JP2550375Y2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JP2550375Y2 JP2550375Y2 JP1993035288U JP3528893U JP2550375Y2 JP 2550375 Y2 JP2550375 Y2 JP 2550375Y2 JP 1993035288 U JP1993035288 U JP 1993035288U JP 3528893 U JP3528893 U JP 3528893U JP 2550375 Y2 JP2550375 Y2 JP 2550375Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- horizontal axis
- base
- upper arm
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は、多関節型の産業用ロボ
ットに関し、更に詳しくはコンパクトで動作範囲の広い
多関節のリンク型産業用ロボットに関するものである。
ットに関し、更に詳しくはコンパクトで動作範囲の広い
多関節のリンク型産業用ロボットに関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、多関節のリンク型産業用ロボット
としては、特開平2−76689号(以下、従来例1)
あるいは特開昭61−249287号(以下、従来例
2)公報記載の発明等がある。
としては、特開平2−76689号(以下、従来例1)
あるいは特開昭61−249287号(以下、従来例
2)公報記載の発明等がある。
【0003】上記従来例1の発明は、基台上に平行四辺
形の平行リンクを設け、この平行リンクを形成する上部
の回転軸から上部アーム(上腕)を一体的に設けたもの
であり、平行リンクを前後に傾動させると共に上部アー
ムを鉛直軸回りで左右に回動させて作業を行うものであ
る。
形の平行リンクを設け、この平行リンクを形成する上部
の回転軸から上部アーム(上腕)を一体的に設けたもの
であり、平行リンクを前後に傾動させると共に上部アー
ムを鉛直軸回りで左右に回動させて作業を行うものであ
る。
【0004】また、上記従来例2は、四節平行リンク機
構を形成する上部の支点上にアッパーアーム(上腕)を
回転可能に軸支したものであり、平行リンクを前後に傾
動させると共に上部アームを水平軸回りで上下に回転さ
せて作業を行うものである。
構を形成する上部の支点上にアッパーアーム(上腕)を
回転可能に軸支したものであり、平行リンクを前後に傾
動させると共に上部アームを水平軸回りで上下に回転さ
せて作業を行うものである。
【0005】なお、この種の従来技術として特開昭60
−255382号,特開平3−202288号,特開平
3−245980号等がある。
−255382号,特開平3−202288号,特開平
3−245980号等がある。
【0006】
【考案が解決しようとする課題】しかし、上記従来例1
の第1図あるいは第10図では、上部アームが平行リン
クの上部水平部材を構成するように設けられているた
め、平行リンク間の干渉を避ける必要性からくる、リン
ク間の相対角度の制限(通常、30°〜150°程度)
が、そのまま下腕に対する上腕の相対角度の制限となっ
て存在する。そのため、下腕と同一方向に上腕を伸ばす
ことや、下腕と逆方向に上腕を折り畳むことはできず、
必然的にリーチが短く、また基台の足元近傍まで回動さ
せて作業することが困難となる。
の第1図あるいは第10図では、上部アームが平行リン
クの上部水平部材を構成するように設けられているた
め、平行リンク間の干渉を避ける必要性からくる、リン
ク間の相対角度の制限(通常、30°〜150°程度)
が、そのまま下腕に対する上腕の相対角度の制限となっ
て存在する。そのため、下腕と同一方向に上腕を伸ばす
ことや、下腕と逆方向に上腕を折り畳むことはできず、
必然的にリーチが短く、また基台の足元近傍まで回動さ
せて作業することが困難となる。
【0007】また、上記従来例2では、アッパーアーム
が回転可能に軸支されているので、平行リンクを前後方
向に傾動させてアッパーアームを回転させれば基台近傍
へ上部アーム先端を位置させることができるが、アッパ
ーアームの支持部が平行リンクを形成する支点上に設け
られているため前方動作時のリーチには自ずと限界があ
り、前方での長いリーチを必要とする作業、例えば、自
動車のスポット溶接あるいは重量物ワークのハンドリン
グ(供給)等には適していない。
が回転可能に軸支されているので、平行リンクを前後方
向に傾動させてアッパーアームを回転させれば基台近傍
へ上部アーム先端を位置させることができるが、アッパ
ーアームの支持部が平行リンクを形成する支点上に設け
られているため前方動作時のリーチには自ずと限界があ
り、前方での長いリーチを必要とする作業、例えば、自
動車のスポット溶接あるいは重量物ワークのハンドリン
グ(供給)等には適していない。
【0008】ところで、上記従来の産業用ロボットで
も、上腕あるいは下腕を長くすることによりリーチを長
くすることは可能である。しかし、上腕等を長くした場
合、重量物をハンドリングした時に重量バランスを崩し
てしまうため、そのための動力源等を大きくする必要が
生じる。従って、リーチを長くするためには新たに設計
した大型ロボットとなってしまい、そのために多くの費
用と時間を必要とする。
も、上腕あるいは下腕を長くすることによりリーチを長
くすることは可能である。しかし、上腕等を長くした場
合、重量物をハンドリングした時に重量バランスを崩し
てしまうため、そのための動力源等を大きくする必要が
生じる。従って、リーチを長くするためには新たに設計
した大型ロボットとなってしまい、そのために多くの費
用と時間を必要とする。
【0009】また、上記従来例2において、下部水平軸
を前方にオフセットしてもリーチを長くすることは可能
である。しかし、この場合、下部基台が前方に突出して
しまい、作業時にこの下部基台前部が邪魔になってしま
う。
を前方にオフセットしてもリーチを長くすることは可能
である。しかし、この場合、下部基台が前方に突出して
しまい、作業時にこの下部基台前部が邪魔になってしま
う。
【0010】本考案は上記課題に鑑みて,前方動作時に
長いリーチが取れると共に、広い動作範囲が確保できる
コンパクトな産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
長いリーチが取れると共に、広い動作範囲が確保できる
コンパクトな産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
【0011】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本考案における産業用ロボットは、固定ベース上に
ほぼ収まり鉛直軸回りで回動自在に枢着した下部基台
と、該下部基台上に下端を下部水平軸回りで回動自在に
枢着して並設した第1下腕および第2下腕と、該第1下
腕および第2下腕の上端に上部水平軸回りで回動自在に
枢着した上部基台とにより四辺形リンクを形成し、該四
辺形リンクを傾動する駆動源を固定ベース上にほぼ収め
た産業用ロボットにおいて、前記上部基台の前側に張出
部を突設し、該張出部に前記四辺形リンクの垂直回動面
と異なり、かつ該垂直回動面と平行な上部垂直回動面を
有すると共に、前記上部水平軸の前側から前方に偏位し
て設けた上腕水平軸回りで、前記上部垂直回動面上を回
動するよう枢着した上腕を設け、該上腕の回動中心とな
る上腕水平軸の偏位量を、前記上腕の後部に設けた駆動
源が前記四辺形リンクの上部水平軸に干渉しない範囲内
で上方に位置させ、かつ、前記固定ベース上の範囲内の
ほぼ前端に位置させたことを特徴とするものである。
に、本考案における産業用ロボットは、固定ベース上に
ほぼ収まり鉛直軸回りで回動自在に枢着した下部基台
と、該下部基台上に下端を下部水平軸回りで回動自在に
枢着して並設した第1下腕および第2下腕と、該第1下
腕および第2下腕の上端に上部水平軸回りで回動自在に
枢着した上部基台とにより四辺形リンクを形成し、該四
辺形リンクを傾動する駆動源を固定ベース上にほぼ収め
た産業用ロボットにおいて、前記上部基台の前側に張出
部を突設し、該張出部に前記四辺形リンクの垂直回動面
と異なり、かつ該垂直回動面と平行な上部垂直回動面を
有すると共に、前記上部水平軸の前側から前方に偏位し
て設けた上腕水平軸回りで、前記上部垂直回動面上を回
動するよう枢着した上腕を設け、該上腕の回動中心とな
る上腕水平軸の偏位量を、前記上腕の後部に設けた駆動
源が前記四辺形リンクの上部水平軸に干渉しない範囲内
で上方に位置させ、かつ、前記固定ベース上の範囲内の
ほぼ前端に位置させたことを特徴とするものである。
【0012】
【作用】上記構成によれば、固定ベース上に枢着された
下部基台と、この下部基台上の下部水平軸に枢着され並
設された第1下腕および第2下腕と、この第1下腕およ
び第2下腕の上端の上部水平軸に枢着された上部基台と
によって四辺形リンクが形成され、しかも、この四辺形
リンクを形成する上部基台の前側には張出部が突設さ
れ、この張出部に、四辺形リンクの垂直回動面と異な
り、かつ該垂直回動面と平行な上部垂直回動面を有する
と共に、前記上部水平軸の前側から前方に偏位して設け
た上腕水平軸回りで、前記上部垂直回動面上を回動する
よう枢着した上腕を設け、この上腕の回動中心となる上
腕水平軸の偏位量を、上腕の後部に設けた駆動源が四辺
形リンクの上部水平軸に干渉しない範囲内で上方に位置
させ、かつ、固定ベース上の範囲内のほぼ前端に位置さ
せているため、四辺形リンクを前後に傾動させると共
に、上腕を回動させれば、偏位して設けた上腕によって
前方に長いリーチが取れると共に下部基台近傍まで回動
させて作業することができ、長いリーチと共に広い動作
範囲を実現することができる。
下部基台と、この下部基台上の下部水平軸に枢着され並
設された第1下腕および第2下腕と、この第1下腕およ
び第2下腕の上端の上部水平軸に枢着された上部基台と
によって四辺形リンクが形成され、しかも、この四辺形
リンクを形成する上部基台の前側には張出部が突設さ
れ、この張出部に、四辺形リンクの垂直回動面と異な
り、かつ該垂直回動面と平行な上部垂直回動面を有する
と共に、前記上部水平軸の前側から前方に偏位して設け
た上腕水平軸回りで、前記上部垂直回動面上を回動する
よう枢着した上腕を設け、この上腕の回動中心となる上
腕水平軸の偏位量を、上腕の後部に設けた駆動源が四辺
形リンクの上部水平軸に干渉しない範囲内で上方に位置
させ、かつ、固定ベース上の範囲内のほぼ前端に位置さ
せているため、四辺形リンクを前後に傾動させると共
に、上腕を回動させれば、偏位して設けた上腕によって
前方に長いリーチが取れると共に下部基台近傍まで回動
させて作業することができ、長いリーチと共に広い動作
範囲を実現することができる。
【0013】
【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明
する。図1は本考案の産業用ロボットを示す正面図であ
り、図2は同右側面図、図3は同左側面図、図4は同背
面図、図5は同平面図である。
する。図1は本考案の産業用ロボットを示す正面図であ
り、図2は同右側面図、図3は同左側面図、図4は同背
面図、図5は同平面図である。
【0014】図示するように、固定ベース1上に下部基
台2が鉛直軸J1 回りで回動自在に枢着されており、こ
の下部基台2上には下端が下部水平軸J2a,J2b回りで
回動自在に枢着された第1下腕3と第2下腕4とが並設
されている。そして、この第1下腕3及び第2下腕4の
上端には上部水平軸J2c,J2d回りで回動自在に上部基
台5が枢着されており、この上部基台5と両下腕3,4
と下部基台2とによって四辺形リンクLが形成されてい
る。
台2が鉛直軸J1 回りで回動自在に枢着されており、こ
の下部基台2上には下端が下部水平軸J2a,J2b回りで
回動自在に枢着された第1下腕3と第2下腕4とが並設
されている。そして、この第1下腕3及び第2下腕4の
上端には上部水平軸J2c,J2d回りで回動自在に上部基
台5が枢着されており、この上部基台5と両下腕3,4
と下部基台2とによって四辺形リンクLが形成されてい
る。
【0015】また、上記上部基台5には、上部が第1下
腕3の上部水平軸J2cから前方に突出する張出部5aが
設けられており、この張出部5aの側部に上記四辺形リ
ンクLの垂直回動面と異なり、かつこの垂直回動面と平
行な上部垂直回動面を有する上腕6が、上腕水平軸J3
回りの上記上部垂直回動面上で回動自在なよう枢着され
ている。この上腕水平軸J3 は、上記第1下腕3の上部
水平軸J2cから前側に偏位hした位置の上記張出部5a
に突設されている。
腕3の上部水平軸J2cから前方に突出する張出部5aが
設けられており、この張出部5aの側部に上記四辺形リ
ンクLの垂直回動面と異なり、かつこの垂直回動面と平
行な上部垂直回動面を有する上腕6が、上腕水平軸J3
回りの上記上部垂直回動面上で回動自在なよう枢着され
ている。この上腕水平軸J3 は、上記第1下腕3の上部
水平軸J2cから前側に偏位hした位置の上記張出部5a
に突設されている。
【0016】一方、下部基台2上には、固定ベース1に
対して下部基台2を鉛直軸J1 回りで回動させる駆動源
たるアクチュエータ7が設けられ、第1下腕3の下部水
平軸J2a側部には上記四辺形リンクLを傾動する駆動源
たるアクチュエータ8が設けられている。また、上腕水
平軸J3 の側部には上腕6を回動させるための駆動源た
るアクチュエータ9が設けられている。なお、10は上
腕6の先端に設けられたハンド部11を駆動するための
駆動源たるアクチュエータである。
対して下部基台2を鉛直軸J1 回りで回動させる駆動源
たるアクチュエータ7が設けられ、第1下腕3の下部水
平軸J2a側部には上記四辺形リンクLを傾動する駆動源
たるアクチュエータ8が設けられている。また、上腕水
平軸J3 の側部には上腕6を回動させるための駆動源た
るアクチュエータ9が設けられている。なお、10は上
腕6の先端に設けられたハンド部11を駆動するための
駆動源たるアクチュエータである。
【0017】以上のように構成された産業用ロボットR
によれば、アクチュエータ7,8,9,10を駆動制御
することにより、図6の斜視図に示す各軸を独立的ある
いは選択的に駆動して以下の動作範囲で作業する。
によれば、アクチュエータ7,8,9,10を駆動制御
することにより、図6の斜視図に示す各軸を独立的ある
いは選択的に駆動して以下の動作範囲で作業する。
【0018】すなわち、図6に示す各軸の可動範囲は、
A軸が360°,B軸が135°,C軸が209°,D
軸が560°,E軸が250°,F軸が720°であ
り、図示しない制御装置に各軸が駆動制御されて、上記
各軸の組合せ動作等を選択して最適な移動距離あるいは
方向に動作して作業を行う。
A軸が360°,B軸が135°,C軸が209°,D
軸が560°,E軸が250°,F軸が720°であ
り、図示しない制御装置に各軸が駆動制御されて、上記
各軸の組合せ動作等を選択して最適な移動距離あるいは
方向に動作して作業を行う。
【0019】この作業時に、本考案の産業用ロボットR
によれば、四辺形リンクLの垂直回動面と上腕6の上部
垂直回動面とが異なっているため、四辺形リンクLを傾
動させると共に上腕6を回動させることにより広い動作
範囲で作業ができ、下部基台2の近傍まで動作範囲を拡
大することができる。また、上腕6を下腕3,4と同方
向に伸ばすことが可能であり、長いリーチを取ることが
できる。その上、本考案によれば、四辺形リンクLの上
部水平軸J2cから前方に偏位hした位置に上腕6の回動
中心である上腕水平軸J3 を設けているため、この偏位
h分だけ前方に長いリーチを取ることができる。また、
下部基台2が前方に突出することがないため鉛直軸J1
の近傍まで動作範囲を拡大することができる。従って、
従来の産業用ロボットと同一長さの上腕あるいは下腕
で、前方への長いリーチと共に広い動作範囲を実現する
ことができる。
によれば、四辺形リンクLの垂直回動面と上腕6の上部
垂直回動面とが異なっているため、四辺形リンクLを傾
動させると共に上腕6を回動させることにより広い動作
範囲で作業ができ、下部基台2の近傍まで動作範囲を拡
大することができる。また、上腕6を下腕3,4と同方
向に伸ばすことが可能であり、長いリーチを取ることが
できる。その上、本考案によれば、四辺形リンクLの上
部水平軸J2cから前方に偏位hした位置に上腕6の回動
中心である上腕水平軸J3 を設けているため、この偏位
h分だけ前方に長いリーチを取ることができる。また、
下部基台2が前方に突出することがないため鉛直軸J1
の近傍まで動作範囲を拡大することができる。従って、
従来の産業用ロボットと同一長さの上腕あるいは下腕
で、前方への長いリーチと共に広い動作範囲を実現する
ことができる。
【0020】また、上記上腕6の先端に設けられたハン
ド部11には、作業目的により、スポット溶接用ガン,
アーク溶接用トーチ,組立用又はハンドリング用ハンド
等の任意のアタッチメントが取付けられ、上記動作によ
りスポット溶接,アーク溶接,部品の組立,ハンドリン
グ等の作業を行う。この時、本考案の産業用ロボットR
によれば、前方に長いリーチを取ることができるため、
例えば、自動車のスポット溶接あるいは重量物ワークの
ハンドリング(供給)等の作業も容易に行える。
ド部11には、作業目的により、スポット溶接用ガン,
アーク溶接用トーチ,組立用又はハンドリング用ハンド
等の任意のアタッチメントが取付けられ、上記動作によ
りスポット溶接,アーク溶接,部品の組立,ハンドリン
グ等の作業を行う。この時、本考案の産業用ロボットR
によれば、前方に長いリーチを取ることができるため、
例えば、自動車のスポット溶接あるいは重量物ワークの
ハンドリング(供給)等の作業も容易に行える。
【0021】
【考案の効果】本考案によれば、上腕の回動中心である
上腕水平軸を、四辺形リンクを形成する上部水平軸の前
側から前方に偏位して設けているため、コンパクトな上
腕および下腕でも前方に長いリーチを取ることができ
る。
上腕水平軸を、四辺形リンクを形成する上部水平軸の前
側から前方に偏位して設けているため、コンパクトな上
腕および下腕でも前方に長いリーチを取ることができ
る。
【0022】また、四辺形リンクの傾動と偏位して設け
た上腕の回動とを組合せることにより広い動作範囲を確
保することができるため、コンパクトな産業用ロボット
で作業領域の拡大を図ることができる。
た上腕の回動とを組合せることにより広い動作範囲を確
保することができるため、コンパクトな産業用ロボット
で作業領域の拡大を図ることができる。
【図1】本考案の産業用ロボットを示す正面図である。
【図2】本考案の産業用ロボットを示す右側面図であ
る。
る。
【図3】本考案の産業用ロボットを示す左側面図であ
る。
る。
【図4】本考案の産業用ロボットを示す背面図である。
【図5】本考案の産業用ロボットを示す平面図である。
【図6】本考案に係る産業用ロボットの動作軸を示す斜
視図である。
視図である。
1…固定ベース 2…下部基台 3…第1下腕 4…第2下腕 5…上部基台 5a…張出部 6…上腕 7,8,9,10…アクチュエータ 11…ハンド部 J1 …鉛直軸 J2a,J2b…下部水平軸 J2c,J2d…上部水平軸 J3 …上腕水平軸 h…偏位 L…四辺形リンク R…産業用ロボット
Claims (1)
- 【請求項1】 固定ベース上にほぼ収まり鉛直軸回りで
回動自在に枢着した下部基台と、該下部基台上に下端を
下部水平軸回りで回動自在に枢着して並設した第1下腕
および第2下腕と、該第1下腕および第2下腕の上端に
上部水平軸回りで回動自在に枢着した上部基台とにより
四辺形リンクを形成し、該四辺形リンクを傾動する駆動
源を固定ベース上にほぼ収めた産業用ロボットにおい
て、 前記上部基台の前側に張出部を突設し、該張出部に前記
四辺形リンクの垂直回動面と異なり、かつ該垂直回動面
と平行な上部垂直回動面を有すると共に、前記上部水平
軸の前側から前方に偏位して設けた上腕水平軸回りで、
前記上部垂直回動面上を回動するよう枢着した上腕を設
け、該上腕の回動中心となる上腕水平軸の偏位量を、前
記上腕の後部に設けた駆動源が前記四辺形リンクの上部
水平軸に干渉しない範囲内で上方に位置させ、かつ、前
記固定ベース上の範囲内のほぼ前端に位置させたことを
特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1993035288U JP2550375Y2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1993035288U JP2550375Y2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 産業用ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07680U JPH07680U (ja) | 1995-01-06 |
JP2550375Y2 true JP2550375Y2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=12437591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1993035288U Expired - Lifetime JP2550375Y2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2550375Y2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5522034B2 (ja) * | 2008-04-07 | 2014-06-18 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
JP6333879B2 (ja) | 2016-04-04 | 2018-05-30 | ファナック株式会社 | ロボットアーム |
JP6765251B2 (ja) * | 2016-07-29 | 2020-10-07 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
JP7294856B2 (ja) * | 2019-04-08 | 2023-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボット装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0832402B2 (ja) * | 1989-12-28 | 1996-03-29 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツト |
-
1993
- 1993-06-29 JP JP1993035288U patent/JP2550375Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07680U (ja) | 1995-01-06 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |