JP2561516Y2 - 走行車輌の操向機構 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、特殊な作業を行う高所
作業車のような走行車輌の操向機構に関する技術であ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、特殊操向車輌において、対角
する２輪を駆動輪とし、他の対角する２輪を従動輪と
し、操向操作を行う技術は公知とされているのである。
例えば実公昭６３−３５９００号公報や、特開昭５９−
２２３５５９号公報や、特開昭５６−８７５８号公報に
記載の技術の如くである。また、操向操作レバーの回動
方向に機体を進行させる技術としては、実開昭５７−８
８６３２号公報や、実開昭５７−３２５７９号公報の如
き技術が公知とされているのである。

【０００３】

【考案が解決すべき課題】本考案は、高所作業車のよう
な特殊の走行車輌において、１本の操向ジョイスティッ
クを、進みたい方向に進みたい角度分だけ倒せば、走行
車輌の操向が出来るように構成し、運転を容易に出来る
ように構成したものである。また、出来るだけ、前後進
操作レバーや、速度変速レバーや、操向形態の変更に伴
い切換レバー等が無くて、１本の操向ジョイスティック
により思った方向に操作可能とする走行車輌の操向機構
を提供するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本考案の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に該課題を解決する手段を説明
する。操向ジョイスティック７の前後左右の操作角を検
出する左右角検出センサ３５と前後角検出センサ３６に
より、操向ジョイスティック７の操作方向と操作角度を
検出し、該検出値に基づいて油圧モータＭ１・Ｍ２の油
量を調節する電磁比例弁SOL2と、前部駆動輪２及び後部
駆動輪３の操作位置を操作する電磁切換弁SOLA,SOLB を
制御し、該前部駆動輪２と後部駆動輪３の回動後の位置
をフィードバックする前後輪回動角センサ１６・１８を
設け、操向ジョイスティック７の回動操作方向にステア
リング角を保持し、該操向ジョイスティック７の前後回
動操作により前後進の自動切換を行い、かつ操向ジョイ
スティック７の操作角度に比例した操向速度を保持させ
る構成において、操向ジョイスティック７のＸ軸方向の
操作角をアナログ電圧で出力する左右角検出センサ３５
と、操向ジョイスティック７のＹ軸方向の操作角をアナ
ログ電圧で出力する前後角検出センサ３６の電圧出力を
演算することにより、操向ジョイスティック７の任意方
向への操作状態における平面的操作角を３６０度全域に
わたり検出し、前部駆動輪２と後部駆動輪３の操向角を
任意角に位置決め可能としたものである。

【０００５】

【作用】次に作用を説明する。操向ジョイスティック７
の回動により、走行車輌のすべての操向操作が出来るの
である。即ち、操向ジョイスティック７の前後左右３６
０度方向の中の１方向への回動により、車輌はその方向
に進むのである。また、該操向ジョイスティック７を前
後に大きく回動し、中央の前後不感帯を越えることによ
り、前後進の切換えが行われるのである。また、該操向
ジョイスティック７の傾動角の大きさにより、走行速度
が変速されるのである。

【０００６】

【実施例】本考案の解決すべき課題及び解決する手段は
以上の如くであり、次に添付の図面に示した実施例の構
成を説明する。図１は高所作業車を高くした場合の側面
図、図２は走行台車１２に設けた操向制御機構を示す平
面図、図３は同じく後面図、図４は走行台車１２の部分
の平面図、図５は下部操作ボックスＢの盤面図、図６は
上部操作ボックスＣの部分の盤面図である。

【０００７】図１・図２・図３・図４において説明す
る。高所作業車は、下部の走行台車１２と、上部の作業
台車１１の間に伸縮シザース機構１３を介装しており、
該伸縮シザース機構１３を伸縮シリンダ１４により伸縮
して、作業台車１１を昇降すべく構成している。伸縮シ
リンダ１４は電磁比例弁SOL1により制御される。該作業
台車１１の上にフットスイッチ５と上部操作ボックスＢ
が配置されており、また走行台車１２の部分にも下部操
作ボックスＣが配置されており、どちらでも制御を可能
としている。操向ジョイスティック７は上下に配置され
ているが、操向選択スイッチ６は上部にのみ配置されて
いる。走行台車１２は対角する前部駆動輪２と後部駆動
輪３と、他の対角位置の前部従動輪１と後部従動輪４に
より支持されている。

【０００８】そして、前部駆動輪２は前輪回動シリンダ
１５により回動し、該回動角を前輪回動角センサ１６に
より検出可能としている。また後部駆動輪３は後輪回動
シリンダ１７により回動し、後輪回動角センサ１８によ
り検出可能としている。前輪回動シリンダ１５と後輪回
動シリンダ１７は電磁切換弁SOLA，SOLBにより制御され
る。前部従動輪１と後部従動輪４は、前部駆動輪２と後
部駆動輪３の操向回動に従動して最適位置に回動するの
である。前部駆動輪２は油圧モータＭ１により駆動さ
れ、後部駆動輪３は油圧モータＭ２により駆動される。
油圧モータＭ１・Ｍ２は直流駆動モータＫにより回転さ
れる油圧ポンプＰから吐出される圧油により、駆動され
る。該油圧モータＭ１・Ｍ２の回転は、電磁比例弁SOL2
により制御されている。走行台車１２の一部に下部操作
ボックスＣが配置されている。上部操作ボックスＢは作
業台車１１に載置されており、該上部操作ボックスＢの
下方の位置にフットスイッチ５が配置されている。

【０００９】次に図５と図６について説明する。図６に
示す下部操作ボックスＣに、初期タイヤ位置調整機構Ａ
が配置されている。これは、走行台車１２の下部に配置
された前部駆動輪２と後部駆動輪３の回動位置を確認し
ながら、調節摘みＰＯＴ１・ＰＯＴ２・ＰＯＴ３・ＰＯ
Ｔ４・ＰＯＴ５・ＰＯＴ６・ＰＯＴ７・ＰＯＴ８の調節
をする必要があるので、上部操作ボックスＢに初期タイ
ヤ位置調整機構Ａを設けると、作業台車１１が上方にあ
る場合には、前部駆動輪２と後部従動輪４の位置を確認
することが出来ないからである。しかし上部操作ボック
スＢには、下部操作ボックスＣに配置されていない操向
選択スイッチ６が配置されており、「前輪操向」と「斜
行操向」と「横Ｓ字操向」を選択すべく構成している。
該操向選択スイッチ６が上部操作ボックスＢにあること
により、オペレーターが作業台車１１に乗って実際に操
向操作をする場合にのみしか、操向選択スイッチ６を操
作出来ないように構成しているのである。

【００１０】また下部操作ボックスＣには、操作位置上
下切換スイッチＤが配置されており、該スイッチＤによ
り、操向ジョイスティック７とリフト昇降スイッチ８
を、上部操作ボックスＢと下部操作ボックスＣの何方で
操作するかを選択可能としているのである。下部操作ボ
ックスＣに設けた初期タイヤ位置調整機構Ａの部分に
は、角度調整開始スイッチ２０が設けられている。そし
て上部操作ボックスＢに設けた操向選択スイッチ６によ
り、「前輪操向」か「斜行操向」か「横Ｓ字操向」かを
選択するのである。該操向選択スイッチ６を操作した場
合には、図５の操向切換モードランプ３０の該当するラ
ンプが点滅し、前部駆動輪２と後部駆動輪３が初期設定
位置に回動を終了すると、操向切換モードランプ３０の
点滅状態が連続点灯に変わる。この操向切換モードラン
プ３０が点滅状態となっている間は、操向ジョイスティ
ック７による操向操作や、リフト昇降スイッチ８による
作業台車１１の昇降操作が不可能となるように、制御プ
ログラムにインターロック回路を設けている。逆に、前
部駆動輪２や後部駆動輪３を駆動して走行中や、リフト
昇降スイッチ８により作業台車１１を昇降操作している
最中に、操向選択スイッチ６が操作されると危険である
ので、走行が停止した後、及び作業台車１１の昇降が終
了した後に、操向選択スイッチ６よる切換が開始され
て、初期設定が行われるように、制御プログラムにイン
ターロック回路を構成している。また操向選択スイッチ
６を操作し、次にフットスイッチ５を踏んで、前部駆動
輪２と後部駆動輪３を初期設定位置に回動中は走行は出
来ないので、前部駆動輪２と後部駆動輪３は据え切り操
作、即ち走行停止状態での車輪位置決め動作を行うこと
となるのである。

【００１１】図７は各モードに於ける前部駆動輪２と後
部駆動輪３の初期設定位置を示す図面、図８は「前輪操
向」に於ける前部駆動輪２の回動角度を示す図面、図９
は「前輪操向」と「斜行操向」に於ける前後進境界線を
示す図面、図１０は「前輪操向」に於ける初期走行不感
帯を示す図面、図１１は「前輪操向」の操向不感帯を示
す図面、図１２は「斜行操向」の場合の前部駆動輪２と
後部駆動輪３の回動範囲を示す図面、図１３は「横Ｓ字
操向」の場合の前部駆動輪２と後部駆動輪３の回動範囲
を示す図面、図１４は「横Ｓ字操向」の場合の操向状態
を示す図面、図１５は「横Ｓ字操向」の場合の左右操向
境界線を示す図面、図１６は「横Ｓ字操向」の場合の操
向不感帯を示す図面である。

【００１２】図７に示す如く、「前輪操向」と「斜行操
向」と「横Ｓ字操向」の場合における、前部駆動輪２と
後部駆動輪３の初期設定位置が決定されている。即ち、
「前輪操向」の場合には、後部駆動輪３は前方直進方向
に固定位置決めされ、前部駆動輪２は前方に設定され、
操向ジョイスティック７の操作により前部駆動輪２のみ
が、その後回動する。「斜行操向」の場合には、前部駆
動輪２も後部駆動輪３も同じ方向に回動されるが、初期
設定位置は、どちらも前方直進方向に設定される。「横
Ｓ字操向」の場合には図１４に示す如く、前部駆動輪２
を真横に固定し、後部駆動輪３を規制の範囲内で回動す
る場合と、後部駆動輪３を真横に固定し、前部駆動輪２
を規制の範囲内で回動する場合があるが、どちらも、初
期設定の場合には真横の位置に設定される。該初期設定
の位置で前述の初期タイヤ位置調整機構Ａの、角度調整
開始スイッチ２０と調節位置決定スイッチ２１による角
度修正調節が可能である。

【００１３】次に図８と図９と図１０と図１１において
「前輪操向」について説明する。「前輪操向」の場合に
は、後部駆動輪３は前進向きに固定されている。操向ジ
ョイスティック７の回動操作により、前部駆動輪２のみ
が回動されるが、左側への回動角が５６度の位置以上に
は、前部駆動輪２が回動しないように制御規制されてい
る。同様に図１１に示す如く、操向ジョイスティック７
の左側の上下３３度ずつ、合計６６度の範囲内におい
て、操向ジョイスティック７の操向不感帯が構成されて
いる。この操向不感帯内に操向ジョイスティック７が操
作されても、不感帯であり、前部駆動輪２は該６６度の
範囲内へは回動しないのである。また、図１０に示す如
く、操向ジョイスティック７の真横の位置から、上下６
度ずつ合計１２度の範囲は、操向ジョイスティック７が
直立のニュートラルの位置から、最初に操作された場合
には、前部駆動輪２はその位置に操作されるが、走行は
その範囲外に操作しないと走行を開始しない初期走行不
感帯ゾーンに構成している。また左側の１２度は、前述
の走行不感帯にも入っているので、「前輪操向」の間は
一旦該６６度から出ると、該ゾーンには前部駆動輪２が
回動出来なくなる。

【００１４】また、操向ジョイスティック７が直立の位
置から最初に操作した場合と、前進中の場合には、図９
の前進時に示す真横から６度ずつ下方まで拡大された前
後進境界線となる。操向ジョイスティック７が、６度ず
つ拡大された前後進境界線を越えて、後進のゾーンに入
ると図９に示す後進の前後進境界線に切り変わる。次に
後進の前後進境界線を越えて前進ゾーンに入ると、前進
の前後進境界線に切り換えられるのである。しかし一旦
６度の拡大前後進境界線を越えて、前進ゾーンから後進
ゾーンに入ると、後進前後進境界線は６度＋６度＝１２
度上昇した前進ゾーンの中に出来るので、この１２度の
回動をしなければ、次の前進に入ることは無いので、該
前後進境界線の上で、前進と後進が切り換えられるとい
う制御のチャタリング現象は発生しないのである。

【００１５】次に図１２において「斜行操向」を説明す
ると。該「斜行操向」の場合の前後進境界線は図９の、
「前輪操向」の場合と同じである。該「斜行操向」の場
合には、走行不感帯のゾーンは無く、操向ジョイスティ
ック７の回動角３６０度の全ての範囲内において、前部
駆動輪２と後部駆動輪３が１８０度回動し、後進に入る
と走行方向が後進に切り替わり、後進の１８０度に対応
するのである。この「斜行操向」モードの場合にも、前
後進境界線の拡大重複区域が構成されているので、該前
後進境界線の上で、前進回転と後進回転が激しく切り替
わる制御のチャタリング現象は発生しないのである。
「斜行操向」モードの場合には、初期走行不感帯ゾーン
は構成されていない。

【００１６】次に、図１３から図１６までにおいて、
「横Ｓ字操向」モードの場合について説明する。「横Ｓ
字操向」の場合には、操向方向によって、前部駆動輪２
または後部駆動輪３を固定し、他方の前部駆動輪２また
は後部駆動輪３を、左真横の位置から最大角度３２度ま
で回動が可能である。そして、駆動輪２・３の回動角が
小さい場合には図１４の左側の如くＳ字操向をするが、
角度が３２度に近くなると、図１４の右側で示す如く、
ピボットターンの状態となるのである。また図１５に示
す如く、左右走行境界線が構成されている。即ち、操向
ジョイスティック７が直立のニュートラル位置から最初
の操作時と、左進行状態での左右走行境界線は、図１５
の左走行時の左右走行境界線が適用される。また左右走
行境界線を乗り越えて、右側に入ると右走行時の左右走
行境界線が適用される。左右走行境界線においても、６
度ずつ左右に食い込んだ重複拡大区域が構成されている
ので、左右走行境界線の上を往復することにより、左進
行と右進行が激しく切り替わるという制御のチャタリン
グ現象は発生しないのである。また図１６に示す斜線の
配置内の如く９０度の範囲内では、走行不感帯ゾーンを
構成している。該上下の９０度ずつの範囲内に操向ジョ
イスティック７が回動された場合には、上部の９０度不
感帯内の場合には、後部駆動輪３は３２度の最大角であ
り、前部駆動輪２は０度であり、後方の９０度の不感帯
内の場合には、前部駆動輪２が最大角の３２度であり、
後部駆動輪３は０度に固定される。

【００１７】以上のような操向選択スイッチ６と操向ジ
ョイスティック７の操作において、操向形態を変更した
直後や、操向ジョイスティック７を中立位置から操作し
た直後は、上記操作に合致する駆動輪の初期設定位置
に、駆動輪を固定する必要があるのである。この為に、
該駆動輪をそれぞれの状態に合致した初期駆動位置に設
定されるまでの間は、駆動輪の駆動を停止すべく構成し
たものである。同様に、操向ジョイスティック７の前進
から大きく回動し、後進位置まで移動した場合には、駆
動輪が前進回転から後進回転に変更する必要があり、こ
の為に駆動輪の初期設定をやり直す必要があるのであ
る。この場合にも、駆動輪の初期設定を行う間は、駆動
輪の回転を停止したものである。フットスイッチ５は、
上部操作ボックスによる操作の場合において、直流駆動
モータＫの回転を一時的に停止するものであり、咄嗟の
場合に踏み込んで機体の操向を停止するものである。

【００１８】図１７は操向ジョイスティック７の平面
図、図１８は操向ジョイスティック７の側面図、図１９
は操向ジョイスティック７の左右方向への回動により左
右角検出センサ３５の出力電圧の変化を示す図面、図２
０は操向ジョイスティック７の前後方向への回動による
出力電圧の変化を示す図面、図２１は操向ジョイスティ
ック７の操作方向を４分割した状態の左右角検出センサ
３５と前後角検出センサ３６の極性の相違を示す図面、
図２２は操向ジョイスティック７の操作方向を８分割し
たゾーンの特性を示す図面、図２３は図２２で８分割し
た４５度を３度毎に１５等分し角度認識を行う図面、図
２４は「横Ｓ字操向」の操作の為に、操向ジョイスティ
ック７の操作方向の対して、９０度だけ検出値をずらす
状態の図面である。

【００１９】操向ジョイスティック７の平面操作角を有
限の分解能で検出し、各ステアリングモードのステアリ
ング位置決め指令情報とする。操向ジョイスティック７
のＸ軸・Ｙ軸両方向の操作角をアナログ電圧で出力する
ポテンショメータにより左右角検出センサ３５と前後角
検出センサ３６が設けられている。該操向ジョイスティ
ック７の中立位置からの変位電圧を極性を含めて算出
し、全周を図２１に示す如く、３６０度を９０度刻みの
４ゾーンに分割する。操向ジョイスティック７を右前方
のＢゾーンに操作した場合には、左右角検出センサ３５
と前後角検出センサ３６の電圧を、中立位置の電圧と比
較し、中立電圧よりも大きいと＋、小さいと−の極性を
付け、図１９・図２０の出力電圧図のような電源接続で
は、Ｘ軸・Ｙ軸共に＋の極性となり、Ｂゾーンに操作さ
れたことをプログラムで検出する。

【００２０】各ゾーンをＸ・Ｙの中立からの変位電圧
（Ｖｘ・Ｖｙ）の大小比較により、更にゾーンを２分割
し、図２２に示す如く、３６０度を４５度刻みで８分割
する。即ち、極性が＋の場合には、（ポテンショメータ
の電圧−中立電圧）で計算し、極性が−の場合には（中
立電圧−ポテンショメータの電圧）の引き算により、中
立からの変位電圧を各々算出し、Ｂゾーンの場合には、
Ｖｘ＝＞Ｖｙでは３のゾーンとなり、Ｖｘ＜Ｖｙでは４
のゾーンとなる。またレバーの平面的操作角度を細かく
検出する為に、変位電圧（Ｖｘ・Ｖｙ）間で割り算を行
い、割り算の商であるＫの値より、レバーの平面的操作
角度を算出する。プログラムでは割り算で求めた１０Ｋ
の値を判別し、０度から４５度までのレバーの平面操作
角を３度刻みで求め、該０から１５の数値を割当て、こ
れをゾーン内角度ポインタとよぶ。該ゾーン内角度ポイ
ンタと、前出の操作平面８分割ゾーンによりオペレータ
ーによる操向ジョイスティック７の平面操作角は、３６
０度全域に渡りプログラムで認識できることとなる。

【００２１】プログラムの便宜の為に、全てのゾーンを
含む角度ポインタを下記の処理で算出する。図２３と図
２４に示す如く、ゾーン８と１、ゾーン２と３、ゾーン
４と５、ゾーン６と７の境界線にそれぞれ１２０、３
０、６０、９０のオフセット数値を設定し、各ゾーン内
角度ポインタの増加する方向を考慮して、オフセット数
に、ゾーン３・５・７の場合はゾーン内角度ポインタを
加算する。またはゾーン２・４・６の場合には、オフセ
ット数よりゾーン内角度ポインタを引き算する。これに
より３６０度全周で１２０個の３度刻みの平面的操作角
に対する数値を算出する。プログラムではこの１２０個
の数値を単に、角度ポインタと呼ぶこととする。以上の
プログラム処理によって得られた角度ポインタにより、
オペレーターの平面的操作角は、レバーの垂直軸からの
操作角の大小に関係なく、３６０度平面全周に渡り知る
ことが出来るので、角度ポインタはステアリング制御の
設定情報及び前後進判定情報として使用される。

【００２２】また走行制御動作は、前出のステアリング
モードに応じたプログラム上で設定した、前後進境界
線、左右走行境界線、角度ポインタ、前後進フラッグ、
最初のステアリング位置決め完了フラッグ等を用いて、
前後進の切換選択、走行開始判定を行い、走行速度は操
向ジョイスティック７の垂直軸からの操作角に比例した
速度となるように、出力電圧（Ｖｘ・Ｖｙ）いずれか一
方を速度指令情報として選択使用することにより行って
いる。走行速度の無段変速は、図２７から図２９に示す
電磁比例弁のコイルの通電パルスのデューティ比を、操
向ジョイスティック７の操作角に対応して増減調節する
ことにより行っている。パルスのプログラム上の生成
は、マイクロコンピュータ内臓のタイマー及びタイマー
割り込み機能を使用して行っている。内臓タイマー２個
のうちの１個でパルスの周期を生成し、周期毎に割り込
みを発生させ、前後進をフラッグで判定し、電磁比例弁
駆動用マイコン出力ポートに出力する。

【００２３】図２５はフットスイッチ５による操向停止
機構のフローチャート図面、図２６はフットスイッチ５
の配置を示す電気回路図、図２７は本考案の走行車輌の
操向機構の制御ブロック線図、図２８は同じく油圧回路
図、図２９は比例制御弁の部分の詳細図、図３０は同じ
く電磁制御弁の部分の詳細図である。上部操作ボックス
Ｂにフットスイッチ５が配置されており、該フットスイ
ッチ５を踏み込んでＯＮとすることにより、駆動源であ
る直流駆動モータＫを回転し、該フットスイッチ５のＯ
Ｎ信号を、制御装置に取り込んで、フットスイッチ５の
ＯＮの間のみ、走行と上部操作ボックスＢの昇降のプロ
グラムを動作させるべく構成している。フットスイッチ
５がＯＦＦされている間は、図２９・図３０の各電磁切
換弁SOLA,SOLB,SOLCと電磁比例弁SOL1，SOL2をＯＦＦと
すべく構成している。これにより直流駆動モータＫのド
ライブ機能と、操作ボックスヘＢ・Ｃのマイコンコント
ロール機能を分断し、相互の故障時のリスクを軽減して
いる。即ちフットスイッチ５が踏み込まれていない場合
には、ハードもソフトも両面において本機が停止するの
で安全である。

【００２４】

【考案の効果】本考案は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。第１に、１本の操向ジョ
イスティック７を進みたい方向に、進みたい速度の分だ
け倒せば、車輌の操向操作を行うことが出来るので、運
転が容易となったのである。第２に、操作レバーが操向
ジョイスティック７だけで良いので、誤操作の可能性が
低下するのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の高所作業車を高くした場合の側面図で
ある。

【図２】走行台車１２に設けた操向制御機構を示す平面
図である。

【図３】同じく後面図である。

【図４】走行台車１２の部分の平面図である。

【図５】下部制御ボックスＢの盤面図である。

【図６】上部制御ボックスＣの部分の盤面図である。

【図７】各モードに於ける前部駆動輪２と後部駆動輪３
の初期設定位置を示す図面である。

【図８】「前輪操向」に於ける前部駆動輪２の回動角度
を示す図面である。

【図９】「前輪操向」と「斜行操向」に於ける前後進境
界線を示す図面である。

【図１０】「前輪操向」に於ける初期走行不感帯を示す
図面である。

【図１１】「前輪操向」の操向不感帯を示す図面であ
る。

【図１２】「斜行操向」の場合の前部駆動輪２と後部駆
動輪３の回動範囲を示す図面である。

【図１３】「横Ｓ字操向」の場合の前部駆動輪２と後部
駆動輪３の回動範囲を示す図面である。

【図１４】「横Ｓ字操向」の場合の操向状態を示す図面
である。

【図１５】「横Ｓ字操向」の場合の左右操向境界線を示
す図面である。

【図１６】「横Ｓ字操向」の場合の操向不感帯を示す図
面である。

【図１７】操向ジョイスティック７の平面図である。

【図１８】操向ジョイスティック７の側面図である。

【図１９】操向ジョイスティック７の左右方向への回動
により左右角検出センサ３５の出力電圧の変化を示す図
面である。

【図２０】操向ジョイスティック７の前後方向への回動
による出力電圧の変化を示す図面である。

【図２１】操向ジョイスティック７の操作方向を４分割
した状態の左右角検出センサ３５と前後角検出センサ３
６の極性の相違を示す図面である。

【図２２】操向ジョイスティック７の操作方向を８分割
したゾーンの特性を示す図面である。

【図２３】図２２で８分割した４５度を３度毎に１５等
分し角度認識を行う図面である。

【図２４】角度ポインタ設定の為の構成とオフセット数
値を示す図面である。

【図２５】フットスイッチ５による操向停止機構のフロ
ーチャート図面である。

【図２６】フットスイッチ５の配置を示す電気回路図で
ある。

【図２７】本考案の走行車輌の操向機構の制御ブロック
線図である。

【図２８】同じく油圧回路図である。

【図２９】比例制御弁の部分の詳細図である。

【図３０】同じく電磁制御弁の部分の詳細図である。

【符号の説明】 Ｂ 上部操作ボックス Ｃ 下部操作ボックス Ｄ 操作位置上−下切換スイッチ Ｋ 直流駆動モータ Ｍ１・Ｍ２ 油圧モータ SOLA,SOLB,SOLC 電磁切換弁 SOL1,SOL2 電磁比例弁 １ 前部従動輪 ２ 前部駆動輪 ３ 後部駆動輪 ４ 後部従動輪 ６ 操向選択スイッチ ７ 操向ジョイスティック ８ リフト昇降スイッチ １５ 前輪回動シリンダ １７ 後輪回動シリンダ １６・１８ 前後輪回動角センサ ３５ 左右角検出センサ ３６ 前後角検出センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 大西 悦郎 岡山市江並428番地 セイレイ工業株式 会社内 (72)考案者 木村 幸徳 岡山市江並428番地 セイレイ工業株式 会社内 (72)考案者 井上 雄次 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マーディーゼル株式会社内 (56)参考文献 特開 昭57−121972（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−146757（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 操向ジョイスティック７の前後左右の操
   作角を検出する左右角検出センサ３５と前後角検出セン
   サ３６により、操向ジョイスティック７の操作方向と操
   作角度を検出し、該検出値に基づいて油圧モータＭ１・
   Ｍ２の油量を調節する電磁比例弁SOL2と、前部駆動輪２
   及び後部駆動輪３の操作位置を操作する電磁切換弁SOL
   A,SOLB を制御し、該前部駆動輪２と後部駆動輪３の回
   動後の位置をフィードバックする前後輪回動角センサ１
   ６・１８を設け、操向ジョイスティック７の回動操作方
   向にステアリング角を保持し、該操向ジョイスティック
   ７の前後回動操作により前後進の自動切換を行い、かつ
   操向ジョイスティック７の操作角度に比例した操向速度
   を保持させる構成において、操向ジョイスティック７の
   Ｘ軸方向の操作角をアナログ電圧で出力する左右角検出
   センサ３５と、操向ジョイスティック７のＹ軸方向の操
   作角をアナログ電圧で出力する前後角検出センサ３６の
   電圧出力を演算することにより、操向ジョイスティック
   ７の任意方向への操作状態における平面的操作角を３６
   ０度全域にわたり検出し、前部駆動輪２と後部駆動輪３
   の操向角を任意角に位置決め可能としたことを特徴とす
   る走行車輌の操向機構。