数の比の目標モ
ータ速度比を設定する目標モータ速度比設定手段（２）
および （ｃ） この目標モータ速度比設定手段（２）により設
定された目標モータ速度比によるフィードフォワード制
御により、前記ポンプの吐出容積に対する前記モータの
吐出容積の比が前記目標モータ速度比になるように前記
吐出量設定斜板の角度を制御する斜板角度制御手段
（３） を具えた構成を特徴とするものである。
述された目的を達成するために、第１図の原理構成のブ
ロック図に示されているように、 動力源に連結可能な入力軸を通して駆動される機械伝
動部を設けるとともに、この入力軸に各々吐出量設定斜
板を有するポンプおよびモータより構成されて少なくと
も一方の吐出量設定斜板の角度が可変である静油圧伝動
部を接続可能に設け、これら機械伝動部側および静油圧
伝動側の両方に出力軸を結合させて駆動させる差動部を
設けることにより構成される静油圧−機械式伝動機の制
御装置において、 （ａ） 前記動力源に対するスロットル位置を検知する
スロットル位置検知手段（１）、 （ｂ） このスロットル位置検知手段（１）により検知
されたスロットル位置にもとづき前記動力源の回転数に
対する前記静油圧伝動部のモータの回転数の比の目標モ
ータ速度比を設定する目標モータ速度比設定手段（２）
および （ｃ） この目標モータ速度比設定手段（２）により設
定された目標モータ速度比によるフィードフォワード制
御により、前記ポンプの吐出容積に対する前記モータの
吐出容積の比が前記目標モータ速度比になるように前記
吐出量設定斜板の角度を制御する斜板角度制御手段
（３） を具えた構成を特徴とするものである。
したがって、スロットル位置検知手段（１）により検
知されたスロットル位置にもとづき目標モータ速度比設
定手段（２）によって目標モータ速度比を設定する。こ
の目標モータ速度比はポンプの吐出容積に対するモータ
の吐出容積の吐出容積の比に対応することから、斜板角
度制御手段（３）はその目標モータ速度比を制御量とし
て直接に吐出量設定斜板の角度をフィードフォワード制
御により制御する。
知されたスロットル位置にもとづき目標モータ速度比設
定手段（２）によって目標モータ速度比を設定する。こ
の目標モータ速度比はポンプの吐出容積に対するモータ
の吐出容積の吐出容積の比に対応することから、斜板角
度制御手段（３）はその目標モータ速度比を制御量とし
て直接に吐出量設定斜板の角度をフィードフォワード制
御により制御する。
よって、目標モータ速度比がフィードフォワード制御
により得られるために、スロットル位置の位置変化に対
応して動力源の回転数が目標回転数に速やかに追随され
るようになり応答性が良い。
により得られるために、スロットル位置の位置変化に対
応して動力源の回転数が目標回転数に速やかに追随され
るようになり応答性が良い。
さらに、前記動力源の回転数に対する前記静油圧伝動
部のモータの回転数の比の実際のモータ速度比を検知す
るモータ速度比検知手段（４）を具えるとともに、前記
斜板角度制御手段（３）は、前記目標モータ速度比設定
手段（２）により設定された目標モータ速度比によるフ
ィードフォワード制御に加えて、この目標モータ速度比
に対する前記モータ速度比検知手段（４）により検知さ
れた実際のモータ速度比の偏差によるフィードバック制
御により前記吐出量設定斜板の角度を制御することが好
適である。このモータ速度比検知手段（４）としては、 （ａ） 前記動力源の実際の回転数を検知する動力源回
転数検知手段、 （ｂ） 前記出力軸の実際の回転数を検知する出力軸回
転数検知手段および （ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された動
力源の実際の回転数に対する前記出力軸回転数検知手段
により検知された出力軸の実際の回転数の比にもとづき
実際のモータ速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることが好ましい。または、 （ａ） 前記動力源の実際の回転数を検知する動力源回
転数検知手段、 （ｂ） 前記静油圧伝動部のモータの実際の回転数を検
知するモータ回転数検知手段および （ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された動
力源の実際の回転数に対する前記モータ回転数検知手段
により検知されたモータの実際の回転数との比にもとづ
き実際のモータ速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることが好ましい。これらの場合には、前記目標
モータ速度比設定手段（２）としては、 （ａ） 前記スロットル位置検知手段により検知された
スロットル位置により前記動力源の目標回転数を演算す
る目標回転数演算手段、 （ｂ） 前記モータ速度比演算手段により演算された実
際のモータ速度比を前記動力源の回転数に対する前記出
力軸の回転数の実際の回転速度比に変換するモータ速度
比−回転速度比変換手段、 （ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された動
力源の実際の回転数と、前記目標回転数演算手段により
演算された動力源の目標回転数と、前記モータ速度比−
回転速度比変換手段により変換された実際の回転速度比
とにより前記動力源の回転数に対する前記出力軸の回転
数の目標回転速度比を演算する目標回転速度比演算手段
および （ｄ） この目標回転速度比演算手段により演算された
目標回転速度比を目標モータ速度比に変換する目標回転
速度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることが望ましい。または、 （ａ） 前記スロットル位置検知手段により検知された
スロットル位置により前記動力源の目標回転数を演算す
る目標回転数演算手段、 （ｂ） この目標回転数演算手段により演算された動力
源の目標回転数と、前記動力源回転数検知手段により検
知された動力源の実際の回転数と、前回に演算された前
記動力源の回転数に対する前記出力軸の回転数の目標回
転速度比とにより今回の目標回転速度比を演算する目標
回転速度比演算手段および （ｃ） この目標回転速度比演算手段により演算された
今回の目標回転速度比を目標モータ速度比に変換する目
標回転速度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることが望ましい。
部のモータの回転数の比の実際のモータ速度比を検知す
るモータ速度比検知手段（４）を具えるとともに、前記
斜板角度制御手段（３）は、前記目標モータ速度比設定
手段（２）により設定された目標モータ速度比によるフ
ィードフォワード制御に加えて、この目標モータ速度比
に対する前記モータ速度比検知手段（４）により検知さ
れた実際のモータ速度比の偏差によるフィードバック制
御により前記吐出量設定斜板の角度を制御することが好
適である。このモータ速度比検知手段（４）としては、 （ａ） 前記動力源の実際の回転数を検知する動力源回
転数検知手段、 （ｂ） 前記出力軸の実際の回転数を検知する出力軸回
転数検知手段および （ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された動
力源の実際の回転数に対する前記出力軸回転数検知手段
により検知された出力軸の実際の回転数の比にもとづき
実際のモータ速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることが好ましい。または、 （ａ） 前記動力源の実際の回転数を検知する動力源回
転数検知手段、 （ｂ） 前記静油圧伝動部のモータの実際の回転数を検
知するモータ回転数検知手段および （ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された動
力源の実際の回転数に対する前記モータ回転数検知手段
により検知されたモータの実際の回転数との比にもとづ
き実際のモータ速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることが好ましい。これらの場合には、前記目標
モータ速度比設定手段（２）としては、 （ａ） 前記スロットル位置検知手段により検知された
スロットル位置により前記動力源の目標回転数を演算す
る目標回転数演算手段、 （ｂ） 前記モータ速度比演算手段により演算された実
際のモータ速度比を前記動力源の回転数に対する前記出
力軸の回転数の実際の回転速度比に変換するモータ速度
比−回転速度比変換手段、 （ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された動
力源の実際の回転数と、前記目標回転数演算手段により
演算された動力源の目標回転数と、前記モータ速度比−
回転速度比変換手段により変換された実際の回転速度比
とにより前記動力源の回転数に対する前記出力軸の回転
数の目標回転速度比を演算する目標回転速度比演算手段
および （ｄ） この目標回転速度比演算手段により演算された
目標回転速度比を目標モータ速度比に変換する目標回転
速度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることが望ましい。または、 （ａ） 前記スロットル位置検知手段により検知された
スロットル位置により前記動力源の目標回転数を演算す
る目標回転数演算手段、 （ｂ） この目標回転数演算手段により演算された動力
源の目標回転数と、前記動力源回転数検知手段により検
知された動力源の実際の回転数と、前回に演算された前
記動力源の回転数に対する前記出力軸の回転数の目標回
転速度比とにより今回の目標回転速度比を演算する目標
回転速度比演算手段および （ｃ） この目標回転速度比演算手段により演算された
今回の目標回転速度比を目標モータ速度比に変換する目
標回転速度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることが望ましい。
前記目標回転数演算手段におけるスロットル位置より
の前記動力源の目標回転数の演算は、所定特性関数式ま
たはテーブルによって行ない得る。
の前記動力源の目標回転数の演算は、所定特性関数式ま
たはテーブルによって行ない得る。
次に、本発明による静油圧−機械式伝動機の制御装置
の具体的実際例につき、図面を参照しつつ説明する。
の具体的実際例につき、図面を参照しつつ説明する。
第２図において、本発明における動力源の一例である
エンジン21の出力軸22の同軸状に連結されている入力軸
23に対して、エンジン21からの伝達動力が分割されるよ
うに前進３段および後進３段の変速装置を有する機械伝
動部24と、油圧ポンプ・モータを有する静油圧伝動部25
とが設けられている。また、択一的に機械伝動部24側お
よび静油圧伝動部25側の両方に、また静油圧伝動部25側
にのみ出力軸26を結合させて駆動させる差動部27が設け
られている。
エンジン21の出力軸22の同軸状に連結されている入力軸
23に対して、エンジン21からの伝達動力が分割されるよ
うに前進３段および後進３段の変速装置を有する機械伝
動部24と、油圧ポンプ・モータを有する静油圧伝動部25
とが設けられている。また、択一的に機械伝動部24側お
よび静油圧伝動部25側の両方に、また静油圧伝動部25側
にのみ出力軸26を結合させて駆動させる差動部27が設け
られている。
次に、機械伝動部24、静油圧伝動部25および差動部27
を順次に説明する。
を順次に説明する。
（１）機械伝動部24 入力軸23に対して、この入力軸23の軸方向に図上にお
いて左側から各シングルプラネタリ型の後進用遊星歯車
列30および前進用遊星歯車列31が設けられている。この
後進用遊星歯車列30は、入力軸23に固着されている太陽
歯車30aと、この太陽歯車30aの外側に位置する輪歯車30
bと、これら両歯車30a,30b間に介在して両歯車30a,30b
に噛合する遊星歯車30cと、この遊星歯車30cのキャリヤ
であって後進用油圧クラッチ32により油圧制動可能な遊
星キャリヤ30dとより構成されている。また、前進用遊
星歯車列31は、同様に入力軸23に固着されている太陽歯
車31aと、この太陽歯車31aの外側に位置して前進用油圧
クラッチ33により油圧制動可能な輪歯車31bと、これら
両歯車31a,31b間に介在して両歯車31a,31bと噛合する遊
星歯車31cと、この遊星歯車31cのキャリヤであって後進
用遊星歯車列30の輪歯車30bと一体状の遊星キャリヤ31d
とより構成されている。
いて左側から各シングルプラネタリ型の後進用遊星歯車
列30および前進用遊星歯車列31が設けられている。この
後進用遊星歯車列30は、入力軸23に固着されている太陽
歯車30aと、この太陽歯車30aの外側に位置する輪歯車30
bと、これら両歯車30a,30b間に介在して両歯車30a,30b
に噛合する遊星歯車30cと、この遊星歯車30cのキャリヤ
であって後進用油圧クラッチ32により油圧制動可能な遊
星キャリヤ30dとより構成されている。また、前進用遊
星歯車列31は、同様に入力軸23に固着されている太陽歯
車31aと、この太陽歯車31aの外側に位置して前進用油圧
クラッチ33により油圧制動可能な輪歯車31bと、これら
両歯車31a,31b間に介在して両歯車31a,31bと噛合する遊
星歯車31cと、この遊星歯車31cのキャリヤであって後進
用遊星歯車列30の輪歯車30bと一体状の遊星キャリヤ31d
とより構成されている。
次に、入力軸23の延長線上であってその入力軸23と同
軸状に中間軸35が配されているとともに、この中間軸35
には図上において左端部に２速用油圧クラッチ36により
油圧結合可能なクラッチ板37が設けられている。なお、
この２速用油圧クラッチ36は、前進用遊星歯車列31の遊
星キャリヤ31dと一体状に構成されている。また、中間
軸35に対してその中間軸35の軸方向に図上において左側
から各シングルプラネタリ型の第１および第２の３速用
遊星歯車列38,39が設けられている。この第１の３速用
遊星歯車列38は、中間軸35に回転自在に支持されている
太陽歯車38aと、この太陽歯車38aの外側に位置して前進
用遊星歯車列31の遊星キャリヤ31dおよび２速用油圧ク
ラッチ36と一体状の輪歯車38bと、これら両歯車38a,38b
間に介在して両歯車38a,38bと噛合する遊星歯車38cと、
この遊星歯車38cのキャリヤであって３速用油圧クラッ
チ40により油圧制動可能な遊星キャリヤ38dとより構成
されている。また、第２の３速用遊星歯車列39は、同様
に中間軸35に回転自在に支持されてクラッチ板41と一体
状の太陽歯車39bと、この太陽歯車39bの外側に位置して
第１の３速用遊星歯車列38の太陽歯車38aと一体状の輪
歯車39cと、これら両歯車39b,39c間に介在して両歯車39
b,39cと噛合する遊星歯車39dと、この遊星歯車39dのキ
ャリヤであってクラッチ板41と油圧結合可能な１速用油
圧クラッチ42と一体状の固定遊星キャリヤ39eとより構
成されている。
軸状に中間軸35が配されているとともに、この中間軸35
には図上において左端部に２速用油圧クラッチ36により
油圧結合可能なクラッチ板37が設けられている。なお、
この２速用油圧クラッチ36は、前進用遊星歯車列31の遊
星キャリヤ31dと一体状に構成されている。また、中間
軸35に対してその中間軸35の軸方向に図上において左側
から各シングルプラネタリ型の第１および第２の３速用
遊星歯車列38,39が設けられている。この第１の３速用
遊星歯車列38は、中間軸35に回転自在に支持されている
太陽歯車38aと、この太陽歯車38aの外側に位置して前進
用遊星歯車列31の遊星キャリヤ31dおよび２速用油圧ク
ラッチ36と一体状の輪歯車38bと、これら両歯車38a,38b
間に介在して両歯車38a,38bと噛合する遊星歯車38cと、
この遊星歯車38cのキャリヤであって３速用油圧クラッ
チ40により油圧制動可能な遊星キャリヤ38dとより構成
されている。また、第２の３速用遊星歯車列39は、同様
に中間軸35に回転自在に支持されてクラッチ板41と一体
状の太陽歯車39bと、この太陽歯車39bの外側に位置して
第１の３速用遊星歯車列38の太陽歯車38aと一体状の輪
歯車39cと、これら両歯車39b,39c間に介在して両歯車39
b,39cと噛合する遊星歯車39dと、この遊星歯車39dのキ
ャリヤであってクラッチ板41と油圧結合可能な１速用油
圧クラッチ42と一体状の固定遊星キャリヤ39eとより構
成されている。
（２）静油圧伝動部25 入力軸23に対して、正側および負側の両振りの吐出量
設定可変角度斜板50aを有する可変容量ポンプ50が歯車
列51を介して連結されている。この可変容量ポンプ50に
は、往路および復路から構成されている一対の連通管52
を介して片振りの吐出量設定可変角度斜板53aを有する
可変容量モータ53が接続されている。この可変容量モー
タ53の出力軸54は、歯車列55と連結されている。なお、
可変容量ポンプ50および可変容量モータ53の両吐出量設
定可変角度斜板50a,53aは、これら両吐出量設定可変角
度斜板50a,53aの角度変化に対応して、次のように可変
容量モータ53の回転数変化が生じるように構成されてい
る。
設定可変角度斜板50aを有する可変容量ポンプ50が歯車
列51を介して連結されている。この可変容量ポンプ50に
は、往路および復路から構成されている一対の連通管52
を介して片振りの吐出量設定可変角度斜板53aを有する
可変容量モータ53が接続されている。この可変容量モー
タ53の出力軸54は、歯車列55と連結されている。なお、
可変容量ポンプ50および可変容量モータ53の両吐出量設
定可変角度斜板50a,53aは、これら両吐出量設定可変角
度斜板50a,53aの角度変化に対応して、次のように可変
容量モータ53の回転数変化が生じるように構成されてい
る。
可変容量ポンプ50を一定回転数とし、可変容量モータ
53の吐出量設定可変角度斜板53aを最大斜板角度状態に
して、可変容量ポンプ50の吐出量設定可変角度斜板50a
の斜板角度を０度から正方向に傾けて行くと、可変容量
モータ53の回転数は０から正方向に増加する。次に、可
変容量ポンプ50の吐出量設定可変角度斜板50aを正側の
最大斜板角度状態にして、可変容量モータ53の吐出量設
定可変角度斜板53aの斜板角度を小にすると、可変容量
モータ53の回転数はさらに正方向に増加する。
53の吐出量設定可変角度斜板53aを最大斜板角度状態に
して、可変容量ポンプ50の吐出量設定可変角度斜板50a
の斜板角度を０度から正方向に傾けて行くと、可変容量
モータ53の回転数は０から正方向に増加する。次に、可
変容量ポンプ50の吐出量設定可変角度斜板50aを正側の
最大斜板角度状態にして、可変容量モータ53の吐出量設
定可変角度斜板53aの斜板角度を小にすると、可変容量
モータ53の回転数はさらに正方向に増加する。
逆に、可変容量モータ53の吐出量設定可変角度斜板53
aを最大斜板角度状態にして、可変容量ポンプ50の吐出
量設定可変角度斜板50aの斜板角度を０度から負方向に
傾けて行くと、可変容量モータ53の回転数は０から負方
向に増加する。次に、可変容量ポンプ50の吐出量設定可
変角度斜板50aを負側の最大斜板角度状態にして、可変
容量モータ53の吐出量設定可変角度斜板53aの斜板角度
を小にすると、可変容量モータ53の回転数はさらに負方
向に増加する。
aを最大斜板角度状態にして、可変容量ポンプ50の吐出
量設定可変角度斜板50aの斜板角度を０度から負方向に
傾けて行くと、可変容量モータ53の回転数は０から負方
向に増加する。次に、可変容量ポンプ50の吐出量設定可
変角度斜板50aを負側の最大斜板角度状態にして、可変
容量モータ53の吐出量設定可変角度斜板53aの斜板角度
を小にすると、可変容量モータ53の回転数はさらに負方
向に増加する。
（３）差動部27 中間軸35の軸方向の図上において右端側の延長線上に
は、同軸状に左側からダブルプラネタリ型の第１差動遊
星歯車列60およびシングルプラネタリ型の第２差動遊星
歯車列61が設けられている。この第１差動遊星歯車列60
は、中間軸35に回転自在に支持されて第２の３速用遊星
歯車列39の太陽歯車39bおよびクラッチ板41と一体状の
太陽歯車60aと、この太陽歯車60aの外側に位置する輪歯
車60bと、これら両歯車60a,60b間に介在して両歯車60a,
60bの両方にかつ互いに噛合する遊星歯車60cと、この遊
星歯車60cのキャリヤであって静油圧伝動部25の可変容
量モータ53の出力軸54と歯車列55を介して結合する入力
歯車62と一体状の遊星キャリヤ60dとより構成されてい
る。また、第２差動遊星歯車列61は、同様に中間軸35に
回転自在に支持されて第１差動遊星歯車列61の遊星キャ
リヤ60dと一体状の太陽歯車61aと、この太陽歯車61aの
外側に位置しかつ中間軸35の延長線上であって図上にお
いて右側にその中間軸35と同軸状に配置されている出力
軸26と一体状の輪歯車61bと、これら両歯車61a,61b間に
介在して両歯車61a,61bと噛合する遊星歯車61cと、この
遊星歯車61cのキャリヤであって第１差動遊星歯車列60
の輪歯車60bおよび中間軸35と一体状の遊星キャリヤ61d
とより構成されている。
は、同軸状に左側からダブルプラネタリ型の第１差動遊
星歯車列60およびシングルプラネタリ型の第２差動遊星
歯車列61が設けられている。この第１差動遊星歯車列60
は、中間軸35に回転自在に支持されて第２の３速用遊星
歯車列39の太陽歯車39bおよびクラッチ板41と一体状の
太陽歯車60aと、この太陽歯車60aの外側に位置する輪歯
車60bと、これら両歯車60a,60b間に介在して両歯車60a,
60bの両方にかつ互いに噛合する遊星歯車60cと、この遊
星歯車60cのキャリヤであって静油圧伝動部25の可変容
量モータ53の出力軸54と歯車列55を介して結合する入力
歯車62と一体状の遊星キャリヤ60dとより構成されてい
る。また、第２差動遊星歯車列61は、同様に中間軸35に
回転自在に支持されて第１差動遊星歯車列61の遊星キャ
リヤ60dと一体状の太陽歯車61aと、この太陽歯車61aの
外側に位置しかつ中間軸35の延長線上であって図上にお
いて右側にその中間軸35と同軸状に配置されている出力
軸26と一体状の輪歯車61bと、これら両歯車61a,61b間に
介在して両歯車61a,61bと噛合する遊星歯車61cと、この
遊星歯車61cのキャリヤであって第１差動遊星歯車列60
の輪歯車60bおよび中間軸35と一体状の遊星キャリヤ61d
とより構成されている。
次に、これら機械伝動部24、静油圧伝動部25および差
動部27の機構動作について説明する。なお、各速度段、
言い換えれば前進の１速F1、２速F2、３速F3および後進
の１速R1、２速R2、３速R3における回転速度比（＝出力
軸26の回転数／エンジン21の出力軸22の回転数〔エンジ
ン回転数〕）に対するモータ速度比（＝可変容量モータ
53の出力軸54の回転数〔モータ回転数〕／エンジン21の
出力軸22の回転数〔エンジン回転数〕）の関係は、第３
図に示されている通りである。
動部27の機構動作について説明する。なお、各速度段、
言い換えれば前進の１速F1、２速F2、３速F3および後進
の１速R1、２速R2、３速R3における回転速度比（＝出力
軸26の回転数／エンジン21の出力軸22の回転数〔エンジ
ン回転数〕）に対するモータ速度比（＝可変容量モータ
53の出力軸54の回転数〔モータ回転数〕／エンジン21の
出力軸22の回転数〔エンジン回転数〕）の関係は、第３
図に示されている通りである。
（ｉ）前，後進１速F1,R1 １速用油圧クラッチ42だけが作動され、この１速用油
圧クラッチ42により第１の差動遊星歯車列60の太陽歯車
60aがクラッチ板41を介して油圧制動されて、中間軸35
はフリー回転状態となる。したがって、静油圧伝動部25
の可変容量油圧モータ53の回転力のみが、この可変容量
油圧モータ53の出力軸54、歯車列55、差動部27における
入力歯車62、第１の差動遊星歯車列60の遊星キャリヤ60
d、遊星歯車60c、輪歯車60b、第２の差動遊星歯車列61
の遊星キャリヤ61d、遊星歯車61c、輪歯車61bを順次に
経て出力軸26に伝達される。要するに、出力軸26は差動
部27によって静油圧伝動部25側にのみ結合されて駆動さ
れる。
圧クラッチ42により第１の差動遊星歯車列60の太陽歯車
60aがクラッチ板41を介して油圧制動されて、中間軸35
はフリー回転状態となる。したがって、静油圧伝動部25
の可変容量油圧モータ53の回転力のみが、この可変容量
油圧モータ53の出力軸54、歯車列55、差動部27における
入力歯車62、第１の差動遊星歯車列60の遊星キャリヤ60
d、遊星歯車60c、輪歯車60b、第２の差動遊星歯車列61
の遊星キャリヤ61d、遊星歯車61c、輪歯車61bを順次に
経て出力軸26に伝達される。要するに、出力軸26は差動
部27によって静油圧伝動部25側にのみ結合されて駆動さ
れる。
こうして、モータ速度比を０から正方向に増加させて
行くと出力軸26の回転数は０から正方向に増加して行
く。また、逆に、モータ速度比を０から負方向に低下さ
せて行くと出力軸26の回転数も０から負方向に低下して
行く。このようにして、回転速度比は正負の範囲内に無
段階に変えることができる。
行くと出力軸26の回転数は０から正方向に増加して行
く。また、逆に、モータ速度比を０から負方向に低下さ
せて行くと出力軸26の回転数も０から負方向に低下して
行く。このようにして、回転速度比は正負の範囲内に無
段階に変えることができる。
なお、前，後進１速F1,R1の場合には、前進用油圧ク
ラッチ33、後進用油圧クラッチ32はいずれも作動してい
ない状態でも、いずれか一方が作動している状態でも良
い。しかし、前，後進２速F2,R2へのクラッチ切換えを
考慮して、前進時には前進用油圧クラッチ33を、また後
進時には後進用油圧クラッチ32を作動させてクラッチを
入れておく方が良い。
ラッチ33、後進用油圧クラッチ32はいずれも作動してい
ない状態でも、いずれか一方が作動している状態でも良
い。しかし、前，後進２速F2,R2へのクラッチ切換えを
考慮して、前進時には前進用油圧クラッチ33を、また後
進時には後進用油圧クラッチ32を作動させてクラッチを
入れておく方が良い。
１速の状態において出力軸26の回転数が正方向に増加
して行き、回転速度比が正の所定値ａとなる場合には、
２速用油圧クラッチ36はクラッチ板37との相対回転数が
０になる。このときに、２速用油圧クラッチ36を作動さ
せ、１速用油圧クラッチ42を不作動にすると前進２速F2
状態となる。なお、このときには、前進用油圧クラッチ
33は作動されている。
して行き、回転速度比が正の所定値ａとなる場合には、
２速用油圧クラッチ36はクラッチ板37との相対回転数が
０になる。このときに、２速用油圧クラッチ36を作動さ
せ、１速用油圧クラッチ42を不作動にすると前進２速F2
状態となる。なお、このときには、前進用油圧クラッチ
33は作動されている。
また、１速の状態において出力軸26の回転数が負方向
に低下して行き、回転速度比が負の所定値ｂとなる場合
にも、２速用油圧クラッチ36はクラッチ板37との相対回
転数が０になる。このときに同様に２速用油圧クラッチ
36を作動させ、１速用油圧クラッチ42を不作動にすると
後進２速R2状態となる。なお、このときには、後進用油
圧クラッチ32は作動されている。
に低下して行き、回転速度比が負の所定値ｂとなる場合
にも、２速用油圧クラッチ36はクラッチ板37との相対回
転数が０になる。このときに同様に２速用油圧クラッチ
36を作動させ、１速用油圧クラッチ42を不作動にすると
後進２速R2状態となる。なお、このときには、後進用油
圧クラッチ32は作動されている。
（ii）前進２速F2 ２速用油圧クラッチ36の作動によりクラッチ板37が油
圧結合され、また前進用油圧クラッチ33の作動により前
進用遊星歯車列31の輪歯車31bが油圧制動されているた
めに、入力軸23の回転力が、機械伝動部24における前進
用遊星歯車列31、２速用油圧クラッチ36、中間軸35を介
して差動部27における第２差動遊星歯車列61に回転速度
が減速されて伝達される。また、静油圧伝動部25の可変
容量モータ53の回転力も、この可変容量モータ53の回転
軸54、歯車列55、差動部27における入力歯車62、第１差
動遊星歯車60の遊星キャリヤ60dを介して第２差動遊星
歯車列61にトルクが伝達される際に、入力軸23の回転数
が減速される。この第２差動遊星歯車列61により機械伝
動部24側および静油圧伝動部25側が結合され、回転数が
合成されて出力軸26は駆動される。
圧結合され、また前進用油圧クラッチ33の作動により前
進用遊星歯車列31の輪歯車31bが油圧制動されているた
めに、入力軸23の回転力が、機械伝動部24における前進
用遊星歯車列31、２速用油圧クラッチ36、中間軸35を介
して差動部27における第２差動遊星歯車列61に回転速度
が減速されて伝達される。また、静油圧伝動部25の可変
容量モータ53の回転力も、この可変容量モータ53の回転
軸54、歯車列55、差動部27における入力歯車62、第１差
動遊星歯車60の遊星キャリヤ60dを介して第２差動遊星
歯車列61にトルクが伝達される際に、入力軸23の回転数
が減速される。この第２差動遊星歯車列61により機械伝
動部24側および静油圧伝動部25側が結合され、回転数が
合成されて出力軸26は駆動される。
こうして、モータ速度比を低下させて行くと出力軸26
の回転数は正方向に増加して行く。
の回転数は正方向に増加して行く。
前進２速F2状態においてモータ速度比が正の状態にお
いては、差動部27の第２の差動遊星歯車列61から回転力
の一部がその第２の差動遊星歯車列61の遊星歯車61c、
太陽歯車61a、第１の差動遊星歯車列60を順次に経て入
力歯車62に逆流するようになり、可変容量モータ53はポ
ンプ作用を行なうようになる。この可変容量モータ53の
ポンプ作用により可変容量ポンプ50が駆動され，この可
変容量ポンプ50の回転力が歯車列51を介して入力軸23に
おいて、エンジン21からの回転力と合成される。
いては、差動部27の第２の差動遊星歯車列61から回転力
の一部がその第２の差動遊星歯車列61の遊星歯車61c、
太陽歯車61a、第１の差動遊星歯車列60を順次に経て入
力歯車62に逆流するようになり、可変容量モータ53はポ
ンプ作用を行なうようになる。この可変容量モータ53の
ポンプ作用により可変容量ポンプ50が駆動され，この可
変容量ポンプ50の回転力が歯車列51を介して入力軸23に
おいて、エンジン21からの回転力と合成される。
一方、モータ速度比が負の状態においては、入力軸23
の回転力の一部が歯車列51を介して可変容量ポンプ50を
駆動し、この可変容量ポンプ50の駆動による可変容量モ
ータ53の回転力が歯車列55、差動部27における入力歯車
62等を介して差動部27の第２の差動遊星歯車列61に伝達
される。この第２の差動遊星歯車列61において機械伝動
部24側からの回転力と合成されて出力軸26が駆動され
る。
の回転力の一部が歯車列51を介して可変容量ポンプ50を
駆動し、この可変容量ポンプ50の駆動による可変容量モ
ータ53の回転力が歯車列55、差動部27における入力歯車
62等を介して差動部27の第２の差動遊星歯車列61に伝達
される。この第２の差動遊星歯車列61において機械伝動
部24側からの回転力と合成されて出力軸26が駆動され
る。
前進２速F2の状態において回転速度比を増加させて所
定値ｃとなる場合には、３速用油圧クラッチ40は第１の
３速用遊星歯車列38の遊星キャリヤ38dとの相対回転数
が０になる。このときに、３速用油圧クラッチ40を作動
させ、２速用油圧クラッチ36を不作動にすると、前進３
速F3状態となる。
定値ｃとなる場合には、３速用油圧クラッチ40は第１の
３速用遊星歯車列38の遊星キャリヤ38dとの相対回転数
が０になる。このときに、３速用油圧クラッチ40を作動
させ、２速用油圧クラッチ36を不作動にすると、前進３
速F3状態となる。
また、前進２速F2の状態において回転速度比を高い状
態から低下させて所定値ａとなる場合には、１速用油圧
クラッチ42はクラッチ板41との相対回転数が０になる。
このときに１速用油圧クラッチ42を作動させ、２速用油
圧クラッチ36を不作動にすると前進１速F1状態となる。
態から低下させて所定値ａとなる場合には、１速用油圧
クラッチ42はクラッチ板41との相対回転数が０になる。
このときに１速用油圧クラッチ42を作動させ、２速用油
圧クラッチ36を不作動にすると前進１速F1状態となる。
（iii）前進３速F3 ３速用油圧クラッチ40の作動により第１の３速用遊星
歯車列38の遊星キャリヤ38dが油圧制動され、また前進
用油圧クラッチ33の作動により前進用遊星歯車列31の輪
歯車31bが油圧制動されているために、入力軸23の回転
力が、機械伝動部24における前進用遊星歯車列31、２速
用油圧クラッチ36、第１の３速用遊星歯車列38、第２の
３速用遊星歯車列39を介して差動部27における第１およ
び第２の差動遊星歯車列60,61に回転数が減速されて伝
達される。また、静油圧伝動部25の可変容量モータ53の
回転力も、この可変容量モータ53の回転軸54、歯車列55
を介して差動部27における第１および第２の差動遊星歯
車列60,61に回転数が減速されて伝達される。これら第
１および第２の差動遊星歯車列60,61により機械伝動部2
4側および静油圧伝動部25側が結合され、回転数が合成
されて出力軸26は駆動される。
歯車列38の遊星キャリヤ38dが油圧制動され、また前進
用油圧クラッチ33の作動により前進用遊星歯車列31の輪
歯車31bが油圧制動されているために、入力軸23の回転
力が、機械伝動部24における前進用遊星歯車列31、２速
用油圧クラッチ36、第１の３速用遊星歯車列38、第２の
３速用遊星歯車列39を介して差動部27における第１およ
び第２の差動遊星歯車列60,61に回転数が減速されて伝
達される。また、静油圧伝動部25の可変容量モータ53の
回転力も、この可変容量モータ53の回転軸54、歯車列55
を介して差動部27における第１および第２の差動遊星歯
車列60,61に回転数が減速されて伝達される。これら第
１および第２の差動遊星歯車列60,61により機械伝動部2
4側および静油圧伝動部25側が結合され、回転数が合成
されて出力軸26は駆動される。
こうして、モータ速度比を増加させて行くと、出力軸
26の回転数は正方向に増加して行く。
26の回転数は正方向に増加して行く。
前進３速F3状態においてモータ速度比が負の状態にお
いては、差動部27の第１および第２の差動遊星歯車列6
0,61から回転力の一部が入力歯車62に逆流するようにな
り、可変容量モータ53はポンプ作用になり、前述のよう
な可変容量モータ53の回転力が可変容量ポンプ50および
歯車列51を介して入力軸23において、エンジン21からの
回転力と合成される。
いては、差動部27の第１および第２の差動遊星歯車列6
0,61から回転力の一部が入力歯車62に逆流するようにな
り、可変容量モータ53はポンプ作用になり、前述のよう
な可変容量モータ53の回転力が可変容量ポンプ50および
歯車列51を介して入力軸23において、エンジン21からの
回転力と合成される。
一方、モータ速度比が正の状態においては、入力軸23
の回転力の一部が歯車列51を介して可変容量ポンプ50を
駆動し、前述のように可変容量モータ53の回転力が歯車
列55、差動部27における入力歯車62等を介して差動部27
の第１および第２の差動遊星歯車列60,61に伝達され
る。これら第１および第２の差動遊星歯車列60,61にお
いて機械伝動部24側からの回転力と合成されて出力軸26
が駆動される。
の回転力の一部が歯車列51を介して可変容量ポンプ50を
駆動し、前述のように可変容量モータ53の回転力が歯車
列55、差動部27における入力歯車62等を介して差動部27
の第１および第２の差動遊星歯車列60,61に伝達され
る。これら第１および第２の差動遊星歯車列60,61にお
いて機械伝動部24側からの回転力と合成されて出力軸26
が駆動される。
前進３速F3の状態において回転速度比を高い状態から
低下させて所定値ｃとなる場合には、２速用油圧クラッ
チ36はクラッチ板37との相対回転数が０になる。このと
きに、２速用クラッチ36を作動させ、３速用油圧クラッ
チ40を不作動にすると前進２速F2状態となる。
低下させて所定値ｃとなる場合には、２速用油圧クラッ
チ36はクラッチ板37との相対回転数が０になる。このと
きに、２速用クラッチ36を作動させ、３速用油圧クラッ
チ40を不作動にすると前進２速F2状態となる。
（iv）後進２速R2 ２速用油圧クラッチ36の作動によりクラッチ板37が油
圧結合され、また後進用油圧クラッチ32の作動により後
進用遊星歯車列30の遊星キャリヤ30dが油圧制動されて
いるために、入力軸23の回転力が、機械伝動部24におけ
る後進用遊星歯車列30、２速用油圧クラッチ36、中間軸
35を介して差動部27における第２差動遊星歯車列61に回
転数が減速されて伝達される。また、静油圧伝動部25の
可変容量モータ53の回転力も、前述のように可変容量モ
ータ53の回転軸54、歯車列55、差動部27における入力歯
車62、第１の差動遊星歯車列60の遊星キャリヤ60dを介
して第２の差動遊星歯車列61に回転数が減速されて伝達
される。この第１の差動遊星歯車列61により機械伝動部
24側および静油圧伝動部25側が結合され、回転数が合成
されて出力軸26は駆動される。
圧結合され、また後進用油圧クラッチ32の作動により後
進用遊星歯車列30の遊星キャリヤ30dが油圧制動されて
いるために、入力軸23の回転力が、機械伝動部24におけ
る後進用遊星歯車列30、２速用油圧クラッチ36、中間軸
35を介して差動部27における第２差動遊星歯車列61に回
転数が減速されて伝達される。また、静油圧伝動部25の
可変容量モータ53の回転力も、前述のように可変容量モ
ータ53の回転軸54、歯車列55、差動部27における入力歯
車62、第１の差動遊星歯車列60の遊星キャリヤ60dを介
して第２の差動遊星歯車列61に回転数が減速されて伝達
される。この第１の差動遊星歯車列61により機械伝動部
24側および静油圧伝動部25側が結合され、回転数が合成
されて出力軸26は駆動される。
こうして、モータ速度比を増加させて行くと出力軸26
の回転数は負方向に増加して行く。
の回転数は負方向に増加して行く。
なお、後進２速R2状態においては、モータ速度比が負
の状態において差動部27の第２の差動遊星歯車列61から
回転力の一部が静油圧伝動部25側に逆流して可変容量モ
ータ53がポンプ作用を行ない、またモータ速度比が正の
状態において入力軸23の回転力の一部が静油圧伝動部25
側に流れる以外は、他は前進２速F2状態と同様である。
の状態において差動部27の第２の差動遊星歯車列61から
回転力の一部が静油圧伝動部25側に逆流して可変容量モ
ータ53がポンプ作用を行ない、またモータ速度比が正の
状態において入力軸23の回転力の一部が静油圧伝動部25
側に流れる以外は、他は前進２速F2状態と同様である。
後進２速R2の状態において回転速度比を高い状態から
低下させて所定値ｄとなる場合には、３速用油圧クラッ
チ40は第１の３速用遊星歯車列38の遊星キャリヤ38dと
の相対回転数が０となる。このときに、３速用油圧クラ
ッチ40を作動させ、２速用油圧クラッチ36を不作動にす
ると後進３速R3状態となる。
低下させて所定値ｄとなる場合には、３速用油圧クラッ
チ40は第１の３速用遊星歯車列38の遊星キャリヤ38dと
の相対回転数が０となる。このときに、３速用油圧クラ
ッチ40を作動させ、２速用油圧クラッチ36を不作動にす
ると後進３速R3状態となる。
また、後進２速R2の状態において回転速度比を増加さ
せて所定値ｂとなる場合には１速用油圧クラッチ42はク
ラッチ板41との相対回転数が０となる。このときに、１
速用油圧クラッチ42を作動させ、２速用油圧クラッチ36
を不作動にすると後進１速R1状態となる。
せて所定値ｂとなる場合には１速用油圧クラッチ42はク
ラッチ板41との相対回転数が０となる。このときに、１
速用油圧クラッチ42を作動させ、２速用油圧クラッチ36
を不作動にすると後進１速R1状態となる。
（Ｖ）後進３速R3 ３速用油圧クラッチ40の作動により第１の３速用遊星
歯車列38の遊星キャリヤ38dが油圧制度され、また後進
用油圧クラッチ32の作動により後進用遊星歯車列30の遊
星キャリヤ30dが油圧制動されているために、入力軸23
の回転力が、機械伝動部24における後進用遊星歯車列3
0、２速用油圧クラッチ36、第１の３速用遊星歯車列3
8、第２の３速用遊星歯車列39を介して差動部27におけ
る第１および第２の差動遊星歯車列60,61に回転数が減
速されて伝達される。また、静油圧伝動部25の可変容量
モータ53の回転力も、前述のように可変容量モータ53の
回転軸54、歯車列55を介して差動部27における第１およ
び第２の差動遊星歯車列60,61に回転数が減速されて伝
達される。これら第１および第２の差動遊星歯車列60,6
1により機械伝動部24側および静油圧伝動部25側が結合
され、回転数が合成されて出力軸26は駆動される。
歯車列38の遊星キャリヤ38dが油圧制度され、また後進
用油圧クラッチ32の作動により後進用遊星歯車列30の遊
星キャリヤ30dが油圧制動されているために、入力軸23
の回転力が、機械伝動部24における後進用遊星歯車列3
0、２速用油圧クラッチ36、第１の３速用遊星歯車列3
8、第２の３速用遊星歯車列39を介して差動部27におけ
る第１および第２の差動遊星歯車列60,61に回転数が減
速されて伝達される。また、静油圧伝動部25の可変容量
モータ53の回転力も、前述のように可変容量モータ53の
回転軸54、歯車列55を介して差動部27における第１およ
び第２の差動遊星歯車列60,61に回転数が減速されて伝
達される。これら第１および第２の差動遊星歯車列60,6
1により機械伝動部24側および静油圧伝動部25側が結合
され、回転数が合成されて出力軸26は駆動される。
こうして、モータ速度比を低下させて行くと出力軸26
の回転数は負方向に増加して行く。
の回転数は負方向に増加して行く。
なお、後進３速R3状態において、モータ速度比が正の
状態においては差動部27の第１および第２の差動遊星歯
車列60,61から回転力の一部が静油圧伝動部25側に逆流
して可変容量モータ53がポンプ作用を行ない、またモー
タ速度比が負の状態においては入力軸23の回転力の一部
が静油圧伝動部25側に流れる以外は、他は前進３速F3状
態と同様である。
状態においては差動部27の第１および第２の差動遊星歯
車列60,61から回転力の一部が静油圧伝動部25側に逆流
して可変容量モータ53がポンプ作用を行ない、またモー
タ速度比が負の状態においては入力軸23の回転力の一部
が静油圧伝動部25側に流れる以外は、他は前進３速F3状
態と同様である。
後進３速R3の状態において回転速度比を増加させて所
定値ｄとなる場合には２速用油圧クラッチ36はクラッチ
板37と相対回転数が０になる。このときに、２速用油圧
クラッチ36を差動させ、３速用油圧クラッチ40を不作動
にすると後進２速R2状態となる。
定値ｄとなる場合には２速用油圧クラッチ36はクラッチ
板37と相対回転数が０になる。このときに、２速用油圧
クラッチ36を差動させ、３速用油圧クラッチ40を不作動
にすると後進２速R2状態となる。
続いて、機械伝動部24および静油圧伝動部25に対する
制御について説明する。
制御について説明する。
第２図において、エンジン21の出力軸22には、この出
力軸22の回転数を検知してエンジン21のエンジン回転数
nEを検知するエンジン回転数検知器70が設けられている
とともに、静油圧伝動部25の可変容量モータ53の出力軸
54には回転方向も検知できる可変容量モータ53のモータ
回転数nmを検知するモータ回転数検知器71が設けられて
いる。また、図示されないエンジンスロットルには操作
されるエンジンスロットルのスロットル位置ｘを検知す
るスロットル位置検知器72が設けられているとともに、
同様に図示されないチェンジレバーには操作されるチェ
ンジレバーのレバー位置FNR、前進，中立，後進の位置
を検知するレバー位置検知器73が設けられている。これ
らエンジン回転数検知器70、モータ回転数検知器71、ス
ロットル位置検知器72およびレバー位置検知器73からの
エンジン回転数信号、モータ回転数信号、スロットル位
置信号およびレバー位置信号は、コントローラ部74に与
えられる。このコントローラ部74からは、これら信号に
もとづき処理を行なって、後進用油圧クラッチ32、前進
用油圧クラッチ33、２速用油圧クラッチ36、３速用油圧
クラッチ40および１速用油圧クラッチ42のクラッチ切換
えを前述のように行なう速度段切換バルブ75に切換制御
信号が与えられる。また、可変容量ポンプ50の吐出量設
定可変角度斜板50aの角度変位バルブ76、および可変容
量モータ53の吐出量設定可変角度斜板53aの角度変位バ
ルブ77には角度制御信号が与えられる。
力軸22の回転数を検知してエンジン21のエンジン回転数
nEを検知するエンジン回転数検知器70が設けられている
とともに、静油圧伝動部25の可変容量モータ53の出力軸
54には回転方向も検知できる可変容量モータ53のモータ
回転数nmを検知するモータ回転数検知器71が設けられて
いる。また、図示されないエンジンスロットルには操作
されるエンジンスロットルのスロットル位置ｘを検知す
るスロットル位置検知器72が設けられているとともに、
同様に図示されないチェンジレバーには操作されるチェ
ンジレバーのレバー位置FNR、前進，中立，後進の位置
を検知するレバー位置検知器73が設けられている。これ
らエンジン回転数検知器70、モータ回転数検知器71、ス
ロットル位置検知器72およびレバー位置検知器73からの
エンジン回転数信号、モータ回転数信号、スロットル位
置信号およびレバー位置信号は、コントローラ部74に与
えられる。このコントローラ部74からは、これら信号に
もとづき処理を行なって、後進用油圧クラッチ32、前進
用油圧クラッチ33、２速用油圧クラッチ36、３速用油圧
クラッチ40および１速用油圧クラッチ42のクラッチ切換
えを前述のように行なう速度段切換バルブ75に切換制御
信号が与えられる。また、可変容量ポンプ50の吐出量設
定可変角度斜板50aの角度変位バルブ76、および可変容
量モータ53の吐出量設定可変角度斜板53aの角度変位バ
ルブ77には角度制御信号が与えられる。
ところで、操作されるエンジンスロットルのスロット
ル位置ｘに対してエンジン21の回転数の目標エンジン回
転数NEが得られるとともに、操作されるチェンジレバー
のレバー位置FNRに対して回転速度比の制御方向が得ら
れる。したがって、コントローラ部74においては、実際
の回転速度比ｅの正負等の条件に対応して、エンジン回
転数検知器70からのエンジン回転数信号による現在の実
際のエンジン回転数nEに対するスロットル位置検知器72
からのスロットル位置信号による目標エンジン回転数NE
の相対関係、およびレバー位置検知器73からのレバー位
置信号によるレバー位置FNRにもとづき、次表に示され
ているように回転速度比に対する制御を行なう。
ル位置ｘに対してエンジン21の回転数の目標エンジン回
転数NEが得られるとともに、操作されるチェンジレバー
のレバー位置FNRに対して回転速度比の制御方向が得ら
れる。したがって、コントローラ部74においては、実際
の回転速度比ｅの正負等の条件に対応して、エンジン回
転数検知器70からのエンジン回転数信号による現在の実
際のエンジン回転数nEに対するスロットル位置検知器72
からのスロットル位置信号による目標エンジン回転数NE
の相対関係、およびレバー位置検知器73からのレバー位
置信号によるレバー位置FNRにもとづき、次表に示され
ているように回転速度比に対する制御を行なう。
最後に、コントローラ部74における演算処理につい
て、第４図にもとづき説明する。
て、第４図にもとづき説明する。
まず、スロットル位置検知器72からのスロットル位置
信号により、スロットル位置ｘに対するエンジン21の目
標エンジン回転数NEを、予め設定され記憶されている特
性関数式またはテーブルにより変換を含む演算を行なっ
て求める。これら特性関数式またはテーブルは、エンジ
ン21のエンジン回転数に対するトルクの特性曲線から作
成されるスロットル位置ｘに対する目標エンジン回転数
NEの特性曲線にもとづいて設定されたものである。次
に、エンジン回転数検知器70からのエンジン回転数信号
による現在の実際のエンジン回転数nEと、モータ回転数
検知器71からの現在の実際のモータ回転数nmとにより、
実際のエンジン回転数nEに対する実際のモータ回転数nm
の比である実際のモータ速度比em（＝nm/nE）を演算を
行なって求める。続いて、この求められた実際のモータ
速度比emを、前述の現在の実際のエンジン回転数nEとレ
バー位置検知器73からのレバー位置信号によるレバー位
置FNRとにもとづいて速度段切換バルブ75を介して制御
されている機械伝動部24の速度段の現在の制御状態にも
とづいて、予め設定され記憶されている特性関数式:e＝
ｆ（em）またはテーブルにより変換して現在の実際の回
転速度比ｅを求める。この特性関数式:e＝ｆ（em）また
はテーブルは、第３図に示されているものと同様の特性
曲線であって実際の回転速度比ｅに対する実際のモータ
速度比emの特性曲線にしたがって設定されている。
信号により、スロットル位置ｘに対するエンジン21の目
標エンジン回転数NEを、予め設定され記憶されている特
性関数式またはテーブルにより変換を含む演算を行なっ
て求める。これら特性関数式またはテーブルは、エンジ
ン21のエンジン回転数に対するトルクの特性曲線から作
成されるスロットル位置ｘに対する目標エンジン回転数
NEの特性曲線にもとづいて設定されたものである。次
に、エンジン回転数検知器70からのエンジン回転数信号
による現在の実際のエンジン回転数nEと、モータ回転数
検知器71からの現在の実際のモータ回転数nmとにより、
実際のエンジン回転数nEに対する実際のモータ回転数nm
の比である実際のモータ速度比em（＝nm/nE）を演算を
行なって求める。続いて、この求められた実際のモータ
速度比emを、前述の現在の実際のエンジン回転数nEとレ
バー位置検知器73からのレバー位置信号によるレバー位
置FNRとにもとづいて速度段切換バルブ75を介して制御
されている機械伝動部24の速度段の現在の制御状態にも
とづいて、予め設定され記憶されている特性関数式:e＝
ｆ（em）またはテーブルにより変換して現在の実際の回
転速度比ｅを求める。この特性関数式:e＝ｆ（em）また
はテーブルは、第３図に示されているものと同様の特性
曲線であって実際の回転速度比ｅに対する実際のモータ
速度比emの特性曲線にしたがって設定されている。
前述のようにして求められた目標エンジン回転数NEお
よび実際の回転速度比ｅ、更には実際のエンジン回転数
nEから、次式により演算して目標回転速度比Ｅを求め
る。なお、ｋは単位が1/rpmの係数である。
よび実際の回転速度比ｅ、更には実際のエンジン回転数
nEから、次式により演算して目標回転速度比Ｅを求め
る。なお、ｋは単位が1/rpmの係数である。
Ｅ＝ｅ＋ｋ（nE−NE） （１） 続いて、このようにして求められた目標回転速度比Ｅ
を、前述と同様に機械伝動部24の速度段の現在の制御状
態にもとづいて、予め設定され記憶されている特性関数
式:Em＝ｆ（Ｅ）またはテーブルにより変換して目標モ
ータ速度比Emを求める。この特性関数式:Em＝ｆ（Ｅ）
またはテーブルもまた、第３図に示されているものと同
様の特性曲線であって目標回転速度比Ｅに対する目標モ
ータ速度比Emの特性曲線にしたがって設定されている。
次に、この目標モータ速度比Em、更には実際のモータ速
度比emから、目標モータ速度比Emに比例したフィードフ
ォワード量KEm（K:フィードフォワード係数）と、目標
モータ速度比Emに対する実際のモータ速度比emの偏差
（＝Em−em）の比例要素分および積分要素分との和の操
作量Ａを求めて、角度変位バルブ76,77に角度制御信号
として出力する。
を、前述と同様に機械伝動部24の速度段の現在の制御状
態にもとづいて、予め設定され記憶されている特性関数
式:Em＝ｆ（Ｅ）またはテーブルにより変換して目標モ
ータ速度比Emを求める。この特性関数式:Em＝ｆ（Ｅ）
またはテーブルもまた、第３図に示されているものと同
様の特性曲線であって目標回転速度比Ｅに対する目標モ
ータ速度比Emの特性曲線にしたがって設定されている。
次に、この目標モータ速度比Em、更には実際のモータ速
度比emから、目標モータ速度比Emに比例したフィードフ
ォワード量KEm（K:フィードフォワード係数）と、目標
モータ速度比Emに対する実際のモータ速度比emの偏差
（＝Em−em）の比例要素分および積分要素分との和の操
作量Ａを求めて、角度変位バルブ76,77に角度制御信号
として出力する。
こうして、実際のモータ速度比emが目標モータ速度比
Emに制御され、実際の回転速度比ｅが目標回転速度比Ｅ
に制御されて、エンジンスロットルのスロットル位置ｘ
に対する目標エンジン回転数NEに実際のエンジン回転数
nEが一致するように制御される。
Emに制御され、実際の回転速度比ｅが目標回転速度比Ｅ
に制御されて、エンジンスロットルのスロットル位置ｘ
に対する目標エンジン回転数NEに実際のエンジン回転数
nEが一致するように制御される。
なお、本実施例によれば、可変容量ポンプ50の吐出量
設定可変角度斜板50aおよび可変容量モータ53の吐出量
設定可変角度斜板53aの斜板角度を制御するために、可
変容量ポンプ50および可変容量モータ53の吐出容積比に
相当するモータ速度比、言い換えれば qP:可変容量ポンプ50の吐出容積、 qm:可変容量モータ53の吐出容積、 7P:可変容量ポンプ50の容積効率、 7m:可変容量モータ53の容積効率、 ρ：エンジン21から可変容量ポンプ50までの減速比 であることを利用して、目標モータ速度比Emに比例した
フィードフォワード量KEmにより目標モータ速度比Emに
相応する斜板角度制御信号を与えて斜板角度を制御する
ことから斜板角度制御の応答性を速くすることができ
る。また、偏差（＝Em−em）に対して比例および積分制
御を行なっているために目標エンジン回転数NEへの収束
性も良い制御が可能である。さらに、目標回転速度比Ｅ
を（１）式により演算することにより実際のエンジン回
転数nEが目標エンジン回転数NEに一致したときには目標
回転速度比Ｅが実際の回転速度比ｅと等しくなるため
に、実際のエンジン回転数nEを安定して目標エンジン回
転数NEに制御できる。
設定可変角度斜板50aおよび可変容量モータ53の吐出量
設定可変角度斜板53aの斜板角度を制御するために、可
変容量ポンプ50および可変容量モータ53の吐出容積比に
相当するモータ速度比、言い換えれば qP:可変容量ポンプ50の吐出容積、 qm:可変容量モータ53の吐出容積、 7P:可変容量ポンプ50の容積効率、 7m:可変容量モータ53の容積効率、 ρ：エンジン21から可変容量ポンプ50までの減速比 であることを利用して、目標モータ速度比Emに比例した
フィードフォワード量KEmにより目標モータ速度比Emに
相応する斜板角度制御信号を与えて斜板角度を制御する
ことから斜板角度制御の応答性を速くすることができ
る。また、偏差（＝Em−em）に対して比例および積分制
御を行なっているために目標エンジン回転数NEへの収束
性も良い制御が可能である。さらに、目標回転速度比Ｅ
を（１）式により演算することにより実際のエンジン回
転数nEが目標エンジン回転数NEに一致したときには目標
回転速度比Ｅが実際の回転速度比ｅと等しくなるため
に、実際のエンジン回転数nEを安定して目標エンジン回
転数NEに制御できる。
本実施例においては、目標回転速度比Ｅを求めるため
に（１）式を用いたが、次式 を用いても良い。さらには、前回の目標回転速度比E'を
用いて、次式 Ｅ＝E'＋ｋ（ne−NE） または を用いても良い。この場合には、目標回転速度比Ｅを求
めるために実際の回転速度比ｅを求めることは必要とし
ない。
に（１）式を用いたが、次式 を用いても良い。さらには、前回の目標回転速度比E'を
用いて、次式 Ｅ＝E'＋ｋ（ne−NE） または を用いても良い。この場合には、目標回転速度比Ｅを求
めるために実際の回転速度比ｅを求めることは必要とし
ない。
本実施例においては、実際のモータ速度比emを直接に
エンジン回転数に対するモータ回転数の比より求めた
が、エンジン21からの減速比等を考慮して入力軸23の回
転数および出力軸26の回転数を検知して入力軸回転数に
対する出力軸回転数の比より求めても良い。また、入力
軸23の回転数および可変容量モータ53の出力軸54の回転
数を検知して入力軸回転数に対するモータ回転数の比よ
り求めても良い。これらの場合には、スロットル位置検
知器72からのスロットル位置信号によりスロットル位置
ｘに対する入力軸23の目標回転数を求めるとともに、実
際のモータ速度比emを出力軸26の回転数に対する入力軸
23の回転数の回転速度比に変換して入力軸23の回転数に
対する出力軸26の回転数の目標回転速度比の演算を介し
て目標モータ速度比Emを求めても良い。さらには、実際
のモータ速度比を同様に、エンジン21からの減速比等を
考慮してエンジン回転数に対する出力軸回転数の比また
は出力軸回転数に対するモータ回転数の比より求めても
良い。
エンジン回転数に対するモータ回転数の比より求めた
が、エンジン21からの減速比等を考慮して入力軸23の回
転数および出力軸26の回転数を検知して入力軸回転数に
対する出力軸回転数の比より求めても良い。また、入力
軸23の回転数および可変容量モータ53の出力軸54の回転
数を検知して入力軸回転数に対するモータ回転数の比よ
り求めても良い。これらの場合には、スロットル位置検
知器72からのスロットル位置信号によりスロットル位置
ｘに対する入力軸23の目標回転数を求めるとともに、実
際のモータ速度比emを出力軸26の回転数に対する入力軸
23の回転数の回転速度比に変換して入力軸23の回転数に
対する出力軸26の回転数の目標回転速度比の演算を介し
て目標モータ速度比Emを求めても良い。さらには、実際
のモータ速度比を同様に、エンジン21からの減速比等を
考慮してエンジン回転数に対する出力軸回転数の比また
は出力軸回転数に対するモータ回転数の比より求めても
良い。
本実施例においては、操作量Ａにもとづき角度変位バ
ルブ76、77を介して可変容量ポンプ50の吐出量設定可変
角度斜板50aおよび可変容量モータ53の吐出量設定可変
角度斜板53aの角度を制御しているが、いずれか一方の
吐出量設定可変角度斜板50a、53aの角度を制御するよう
にしても良い。
ルブ76、77を介して可変容量ポンプ50の吐出量設定可変
角度斜板50aおよび可変容量モータ53の吐出量設定可変
角度斜板53aの角度を制御しているが、いずれか一方の
吐出量設定可変角度斜板50a、53aの角度を制御するよう
にしても良い。
第１図は特許請求の範囲に記載した本発明の構成に対応
する原理ブロック図であるとともに、第２図乃至第４図
は本発明による静油圧−機械式伝動機の制御装置の具体
的実施例を説明するための図面であって、第２図は全体
のブロック図、第３図は回転速度比に対するモータ速度
比の関係を示すグラフ図、第４図はコントローラ部の演
算処理を示すブロック図である。 １……スロットル位置検知手段 ２……目標モータ速度比設定手段 ３……斜板角度制御手段 ４……モータ速度比検知手段 21……エンジン 22,26,54……出力軸 23……入力軸 24……機械伝動部 25……静油圧伝動部 27……差動部 30……後進用遊星歯車列 31……前進用遊星歯車列 32……後進用油圧クラッチ 33……前進用油圧クラッチ 35……中間軸 36……２速用油圧クラッチ 37,41……クラッチ板 38……３速用遊星歯車列 39……３速用遊星歯車列 40……３速用油圧クラッチ 42……１速用油圧クラッチ 50……可変容量ポンプ 50a……50の吐出量設定可変角度斜板 51……歯車列 52……連通管 53……可変容量モータ 53a……53の吐出量設定可変角度斜板 55……歯車列 60……第１差動遊星歯車列 61……第２差動遊星歯車列 62……入力歯車 70……エンジン回転数検知器 71……モータ回転数検知器 72……スロットル位置検知器 73……レバー位置検知器 74……コントローラ部 75……速度段切換バルブ 76,77……角度変位バルブ
する原理ブロック図であるとともに、第２図乃至第４図
は本発明による静油圧−機械式伝動機の制御装置の具体
的実施例を説明するための図面であって、第２図は全体
のブロック図、第３図は回転速度比に対するモータ速度
比の関係を示すグラフ図、第４図はコントローラ部の演
算処理を示すブロック図である。 １……スロットル位置検知手段 ２……目標モータ速度比設定手段 ３……斜板角度制御手段 ４……モータ速度比検知手段 21……エンジン 22,26,54……出力軸 23……入力軸 24……機械伝動部 25……静油圧伝動部 27……差動部 30……後進用遊星歯車列 31……前進用遊星歯車列 32……後進用油圧クラッチ 33……前進用油圧クラッチ 35……中間軸 36……２速用油圧クラッチ 37,41……クラッチ板 38……３速用遊星歯車列 39……３速用遊星歯車列 40……３速用油圧クラッチ 42……１速用油圧クラッチ 50……可変容量ポンプ 50a……50の吐出量設定可変角度斜板 51……歯車列 52……連通管 53……可変容量モータ 53a……53の吐出量設定可変角度斜板 55……歯車列 60……第１差動遊星歯車列 61……第２差動遊星歯車列 62……入力歯車 70……エンジン回転数検知器 71……モータ回転数検知器 72……スロットル位置検知器 73……レバー位置検知器 74……コントローラ部 75……速度段切換バルブ 76,77……角度変位バルブ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石野 力 石川県小松市符津町ッ23 株式会社小松 製作所粟津工場内 (56)参考文献 特開 昭51−74162（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−26655（ＪＰ，Ａ)
Claims (17)
- 【請求項１】動力源に連結可能な入力軸を通して駆動さ
れる機械伝動部を設けるとともに、この入力軸に各々吐
出量設定斜板を有するポンプおよびモータより構成され
て少なくとも一方の吐出量設定斜板の角度が可変である
静油圧伝動部を接続可能に設け、これら機械伝動部側お
よび静油圧伝動部側の両方に出力軸を結合させて駆動さ
せる差動部を設けることにより構成される静油圧−機械
式伝動機の制御装置において、 （ａ） 前記動力源に対するスロットル位置を検知する
スロットル位置検知手段、 （ｂ） このスロットル位置検知手段により検知された
スロットル位置にもとづき前記動力源の回転数に対する
前記静油圧伝動部のモータの回転数の比の目標モータ速
度比を設定する目標モータ速度比設定手段および （ｃ） この目標モータ速度比設定手段により設定され
た目標モータ速度比によるフィードフォワード制御によ
り、前記ポンプの吐出容積に対する前記モータの吐出容
積の比が前記目標モータ速度比になるように前記吐出量
設定斜板の角度を制御する斜板角度制御手段 を具えることを特徴とする静油圧−機械式伝動機の制御
装置。 - 【請求項２】さらに、 前記動力源の回転数に対する前記静油圧伝動部のモータ
の回転数の比の実際のモータ速度比を検知するモータ速
度比検知手段 を具えるとともに、前記斜板角度制御手段は、前記目標
モータ速度比設定手段により設定された目標モータ速度
比によるフィードフォワード制御に加えて、この目標モ
ータ速度比に対する前記モータ速度比検知手段により検
知された実際のモータ速度比の偏差によるフィードバッ
ク制御により前記吐出量設定斜板の角度を制御すること
を特徴とする請求項１に記載の静油圧−機械式伝動機の
制御装置。 - 【請求項３】前記機械伝動部は、複数個の速度段を有す
る変速装置より構成されることを特徴とする請求項１ま
たは２に記載の静油圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項４】前記モータ速度比検知手段は、 （ａ） 前記動力源の実際の回転数を検知する動力源回
転数検知手段、 （ｂ） 前記出力軸の実際の回転数を検知する出力軸回
転数検知手段および （ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された動
力源の実際の回転数に対する前記出力軸回転数検知手段
により検知された出力軸の実際の回転数の比にもとづき
実際のモータ速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることを特徴とする請求項２または３に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項５】前記モータ速度比検知手段は、 （ａ） 前記動力源の実際の回転数を検知する動力源回
転数検知手段、 （ｂ） 前記静油圧伝動部のモータの実際の回転数を検
知するモータ回転数検知手段および （ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された動
力源の実際の回転数に対する前記モータ回転数検知手段
により検知されたモータの実際の回転数との比にもとづ
き実際のモータ速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることを特徴とする請求項２または３に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項６】前記モータ速度比検知手段は、 （ａ） 前記入力軸の実際の回転数を検知する入力回転
数検知手段、 （ｂ） 前記出力軸の実際の回転数を検知する出力回転
数検知手段および （ｃ） 前記入力軸回転数検知手段により検知された入
力軸の実際の回転数に対する前記出力軸回転数検知手段
により検知された出力軸の実際の回転数の比にもとづき
実際のモータ速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることを特徴とする請求項２または３に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項７】前記モータ速度比検知手段は、 （ａ） 前記入力軸の実際の回転数を検知する入力軸回
転数検知手段、 （ｂ） 前記静油圧伝動部のモータの実際の回転数を検
知するモータ回転数検知手段および （ｃ） 前記入力軸回転数検知手段により検知された入
力軸の実際の回転数に対する前記モータ回転数検知手段
により検知されたモータの実際の回転数の比にもとづき
実際のモータ速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることを特徴とする請求項２または３に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項８】前記モータ速度比検知手段は、 （ａ） 前記出力軸の実際の回転数を検知する出力軸回
転数検知手段、 （ｂ） 前記静油圧伝動部のモータの実際の回転数を検
知するモータ回転数検知手段および （ｃ） 前記出力軸回転数検知手段により検知された出
力軸の実際の回転数に対する前記モータ回転数検知手段
により検知されたモータの実際の回転数の比にもとづき
実際のモータ速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることを特徴とする請求項２または３に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項９】前記目標モータ速度比設定手段は、 （ａ） 前記スロットル位置検知手段により検知された
スロットル位置により前記動力源の目標回転数を演算す
る目標回転数演算手段、 （ｂ） 前記モータ速度比演算手段により演算された実
際のモータ速度比を前記動力源の回転数に対する前記出
力軸の回転数の実際の回転速度比に変換するモータ速度
比−回転速度比変換手段、 （ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された動
力源の実際の回転数と、前記目標回転数演算手段により
演算された動力源の目標回転数と、前記モータ速度比−
回転速度比変換手段により変換された実際の回転速度比
とにより前記動力源の回転数に対する前記出力軸の回転
数の目標回転速度比を演算する目標回転速度比演算手段
および （ｄ） この目標回転速度比演算手段により演算された
目標回転速度比を目標モータ速度比に変換する目標回転
速度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることを特徴とする請求項４または５に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項１０】前記目標モータ速度比設定手段は、 （ａ） 前記スロットル位置検知手段により検知された
スロットル位置により前記動力源の目標回転数を演算す
る目標回転数演算手段、 （ｂ） この目標回転数演算手段により演算された動力
源の目標回転数と、前記動力源回転数検知手段により検
知された動力源の実際の回転数と、前回に演算された前
記動力源の回転数に対する前記出力軸の回転数の目標回
転速度比とにより今回の目標回転速度比を演算する目標
回転速度比演算手段および （ｃ） この目標回転速度比演算手段により演算された
今回の目標回転速度比を目標モータ速度比に変換する目
標回転速度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることを特徴とする請求項４または５に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項１１】前記目標回転数演算手段におけるスロッ
トル位置よりの前記動力源の目標回転数の演算は、所定
特性関数式またはテーブルによって行なうことを特徴と
する請求項９または10に記載の静油圧−機械式伝動機の
制御装置。 - 【請求項１２】前記モータ速度比−回転速度比変換手段
における変換は、次式 Ｅ＝ｆ（em） e :実際の回転速度比 em:実際のモータ速度比 によって速度段の制御状態にもとづいて行なうことを特
徴とする請求項９に記載の静油圧−機械式伝動機の制御
装置。 - 【請求項１３】前記目標回転速度比演算手段における演
算は、次式 ｅ＝ｅ＋ｋ（ｎ−Ｎ） E:目標回転速度比 e:実際の回転速度比 n:実際の回転数 N:目標回転数 k:係数 によって行なうことを特徴とする請求項９に記載の静油
圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項１４】前記目標回転速度比演算手段における演
算は、次式 E:目標回転速度比 e:実際の回転速度比較 n:実際の回転数 N:目標回転数 によって行なうことを特徴とする請求項９に記載の静油
圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項１５】前記目標回転速度比演算手段における演
算は、次式 Ｅ＝Ｅ′−ｋ（ｎ−Ｎ） Ｅ ：今回の目標回転速度比 Ｅ′：前回の目標回転速度比 ｎ ：実際の回転数 Ｎ ：目標回転数 ｋ ：定数 によって行なうことを特徴とする請求項10に記載の静油
圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項１６】前記目標回転速度比演算手段における演
算は、次式 Ｅ ：今回の目標回転速度比 Ｅ′：前回の目標回転速度比 ｎ ：実際の回転数 Ｎ ：目標回転数 によって行なうことを特徴とする請求項10に記載の静油
圧−機械式伝動機の制御装置。 - 【請求項１７】前記目標回転速度比−目標モータ速度比
変換手段における変換は、次式 Em＝ｆ（Ｅ） Em:目標モータ速度比 E :目標回転速度比 によって速度段の制御状態にもとづいて行なうことを特
徴とする請求項10に記載の静油圧−機械式伝動機の制御
装置。
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|---|---|---|---|
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