JP2564416Y2 - パラレルロボットのアーム構造 - Google Patents
パラレルロボットのアーム構造Info
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- JP2564416Y2 JP2564416Y2 JP2735292U JP2735292U JP2564416Y2 JP 2564416 Y2 JP2564416 Y2 JP 2564416Y2 JP 2735292 U JP2735292 U JP 2735292U JP 2735292 U JP2735292 U JP 2735292U JP 2564416 Y2 JP2564416 Y2 JP 2564416Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、アクチュエータが並列
配置されたパラレルロボットに関する。
配置されたパラレルロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、アクチュエータが並列配置された
６自由度パラレルロボットには、日本機械学会論文集
（Ｃ編）５６巻５２３号（１９９０−３）（Ｐ８２９）
に記載されているような技術がある。この技術を備えた
パラレルロボットは、６本のアームがそれぞれ３つのリ
ンクにより構成され、この３つのリンクは、互いに１軸
回りに回動する３つの回り対偶で連結されている。そし
てこのアーム先端がブラケットに球対偶で連結され、こ
のアーム先端のそれぞれに駆動モータを配置することに
よりブラケットの位置および姿勢を制御するものであ
る。
６自由度パラレルロボットには、日本機械学会論文集
（Ｃ編）５６巻５２３号（１９９０−３）（Ｐ８２９）
に記載されているような技術がある。この技術を備えた
パラレルロボットは、６本のアームがそれぞれ３つのリ
ンクにより構成され、この３つのリンクは、互いに１軸
回りに回動する３つの回り対偶で連結されている。そし
てこのアーム先端がブラケットに球対偶で連結され、こ
のアーム先端のそれぞれに駆動モータを配置することに
よりブラケットの位置および姿勢を制御するものであ
る。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】かかる従来のパラレル
ロボットにおけるアーム先端をブラケットに連結する球
対偶にボールジョイントを使用した場合、パラレルロボ
ットの動作範囲を広くするには以下のような問題があ
る。即ち、図６に示すようにボールジョイント８５は、
球体８６ａを有する第１継手部８６と、球体８６ａを保
持すソケット８７ａを有する第２継手部８７とからな
り、第２継手部８７に対して第１継手部８６が任意の方
向に揺動可能となっている。このボールジョイント８５
の揺動角度θを大きくするためには、第１継手部８６の
球体８６ａを支持する軸部分の径を小さくするかまた
は、ソケット８７ａが球体８６ａを覆う肉厚Ｘを小さく
しなくてはならない。このような２つの場合において、
球体８６ａを支持する軸部分の径を小さくすると、パラ
レルロボット全体の剛性が著しく低下し好ましくない
上、コスト低減のため規格品のボールジョイントを用い
てこのような加工を施すことは非常に困難である。ま
た、ソケット８７ａが球体８６ａを覆う肉厚Ｘを小さく
する場合では、規格品のボールジョイントにこのような
加工を施すことは比較的容易であるが、パラレルロボッ
トのアームが揺動した際に球体８６ａがソケット８７ａ
から外れ易いという問題があった。
ロボットにおけるアーム先端をブラケットに連結する球
対偶にボールジョイントを使用した場合、パラレルロボ
ットの動作範囲を広くするには以下のような問題があ
る。即ち、図６に示すようにボールジョイント８５は、
球体８６ａを有する第１継手部８６と、球体８６ａを保
持すソケット８７ａを有する第２継手部８７とからな
り、第２継手部８７に対して第１継手部８６が任意の方
向に揺動可能となっている。このボールジョイント８５
の揺動角度θを大きくするためには、第１継手部８６の
球体８６ａを支持する軸部分の径を小さくするかまた
は、ソケット８７ａが球体８６ａを覆う肉厚Ｘを小さく
しなくてはならない。このような２つの場合において、
球体８６ａを支持する軸部分の径を小さくすると、パラ
レルロボット全体の剛性が著しく低下し好ましくない
上、コスト低減のため規格品のボールジョイントを用い
てこのような加工を施すことは非常に困難である。ま
た、ソケット８７ａが球体８６ａを覆う肉厚Ｘを小さく
する場合では、規格品のボールジョイントにこのような
加工を施すことは比較的容易であるが、パラレルロボッ
トのアームが揺動した際に球体８６ａがソケット８７ａ
から外れ易いという問題があった。
【０００４】本考案は以上の問題点を解決するためにな
されたものであり、ソケット８７ａが球体８６ａを覆う
肉厚Ｘを小さくして、ボールジョイント８５の揺動角度
を大きくても球体８６ａがソケット８７ａから外れるこ
とがなく、アームの可動範囲が大きいパラレルロボット
のアーム構造を提供することを目的とする。
されたものであり、ソケット８７ａが球体８６ａを覆う
肉厚Ｘを小さくして、ボールジョイント８５の揺動角度
を大きくても球体８６ａがソケット８７ａから外れるこ
とがなく、アームの可動範囲が大きいパラレルロボット
のアーム構造を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本考案は、上述した目的
を達成するためになされたものであり、第１球対偶によ
って連結されたリンクとロッドからなる６本のアーム
と、基台上に互いに等間隔に配置され前記６本のアーム
の末端を２本ずつ支持する３つの支持部と、前記６本の
アームの先端が第２球対偶によって同一平面上に取り付
けられたブラケットと、前記６本のアームをそれぞれ別
個に揺動させる６つのモータとを有するパラレルロボッ
トにおいて、前記第１球対偶および前記第２球対偶の少
なくとも前記第２球対偶は球体を有する第１継手部と前
記球体を保持するソケットを有する第２継手部とからな
るボールジョイントとし、前記球体の片側半面は前記ソ
ケットから露出した状態で回転可能に保持され、前記支
持部に支持された２本のアームは弾性部材によって前記
球体を前記ソケット側に押し付ける方向に付勢されてい
ることを特徴とするものである。
を達成するためになされたものであり、第１球対偶によ
って連結されたリンクとロッドからなる６本のアーム
と、基台上に互いに等間隔に配置され前記６本のアーム
の末端を２本ずつ支持する３つの支持部と、前記６本の
アームの先端が第２球対偶によって同一平面上に取り付
けられたブラケットと、前記６本のアームをそれぞれ別
個に揺動させる６つのモータとを有するパラレルロボッ
トにおいて、前記第１球対偶および前記第２球対偶の少
なくとも前記第２球対偶は球体を有する第１継手部と前
記球体を保持するソケットを有する第２継手部とからな
るボールジョイントとし、前記球体の片側半面は前記ソ
ケットから露出した状態で回転可能に保持され、前記支
持部に支持された２本のアームは弾性部材によって前記
球体を前記ソケット側に押し付ける方向に付勢されてい
ることを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】上記のように構成されたパラレルロボットは、
モータによって各アームを独立に揺動させ、アーム先端
のブラケットを制御することができる。この時、ボール
ジョイントの球体の片側半面はソケットから露出した状
態であるため、アームの揺動角度を大きくすることがで
きる。また、２本のアームは弾性部材によって球体をソ
ケット側に押し付ける方向に付勢されているため、ボー
ルジョイントの球体がソケットから抜け落ちることを防
止できる。
モータによって各アームを独立に揺動させ、アーム先端
のブラケットを制御することができる。この時、ボール
ジョイントの球体の片側半面はソケットから露出した状
態であるため、アームの揺動角度を大きくすることがで
きる。また、２本のアームは弾性部材によって球体をソ
ケット側に押し付ける方向に付勢されているため、ボー
ルジョイントの球体がソケットから抜け落ちることを防
止できる。
【０００７】
【実施例】本考案の実施例について図面を参照して説明
する。図１から図４に示すように本実施例のパラレルロ
ボットは、主に外部に固定される基台１と、この基台１
の周囲に設置された保護カバー８０と、ハンド等のエン
ドエフェクタを取り付けるブラケット２およびこの２つ
の部材を連結する６本のアーム３１とから成っている。
する。図１から図４に示すように本実施例のパラレルロ
ボットは、主に外部に固定される基台１と、この基台１
の周囲に設置された保護カバー８０と、ハンド等のエン
ドエフェクタを取り付けるブラケット２およびこの２つ
の部材を連結する６本のアーム３１とから成っている。
【０００８】基台１は６角形状の部材であり、この基台
１と保護カバー８０とによって、本実施例のパラレルロ
ボットは６角形状の箱型形状を成している。即ち、基台
１の外周には、側面保護カバー８０ａが取り付けられる
とともに、この側面保護カバー８０ａには、基台１平面
と平行に底面保護カバー８０ｂが取り付けられている。
これらの基台１、側面保護カバー８０ａおよび底面保護
カバー８０ｂは図略のボルトによって取り付けられ、基
台１と保護カバー８０とは、取り外しが容易となってい
る。また、側面保護カバー８０ａおよび底面保護カバー
８０ｂには、６本のアーム３１が揺動可能なように３つ
の切り欠き部８０ｃが設けられている。また、それぞれ
切り欠き部８０ｃの底面保護カバー８０ｂ側および側面
保護カバー８０ａ側の２箇所には、アーム３１の揺動端
を示すストッパ８３，８４が取り付けられている。
１と保護カバー８０とによって、本実施例のパラレルロ
ボットは６角形状の箱型形状を成している。即ち、基台
１の外周には、側面保護カバー８０ａが取り付けられる
とともに、この側面保護カバー８０ａには、基台１平面
と平行に底面保護カバー８０ｂが取り付けられている。
これらの基台１、側面保護カバー８０ａおよび底面保護
カバー８０ｂは図略のボルトによって取り付けられ、基
台１と保護カバー８０とは、取り外しが容易となってい
る。また、側面保護カバー８０ａおよび底面保護カバー
８０ｂには、６本のアーム３１が揺動可能なように３つ
の切り欠き部８０ｃが設けられている。また、それぞれ
切り欠き部８０ｃの底面保護カバー８０ｂ側および側面
保護カバー８０ａ側の２箇所には、アーム３１の揺動端
を示すストッパ８３，８４が取り付けられている。
【０００９】基台１と保護カバー８０とによって形成さ
れた箱型形状内部には、等間隔で３つの支持部１１が形
成され、これらの支持部１１のそれぞれに６本のアーム
３１がこの番号順で２本ずつ支持されている。従って、
６本のアーム３１は支持部１１にそれぞれ支持される３
つの組に分けることができ、この３つの組は同じ構成と
なっているため、以下は支持部１１に取り付けられた２
本のアーム３１についてのみ説明する。
れた箱型形状内部には、等間隔で３つの支持部１１が形
成され、これらの支持部１１のそれぞれに６本のアーム
３１がこの番号順で２本ずつ支持されている。従って、
６本のアーム３１は支持部１１にそれぞれ支持される３
つの組に分けることができ、この３つの組は同じ構成と
なっているため、以下は支持部１１に取り付けられた２
本のアーム３１についてのみ説明する。
【００１０】支持部１１は、アーム３１をそれぞれ別個
に回転駆動するモータ４１を支持する２枚の側面板８１
と、この２枚の側面板８１を連結する背面板８２から成
っている。２枚の側面板８１は互いに平行に設置され、
側面板８１および背面板８２は基台１に対して垂直に固
設されている。従って、本実施例のパラレルロボット
は、上述した基台１と保護カバー８０による６角形状の
箱型形状と、この支持部１１を形成する側面板８１およ
び背面板８２によるコの字形の箱型形状による２重の箱
型形状となっている。
に回転駆動するモータ４１を支持する２枚の側面板８１
と、この２枚の側面板８１を連結する背面板８２から成
っている。２枚の側面板８１は互いに平行に設置され、
側面板８１および背面板８２は基台１に対して垂直に固
設されている。従って、本実施例のパラレルロボット
は、上述した基台１と保護カバー８０による６角形状の
箱型形状と、この支持部１１を形成する側面板８１およ
び背面板８２によるコの字形の箱型形状による２重の箱
型形状となっている。
【００１１】アーム３１はそれぞれリンク７１とロッド
７２から成る。２つのリンク７１の一端は、モータ４１
に回転軸１００を中心として同軸上に回転可能に支持さ
れている。モータ４１は、保護カバー８０の側面板８１
に取り付けられる固定部４１ａに対して筒部４１ｂが回
転駆動される構造になっており、この筒部４１ｂにリン
ク７１が取り付けられている。
７２から成る。２つのリンク７１の一端は、モータ４１
に回転軸１００を中心として同軸上に回転可能に支持さ
れている。モータ４１は、保護カバー８０の側面板８１
に取り付けられる固定部４１ａに対して筒部４１ｂが回
転駆動される構造になっており、この筒部４１ｂにリン
ク７１が取り付けられている。
【００１２】また、リンク７１の筒部４１ｂへの取り付
け部からリンク７１先端へ向かう方向と逆方向の筒部４
１ｂの側面、即ち、図２に示すようにリンク７１が垂直
方向となった時の筒部４１ｂの上面側には、三日月形状
のバランサウエイト４１ｃがが取り付けられている。
尚、上述した支持部１１の背面板８２には、この筒部４
１ｂが回転した時に干渉しないよう穴部８２ａが形成さ
れている。
け部からリンク７１先端へ向かう方向と逆方向の筒部４
１ｂの側面、即ち、図２に示すようにリンク７１が垂直
方向となった時の筒部４１ｂの上面側には、三日月形状
のバランサウエイト４１ｃがが取り付けられている。
尚、上述した支持部１１の背面板８２には、この筒部４
１ｂが回転した時に干渉しないよう穴部８２ａが形成さ
れている。
【００１３】リンク７１およびロッド７２は、それぞれ
ボールジョイント６１（第１球対偶）により連結され、
これらのボールジョイント６１を支点としてロッド７２
はリンク７１に対して３次元方向に揺動可能となってい
る。ロッド７２の先端は、それぞれボールジョイント５
１を介してブラケット２に連結されている。この構成に
よってリンク７１はブラケット２に対してボールジョイ
ント５１（第２球対偶）を支点とし、３次元的な方向に
揺動することができる。
ボールジョイント６１（第１球対偶）により連結され、
これらのボールジョイント６１を支点としてロッド７２
はリンク７１に対して３次元方向に揺動可能となってい
る。ロッド７２の先端は、それぞれボールジョイント５
１を介してブラケット２に連結されている。この構成に
よってリンク７１はブラケット２に対してボールジョイ
ント５１（第２球対偶）を支点とし、３次元的な方向に
揺動することができる。
【００１４】ボールジョイント５１は、図５に詳しく示
すように球体９１ａとボルト部９１ｂとからなる第１継
手部９１と、球体９１ａを保持すソケット９０ａと取り
付け部９０ｂとからなるを有する第２継手部９０とから
なっている。第１継手部９１のボルト部９１ｂおよび第
２継手部９０の取り付け部９０ｂは、それぞれブラケッ
ト２およびロッド７２に取り付けられている。ソケット
９０ａは球体９１ａの中心からボルト部９１ｂ側の部分
をＹの肉厚をもって覆い保持している。肉厚Ｙは、可動
範囲を広くするためには０であることが望ましいが、加
工誤差にを考慮して０．５〜１ｍｍ程度の値に設定され
ている。即ち、ソケット９０ａが球体９１ａを覆う部分
が、ボルト部９１ｂ側にまでおよぶ方が球体９１ａがソ
ケット９０ａから抜けにくいためであり、後述するバネ
９３の強さや、アーム３１の可動範囲によっては、肉厚
Ｙは０近傍で種々の値を取り得る。また、ボールジョイ
ント６１についても同様な加工を施されている。
すように球体９１ａとボルト部９１ｂとからなる第１継
手部９１と、球体９１ａを保持すソケット９０ａと取り
付け部９０ｂとからなるを有する第２継手部９０とから
なっている。第１継手部９１のボルト部９１ｂおよび第
２継手部９０の取り付け部９０ｂは、それぞれブラケッ
ト２およびロッド７２に取り付けられている。ソケット
９０ａは球体９１ａの中心からボルト部９１ｂ側の部分
をＹの肉厚をもって覆い保持している。肉厚Ｙは、可動
範囲を広くするためには０であることが望ましいが、加
工誤差にを考慮して０．５〜１ｍｍ程度の値に設定され
ている。即ち、ソケット９０ａが球体９１ａを覆う部分
が、ボルト部９１ｂ側にまでおよぶ方が球体９１ａがソ
ケット９０ａから抜けにくいためであり、後述するバネ
９３の強さや、アーム３１の可動範囲によっては、肉厚
Ｙは０近傍で種々の値を取り得る。また、ボールジョイ
ント６１についても同様な加工を施されている。
【００１５】支持部１１に支持された１組のアームの先
端、即ちボールジョイント５１の第２継手部９０同士
は、バネ９３（弾性部材）によって連結さている。以上
の構成により、本実施例のパラレルロボットは、基台１
上に配置された６つのモータ４１の各別に図略の制御装
置より動作指令値を与えることによって、各リンク７１
を回転軸１００回りに揺動させ、この６本のリンク７１
の揺動を組み合わせることによりブラケット２の位置決
めを行うことができる。
端、即ちボールジョイント５１の第２継手部９０同士
は、バネ９３（弾性部材）によって連結さている。以上
の構成により、本実施例のパラレルロボットは、基台１
上に配置された６つのモータ４１の各別に図略の制御装
置より動作指令値を与えることによって、各リンク７１
を回転軸１００回りに揺動させ、この６本のリンク７１
の揺動を組み合わせることによりブラケット２の位置決
めを行うことができる。
【００１６】この時、ロッド７２の両端のボールジョイ
ント５１，６１は、ソケット９０ａが球体９１ａを覆う
範囲を、球体９１ａの中心からボルト部９１ｂ側におい
ては、０近傍としているため、アーム３１の可動範囲を
大きくすることができる。また、支持部１１に支持され
ている１組のアームの先端は、バネ９３によって連結さ
ているために、アーム３１が大きく揺動してもボールジ
ョイント５１，６１のソケット９０ａから球体９１ａが
抜け落ちることを防止することができる。
ント５１，６１は、ソケット９０ａが球体９１ａを覆う
範囲を、球体９１ａの中心からボルト部９１ｂ側におい
ては、０近傍としているため、アーム３１の可動範囲を
大きくすることができる。また、支持部１１に支持され
ている１組のアームの先端は、バネ９３によって連結さ
ているために、アーム３１が大きく揺動してもボールジ
ョイント５１，６１のソケット９０ａから球体９１ａが
抜け落ちることを防止することができる。
【００１７】以上述べた実施例では、アーム３１にバネ
９３を取り付けた構成としたが、図３に破線で示すよう
にロッド７２の末端にバネ９３ａを取り付ける構成とし
ても良い。
９３を取り付けた構成としたが、図３に破線で示すよう
にロッド７２の末端にバネ９３ａを取り付ける構成とし
ても良い。
【００１８】
【考案の効果】以上述べたように本考案のパラレルロボ
ットは、支持部に支持された２本のアームを互いに接近
する方向に付勢する弾性部材によって連結し、第１球対
偶および第２球対偶の少なくとも第２球対偶は球体を有
する第１継手部と球体を保持するソケットを有する第２
継手部とからなるボールジョイントとし、球体の片側半
面はソケットから露出した状態で回転可能に保持された
構成としたために、アームの揺動角度を大きくすること
ができる。また、２本のアームは弾性部材によって球体
をソケット側に押し付ける方向に付勢されているため、
ボールジョイントの球体がソケットから抜け落ちること
を防止できる。
ットは、支持部に支持された２本のアームを互いに接近
する方向に付勢する弾性部材によって連結し、第１球対
偶および第２球対偶の少なくとも第２球対偶は球体を有
する第１継手部と球体を保持するソケットを有する第２
継手部とからなるボールジョイントとし、球体の片側半
面はソケットから露出した状態で回転可能に保持された
構成としたために、アームの揺動角度を大きくすること
ができる。また、２本のアームは弾性部材によって球体
をソケット側に押し付ける方向に付勢されているため、
ボールジョイントの球体がソケットから抜け落ちること
を防止できる。
【図１】本実施例のパラレルロボットの斜視図である。
【図２】本実施例のパラレルロボットの断面図である。
【図３】本実施例のパラレルロボットの図２に対するＡ
矢視図である。
矢視図である。
【図４】本実施例のパラレルロボットの図２に対するＢ
矢視図である。
矢視図である。
【図５】本実施例のアーム先端の拡大図である。
【図６】従来技術を説明するための図である。
１ 基台 ２ ブラケット １１ 支持部 ３１ アーム ４１ モータ ５１，６１ ボールジョイント ７１ リンク ７２ ロッド ９１ 第１継手部 ９１ａ 球体 ９０ 第２継手部 ９０ａ ソケット ９３ バネ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 フランソワ・ピエロ フランス，34070 モンペリエ アー１ エン５ リュ アンペール 261 (72)考案者 外山 修 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田 工機株式会社内 (56)参考文献 特表 昭63−501860（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−19082（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 第１球対偶によって連結されたリンクと
ロッドからなる６本のアームと、基台上に互いに等間隔
に配置され前記６本のアームの末端を２本ずつ支持する
３つの支持部と、前記６本のアームの先端が第２球対偶
によって同一平面上に取り付けられたブラケットと、前
記６本のアームをそれぞれ別個に揺動させる６つのモー
タとを有するパラレルロボットにおいて、前記第１球対
偶および前記第２球対偶の少なくとも前記第２球対偶は
球体を有する第１継手部と前記球体を保持するソケット
を有する第２継手部とからなるボールジョイントとし、
前記球体の片側半面は前記ソケットから露出した状態で
回転可能に保持され、前記支持部に支持された２本のア
ームは弾性部材によって前記球体を前記ソケット側に押
し付ける方向に付勢されていることを特徴とするパラレ
ルロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2735292U JP2564416Y2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | パラレルロボットのアーム構造 |
| US08/037,594 US5333514A (en) | 1992-04-24 | 1993-03-26 | Parallel robot |
| FR9304817A FR2690372B1 (fr) | 1992-04-24 | 1993-04-23 | Robot parallèle à bras articulés. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2735292U JP2564416Y2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | パラレルロボットのアーム構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08403U JPH08403U (ja) | 1996-02-27 |
| JP2564416Y2 true JP2564416Y2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=12218650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2735292U Expired - Fee Related JP2564416Y2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | パラレルロボットのアーム構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2564416Y2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009255199A (ja) * | 2008-04-14 | 2009-11-05 | Murata Mach Ltd | パラレルメカニズム |
| US20140083232A1 (en) * | 2012-08-31 | 2014-03-27 | Fanuc Corporation | Parallel link robot connected by ball joints |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008059659A1 (fr) * | 2006-11-15 | 2008-05-22 | Murata Machinery, Ltd. | Mécanisme parallèle |
| JP4725748B2 (ja) * | 2007-10-15 | 2011-07-13 | 村田機械株式会社 | パラレルリンクのリンク機構 |
| JP4420959B2 (ja) * | 2008-04-10 | 2010-02-24 | 村田機械株式会社 | パラレルメカニズム |
| JP5299711B2 (ja) * | 2010-12-21 | 2013-09-25 | アイシン精機株式会社 | 操作ロッド連結構造及び接続部材 |
| JP5454524B2 (ja) * | 2011-07-15 | 2014-03-26 | 株式会社安川電機 | パラレルリンクロボットおよびピッキングシステム |
| JP5516615B2 (ja) * | 2012-02-03 | 2014-06-11 | 株式会社安川電機 | パラレルリンクロボット |
| DE102017211642A1 (de) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | Kuka Deutschland Gmbh | Delta-Roboter |
-
1992
- 1992-04-24 JP JP2735292U patent/JP2564416Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08403U (ja) | 1996-02-27 |
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