JPH0788784A - ロボット作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 〔目的〕 作業車のアタッチメント作動範囲を拡大さ
せ、従来不可能であった作業もできるようにする。 〔構成〕 走行車輌１上に、支点４を介して起倒体５を
取付ける。油圧シリンダ６により、起倒体５を水平位置
から垂直方向に揺動させる。起倒体５上に、旋回台７を
取付ける。この旋回台７に、揺動ブーム１０とアーム本
体１３とからなる作業アーム８を取付ける。アーム本体
１３の先端にアイアンフォーク９を取付ける。起倒体５
を垂直方向に起こすと、アーム本体１３が揺動ブーム１
０から垂直に下がった状態となる。このため、従来不可
能であった階下の作業を、階上から簡単に行なうことが
できる。走行車輌１と旋回台７の間、または、旋回台７
と作業アーム８の間に、水平軸廻りに揺動（傾斜）駆動
される揺動体２１を設けてもよい。また、走行車輌と作
業アームの間に二段の旋回台を介装してもよい。作業ア
ーム８の揺動ブーム１０の１ケ所又は二ケ所に旋回部を
設けてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、アイアンフォーク等の
作業アタッチメントを備えたロボット作業車に係り、特
に建設用ロボットとして使用するのに好適な作業車に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の建設用ロボットは、走行車輌上に
旋回台を搭載するとともに、この旋回台に上下に揺動す
る揺動ブームを取付け、この揺動ブームの先端に、アー
ム本体を介してアイアンフォーク等のアタッチメントを
取付けた構造になっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の建設用ロボ
ットにおいては、走行車輌の走行旋回台の旋回、揺動ブ
ームの揺動、および揺動ブームに対するアーム本体の揺
動あるいは旋回により、アタッチメントの作業自由度を
得ているが、各部の動きおよび寸法には一定の限界があ
るため、例えば階上から階下の作業を行なったり、ある
いは床面上から高い天井面の作業を行なったり、さらに
は柱等の陰になった個所の作業を行なったりする際に、
その動きが制約され、作業範囲が狭いという問題があ
る。

【０００４】これを解決する方法としては、作業アーム
を、揺動ブームの先端に多数のアーム本体を取付けた多
関節構造とすることが考えられるが、作業アームが必然
的に長くなって通常の作業に支障を来たすおそれがある
とともに、構造が複雑になるため、コスト高、重量増大
となり、また故障の原因ともなるため実用的でない。

【０００５】本発明は、かかる現況に鑑みなされたもの
で、簡単な構造でアタッチメントの大きな作業自由度を
得ることにより、作業範囲を拡大することができるロボ
ット作業車を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に係る発明は、走行車輌と；この
走行車輌上に搭載された旋回台と；この旋回台上に基端
が枢着されて揺動駆動され、先端側に作業アタッチメン
トが取付けられる作業アームと；前記走行車輌と旋回台
との間または旋回台と作業アームとの間に設けられ、一
端側を支点として水平位置から垂直方向に起倒駆動され
る起倒体と；をそれぞれ設けるようにしたことを特徴と
する。

【０００７】また、本発明の請求項２に係る発明は、走
行車輌と；この走行車輌上に搭載された旋回台と；この
旋回台上に基端が枢着されて揺動駆動され、先端側に作
業アタッチメントが取付けられる作業アームと；前記走
行車輌と旋回台との間または旋回台と作業アームとの間
に設けられ、水平な軸廻りに揺動駆動される揺動体と；
をそれぞれ設けるようにしたことを特徴とする。

【０００８】また、本発明の請求項３に係る発明は、走
行車輌、旋回台、作業アームおよび揺動体のうちのいず
れかで構成される上部材と下部材との間に設けられ、下
部材に枢着されている一端側を支点として上部材をほぼ
９０度の範囲で起倒駆動する起倒体を設けるようにした
ことを特徴とする。

【０００９】また、本発明の請求項４に係る発明は、走
行車輌と；この走行車輌上に搭載された第１旋回台と；
第１旋回台上に搭載され、第１旋回台と異なる軸線廻り
に旋回する第２旋回台と；第２旋回台上に基端が枢着さ
れて揺動駆動され、先端側に作業アタッチメントが取付
けられる作業アームと；前記両旋回台の間または第２旋
回台と作業アームとの間に設けられ、一端側を支点とし
て水平位置から垂直方向に起倒駆動される起倒体と；を
それぞれ設けるようにしたことを特徴とする。

【００１０】また、本発明の請求項５に係る発明は、作
業アームは、中間部で屈曲してく字状をなす揺動ブーム
と、揺動ブームの先端に取付けられて揺動駆動されるア
ーム本体とで構成するようにしたことを特徴とする。

【００１１】また、本発明の請求項６に係る発明は、走
行車輌と；この走行車輌上に搭載された旋回台と；この
旋回台上に基端が枢着されて揺動駆動され、先端側に作
業アタッチメントが取付けられる作業アームと；を備
え、前記作業アームを、中間部で屈曲してく字状をなす
揺動ブームと；揺動ブームの先端に取付けられて揺動駆
動されるアーム本体と；で構成し、かつ揺動ブームの前
記屈曲部よりも基端側の位置に、先端側を軸線廻りに旋
回させるブーム旋回部を設けるようにしたことを特徴と
する。

【００１２】さらに、本発明の請求項７に係る発明は、
揺動ブームの前記屈曲部よりも先端側の位置に、先端側
を基端側の軸線廻りに旋回させるブーム先端旋回部を設
けるようにしたことを特徴とする。

【００１３】

【作用】本発明の請求項１に係る発明においては、走行
車輌と旋回台との間または旋回台と作業アームとの間に
起倒体が設けられ、この起倒体は、一端を支点として水
平位置から垂直方向に起倒駆動される。このため、起倒
体を垂直方向に起こせば、例えば上下に揺動していた作
業アームは、水平方向に揺動したり前後方向に揺動する
ことになり、作業範囲を拡大することが可能となる。ま
た、起倒体を垂直方向に起こすことにより、作業アーム
の旋回台への取付け位置が実質的に高くなり、作業範囲
をより高所位置まで拡大することが可能となる。

【００１４】また、本発明の請求項２に係る発明におい
ては、走行車輌と旋回台との間または旋回台と作業アー
ムとの間に揺動体が設けられ、この揺動体は、水平な軸
廻りに揺動駆動される。このため、揺動体を揺動させれ
ば、例えば垂直軸廻りに旋回していた旋回台が水平軸廻
りに旋回することになり、請求項１に係る発明と同様の
作動が得られる。

【００１５】また、本発明の請求項３に係る発明におい
ては、旋回台および揺動体に加えて起倒体が設けられ、
この起倒体は、下部材に枢着されている一端側を支点と
して上部材をほぼ９０度の範囲で起倒駆動する。このた
め、より大きな自由度が得られ、アタッチメントの作業
範囲を拡大することが可能となる。

【００１６】また、本発明の請求項４に係る発明におい
ては、第１および第２の両旋回台の間または第２旋回台
と作業アームとの間に起倒体が設けられ、この起倒体
は、一端側を支点として水平位置から垂直方向に起倒駆
動される。また、前記両旋回台の旋回中心位置が相互に
異なっている。このため、特に後方や左右を向いた作業
範囲を拡大することが可能となる。

【００１７】また、本発明の請求項５に係る発明におい
ては、作業アームが、く字状をなす揺動ブームと、揺動
ブームの先端に取付けられて揺動駆動されるアーム本体
とから構成されている。このため、階上から階下の作業
を行なったり、あるいは柱等の陰になった箇所の作業を
行なう際に特に有効である。

【００１８】また、本発明の請求項６に係る発明におい
ては作業アームが、揺動ブームとアーム本体とから構成
され、かつ揺動ブームには、その屈曲部よりも基端側の
位置に、ブーム旋回部が設けられている。このため、よ
り簡単な構成で大きな自由度が得られ、経済性、操作性
を向上させることが可能となり、また油圧等を用いた駆
動源の能力の点からも有利である。

【００１９】さらに、本発明の請求項７に係る発明にお
いては、揺動ブームの屈曲部よりも先端側の位置に、ブ
ーム先端旋回部が設けられている。このため、ブーム旋
回部のみの場合よりもさらに大きな自由度が得られる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明を図面を参照して説明する。図
１乃至図３は本発明の第１実施例に係る作業車を示すも
ので、図中、符号１はクローラ２を有する走行車輌であ
り、この走行車輌１の両側には、作業時に走行車輌１の
安定を得るためのアウトリガストッパ３がそれぞれ設け
られている。

【００２１】また、走行車輌１の上面には、図１乃至図
６に示すように、走行車輌１の走行方向一端を支点４と
して水平位置から垂直方向に揺動自在な起倒体５が搭載
されており、この起倒体５は、走行車輌１に組付けられ
た油圧シリンダ６の伸縮作動により、起倒駆動されるよ
うになっている。

【００２２】すなわち、起倒体５は、図７に示すよう
に、その一端側の両側サイドを走行車輌１のトラックフ
レーム１ａのブラケット１ｂに枢着し、枢着部を支点と
して揺動自在に取付られているとともに、起倒体５の他
端側はトラックフレーム１ａに枢着した油圧シリンダ６
のシリンダロッド先端に枢着されており、これにより、
油圧シリンダ６の伸縮作動で水平位置から垂直方向へ、
また、その逆方向へ起倒されるようになっている。図７
の実施例では起倒体５の先端を油圧シリンダ６のシリン
ダロッドに連結しているが、図１乃至図６のように、起
倒体５の中間をシリンダロッドに連結して起倒させるこ
とも勿論可能である。

【００２３】この起倒体５上には、図１乃至図３に示す
ように、起倒体５に直交する軸廻りに旋回駆動される旋
回台７が搭載されている。図７はその詳細な組立具体例
を示すもので、起倒体５の中央部に旋回台７の旋回ベア
リング７ａが固定されるようになっているとともに、旋
回ベアリング７ａの回転部材に旋回台７が結合され、旋
回台７に固定される旋回モータ７ｂの回転軸と旋回ベア
リングの固定部材の係合により、旋回台７が起倒体７に
対して旋回するようになっている。

【００２４】前記旋回台７には、作業アーム８を介して
アイアンフォーク等の作業アタッチメント９が着脱交換
可能に取付けられるようになっている。この前記作業ア
ーム８は、図１、図４、図５、図６および図７に示すよ
うに、中間部で屈曲してく字状をなす揺動ブーム１０を
備えており、この揺動ブーム１０の基端部は、取付ピン
１１を介し旋回台７上に枢着され、起倒体５の水平状態
において上下に揺動自在となっている。そしてこの揺動
ブーム１０は、旋回台７と揺動ブーム１０との間に組付
けられた油圧シリング１２の伸縮作動により、揺動駆動
されるようになっている。

【００２５】この揺動ブーム１０の先端部には、アーム
本体１３が取付ピン１４を介して枢着されており、この
アーム本体１３は、揺動ブーム１０先端に組付けられた
油圧シリンダ１５の伸縮作動により、揺動ブーム１０に
対して揺動駆動されるようになっている。

【００２６】このアーム本体１３の先端部には、作業ア
タッチメント９として、アイアンフォークが取付ピン１
６を介して着脱交換可能に取付られており、このアタッ
チメント９は、アーム本体１３に組付けられた油圧シリ
ンダ１７の伸縮作動により、開閉駆動されるようになっ
ている。

【００２７】次に、本実施例の作用について説明する。
建設用ロボットの通常の使用時には、図１乃至図３に示
すように、油圧シリンダ６が縮小限まで縮小作動した状
態になっており、したがって起倒体５は、水平状態で固
定された状態となっている。この状態では、起倒体５を
有しない従来の建設用ロボットと実質的に同一構成とな
り、従来の建設用ロボットと同一操作で同一の動きをさ
せることができる。

【００２８】一方、例えば階上から階下の作業を行なう
場合には、図４に示すように、まず旋回台７を旋回させ
て、揺動ブーム１０が走行車輌１の前方で上下に揺動駆
動されるようにし、この状態で、油圧シリンダ６を伸長
作動させる。すると、起倒体５は支点４を中心として水
平位置から垂直方向に次第に起き上がることになる。こ
のため、揺動ブーム１０の先端側およびアーム本体１３
は、図４に示すように、走行車輌１から垂直に下方に伸
びた状態となり、階下の作業を階上から容易に行なうこ
とができる。

【００２９】また、床面上から天井面の作業を行なう場
合には、図５に示すように、まず旋回台７を旋回させ
て、揺動ブーム１０が走行車輌１の後方で上下に揺動駆
動されるようにし、この状態で、油圧シリンダ６を伸長
作動させる。すると、起倒体５は支点４を中心として、
水平位置から垂直方向に次第に起き上がることになる。
このため、揺動ブーム１０基端の取付ピン１１の位置が
実質的に高くなり、従来不可能であった高所位置まで作
業範囲を拡大することができる。

【００３０】また、柱等の陰になっている個所の作業を
行なう場合には、図６に示すように、まず旋回台７を旋
回させて、揺動ブーム１０が走行車輌１の側方で上下に
揺動駆動されるようにし、この状態で、油圧シリンダ６
を伸長作動させる。すると、起倒体５は支点４を中心と
して、水平位置から垂直方向に次第に起き上がり、揺動
ブーム１０が水平方向に揺動駆動されるようになる。こ
のため、図６に示すように、アタッチメント９を柱２０
の背面側に挿入し、柱２０の陰になっている個所の作業
を行なうことができる。

【００３１】しかして、走行車輌１と旋回台７との間に
起倒体５を設置し、この起倒体５を、支点４を中心とし
て水平位置から垂直方向に揺動させるようにしているの
で、従来不可能であった作業も容易に行なうことがで
き、作業範囲を拡大することができる。しかも、起倒体
５を追設するだけでよいので、構造を簡素化でき、既存
の建設用ロボットにも容易に適用することができる。

【００３２】なお、前記第１実施例においては、起倒体
５を、走行車輌１と旋回台７との間に設ける場合につい
て説明したが、旋回台７と上下位置を逆にし、旋回台７
を走行車輌１のフレームに回転自在に設けるとともに、
旋回台７の上に起倒体５を設けてもよい。この場合は、
起倒体５にステイを一体形成し、このステイに作業アー
ム８を軸着する。また、起倒体５を駆動する油圧シリン
ダ６は旋回台７と起倒体７に架設することは云うまでも
ない。このように構成することにより、起倒体５の起倒
方向を、走行車輌１の周囲の任意位置に設置することが
でき、走行車輌１の向きを変える回数を少なくすること
ができる。

【００３３】図８および図９は、本発明の第２実施例を
示すもので、前記第１実施例における走行車輌１と起倒
体５との間に揺動体２１を介装するようにしたものであ
る。

【００３４】すなわち、前記揺動体２１は、図８および
図９に示すように、走行車輌１の走行方向前後端にそれ
ぞれ設けた支持部材２２に揺動支点軸２３が支持されて
おり、この揺動体２１は、図示しない油圧モータ等の駆
動により、図９における上下方向に、すなわち走行車輌
１の左右各々の方向に例えば９０度ずつ合計１８０度の
範囲で傾斜もしくは揺動駆動されるようになっている。
なお、その他の点については、前記第１実施例と同一構
成となっており、作用も同一である。

【００３５】しかして、起倒体５に加えて揺動体２１も
設けられているので、前記第１実施例の場合よりも、上
下左右の作業範囲を拡大することができる。

【００３６】なお、前記第２実施例においては、走行車
輌１上に揺動体２１を搭載するとともに、揺動体２１上
に起倒体５を搭載し、さらに起倒体５上に旋回台７を搭
載するようにした場合につき説明したが、揺動体２１、
起倒体５および旋回台７の上下位置は、どのような順序
にしてもよく、使用目的等に合わせて適宜選択すること
ができる。例えば下側から、旋回台７、揺動体２１、起
倒体５の順序でもよく、また起倒体５、旋回台７、揺動
体２１の順序でもよく、また揺動体２１、旋回台７、起
倒体５の順序でもよく、さらにはその他の順序でもよ
い。

【００３７】また、前記第２実施例においては、起倒体
５と揺動体２１とを両方設ける場合について説明した
が、前記第１実施例の場合と同程度の自由度でよい場合
には、起倒体５を省略するようにしてもよい。なおこの
場合にも、旋回台７と揺動体２１との上下位置の順序に
は制限がないことは云うまでもない。

【００３８】図１０および図１１は、本発明の第３実施
例を示すもので、前記第１実施例における走行車輌１と
起倒体５との間に、第２旋回台３１を介装するようにし
たものである。

【００３９】すなわち、前記第２旋回台３１は、図１０
および図１１に示すように、走行車輌１と起倒体５との
間に介装されており、その旋回中心線Ｏ₂は、旋回台７
の旋回中心線Ｏ₁と異なる位置に設定されている。な
お、その他の点については、前記第１実施例と同一構成
となっており、作用も同一である。

【００４０】しかして、起倒体５に加えて第２旋回台３
１も設けられているので、起倒体５の起倒方向を任意に
設定でき、連続作業できる範囲を拡大することができ
る。また、両旋回台７、３１の旋回中心線Ｏ₁、Ｏ₂の位
置が異なっているので、そのオフセット量に応じて作業
範囲を拡大することができる。

【００４１】なお、前記第３実施例においては、走行車
輌１と起倒体５との間に第２旋回台３１を設定する場合
について説明したが、起倒体５と第２旋回台３１との上
下位置を逆にしてもよい。また、起倒体５と第２旋回台
３１との組合わせに限らず、例えば前記第２実施例にお
ける揺動体２１と第２旋回台３１とを組合わせたり、あ
るいは起倒体５と揺動体２１と第２旋回台３１とを組合
わせるようにしてもよい。そしてこの場合にも、起倒体
５、揺動体２１あるいは第２旋回台３１の上下位置の順
序には制限がないことは云うまでもない。

【００４２】図１２は、本発明の第４実施例を示すもの
で、前記第１実施例における起倒体５を省略するととも
に、揺動ブーム１０のく字状の屈曲部よりも基端側の位
置にブーム旋回機構４１を設けるようにしたものであ
る。

【００４３】すなわち、前記ブーム旋回機構４１は、図
１２に示すように、揺動ブーム１０のく字状の屈曲部よ
りも基端側の位置に設けられており、このブーム旋回機
構４１の駆動により、ブーム旋回機構４１の先端側の部
分が基端側の部分の軸線廻りに旋回するようになってい
る。なお、その他の点については、前記第１実施例と同
一構成となっており、作用も同一である。

【００４４】しかして、ブーム旋回機構４１を設けるこ
とにより、前記第３実施例の場合と同一の機能を、１軸
少ない構成で得ることができ、経済性および操作性を向
上させることができるとともに、油圧能力の点でも大き
なメリットがある。

【００４５】図１３は、本発明の第５実施例を示すもの
で、前記第４実施例の構成に加え、ブーム先端旋回機構
５１を追設するようにしたものである。

【００４６】すなわち、前記ブーム先端旋回機構５１
は、図１３に示すように、揺動ブーム１０のく字状の屈
曲部よりも先端側の位置に設けられており、このブーム
先端旋回機構５１の駆動により、ブーム先端旋回機構５
１の先端側の部分が基端側の部分の軸線廻りに旋回する
ようになっている。なお、その他の点については、前記
第４実施例と同一構成となっており、作用も同一であ
る。

【００４７】しかして、ブーム旋回機構４１に加えてブ
ーム先端旋回機構５１も設けられているので、作業アタ
ッチメント９の位置制御のみならず向きの制御も可能と
なり、作業性をより向上させることができる。

【００４８】なお、前記第４実施例および第５実施例に
おいては、走行車輌１と作業アーム８との間に旋回台７
のみを設定する場合について説明したが、旋回台７に代
えて起倒体５、揺動体２１あるいは第２旋回台３１等を
適宜選択して用いるようにしてもよく、また旋回台７、
起倒体５、揺動体２１および第２旋回台３１を、適宜組
合わせて用いるようにしてもよい。そしてその場合に
は、前記各実施例の場合と同様、それらの上下位置の順
序には制限がないことは云うまでもない。

【００４９】また、前記各実施例においては、建設用ロ
ボットに適用した場合について説明したが、運転席の水
平状態が常に確保されるのであれば、一般の土木機械に
も適用することができる。また、アタッチメント９も、
アイアンフォークに限らず、例えばバキューム、ゴンド
ラ、掘削具など多種多様の部材を適用することができ
る。

【００５０】さらに、前記各実施例においては作業アー
ム８が、揺動ブーム１０とアーム本体１３とから構成さ
れる場合について説明したが、これ以外の構成の作業ア
ームを用いることもできることは云うまでもない。

【００５１】

【効果】以上説明したように、本発明の請求項１に係る
発明は、走行車輌と旋回台との間または旋回台と作業ア
ームとの間に起倒体を設けるようにしているので、この
起倒体を水平位置から垂直方向に起倒させることによ
り、左右方向および上下方向の作業範囲を拡大すること
ができ、建設用ロボットとして使用するのに特に有効で
ある。

【００５２】また、本発明の請求項２に係る発明は、走
行車輌と旋回台との間または旋回台と作業アームとの間
に揺動体を設けるようにしているので、この揺動体を揺
動させることにより、例えば垂直軸廻りに旋回していた
旋回台を水平軸廻りに旋回させることができ、前記請求
項１に係る発明と同様の効果が得られる。

【００５３】また、本発明の請求項３に係る発明は、旋
回台および揺動体に加えて起倒体を設けるようにしてい
るので、より大きな自由度が得られ、アタッチメントの
作動範囲を拡大して走行車輌自体の移動を少なくするこ
とができる。

【００５４】また、本発明の請求項４に係る発明は、第
１及び第２の両旋回台の間、または、第２旋回台と作業
アームとの間に起倒体を設け、かつ両旋回台の旋回中心
位置を異なる位置に設定しているので、特に後方や左右
を向いた作業範囲を拡大することができる。

【００５５】また、本発明の請求項５に係る発明は、作
業アームを、く字状をなす揺動ブームと、揺動ブームの
先端に取付られて揺動駆動されるアーム本体とから構成
しているので、例えば階上から階下の作業を行なった
り、あるいは柱等の陰になった個所の作業を行なう際に
特に有効である。

【００５６】また、本発明の請求項６に係る発明は、作
業アームを揺動ブームとアーム本体とから構成し、かつ
揺動ブームの屈曲部よりも基端側の位置に、ブーム旋回
部を設けるようにしているので、より簡単な構成で大き
な自由度が得られ、経済性および操作性を向上させるこ
とができるとともに、油圧等を用いた駆動源の能力の点
からも有利である。

【００５７】さらに、本発明の請求項７に係る発明は、
揺動ブームの屈曲部よりも先端側の位置に、ブーム旋回
部を設けるようしているので、ブーム旋回部のみの場合
よりもさらに大きな自由度を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施例に係る作業車を示す全体
構成図である。

【図２】 図１の要部平面図である。

【図３】 図１の要部右側面図である。

【図４】 階上から階下の作業を行なう際の状態を示す
説明図である。

【図５】 床面上から天井面の作業を行なう際の状態を
示す説明図である。

【図６】 柱の陰になっている個所の作業を行なう際の
状態を示す説明図である。

【図７】 本発明の第１実施例に係る作業車の組立構成
図である。

【図８】 本発明の第２実施例に係る作業車を示す全体
構成図である。

【図９】 図８の要部平面図である。

【図１０】 本発明の第３実施例に係る作業車を示す全
体構成図である。

【図１１】 図１０の要部平面図である。

【図１２】 本発明の第４実施例に係る作業車を示す全
体構成図である。

【図１３】 本発明の第５実施例に係る作業車を示す全
体構成図である。

【符号の説明】

１…走行車輌、 １ａ…トラックフレーム、 １ｂ…ブ
ラケット、 ４…支点、 ５…起倒体、 ６、１２、１
５、１７…油圧シリンダ、 ７…旋回台、 ７ａ…旋回
ベアリング、 ７ｂ…旋回モータ、 ８…作業アーム、
９…作業アタッチメント、 １０…揺動ブーム、 １
１、１４、１６…取付ピン、 ２０…柱、 ２１…揺動
体、 ２２…支持部材、 ２３…揺動支点軸、 ３１…
第２旋回台、 ４１…ブーム旋回機構、 ５１…ブーム
先端旋回機構、 Ｏ₁、Ｏ₂…旋回中心線。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車輌と；この走行車輌上に搭載され
   た旋回台と；この旋回台上に基端が枢着されて揺動駆動
   され、先端側に作業アタッチメントが取付けられる作業
   アームと；前記走行車輌と旋回台との間または旋回台と
   作業アームとの間に設けられ、一端側を支点として水平
   位置から垂直方向に起倒駆動される起倒体と；を具備す
   ることを特徴とするロボット作業車。
2. 【請求項２】 走行車輌と；この走行車輌上に搭載され
   た旋回台と；この旋回台上に基端が枢着されて揺動駆動
   され、先端側に作業アタッチメントが取付けられる作業
   アームと；前記走行車輌と旋回台との間または旋回台と
   作業アームとの間に設けられ、水平な軸廻りに揺動駆動
   される揺動体と；を具備することを特徴とするロボット
   作業車。
3. 【請求項３】 走行車輌、旋回台、作業アームおよび揺
   動体のうちのいずれかで構成される上部材と下部材との
   間に設けられ、下部材に枢着されている一端側を支点と
   して上部材をほぼ９０度の範囲で起倒駆動する起倒体を
   有していることを特徴とする請求項２記載のロボット作
   業車。
4. 【請求項４】 走行車輌と；この走行車輌上に搭載され
   た第１旋回台と；第１旋回台上に搭載され、第１旋回台
   と異なる軸線廻りに旋回する第２旋回台と；第２旋回台
   上に基端が枢着されて揺動駆動され、先端側に作業アタ
   ッチメントが取付けられる作業アームと；前記両旋回台
   の間または第２旋回台と作業アームとの間に設けられ、
   一端側を支点として水平位置から垂直方向に起倒駆動さ
   れる起倒体と；を具備することを特徴とするロボット作
   業車。
5. 【請求項５】 作業アームは、中間部で屈曲してく字状
   をなす揺動ブームと、揺動ブームの先端に取付けられて
   揺動駆動されるアーム本体とを備えていることを特徴と
   する請求項１、２、３または４記載のロボット作業車。
6. 【請求項６】 走行車輌と；この走行車輌上に搭載され
   た旋回台と；この旋回台上に基端が枢着されて揺動駆動
   され、先端側に作業アタッチメントが取付けられる作業
   アームと；を備え、前記作業アームは、中間部で屈曲し
   てく字状をなす揺動ブームと；揺動ブームの先端に取付
   けられて揺動駆動されるアーム本体と；を有し、かつ揺
   動ブームは、その屈曲部よりも基端側の位置に、先端側
   を軸線廻りに旋回させるブーム旋回部を有していること
   を特徴とするロボット作業車。
7. 【請求項７】 揺動ブームは、その屈曲部よりも先端側
   の位置に、先端側を基端側の軸線廻りに旋回させるブー
   ム先端旋回部を有していることを特徴とする請求項６記
   載のロボット作業車。