JP2544381Y2

JP2544381Y2 - 高所作業車の操向機構

Info

Publication number: JP2544381Y2
Application number: JP1991005474U
Authority: JP
Inventors: 敏行松原; 敏彦山根; 悦郎大西; 雄次井上
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1991-01-18
Filing date: 1991-01-18
Publication date: 1997-08-20
Anticipated expiration: 2006-01-18
Also published as: JPH0495881U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、ビルの室内において、
天井配管や天井配線等の作業を行い、また屋外において
配線作業を行う場合において使用する、高所作業車の特
殊な操向機構に関する技術である。

【０００２】

【従来の技術】従来から、特殊操向車輌において、対角
する２輪を駆動輪とし、他の対角する２輪を従動輪と
し、操向操作を行う技術は公知とされているのである。
例えば実公昭６３−３５９００号公報や、特開昭５９−
２２３５５９号公報や、特開昭５６−８７５８号公報に
記載の技術の如くである。また、操向操作レバーの回動
方向に機体を進行させる技術としては、特開昭６４−３
５１７７号公報や、実開昭５７−８８６３２号公報や、
実開昭５７−３２５７９号公報の如き技術が公知とされ
ているのである。

【０００３】

【考案が解決すべき課題】本考案は、以上のような高所
作業車の操向機構において、１本の操向ジョイスティッ
クの３６０度方向への指示回動操作により、操向駆動輪
を対応する角度に任意位置決めを行う操向制御機構構成
において、狭い場所で移動しながら作業をするので、種
々と特殊な操向モードを具備しているのである。例えば
「前輪操向」や「斜行操向」や「横Ｓ字操向」の如くで
ある。このように操向モードを変更した場合において
も、操向を操作する操向ジョイスティックの操作方向
と、機体の進行方向が異なると、オペレーターはその都
度、操向ジョイスティックの回動方向を検討する必要が
あるのである。本考案はこのような不具合が発生するこ
との無いように、操向モードが変更となっても、常に、
該操向ジョイスティックの回動方向がそのまま進行方向
となるように操向駆動輪角を制御し、また操向ジョイス
ティック傾動角の大きさにより、常時進行速度が一定の
率で増減すべく構成したものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本考案の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に該課題を解決する手段を説明
する。下部の走行台車１２と、上部の作業台１１の間に
伸縮機構１３を介装し、前記走行台車１２を支持する４
輪のうち、対角する２輪を前部駆動輪２と後部駆動輪３
とし、他の対角する２輪を前部従動輪１と後部従動輪４
とし、操向選択スイッチ６の操作により、「前輪操向」
と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」の操向モードを選択可
能とし、操向ジョイスティック７の回動操作により、走
行と操向の両操作を行う高所作業車の操向機構におい
て、前記操向ジョイスティック７の回動操作により、前
記「前輪操向」と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」の全て
にわたり、操向ジョイスティック７の回動操作方向に走
行し、操向ジョイスティック７の傾倒角度に応じた車速
となるように構成したものである。

【０００５】

【作用】次に作用を説明する。操向選択スイッチ６によ
り「前輪操向」と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」とを選
択する。該操向モードを変更した場合には、それぞれ前
部駆動輪２と後部駆動輪３の動きは相違し、進行方向も
動き初めは同じでも、或る程度操向すると、それぞれが
相違する動きとなるのである。このように、それぞれの
操向モードが相違する場合にも、操向ジョイスティック
７の回動した方向に機体は進行し、また操向ジョイステ
ィック７の回動角に応じて、走行速度が増減する。

【０００６】

【実施例】本考案の解決すべき課題及び解決する手段は
以上の如くであり、次に添付の図面に示した実施例の構
成を説明すると。図１は本考案の高所作業車を高くした
場合の側面図、図２は同じく低くした場合の側面図、図
３は同じく後面図、図４は走行台車１２の部分の平面
図、図５は上部操作ボックスＢの盤面図、図６は下部操
作ボックスＣの部分の盤面図である。

【０００７】図１・図２・図３・図４において説明す
る。高所作業車は、下部の走行台車１２と、上部の作業
台１１の間に伸縮シザース機構１３を介装しており、該
伸縮シザース機構１３を伸縮シリンダ１４により伸縮し
て、作業台１１を昇降すべく構成している。該作業台１
１の上にフットスイッチ５と上部操作ボックスＢが配置
されており、また走行台車１２の部分にも下部操作ボッ
クスＣが配置されており、どちらでも制御を可能として
いる。操向ジョイスティック７は上下に配置されている
が、操向選択スイッチ６は上部にのみ配置されている。
本考案は走行台車１２を支持する４輪の回動駆動機構に
関するものである。走行台車１２は対角する前部駆動輪
２と後部駆動輪３と、他の対角位置の前部従動輪１と後
部従動輪４により支持されている。

【０００８】そして、前部駆動輪２は前輪回動シリンダ
１５により回動し、該回動角を前輪回動角センサ１６に
より検出可能としている。また後部駆動輪３は後輪回動
シリンダ１７により回動し、後輪回動角センサ１８によ
り検出可能としている。前部従動輪１と後部従動輪４
は、前部駆動輪２と後部駆動輪３の操向回動に従動して
最適位置に回動するのである。走行台車１２の一部に下
部操作ボックスＣが配置されている。上部操作ボックス
Ｂは作業台１１に載置されており、該上部操作ボックス
Ｂの下方の位置にフットスイッチ５が配置されている。

【０００９】次に図５と図６について説明する。図６に
示す下部操作ボックスＣに、初期タイヤ位置調整機構Ａ
が配置されている。これは、走行台車１２の下部に配置
された前部駆動輪２と後部駆動輪３の回動位置を確認し
ながら、調節摘みＰＯＴ１・ＰＯＴ２・ＰＯＴ３・ＰＯ
Ｔ４・ＰＯＴ５・ＰＯＴ６・ＰＯＴ７・ＰＯＴ８の調節
をする必要があるので、上部操作ボックスＢに初期タイ
ヤ位置調整機構Ａを設けると、作業台１１が上方にある
場合には、前部駆動輪２と後部従動輪４の位置を確認す
ることが出来ないからである。しかし上部操作ボックス
Ｂには、下部操作ボックスＣに配置されていない操向選
択スイッチ６が配置されており、「前輪操向」と「斜行
操向」と「横Ｓ字操向」を選択すべく構成している。該
操向選択スイッチ６が上部操作ボックスＢにあることに
より、オペレーターが作業台１１に乗って実際に操向操
作をする場合にのみしか、操向選択スイッチ６を操作出
来ないように構成しているのである。

【００１０】また下部操作ボックスＣには、操作位置上
−下切換スイッチＤが配置されており、該操作位置上−
下切換スイッチＤにより、操向ジョイスティック７とリ
フト昇降スイッチ８を、上部操作ボックスＢと下部操作
ボックスＣの何方で操作するかを選択可能としているの
である。下部操作ボックスＣに設けた初期タイヤ位置調
整機構Ａの部分には、角度調整開始スイッチ２０が設け
られている。そして上部操作ボックスＢに設けた操向選
択スイッチ６により、「前輪操向」か「斜行操向」か
「横Ｓ字操向」かを選択するのである。該操向選択スイ
ッチ６を操作した場合には、図５の操向切換モードラン
プ３０の該当するランプが点滅し、前部駆動輪２と後部
駆動輪３が初期設定位置に回動を終了すると、操向切換
モードランプ３０の点滅状態が連続点灯に変わる。この
操向切換モードランプ３０が点滅状態となっている間
は、操向ジョイスティック７による操向操作や、リフト
昇降スイッチ８による作業台１１の昇降操作が不可能と
なるように、制御プログラムにインターロック回路を設
けている。逆に、前部駆動輪２や後部駆動輪３を駆動し
て走行中や、リフト昇降スイッチ８により作業台１１を
昇降操作している最中に、操向選択スイッチ６が操作さ
れると危険であるので、走行が停止した後、及び作業台
１１の昇降が終了した後に、操向選択スイッチ６よる切
換が開始されて、初期設定が行われるように、制御プロ
グラムにインターロック回路を構成している。また操向
選択スイッチ６を操作し、次にフットスイッチ５を踏ん
で、前部駆動輪２と後部駆動輪３を初期設定位置に回動
中は走行は出来ないので、前部駆動輪２と後部駆動輪３
は据え切り操作（走行停止状態での車輪位置決め動作）
を行うこととなるのである。

【００１１】図７は各モードに於ける前部駆動輪２と後
部駆動輪３の初期設定位置を示す図面、図８は「前輪操
向」に於ける前部駆動輪２の回動角度を示す図面、図９
は「前輪操向」と「斜行操向」に於ける前後進境界線を
示す図面、図１０は「前輪操向」に於ける初期走行不感
帯を示す図面、図１１は「前輪操向」の操向不感帯を示
す図面、図１２は「斜行操向」の場合の前部駆動輪２と
後部駆動輪３の回動範囲を示す図面、図１３は「横Ｓ字
操向」の場合の前部駆動輪２と後部駆動輪３の回動範囲
を示す図面、図１４は「横Ｓ字操向」の場合の操向状態
を示す図面、図１５は「横Ｓ字操向」の場合の左右操向
境界線を示す図面、図１６は「横Ｓ字操向」の場合の操
向不感帯を示す図面である。

【００１２】図７に示す如く、「前輪操向」と「斜行操
向」と「横Ｓ字操向」の場合における、前部駆動輪２と
後部駆動輪３の初期設定位置が決定されている。即ち、
「前輪操向」の場合には、後部駆動輪３は前方直進方向
に固定位置決めされ、前部駆動輪２は前方直進方向に設
定され、操向ジョイスティック７の操作により前部駆動
輪２のみが、その後回動する。「斜行操向」の場合に
は、前部駆動輪２も後部駆動輪３も同じ方向に回動され
るが、初期設定位置はどちらも前方直進方向に設定され
る。「横Ｓ字操向」の場合には図１４に示す如く、前部
駆動輪２を真横に固定し、後部駆動輪３を規制の範囲内
で回動する場合と、後部駆動輪３を真横に固定し、前部
駆動輪２を規制の範囲内で回動する場合があるが、どち
らも、初期設定の場合には真横の位置に設定される。該
初期設定の位置で前述の初期タイヤ位置調整機構Ａの、
角度調整開始スイッチ２０と調節位置決定スイッチ２１
による角度修正調節が可能である。

【００１３】次に図８と図９と図１０と図１１において
「前輪操向」について説明する。「前輪操向」の場合に
は、後部駆動輪３は前進向きに固定決めされている。操
向ジョイスティック７の回動操作により、前部駆動輪２
のみが回動されるが、左側への回動角が５６度の位置以
上には、前部駆動輪２が回動しないように制御規制され
ている。同様に図１１に示す如く、操向ジョイスティッ
ク７の左側の上下３３度ずつ、合計６６度の範囲内にお
いて、操向ジョイスティック７の操向不感帯が構成され
ている。この操向不感帯内に操向ジョイスティック７が
操作されても、不感帯であり、前部駆動輪２は該６６度
の範囲内へは回動しないのである。これにより、左側へ
は後部駆動輪３が前方を向いたままであるので、転倒し
やすいのであるが、この不具合の発生する部分への操向
操作を不可能としている。また、図１０に示す如く、操
向ジョイスティック７の真横の位置から、上下６度ずつ
合計１２度の範囲は、操向ジョイスティック７が直立の
ニュートラルの位置から、最初に操作された場合には、
前部駆動輪２はその位置に操作されるが、走行はその範
囲外に操作しないと走行を開始しない初期走行不感帯ゾ
ーンに構成しているこれによっても、最初から無理な方
向への発進をすると、機体が横転したりオペレーターが
振り落とされたりするので、この方向への操向操作を回
避すべく構成しているのである。操向の途中で徐々にこ
の方向へ走行される場合には、前述の不具合が発生しな
いので、操向操作を可能としているのである。また左側
の１２度は、前述の走行不感帯にも入っているので、
「前輪操向」の間は一旦該６６度から出ると、該ゾーン
には前部駆動輪２が回動出来なくなる。

【００１４】また、操向ジョイスティック７が直立の位
置から最初に操作した場合と、前進中の場合には、図９
の前進時に示す真横から６度ずつ下方まで拡大された前
後進境界線となる。操向ジョイスティック７が、６度ず
つ拡大された前後進境界線を越えて、後進のゾーンに入
ると図９に示す後進時の前後進境界線に切り変わる。次
に後進の前後進境界線を越えて前進ゾーンに入ると、前
進の前後進境界線に切り換えられるのである。しかし一
旦６度の拡大前後進境界線を越えて、前進ゾーンから後
進ゾーンに入ると、後進前後進境界線は６度＋６度＝１
２度上昇した前進ゾーンの中に出来るので、この１２度
の回動しなければ、次の前進に入ることは無いので、該
前後進境界線の上で、前進と後進が切り換えられるとい
う制御のチャタリング現象は発生しないのであり、前進
後進時のジョイスティックの左右真横操作時の走行が安
定するのである。

【００１５】次に図１２において「斜行操向」を説明す
ると。該「斜行操向」の場合の前後進境界線は図９の、
「前輪操向」の場合と同じである。該「斜行操向」の場
合には、走行不感帯のゾーンは無く、操向ジョイスティ
ック７の回動角３６０度の全ての範囲内において、前部
駆動輪２と後部駆動輪３が１８０度回動し、後進に入る
と走行方向が後進に切り替わり、後進の１８０度に対応
するのである。この「斜行操向」モードの場合にも、前
後進境界線の拡大重複区域が構成されているので、該前
後進境界線の上で、前進回転と後進回転が激しく切り替
わる制御のチャタリング現象は発生しないのである。
「斜行操向」モードの場合には、初期走行不感帯ゾーン
は構成されていない。

【００１６】次に、図１３から図１６までにおいて、
「横Ｓ字操向」モードの場合について説明する。「横Ｓ
字操向」の場合には、操向方向によって、前部駆動輪２
または後部駆動輪３を固定し、他方の前部駆動輪２また
は後部駆動輪３を、左真横の位置から最大角度３２度ま
で回動が可能である。そして、駆動輪２・３の回動角が
小さい場合には図１４の左側の如くＳ字操向をするが、
角度が３２度に近くなると、図１４の右側で示す如く、
ピボットターンの状態となるのである。また図１５に示
す如く、左右走行境界線が構成されている。即ち、操向
ジョイスティック７が直立のニュートラル位置から最初
の操作時と、左進行状態での左右走行境界線は、図１５
の左走行時の左右走行境界線が適用される。また、左右
走行境界線を乗り越えて、右側に入ると右走行時の左右
走行境界線が適用される。左右走行境界線においても、
６度ずつ左右に食い込んだ重複拡大区域が構成されてい
るので、左右走行境界線の上を往復することにより、左
進行と右進行が激しく切り替わるという制御のチャタリ
ング現象は発生しないのである。また図１６に示す斜線
の配置内の如く９０度の範囲内では、走行不感帯ゾーン
を構成している。該上下の９０度ずつの範囲内に操向ジ
ョイスティック７が回動された場合には、上部の９０度
不感帯内の場合には、後部駆動輪３は３２度の最大角で
あり、前部駆動輪２は０度であり、後方の９０度の不感
帯内の場合には、前部駆動輪２が最大角の３２度であ
り、後部駆動輪３は０度に固定される。

【００１７】図２０は操向ジョイスティック７とＸ軸ポ
テンショメータ３６の部分の後面図、図２１は操向ジョ
イスティック７とＸ軸ポテンショメータ３６とＹ軸ポテ
ンショメータ３７の平面図、図２２はポテンショメータ
３６・３７の回動角と出力電圧との関係を示す図面であ
る。走行速度の決定は、操向ジョイスティック７の垂直
軸からの操作角に比例した速度になるよう前出のポテン
ショメータ３６・３７の何れか一方を速度指令情報とし
て、選択使用する事で行っている。走行速度の無段変速
は、の油圧モータへの送油量を制御する電磁比例弁コイ
ルの通電パルスのデューティー比を、操作レバーの垂直
軸からの操作角に対応し、増減調節することにより行
う。

【００１８】図１７は「前輪操向」の場合の操向ジョイ
スティック７の回動方向と初期の進行方向を示す平面
図、図１８は「斜行操向」の場合の操向ジョイスティッ
ク７の回動方向と初期の進行方向を示す平面図、図１９
は「横Ｓ字操向」の場合の操向ジョイスティック７の回
動方向と初期の進行方向を示す平面図である。図１７・
図１８・図１９において、殆どの場合において、操向ジ
ョイスティック７の回動方向がそのまま機体の最初の進
行方向となるが、例外的に、図１７に示す「前輪操向」
の場合において、後方側に存在した操向ジョイスティッ
ク７を左右の９０度位置に回動操作した場合において、
操向ジョイスティック７の回動方向と進行方向が異なる
場合が発生している。しかしその他の「斜行操向」と
「横Ｓ字操向」の場合には完全に、操向ジョイスティッ
ク７の回動方向が初期の進行方向となっているのであ
る。

【００１９】

【考案の効果】本考案は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するものである。第１に、「前輪操向」
と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」の操向モードのどの場
合でも、操向ジョイスティック７の１本だけの操作によ
り、高所作業車の走行と操向操作の両方を行うことが出
来るので、オペレーターの操作が簡略化されたのであ
る。第２に、操向ジョイスティック７の回動した方向
に、機体の初期進行が行われるという走行形態であるの
で、高所作業車のような、危険な地域で走行する作業車
輛において、オペレーターにとって分かり易い操作機構
とすることが出来たのである。第３に、操向ジョイステ
ィック７の傾倒角度に応じた車速となるように構成した
ことをにより、オペレーターの操作において、車速を誤
って速くしたりする誤動作が少なくなったのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の高所作業車を高くした場合の側面図で
ある。

【図２】同じく低くした場合の側面図である。

【図３】同じく後面図である。

【図４】走行台車１２の部分の平面図である。

【図５】上部操作ボックスＢの盤面図である。

【図６】下部操作ボックスＣの部分の盤面図である。

【図７】各モードに於ける前部駆動輪２と後部駆動輪３
の初期設定位置を示す図面である。

【図８】「前輪操向」に於ける前部駆動輪２の回動角度
を示す図面である。

【図９】「前輪操向」と「斜行操向」に於ける前後進境
界線を示す図面である。

【図１０】「前輪操向」に於ける初期走行不感帯を示す
図面である。

【図１１】「前輪操向」の操向不感帯を示す図面であ
る。

【図１２】「斜行操向」の場合の前部駆動輪２と後部駆
動輪３の回動範囲を示す図面である。

【図１３】「横Ｓ字操向」の場合の前部駆動輪２と後部
駆動輪３の回動範囲を示す図面である。

【図１４】「横Ｓ字操向」の場合の操向状態を示す図面
である。

【図１５】「横Ｓ字操向」の場合の左右操向境界線を示
す図面である。

【図１６】「横Ｓ字操向」の場合の操向不感帯を示す図
面である。

【図１７】「前輪操向」の場合の操向ジョイスティック
７の回動方向と初期の進行方向を示す平面図である。

【図１８】「斜行操向」の場合の操向ジョイスティック
７の回動方向と初期の進行方向を示す平面図である。

【図１９】「横Ｓ字操向」の場合の操向ジョイスティッ
ク７の回動方向と初期の進行方向を示す平面図である。

【図２０】操向ジョイスティック７とＸ軸ポテンショメ
ータ３６部分の後面図である。

【図２１】操向ジョイスティック７とＸ軸ポテンショメ
ータ３６とＹ軸ポテンショメータ３７の平面図である。

【図２２】ポテンショメータ３６・３７の回動角と出力
電圧の関係を示す図面である。

【符号の説明】

Ｂ上部操作ボックスＣ下部操作ボックスＤ操作位置上−下切換スイッチ１前部従動輪２前部駆動輪３後部駆動輪４後部従動輪６操向選択スイッチ７操向ジョイスティック８リフト昇降スイッチ

フロントページの続き (72)考案者大西悦郎岡山市江並428番地セイレイ工業株式会社内 (72)考案者井上雄次大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内 (56)参考文献実開昭64−35177（ＪＰ，Ｕ)

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】下部の走行台車１２と、上部の作業台１
１の間に伸縮機構１３を介装し、前記走行台車１２を支
持する４輪のうち、対角する２輪を前部駆動輪２と後部
駆動輪３とし、他の対角する２輪を前部従動輪１と後部
従動輪４とし、操向選択スイッチ６の操作により、「前
輪操向」と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」の操向モード
を選択可能とし、操向ジョイスティック７の回動操作に
より、走行と操向の両操作を行う高所作業車の操向機構
において、前記操向ジョイスティック７の回動操作によ
り、前記「前輪操向」と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」
の全てにわたり、操向ジョイスティック７の回動操作方
向に走行し、操向ジョイスティック７の傾倒角度に応じ
た車速となるように構成したことを特徴とする高所作業
車の操向機構。