JP2605572Y2 - Pallet handling equipment - Google Patents
Pallet handling equipmentInfo
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- JP2605572Y2 JP2605572Y2 JP1993009567U JP956793U JP2605572Y2 JP 2605572 Y2 JP2605572 Y2 JP 2605572Y2 JP 1993009567 U JP1993009567 U JP 1993009567U JP 956793 U JP956793 U JP 956793U JP 2605572 Y2 JP2605572 Y2 JP 2605572Y2
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- Japan
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- work
- pallet
- machine tool
- traveling body
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、保管棚に収納されてい
るパレット上にセットされた未加工のワークを工作機械
に供給し、加工済のワークを工作機械から取り出すパレ
ット取扱装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pallet handling device for supplying an unprocessed work set on a pallet stored in a storage shelf to a machine tool and removing the machined work from the machine tool. is there.
【０００２】[0002]
【従来の技術】パレット取扱装置に関する従来の技術と
しては、実開昭６１−９２３０号公報に記載のもの等が
知られている。2. Description of the Related Art As a conventional technique relating to a pallet handling apparatus, there is known a technique described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 61-9230.
【０００３】上記公報に記載されている従来の技術につ
いて説明すると、実開昭６１−９２３０号公報には、複
数台の工作機械にそれぞれ付設された自動ワーク交換装
置と、これら工作機械に沿って敷設された軌道上を走行
する搬送台車との間で、ワークが載置されたパレットの
受け渡しを行うためのワークパレット受け渡し装置が記
載されている。The prior art described in the above publication will be described. Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 61-9230 discloses an automatic work changer provided to each of a plurality of machine tools, and There is described a work pallet transfer device for transferring a pallet on which a work is placed between the pallet and a transport trolley traveling on an installed track.
【０００４】[0004]
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術は以下のような課題を有していた。However, the above-mentioned prior art has the following problems.
【０００５】即ち、実開昭６１−９２３０号公報に記載
されているワークパレット受け渡し装置は、搬送台車
（走行体）に旋回テーブル（旋回台）は備えられている
が、走行体にワーク受渡し装置が備えられていないた
め、加工済みのワークの取り出しと未加工のワークの供
給とを連続的に行うには、それぞれの工作機械に自動ワ
ーク交換装置を付設しなければならない。That is, in the work pallet transfer device described in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 61-9230, a transfer table (slewing table) is provided on a transport trolley (running body). In order to continuously carry out the removal of the processed work and the supply of the unprocessed work, each machine tool must be provided with an automatic work changing device.
【０００６】従って、本考案の目的は、走行体とそれぞ
れの工作機械との間に自動ワーク交換装置を設置するこ
となく加工済みのワークの取り出しと未加工のワークの
供給とを連続的に行うことのできるパレット取扱装置を
提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to continuously take out a processed work and supply an unprocessed work without installing an automatic work changing device between the traveling body and each machine tool. And a pallet handling device capable of performing such operations.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本考案は、パレット上に
セットされたワークを収納する複数列に配設された保管
棚と、該保管棚に沿って移動する走行体と、該走行体に
搭載され上記ワークを受渡しするワーク受渡し装置と、
該ワーク受渡し装置に対峙して配設された工作機械とを
備え、上記ワーク受渡し装置が旋回台と複数個のワーク
を搭載し得るパレット受け台と１つのフォーク装置とを
備え、該フォーク装置が上記パレット受け台に沿って両
方向に移動して、１つのフォーク装置によって複数個の
ワークが上記パレット受け台に搭載されるようになして
あることを特徴とするパレット取扱装置を提供すること
によって上記の目的を達成したものである。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, there are provided storage shelves arranged in a plurality of rows for storing works set on a pallet, a traveling body moving along the storage shelves, A work delivery device mounted and delivering the work,
And a machine tool arranged to face to the workpiece transfer apparatus, and a said pallet cradle workpiece transfer apparatus can be equipped with a swivel base and a plurality of workpiece and one fork device, the fork device Move in both directions along the pallet support and use a single fork device to
Is obtained by achieving the above object by providing a pallet handling apparatus which work is characterized in that are without a so that mounted on base receiving said pallet.
【０００８】尚、１つのフォーク装置によって２個のワ
ークがパレット受け台に搭載されることが好ましい。[0008] It should be noted that two fork units are provided by one fork device.
Over clause is Rukoto is mounted on a cradle pallet preferred.
【０００９】[0009]
【作用】本考案のパレット取扱装置は、走行体とそれぞ
れの工作機械との間に自動ワーク交換装置を設置するこ
となく加工済みのワークの取り出しと未加工のワークの
供給とを連続的に行うことができる。The pallet handling device of the present invention continuously takes out a processed work and supplies an unprocessed work without installing an automatic work changing device between the traveling body and each machine tool. be able to.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本考案のパレット取扱装置の実施例に
ついて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the pallet handling device of the present invention will be described below.
【００１１】図１は本考案のパレット取扱装置の一実施
例を示す平面図、図２は図１に示すパレット取扱装置の
側面図である。FIG. 1 is a plan view showing one embodiment of the pallet handling device of the present invention, and FIG. 2 is a side view of the pallet handling device shown in FIG.
【００１２】これらの図面において、（１）はパレット
上にセットされたワーク（Ｗ）を収納する複数列複数段
に配設された保管棚、（２）は保管棚（１）に沿って移
動する走行体、（３）は走行体（２）に搭載されワーク
（Ｗ）を受渡しするワーク受渡し装置、（４）はワーク
受渡し装置（３）に対峙して配設された工作機械であ
り、ワーク受渡し装置（３）が複数個のワーク（Ｗ）を
搭載し得る昇降台（３１）と旋回台（３２）とを備えて
いる。而して、ワーク受渡し装置（３）によって保管棚
（１）に収納されている未加工のワーク（Ｗ）を工作機
械（４）に供給し、加工済のワーク（Ｗ）を工作機械
（４）から取り出すようになしてある。In these drawings, (1) is a storage shelf arranged in a plurality of rows and a plurality of stages for storing a work (W) set on a pallet, and (2) is moved along the storage shelf (1). (3) is a work delivery device mounted on the travel body (2) for delivering the work (W), (4) is a machine tool disposed to face the work delivery device (3), The work transfer device (3) includes a lift (31) on which a plurality of works (W) can be mounted and a swivel (32). Thus, the unprocessed work (W) stored in the storage shelf (1) is supplied to the machine tool (4) by the work transfer device (3), and the processed work (W) is transferred to the machine tool (4). ).
【００１３】上記実施例における各部について説明する
と、保管棚（１）は、パレット上にセットされたワーク
（Ｗ）を収納する収納間口（１１）を直線状に１２列、
上下方向に３段（全部で３６個）備えている。To explain each part in the above embodiment, the storage shelf (1) has a storage frontage (11) for storing a work (W) set on a pallet in 12 rows in a straight line.
Three stages (36 in total) are provided in the vertical direction.
【００１４】また、走行体（２）は、保管棚（１）に沿
って敷設されたレール（２１）、レール（２１）上を走
行する走行台車（２２）等で構成されている。The traveling body (2) comprises a rail (21) laid along the storage shelf (1), a traveling carriage (22) traveling on the rail (21), and the like.
【００１５】また、ワーク受渡し装置（３）は、昇降台
（３１）を旋回するための旋回台（３２）、旋回台（３
２）上に立設された１対（２本）の（昇降用）ポスト
（３３）等を備えており、昇降台（３１）には２個のワ
ーク（Ｗ）を搭載し得るパレット受け台（３１１）とフ
ォーク装置（３１２）とが備えられており、フォーク装
置（３１２）はパレット受け台（３１１）に沿って両方
向に移動できるようになっている。The work transfer device (3) includes a swivel (32) for swiveling the lift (31), and a swivel (3).
2) A pair of (two) (up and down) posts (33) and the like provided upright on the pallet, and a pallet receiving stand (31) on which two works (W) can be mounted. (311) and a fork device (312) are provided, and the fork device (312) can move in both directions along the pallet support (311).
【００１６】また、工作機械（４）はマシニングセンタ
であり、走行体（２）の走行路を挟んで保管棚（１）と
対峙するように２台配設されている。Further, two machine tools (4) are machining centers, and two machine tools (4) are provided so as to face the storage shelf (1) with the traveling path of the traveling body (2) interposed therebetween.
【００１７】また、（５）は電動ターンテーブル方式の
段取りステーションである。(5) is an electric turntable type setup station.
【００１８】また、（６）は工作機械（４）に付設され
た中間ローラベースである。Further, (6) is an intermediate roller base attached to the machine tool (4).
【００１９】次に、上述のパレット取扱装置を用いたワ
ーク（Ｗ）の受渡し動作について説明する。Next, a description will be given of a delivery operation of the work (W) using the pallet handling device described above.
【００２０】段取りステーション（５）のパレット受け
台においてパレット上にセットされた未加工のワーク
（Ｗ）は、走行体（２）の走行と昇降台（３１）の昇降
とにより段取りステーション（５）と対峙する位置に移
動したワーク受渡し装置（３）のフォーク装置（３１
２）によってパレット受け台（３１１）に搭載される。
パレット受け台（３１１）に搭載された未加工のワーク
（Ｗ）は、走行台（２）の走行と昇降台（３１）の昇降
と旋回台（３２）の旋回またはフォーク装置（３１２）
の移動とによって、ワーク（Ｗ）が収納されてない収納
間口（１１）に対峙する位置に移動され、フォーク装置
（３１２）によって収納間口（１１）のパレット受け台
に収納される。更に別のワーク（Ｗ）の段取り作業をす
る場合には、空パレットが収納されている収納間口（１
１）から段取りステーション（５）のパレット受け台に
空パレットを取り出して未加工のワーク（Ｗ）をセット
し、パレット上にセットされた未加工のワーク（Ｗ）
は、同様にして収納間口（１１）のパレット受け台に収
納される。The unprocessed work (W) set on the pallet at the pallet receiving table of the setup station (5) is moved by the traveling body (2) and the lift (31) to move up and down the setup station (5). (3) of the workpiece transfer device (3) moved to a position facing
2) is mounted on the pallet support (311).
The unprocessed work (W) mounted on the pallet support (311) is moved by the traveling platform (2), moved up and down by the elevating platform (31), and swiveled by the swiveling platform (32) or by a fork device (312).
Is moved to a position facing the storage frontage (11) where the work (W) is not stored, and is stored in the pallet support of the storage frontage (11) by the fork device (312). When setting up another work (W), the storage front (1) in which the empty pallets are stored is set.
An empty pallet is taken out from the pallet of the setup station (5) from 1), an unprocessed work (W) is set, and an unprocessed work (W) set on the pallet is set.
Are similarly stored in the pallet support of the storage frontage (11).
【００２１】而して、手作業による段取りが完了し、無
人運転される場合には、先ず、ワーク受渡し装置（３）
のパレット受け台（３１１）が、走行台（２）の走行と
昇降台（３１）の昇降とによって、未加工のワーク
（Ｗ）が収納されている保管棚（１）の所定の収納間口
（１１）に対峙する位置に移動され、収納間口（１１）
に収納されている未加工のワーク（Ｗ）がワーク受渡し
装置（３）のフォーク装置（３１２）によってパレット
受け台（３１１）に搭載される。パレット受け台（３１
１）に搭載された未加工のワーク（Ｗ）は、走行体
（２）の走行と昇降台（３１）の昇降と旋回台（３２）
の旋回とによって所定の工作機械（４）に付設された中
間ローラベース（６）に対峙する位置に移動され、フォ
ーク装置（３１２）によって中間ローラベース（６）に
移載され、工作機械（４）に供給される。When the manual setup is completed and unmanned operation is performed, first, the work transfer device (3)
Of the storage shelf (1) in which the unprocessed work (W) is stored by the traveling of the traveling platform (2) and the elevation of the elevating platform (31). It is moved to a position facing 11), and the storage frontage (11)
The unprocessed work (W) stored in the pallet is mounted on the pallet support (311) by the fork device (312) of the work transfer device (3). Pallet support (31
The unprocessed work (W) mounted on 1) is moved by the traveling body (2), raised and lowered by the elevating platform (31), and swiveled (32).
Is turned to a position facing an intermediate roller base (6) attached to a predetermined machine tool (4), and is transferred to the intermediate roller base (6) by a fork device (312), and the machine tool (4) is rotated. ).
【００２２】最初の未加工のワーク（Ｗ）がワーク受渡
し装置（３）のパレット受け台（３１１）から一方の工
作機械（４）に供給されると、一方の工作機械（４）が
ワーク（Ｗ）の加工を開始すると共に、ワーク受渡し装
置（３）のパレット受け台（３１１）が、走行体（２）
の走行と昇降台（３１）の昇降と旋回台（３２）の旋回
とによって、他方の工作機械（４）に供給されるべき未
加工のワーク（Ｗ）が収納されている保管棚（１）の収
納間口（１１）に対峙する位置に移動され、未加工のワ
ーク（Ｗ）が同様にして他方の工作機械（４）に供給さ
れる。When the first unprocessed work (W) is supplied from the pallet support (311) of the work transfer device (3) to one of the machine tools (4), the one of the machine tools (4) is moved to the work (4). W) is started, and the pallet support (311) of the work transfer device (3) is moved to the traveling body (2).
The storage shelf (1) in which the unprocessed work (W) to be supplied to the other machine tool (4) is stored by the travel of the elevator, the elevation of the elevator (31), and the rotation of the swivel (32). The unprocessed work (W) is similarly supplied to the other machine tool (4).
【００２３】それぞれの工作機械（４）に最初の未加工
のワーク（Ｗ）が供給されると、ワーク受渡し装置
（３）のパレット受け台（３１１）が、走行体（２）の
走行と昇降台（３１）の昇降と旋回台（３２）の旋回と
によって、先にワーク（Ｗ）の加工が終了する工作機械
（４）に次に供給されるべき未加工のワーク（Ｗ）が収
納されている保管棚（１）の収納間口（１１）に対峙す
る位置に移動され、収納間口（１１）に収納されている
未加工のワーク（Ｗ）がワーク受渡し装置（３）のフォ
ーク装置（３１２）によってパレット受け台（３１１）
に搭載される。未加工のワーク（Ｗ）がパレット受け台
（３１１）に搭載されると、パレット受け台（３１１）
の何も搭載されてない側が、走行体（２）の走行と昇降
台（３１）の昇降とによって先にワーク（Ｗ）の加工が
終了する工作機械（４）に対峙する位置に移動され、最
初に工作機械（４）に供給されたワーク（Ｗ）の加工が
完了するのを待機する。最初のワーク（Ｗ）の加工が完
了すると、加工済のワーク（Ｗ）は、フォーク装置（３
１２）によって、ワーク受渡し装置（３）の何も搭載さ
れてない側のパレット受け台（３１１）に搭載される。
加工済のワーク（Ｗ）がパレット受け台（３１１）に搭
載されると、旋回台（３２）が１８０°旋回して、パレ
ット受け台（３１１）に搭載されている未加工のワーク
（Ｗ）が工作機械（４）に付設された中間ローラベース
（６）に対峙する位置に移動されて工作機械（４）に供
給される。When the first unprocessed work (W) is supplied to each machine tool (4), the pallet support (311) of the work transfer device (3) moves and moves up and down the traveling body (2). The unworked work (W) to be supplied next is stored in the machine tool (4) where machining of the work (W) is completed first by the raising and lowering of the table (31) and the turning of the swivel table (32). Is moved to a position facing the storage frontage (11) of the storage shelf (1), and the unprocessed work (W) stored in the storage frontage (11) is forked by the fork device (312) of the work transfer device (3). ) By pallet tray (311)
Mounted on When the unprocessed work (W) is mounted on the pallet support (311), the pallet support (311)
The side on which nothing is mounted is moved to a position facing the machine tool (4) where machining of the work (W) is completed first by the traveling of the traveling body (2) and the elevation of the elevating platform (31), First, it waits until the processing of the workpiece (W) supplied to the machine tool (4) is completed. When the processing of the first work (W) is completed, the processed work (W) is transferred to the fork device (3).
According to 12), the work transfer device (3) is mounted on the pallet support (311) on the side where nothing is mounted.
When the processed work (W) is mounted on the pallet support (311), the swivel (32) rotates 180 ° and the unprocessed work (W) mounted on the pallet support (311). Is moved to a position facing the intermediate roller base (6) attached to the machine tool (4) and supplied to the machine tool (4).
【００２４】ワーク受渡し装置（３）のパレット受け台
（３１１）に搭載された加工済のワーク（Ｗ）は、走行
体（２）の走行と昇降台（３１）の昇降と旋回台（３
２）の旋回とによって、ワーク（Ｗ）が収納されてない
保管棚（１）の収納間口（１１）に対峙する位置に移動
され、フォーク装置（３１２）によって収納間口（１
１）のパレット受け台に収納される。更に工作機械
（４）によって加工されるべき未加工のワーク（Ｗ）が
あるときには、ワーク受渡し装置（３）のパレット受け
台（３１１）が工作機械（４）に供給されるべき未加工
のワーク（Ｗ）が収納されている保管棚（１）の収納間
口（１１）に対峙する位置に移動され、収納間口（１
１）に収納されている未加工のワーク（Ｗ）がワーク受
渡し装置（３）のフォーク装置（３１２）によってパレ
ット受け台（３１１）に搭載され、同様にして、ワーク
（Ｗ）の受渡しが繰り返される。The processed work (W) mounted on the pallet receiving table (311) of the work transfer device (3) travels on the traveling body (2), moves on the elevating table (31), and moves on the swivel table (3).
By the rotation of 2), the work (W) is moved to a position facing the storage frontage (11) of the storage shelf (1) in which the work (W) is not stored, and the storage frontage (1) is moved by the fork device (312).
It is stored in the pallet support of 1). Further, when there is an unprocessed work (W) to be processed by the machine tool (4), the pallet support (311) of the work transfer device (3) moves the unprocessed work to be supplied to the machine tool (4). (W) is moved to a position facing the storage frontage (11) of the storage shelf (1) in which the storage frontage (1) is stored.
The unprocessed work (W) stored in 1) is mounted on the pallet support (311) by the fork device (312) of the work transfer device (3), and the transfer of the work (W) is repeated in the same manner. It is.
【００２５】また、保管棚（１）の収納間口（１１）の
パレット受け台に収納された加工済のワーク（Ｗ）は、
ワーク受渡し装置（３）のフォーク装置（３１２）によ
ってパレット受け台（３１１）に搭載され、走行体
（２）の走行と昇降台（３１）の昇降と旋回台（３２）
の旋回とによって段取りステーション（５）のパレット
受け台に対峙する位置に移動され、フォーク装置（３１
２）によって段取りステーション（５）のパレット受け
台に取り出される。取り出された加工済のワーク（Ｗ）
は手作業によってパレットから取り外される。Further, the processed work (W) stored in the pallet support of the storage frontage (11) of the storage shelf (1) is:
The fork device (312) of the work transfer device (3) is mounted on the pallet receiving table (311), and the traveling body (2) travels, the elevating platform (31) moves up and down, and the swivel platform (32).
Is moved to a position facing the pallet support of the setup station (5) by the rotation of the fork device (31).
According to 2), it is taken out to the pallet tray of the setup station (5). Removed processed work (W)
Is manually removed from the pallet.
【００２６】[0026]
【００２７】[0027]
【００２８】以上、本考案のパレット取扱装置の実施例
について説明したが、これらに制限されるものではな
い。例えば、複数個の異なった種類のマシニングセンタ
を備えていてもよい。Although the embodiments of the pallet handling device of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto. For example, a plurality of different types of machining centers may be provided.
【００２９】また、マシニングセンタに代えて、ワーク
（Ｗ）を横方向から出入りさせることのできるＮＣフラ
イス盤等の工作機械に対してワーク（Ｗ）を供給するよ
うにしてもよい。Further, instead of the machining center, the work (W) may be supplied to a machine tool such as an NC milling machine capable of moving the work (W) from the lateral direction.
【００３０】また、走行体（２）の両側に保管棚（１）
を配設してもよい。Further, storage shelves (1) are provided on both sides of the traveling body (2).
May be provided.
【００３１】また、走行体（２）を上下それぞれ１本の
レールで支持されるモノレール式としてもよい。Further, the traveling body (2) may be a monorail type in which the traveling body (2) is supported by one rail each for upper and lower sides.
【００３２】[0032]
【考案の効果】本考案のパレット取扱装置は、上述の如
く、走行体とそれぞれの工作機械との間に自動ワーク交
換装置を設置することなく加工済みのワークの取り出し
と未加工のワークの供給とを連続的に行うことができ
る。[Effects of the Invention] As described above, the pallet handling device of the present invention takes out a processed work and supplies an unprocessed work without installing an automatic work changing device between the traveling body and each machine tool. Can be performed continuously.
【図１】本考案のパレット取扱装置の一実施例を示す平
面図である。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of a pallet handling device of the present invention.
【図２】図１に示すパレット取扱装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of the pallet handling device shown in FIG.
１ 保管棚 ２ 走行体 ３ ワーク受渡し装置 ４ 工作機械 ３１ 昇降台 ３２ 旋回台 Ｗ ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Storage shelf 2 Traveling body 3 Work transfer device 4 Machine tool 31 Elevating table 32 Swivel table W Work
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 萩原 信良 福岡県粕屋郡古賀町駅東三丁目３番１号 西部電機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−19650（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−70580（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 7/00 - 9/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Nobuyoshi Hagiwara 3-1, Higashi 3-chome, Kogacho Station, Kasuya-gun, Fukuoka Prefecture (56) References JP-A-59-19650 (JP, A) 1979-70580 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B23Q 7/ 00-9/00
Claims (2)
する複数列に配設された保管棚と、該保管棚に沿って移
動する走行体と、該走行体に搭載され上記ワークを受渡
しするワーク受渡し装置と、該ワーク受渡し装置に対峙
して配設された工作機械とを備え、上記ワーク受渡し装
置が旋回台と複数個のワークを搭載し得るパレット受け
台と１つのフォーク装置とを備え、該フォーク装置が上
記パレット受け台に沿って両方向に移動して、１つのフ
ォーク装置によって複数個のワークが上記パレット受け
台に搭載されるようになしてあることを特徴とするパレ
ット取扱装置。1. A storage shelf arranged in a plurality of rows for storing works set on a pallet, a traveling body moving along the storage shelf, and a work mounted on the traveling body and delivering the work. A delivery device, and a machine tool disposed to face the work delivery device; the work delivery device includes a swivel table, a pallet support capable of mounting a plurality of works, and one fork device; The fork device moves in both directions along the pallet cradle, and
Multiple workpieces can be placed on the pallet
Pallet handling apparatus characterized by are None so that is mounted on a pedestal.
クがパレット受け台に搭載される請求項１記載のパレッ
ト取扱装置。2. A single fork device is used to drive two wires.
Pallet handling apparatus according to claim 1, wherein the click is Ru are mounted in the cradle pallet.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP1993009567U JP2605572Y2 (en) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | Pallet handling equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP1993009567U JP2605572Y2 (en) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | Pallet handling equipment |
Publications (2)
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| JPH0663252U JPH0663252U (en) | 1994-09-06 |
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| JP4569175B2 (en) * | 2004-06-02 | 2010-10-27 | 日産自動車株式会社 | Automatic transfer device with workpiece replacement mechanism |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5170580A (en) * | 1974-12-16 | 1976-06-18 | Toshiba Machine Co Ltd | GUNKANRIKOSAKUKIKAIYOWAAKUHANSOSOCHI |
| JPS5919650A (en) * | 1982-07-22 | 1984-02-01 | Yamato Koki Kk | Automatic work exchange method |
-
1993
- 1993-02-12 JP JP1993009567U patent/JP2605572Y2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0663252U (en) | 1994-09-06 |
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