JP2548026B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JP2548026B2 JP2548026B2 JP63127179A JP12717988A JP2548026B2 JP 2548026 B2 JP2548026 B2 JP 2548026B2 JP 63127179 A JP63127179 A JP 63127179A JP 12717988 A JP12717988 A JP 12717988A JP 2548026 B2 JP2548026 B2 JP 2548026B2
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- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- operation panel
- teaching operation
- robot
- panel
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36153—Two, several consoles, displays, panels, two different input, joystick
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36159—Detachable or portable programming unit, display, pc, pda
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボット制御装置に関する。
従来の技術 ロボットの制御に関する操作は、ポイント教示操作お
よび該ポイント教示操作に関係する各種の操作（以下、
教示操作という）とプログラムの編集，各種設定値や指
令データの入力等に関する操作（以下、非教示操作とい
う）との二種に大別される。
よび該ポイント教示操作に関係する各種の操作（以下、
教示操作という）とプログラムの編集，各種設定値や指
令データの入力等に関する操作（以下、非教示操作とい
う）との二種に大別される。
初期のロボット制御装置は、第２図に示されるよう
に、CRT等の大型表示装置１および非教示操作に関係す
る各種の操作ボタン２を正面パネルに備えたロボット制
御装置本体３と、LED等の小型表示装置４および教示操
作に関係する各種の操作ボタン５を備えた可搬性の教示
操作盤６とによって構成されていた。これは、ロボット
制御装置本体３が大型であるためロボットの動作との干
渉を避ける必要もあって、ロボットの動作範囲の外側に
配設する必要があり、又、ロボットに教示点を教示する
ときには、オペレータがロボットの側に居て教示した方
が便利であり正確に教示できることから教示操作盤６を
可搬性にしたものである。その結果、オペレータはロボ
ットに接近して姿勢を確認しつつ教示操作盤６を用いて
教示操作を行う一方、非教示操作を行う場合には制御装
置本体３の配設位置にまで移動しなければならず、ロボ
ット側の教示操作場所と、制御装置本体の配設位置間を
繰返し往復しながら教示操作を行うこととなり、作業効
率が低下するという問題があった。
に、CRT等の大型表示装置１および非教示操作に関係す
る各種の操作ボタン２を正面パネルに備えたロボット制
御装置本体３と、LED等の小型表示装置４および教示操
作に関係する各種の操作ボタン５を備えた可搬性の教示
操作盤６とによって構成されていた。これは、ロボット
制御装置本体３が大型であるためロボットの動作との干
渉を避ける必要もあって、ロボットの動作範囲の外側に
配設する必要があり、又、ロボットに教示点を教示する
ときには、オペレータがロボットの側に居て教示した方
が便利であり正確に教示できることから教示操作盤６を
可搬性にしたものである。その結果、オペレータはロボ
ットに接近して姿勢を確認しつつ教示操作盤６を用いて
教示操作を行う一方、非教示操作を行う場合には制御装
置本体３の配設位置にまで移動しなければならず、ロボ
ット側の教示操作場所と、制御装置本体の配設位置間を
繰返し往復しながら教示操作を行うこととなり、作業効
率が低下するという問題があった。
そこで、第３図に示されるように、制御装置本体３か
ら非教示操作に関係する各種の操作ボタン２を分離し、
教示操作盤６上に教示操作に関係する各種の操作ボタン
５と共に配設する一方、従来制御装置本体３に設けられ
ていた大型表示装置１を液晶ディスプレイ等に変更して
小形化し上記教示操作盤６上に配設し、非教示操作以外
の情報、たとえば、プログラム編集のための情報等も表
示できるようにし、全ての操作を教示操作盤６によって
行なえるようにする方法も採用されるようになった。
ら非教示操作に関係する各種の操作ボタン２を分離し、
教示操作盤６上に教示操作に関係する各種の操作ボタン
５と共に配設する一方、従来制御装置本体３に設けられ
ていた大型表示装置１を液晶ディスプレイ等に変更して
小形化し上記教示操作盤６上に配設し、非教示操作以外
の情報、たとえば、プログラム編集のための情報等も表
示できるようにし、全ての操作を教示操作盤６によって
行なえるようにする方法も採用されるようになった。
発明が解決しようとする課題 ところが、上記のように全ての操作を教示操作盤によ
って行えるようにするためには必然的に教示操作盤が大
型化，重量化するため可搬性に乏しくなり、教示操作盤
を持ち運びつつ教示操作を行うオペレータの負担が増大
することとなった。
って行えるようにするためには必然的に教示操作盤が大
型化，重量化するため可搬性に乏しくなり、教示操作盤
を持ち運びつつ教示操作を行うオペレータの負担が増大
することとなった。
一方、教示操作盤を小型化，軽量化するためには操作
ボタンや表示装置を極力小形化しなければならないが、
ロボット制御装置の高機能化に伴い、各種操作ボタンの
数および表示装置に表示すべき情報量とも増加する傾向
にあり、教示操作盤の小形化，軽量化にも限度があり、
教示操作盤を極端に小形化，軽量化すればその操作性自
体を損うことにもなり兼ねない。
ボタンや表示装置を極力小形化しなければならないが、
ロボット制御装置の高機能化に伴い、各種操作ボタンの
数および表示装置に表示すべき情報量とも増加する傾向
にあり、教示操作盤の小形化，軽量化にも限度があり、
教示操作盤を極端に小形化，軽量化すればその操作性自
体を損うことにもなり兼ねない。
そこで、本発明の目的は、オペレータの負担を軽減化
し、しかも、十分な操作性を備えたロボット制御装置を
提供することにある。
し、しかも、十分な操作性を備えたロボット制御装置を
提供することにある。
課題を解決するための手段 本発明は、上記目的を達成するために、ロボット制御
装置の操作部をポイント教示とそれに関係する操作を行
うための教示操作盤と、教示操作以外のロボット操作の
ための操作盤に分離し、各々の操作盤をケーブルを介し
てロボット制御装置本体に接続し、両操作盤を可搬性と
した。
装置の操作部をポイント教示とそれに関係する操作を行
うための教示操作盤と、教示操作以外のロボット操作の
ための操作盤に分離し、各々の操作盤をケーブルを介し
てロボット制御装置本体に接続し、両操作盤を可搬性と
した。
作 用 ロボット制御装置の操作部をポイント教示用とそれ以
外のロボット操作用の操作盤に分け、制御装置の本体よ
り分離して設けたので、制御装置本体の配設位置に関係
なく、オペレータは所望の位置で両操作盤を必要に応じ
持ち変えロボットの教示操作の全ての操作を行うことが
できる。
外のロボット操作用の操作盤に分け、制御装置の本体よ
り分離して設けたので、制御装置本体の配設位置に関係
なく、オペレータは所望の位置で両操作盤を必要に応じ
持ち変えロボットの教示操作の全ての操作を行うことが
できる。
実施例 以下、本発明の一実施例について説明する。
第１図は、本発明の一実施例のロボット制御装置の概
要図で、符号６はポイント教示操作および該ポイント教
示操作に関係する各種の操作、即ち、教示操作専用の教
示操作盤であり、符号７はプログラムの編集，各種設定
値や指令データの入力等に関する操作、即ち、非教示操
作用の操作盤である。
要図で、符号６はポイント教示操作および該ポイント教
示操作に関係する各種の操作、即ち、教示操作専用の教
示操作盤であり、符号７はプログラムの編集，各種設定
値や指令データの入力等に関する操作、即ち、非教示操
作用の操作盤である。
教示操作盤６および操作盤７は各々ロボット制御装置
本体３と通信ケーブル10,9を介して接続され本実施例に
おけるロボット制御装置の操作部８を構成している。
本体３と通信ケーブル10,9を介して接続され本実施例に
おけるロボット制御装置の操作部８を構成している。
教示操作盤６にはLED等の小型表示装置４および教示
操作に関係する各種の操作ボタン５（タッチパネル等で
もよい）が設けられ、教示操作に関係する全ての操作が
行えるようなっており、小形表示装置４には教示操作に
関係する位置データ等が数値表示されるようになってい
る。
操作に関係する各種の操作ボタン５（タッチパネル等で
もよい）が設けられ、教示操作に関係する全ての操作が
行えるようなっており、小形表示装置４には教示操作に
関係する位置データ等が数値表示されるようになってい
る。
一方、操作盤７には大型表示装置１および非教示操作
に関係する各種の操作ボタン２が設けられ、教示操作以
外の全ての操作が行えるようになっており、表示装置１
はプログラムの編集時等においても十分な情報を表示で
きる液晶ディスプレイ等によって構成され、該操作盤７
および教示操作盤６は各々通信ケーブル9,10によってロ
ボット制御装置本体３に接続されている。
に関係する各種の操作ボタン２が設けられ、教示操作以
外の全ての操作が行えるようになっており、表示装置１
はプログラムの編集時等においても十分な情報を表示で
きる液晶ディスプレイ等によって構成され、該操作盤７
および教示操作盤６は各々通信ケーブル9,10によってロ
ボット制御装置本体３に接続されている。
以上に述べた構成において、制御装置本体３をロボッ
トの動作範囲の外側に配設し、オペレータは該制御装置
の操作部８である教示操作盤6,操作盤７を操作して教示
操作を行うこととなるが、前述したように、教示操作盤
６と操作盤７とによって構成される制御装置の操作部８
はロボット制御装置本体３にケーブル9,10で接続されて
いるため、オペレータは、ロボット制御装置本体３の配
設位置に関係なくその教示操作盤6,操作盤７を教示操作
の作業現場に持ち込むことができ、ロボットの姿勢を確
認して教示操作盤６による教示操作を行いながら、適
宜、操作盤７を用いてプログラムの編集，各種設定値や
指令データの入力等に関する操作を実行することができ
る。
トの動作範囲の外側に配設し、オペレータは該制御装置
の操作部８である教示操作盤6,操作盤７を操作して教示
操作を行うこととなるが、前述したように、教示操作盤
６と操作盤７とによって構成される制御装置の操作部８
はロボット制御装置本体３にケーブル9,10で接続されて
いるため、オペレータは、ロボット制御装置本体３の配
設位置に関係なくその教示操作盤6,操作盤７を教示操作
の作業現場に持ち込むことができ、ロボットの姿勢を確
認して教示操作盤６による教示操作を行いながら、適
宜、操作盤７を用いてプログラムの編集，各種設定値や
指令データの入力等に関する操作を実行することができ
る。
また、教示操作盤６に設けられた各種操作ボタンは教
示操作専用のものだけでよく、また、小型表示装置４は
教示操作に関係する位置データ等を表示するだけでよい
ので、教示操作盤６の操作盤を損うことなく無理なく小
形化，軽量化することができ、教示操作盤６を持ち運び
つつ教示操作を行うオペレータの負担は著しく軽減され
る。
示操作専用のものだけでよく、また、小型表示装置４は
教示操作に関係する位置データ等を表示するだけでよい
ので、教示操作盤６の操作盤を損うことなく無理なく小
形化，軽量化することができ、教示操作盤６を持ち運び
つつ教示操作を行うオペレータの負担は著しく軽減され
る。
一方、通常の教示操作においてプログラムの編集，各
種設定値や指令データの入力等を要求されるのは全操作
に対し10％〜20％程度の割合であり、オペレータが実際
に操作盤７を操作する時間は極めて短く、該操作盤７を
持ち運ぶ機会も少ないため、操作盤７には極端な小形
化，軽量化の必要がなく、操作盤７の表示装置１はプロ
グラムの編集時等においても十分な情報を表示できるだ
けの大きさとすることができ、各種の操作ボタン２もロ
ボット制御装置の高機能化に対応して必要なだけ増設す
ることができる。
種設定値や指令データの入力等を要求されるのは全操作
に対し10％〜20％程度の割合であり、オペレータが実際
に操作盤７を操作する時間は極めて短く、該操作盤７を
持ち運ぶ機会も少ないため、操作盤７には極端な小形
化，軽量化の必要がなく、操作盤７の表示装置１はプロ
グラムの編集時等においても十分な情報を表示できるだ
けの大きさとすることができ、各種の操作ボタン２もロ
ボット制御装置の高機能化に対応して必要なだけ増設す
ることができる。
なお、本実施例においては、教示操作盤6,操作盤７を
各々別個の通信ケーブル10,9によって制御装置本体３に
接続しているが、教示操作盤６の通信ケーブル10を操作
盤７を介して制御装置本体３に接続してもよい。
各々別個の通信ケーブル10,9によって制御装置本体３に
接続しているが、教示操作盤６の通信ケーブル10を操作
盤７を介して制御装置本体３に接続してもよい。
また、制御装置の操作部８は教示操作盤６と操作盤７
とによって構成しているが、操作盤７の機能を更に分割
して複数の操作盤や表示装置を設けてもよい。
とによって構成しているが、操作盤７の機能を更に分割
して複数の操作盤や表示装置を設けてもよい。
発明の効果 本発明は、ロボット制御装置の操作部を制御装置の本
体より分離して設けると共に教示操作専用の教示操作盤
と教示操作以外のロボット操作のための操作盤とに分
け、各々ケーブルを介して制御装置本体に接続し可搬性
としたので、オペレータは所望の位置に両操作盤を持ち
込み、ロボットの制御に関する全ての操作を行うことが
でき、しかも、操作盤が２つに分割されているので各々
の操作盤の小形化，軽量化ができ、かつ、操作性を損う
ことなく無理なく教示操作等が行え、オペレータの負担
が著しく軽減される。
体より分離して設けると共に教示操作専用の教示操作盤
と教示操作以外のロボット操作のための操作盤とに分
け、各々ケーブルを介して制御装置本体に接続し可搬性
としたので、オペレータは所望の位置に両操作盤を持ち
込み、ロボットの制御に関する全ての操作を行うことが
でき、しかも、操作盤が２つに分割されているので各々
の操作盤の小形化，軽量化ができ、かつ、操作性を損う
ことなく無理なく教示操作等が行え、オペレータの負担
が著しく軽減される。
第１図は本発明の一実施例のロボット制御装置を示す
図、第２図，第３図は従来のロボット制御装置を示す図
である。 １……大型表示装置、２……非教示操作用の操作ボタ
ン、３……ロボット制御装置本体、４……小型表示装
置、５……教示操作用の操作ボタン、６……教示操作
盤、７……非教示操作用の操作盤、８……ロボット制御
装置の操作部、9,10……通信ケーブル。
図、第２図，第３図は従来のロボット制御装置を示す図
である。 １……大型表示装置、２……非教示操作用の操作ボタ
ン、３……ロボット制御装置本体、４……小型表示装
置、５……教示操作用の操作ボタン、６……教示操作
盤、７……非教示操作用の操作盤、８……ロボット制御
装置の操作部、9,10……通信ケーブル。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−219189（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−214586（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット制御装置において、ロボット制御
装置の操作部をポイント教示とそれに関係する操作を行
うための教示操作盤と、教示操作以外のロボット操作の
ための操作盤に分離し、各々の操作盤をケーブルを介し
てロボット制御装置本体に接続し、両操作盤を可搬性と
したことを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63127179A JP2548026B2 (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | ロボット制御装置 |
| PCT/JP1989/000472 WO1989011382A1 (en) | 1988-05-26 | 1989-05-08 | Robot control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63127179A JP2548026B2 (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01301083A JPH01301083A (ja) | 1989-12-05 |
| JP2548026B2 true JP2548026B2 (ja) | 1996-10-30 |
Family
ID=14953628
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63127179A Expired - Lifetime JP2548026B2 (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | ロボット制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2548026B2 (ja) |
| WO (1) | WO1989011382A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5760560A (en) * | 1993-10-21 | 1998-06-02 | Fanuc, Ltd. | Robot apparatus |
| JPH07116988A (ja) * | 1993-10-21 | 1995-05-09 | Fanuc Ltd | ロボット装置 |
| DE59601562D1 (de) * | 1995-07-22 | 1999-05-06 | Kuka Roboter Gmbh | Steuer- und programmiereinrichtung |
| JP2003228405A (ja) * | 2002-02-01 | 2003-08-15 | Denso Corp | 生産設備用操作盤 |
| DE102018128116A1 (de) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | Liebherr-Verzahntechnik Gmbh | Bedienpult |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50160967A (ja) * | 1974-06-19 | 1975-12-26 | ||
| JPS57121878A (en) * | 1981-01-19 | 1982-07-29 | Mitsubishi Electric Corp | Controller for arc welding robot |
| JPS59166481A (ja) * | 1983-03-07 | 1984-09-19 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの操作箱 |
| JPS6044282A (ja) * | 1983-08-17 | 1985-03-09 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPS622304A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-08 | Fanuc Ltd | ロボツト言語入力可能な教示操作盤 |
-
1988
- 1988-05-26 JP JP63127179A patent/JP2548026B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-05-08 WO PCT/JP1989/000472 patent/WO1989011382A1/ja unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1989011382A1 (en) | 1989-11-30 |
| JPH01301083A (ja) | 1989-12-05 |
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