JP2540922Y2 - 塗装ロボット - Google Patents
塗装ロボットInfo
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- JP2540922Y2 JP2540922Y2 JP1785092U JP1785092U JP2540922Y2 JP 2540922 Y2 JP2540922 Y2 JP 2540922Y2 JP 1785092 U JP1785092 U JP 1785092U JP 1785092 U JP1785092 U JP 1785092U JP 2540922 Y2 JP2540922 Y2 JP 2540922Y2
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- Japan
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- coating
- pair
- arm
- link bars
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- Spray Control Apparatus (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は、塗装ロボットに関す
る。
る。
【0002】
【従来の技術】図3は従来塗装ロボットのアーム部分の
構造を示す図、図4および図5は従来塗装ロボットの問
題点を説明するための平面図,側面図である。最近、塗
装ロボットを用いて自動車車体等のワークを自動塗装す
ることが多くなっている。かかる塗装ロボットは、アー
ムに取り付けられた2つの塗装ガンをワークに対して2
次元方向に移動させて塗装する構成とされているのが一
般的である。
構造を示す図、図4および図5は従来塗装ロボットの問
題点を説明するための平面図,側面図である。最近、塗
装ロボットを用いて自動車車体等のワークを自動塗装す
ることが多くなっている。かかる塗装ロボットは、アー
ムに取り付けられた2つの塗装ガンをワークに対して2
次元方向に移動させて塗装する構成とされているのが一
般的である。
【0003】より具体的には、塗装ロボットは、図3に
示す如く、図中紙面と直交する方向に移動可能に設けら
れたアーム本体[レシプロケータ(2)]と、このアー
ム本体(2)に上下方向に移動可能に設けられた可動部
5,5と、この可動部5,5に取り付けられた塗装ガン
13,13とを含み構成されている。(実開昭62−1
60671号)。
示す如く、図中紙面と直交する方向に移動可能に設けら
れたアーム本体[レシプロケータ(2)]と、このアー
ム本体(2)に上下方向に移動可能に設けられた可動部
5,5と、この可動部5,5に取り付けられた塗装ガン
13,13とを含み構成されている。(実開昭62−1
60671号)。
【0004】なお、図3においては、図中手前側の可動
部5および塗装ガン13のみを図示し、当該可動部5お
よび塗装ガン13と図中紙面と直交する方向に所定距離
だけ離れた他方の可動部5および塗装ガン13は図示省
略する。また、塗装ガン13と可動部5との間にはガン
昇降装置11が介装され、当該ガン13の高さ位置が変
更可能とされている。また、図3中、15は支持シリン
ダ,16は保持具,12は昇降部材である。
部5および塗装ガン13のみを図示し、当該可動部5お
よび塗装ガン13と図中紙面と直交する方向に所定距離
だけ離れた他方の可動部5および塗装ガン13は図示省
略する。また、塗装ガン13と可動部5との間にはガン
昇降装置11が介装され、当該ガン13の高さ位置が変
更可能とされている。また、図3中、15は支持シリン
ダ,16は保持具,12は昇降部材である。
【0005】しかして、上記塗装ロボットでは、アーム
本体(2)をワークW1の塗装面(幅寸法L1)に沿っ
て矢印X方向に所定の移動ピッチで水平移動させるとも
に可動部5,5を上下方向に所定ストローク範囲(Y1
−Y1′範囲)内で移動させることにより、各塗装ガン
13を2次元方向に移動させて当該塗装面を塗装してい
る。
本体(2)をワークW1の塗装面(幅寸法L1)に沿っ
て矢印X方向に所定の移動ピッチで水平移動させるとも
に可動部5,5を上下方向に所定ストローク範囲(Y1
−Y1′範囲)内で移動させることにより、各塗装ガン
13を2次元方向に移動させて当該塗装面を塗装してい
る。
【0006】なお、当該W1の突起部Q設置位置に到達
する直前に、昇降装置11の駆動シリンダ14を用いて
各塗装ガン13の可動部に対する高さ位置を変化させて
突起部Qに触れないようにその移動範囲を(Y1−Y
1′)より(Y3−Y3′)に変更することができる。
する直前に、昇降装置11の駆動シリンダ14を用いて
各塗装ガン13の可動部に対する高さ位置を変化させて
突起部Qに触れないようにその移動範囲を(Y1−Y
1′)より(Y3−Y3′)に変更することができる。
【0007】
【考案が解決しようとする課題】ところで、上記した塗
装ロボットでは、図4中2点鎖線で示す如く、塗装幅の
異なるワークW2(幅寸法L2)を塗装する場合、塗装
の最終段階でオーバースプレイして塗料を無駄使用する
ことがある。かかる不都合が生じないように、ワーク
(W1,W2)の塗装面の幅寸法(L1,2)に応じて
ガン13の移動ピッチを適宜変更することが考えられる
が、煩雑であるとともに迅速塗装および高品質塗装を阻
害するおそれがある。
装ロボットでは、図4中2点鎖線で示す如く、塗装幅の
異なるワークW2(幅寸法L2)を塗装する場合、塗装
の最終段階でオーバースプレイして塗料を無駄使用する
ことがある。かかる不都合が生じないように、ワーク
(W1,W2)の塗装面の幅寸法(L1,2)に応じて
ガン13の移動ピッチを適宜変更することが考えられる
が、煩雑であるとともに迅速塗装および高品質塗装を阻
害するおそれがある。
【0008】本考案の目的は、上記事情に鑑み、小型.
軽量化を図りつつワークの塗装幅に応じて2つの塗装ガ
ンの間隔を調整して迅速かつ効率よく塗装することがで
きる塗装ロボットを提供することにある。
軽量化を図りつつワークの塗装幅に応じて2つの塗装ガ
ンの間隔を調整して迅速かつ効率よく塗装することがで
きる塗装ロボットを提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】本考案に係る塗装ロボッ
トは、2つの塗装ガンを間隔調整機構を介してアームに
取付け、アームの運動によって塗装ガンを少なくとも2
次元方向に移動させつつ塗装する塗装ロボットであっ
て、前記間隔調整機構を、基軸線より所定距離だけ離れ
て対称配設された一対の支軸と,L字形状の一対のリン
クバーと,アーム側に固定されたシリンダ装置と,この
シリンダ装置で直線駆動される移動体とを含み、一対の
リンクバーを各長辺部の先端に形成された取付部が基軸
線に離隔接近可能として一対の支軸に装着しかつ両リン
クバーの各短辺部先端を移動体に係合させて構成したこ
とを特徴とする。
トは、2つの塗装ガンを間隔調整機構を介してアームに
取付け、アームの運動によって塗装ガンを少なくとも2
次元方向に移動させつつ塗装する塗装ロボットであっ
て、前記間隔調整機構を、基軸線より所定距離だけ離れ
て対称配設された一対の支軸と,L字形状の一対のリン
クバーと,アーム側に固定されたシリンダ装置と,この
シリンダ装置で直線駆動される移動体とを含み、一対の
リンクバーを各長辺部の先端に形成された取付部が基軸
線に離隔接近可能として一対の支軸に装着しかつ両リン
クバーの各短辺部先端を移動体に係合させて構成したこ
とを特徴とする。
【0010】
【作用】上記構成による本考案では、シリンダ装置を用
いて移動体を所定ストロークだけ直線駆動すると、一対
のリンクバーは支軸を中心として回動され各取付部が基
軸線に対して離隔(または接近)する方向に移動する。
したがって、各取付部に取り付けられた塗装ガンの間隔
が変更される。
いて移動体を所定ストロークだけ直線駆動すると、一対
のリンクバーは支軸を中心として回動され各取付部が基
軸線に対して離隔(または接近)する方向に移動する。
したがって、各取付部に取り付けられた塗装ガンの間隔
が変更される。
【0011】したがって、ワークの塗装面の幅寸法に応
じて塗装ガンの間隔を調整することができ、迅速かつ効
率よく塗装することができる。
じて塗装ガンの間隔を調整することができ、迅速かつ効
率よく塗装することができる。
【0012】また、塗装ガンの間隔を調整する場合、リ
ンクバーの長辺部の短辺部に対する寸法割合が大きいほ
ど、取付部(したがって塗装ガン)の移動量が大きくな
る。したがって、シリンダ装置の移動ストロークを小さ
くして間隔調整機構の小型・軽量化を図っても、塗装ガ
ンの間隔を大きく変更することができる。
ンクバーの長辺部の短辺部に対する寸法割合が大きいほ
ど、取付部(したがって塗装ガン)の移動量が大きくな
る。したがって、シリンダ装置の移動ストロークを小さ
くして間隔調整機構の小型・軽量化を図っても、塗装ガ
ンの間隔を大きく変更することができる。
【0013】
【実施例】図1は本考案の一実施例の要部を説明するた
めの平面図、図2はワークの塗装面を塗装する様子を示
す平面図である。
めの平面図、図2はワークの塗装面を塗装する様子を示
す平面図である。
【0014】本実施例に係る塗装ロボットは、図1に示
す如く、一対の塗装ガン3,3を間隔調整機構30を介
してアーム1に取付け、アーム1の運動によって塗装ガ
ン3,3を少なくとも2次元方向に移動させつつ塗装す
るように構成されている。本実施例では、アーム1は、
図1中上下方向(X方向)に移動可能かつ図中紙面と直
交する方向に所定ストローク範囲で昇降可能に形成され
ている。
す如く、一対の塗装ガン3,3を間隔調整機構30を介
してアーム1に取付け、アーム1の運動によって塗装ガ
ン3,3を少なくとも2次元方向に移動させつつ塗装す
るように構成されている。本実施例では、アーム1は、
図1中上下方向(X方向)に移動可能かつ図中紙面と直
交する方向に所定ストローク範囲で昇降可能に形成され
ている。
【0015】ここで、間隔調整機構30は、本体30
D,一対の支軸31,31,一対のリンクバー32,3
2,シリンダ装置38および移動体39を含み構成され
ている。具体的には、支軸31,31は、基軸線BLよ
り所定距離だけ離れて対称配設されている。また、一対
のリンクバー32,32は、L字形状に形成されてお
り、各長辺部33の先端に形成された取付部35が基軸
線BLに接近離隔可能なるように一対の支軸31,31
に装着されている。各取付部35は、各リンクバー32
の長辺部33の支軸31を中心とする回動を許容するよ
うに当該長辺部33先端と係合しており、ガイド部36
を介して図1中上下方向に移動可能に設けられている。
各取付部35には適宜な保持具を介して塗装ガン3が着
脱自在に装着される。
D,一対の支軸31,31,一対のリンクバー32,3
2,シリンダ装置38および移動体39を含み構成され
ている。具体的には、支軸31,31は、基軸線BLよ
り所定距離だけ離れて対称配設されている。また、一対
のリンクバー32,32は、L字形状に形成されてお
り、各長辺部33の先端に形成された取付部35が基軸
線BLに接近離隔可能なるように一対の支軸31,31
に装着されている。各取付部35は、各リンクバー32
の長辺部33の支軸31を中心とする回動を許容するよ
うに当該長辺部33先端と係合しており、ガイド部36
を介して図1中上下方向に移動可能に設けられている。
各取付部35には適宜な保持具を介して塗装ガン3が着
脱自在に装着される。
【0016】さらに、本実施例では、シリンダ装置38
を小ストローク型とし小型・軽量化を図っても各塗装ガ
ン3の位置調整量を大きく取れるように、各リンクバー
32の長辺部33の短辺部34に対する寸法割合は、当
該短辺部34先端の基軸線BL方向の移動量が小さくと
も長辺部33先端の図1中上下方向の移動量が大なるよ
うに選定されている。
を小ストローク型とし小型・軽量化を図っても各塗装ガ
ン3の位置調整量を大きく取れるように、各リンクバー
32の長辺部33の短辺部34に対する寸法割合は、当
該短辺部34先端の基軸線BL方向の移動量が小さくと
も長辺部33先端の図1中上下方向の移動量が大なるよ
うに選定されている。
【0017】また、シリンダ装置38は、アーム1側に
固定されており、そのロッド38aには移動体39が装
着されている。したがって、シリンダ装置38を駆動し
てロッド38aを所定ストロークだけで突出(後退)さ
せると、移動体39は基軸線BL上を直線移動される。
固定されており、そのロッド38aには移動体39が装
着されている。したがって、シリンダ装置38を駆動し
てロッド38aを所定ストロークだけで突出(後退)さ
せると、移動体39は基軸線BL上を直線移動される。
【0018】この移動体39には、各リンクバー32の
短辺部34が係合している。より具体的には、移動体3
9の溝部39aに、各リンクバー32の短辺部34先端
が各支軸31を中心として回動可能なるように嵌挿され
ている。なお、アーム1,塗装ガン3および間隔調整機
構30等は、制御装置(図示省略)によって所定のプロ
グラムに従って駆動制御される。
短辺部34が係合している。より具体的には、移動体3
9の溝部39aに、各リンクバー32の短辺部34先端
が各支軸31を中心として回動可能なるように嵌挿され
ている。なお、アーム1,塗装ガン3および間隔調整機
構30等は、制御装置(図示省略)によって所定のプロ
グラムに従って駆動制御される。
【0019】次に、本実施例の作用を説明する。シリン
ダ装置38を用いて移動体39を所定ストロークだけ直
線駆動すると、一対のリンクバー32,32は支軸3
1,31を中心として回動され各取付部35,35が基
軸線BLに対して離隔(または接近)する方向に移動す
る。したがって、各取付部35,35に取り付けられた
塗装ガン3,3の間隔bが変更される。
ダ装置38を用いて移動体39を所定ストロークだけ直
線駆動すると、一対のリンクバー32,32は支軸3
1,31を中心として回動され各取付部35,35が基
軸線BLに対して離隔(または接近)する方向に移動す
る。したがって、各取付部35,35に取り付けられた
塗装ガン3,3の間隔bが変更される。
【0020】したがって、図2(A),(B)に示す如
く、ワーク(W1,W2)の塗装面の幅寸法(L1,L
2)に応じて塗装ガン3,3の間隔(b1,b2)を調
整することができ、迅速かつ効率よく塗装することがで
きる。なお、図2(A)の場合には(B)の場合に比べ
て塗装ガン3からの塗料の噴出量を多くする。
く、ワーク(W1,W2)の塗装面の幅寸法(L1,L
2)に応じて塗装ガン3,3の間隔(b1,b2)を調
整することができ、迅速かつ効率よく塗装することがで
きる。なお、図2(A)の場合には(B)の場合に比べ
て塗装ガン3からの塗料の噴出量を多くする。
【0021】また、塗装ガン3,3の間隔を調整する場
合、リンクバー32の長辺部33の短辺部34に対する
寸法割合が大きいほど、取付部35(したがって塗装ガ
ン3)の移動量が大きくなる。したがって、シリンダ装
置38の移動ストロークを小さくして間隔調整機構30
の小型・軽量化を図っても、塗装ガン3,3の間隔bを
大きく変更することができる。
合、リンクバー32の長辺部33の短辺部34に対する
寸法割合が大きいほど、取付部35(したがって塗装ガ
ン3)の移動量が大きくなる。したがって、シリンダ装
置38の移動ストロークを小さくして間隔調整機構30
の小型・軽量化を図っても、塗装ガン3,3の間隔bを
大きく変更することができる。
【0022】しかして、この実施例によれば、間隔調整
機構30を、基軸線BLより所定距離だけ離れて対称配
設された一対の支軸31,31と,一対のL字形状のリ
ンクバー32,32と,アーム1側に固定されたシリン
ダ装置38と,このシリンダ装置38で直線駆動される
移動体39とを含み、一対のリンクバー32,32を各
長辺部33の先端に形成された取付部35が基軸線BL
に離隔接近可能として支軸31に装着しかつ両リンクバ
ー32,32の各短辺部34先端を移動体39に係合さ
せて構成したので、ワークの塗装面の幅寸法に応じて塗
装ガン3,3の間隔bを調整することができ、迅速かつ
効率よく塗装することができる。また、各リンクバー3
2の長辺部33の短辺部34に対する寸法割合を大きく
することにより取付部35,35(塗装ガン3,3)の
間隔bを大きく変更することができる。
機構30を、基軸線BLより所定距離だけ離れて対称配
設された一対の支軸31,31と,一対のL字形状のリ
ンクバー32,32と,アーム1側に固定されたシリン
ダ装置38と,このシリンダ装置38で直線駆動される
移動体39とを含み、一対のリンクバー32,32を各
長辺部33の先端に形成された取付部35が基軸線BL
に離隔接近可能として支軸31に装着しかつ両リンクバ
ー32,32の各短辺部34先端を移動体39に係合さ
せて構成したので、ワークの塗装面の幅寸法に応じて塗
装ガン3,3の間隔bを調整することができ、迅速かつ
効率よく塗装することができる。また、各リンクバー3
2の長辺部33の短辺部34に対する寸法割合を大きく
することにより取付部35,35(塗装ガン3,3)の
間隔bを大きく変更することができる。
【0023】したがって、小型.軽量化を図りつつワー
クWの塗装幅に応じて2つの塗装ガン3,3の間隔bを
調整して迅速かつ効率よく塗装することができる。
クWの塗装幅に応じて2つの塗装ガン3,3の間隔bを
調整して迅速かつ効率よく塗装することができる。
【0024】
【考案の効果】本考案によれば、間隔調整機構を、基軸
線より所定距離だけ離れて対称配設された一対の支軸
と,一対のL字形状のリンクバーと,アーム側に固定さ
れたシリンダ装置と,このシリンダ装置で直線駆動され
る移動体とを含み、一対のリンクバーを各長辺部の先端
に形成された取付部が基軸線に離隔接近可能として支軸
に装着しかつ両リンクバーの各短辺部先端を移動体に係
合させて構成したので、ワークの塗装面の幅寸法に応じ
て塗装ガンの間隔を調整することができ、迅速かつ効率
よく塗装することができる。また、各リンクバーの長辺
部の短辺部に対する寸法割合を大きくすることにより取
付部(塗装ガン)の間隔を大きく変更することができ
る。
線より所定距離だけ離れて対称配設された一対の支軸
と,一対のL字形状のリンクバーと,アーム側に固定さ
れたシリンダ装置と,このシリンダ装置で直線駆動され
る移動体とを含み、一対のリンクバーを各長辺部の先端
に形成された取付部が基軸線に離隔接近可能として支軸
に装着しかつ両リンクバーの各短辺部先端を移動体に係
合させて構成したので、ワークの塗装面の幅寸法に応じ
て塗装ガンの間隔を調整することができ、迅速かつ効率
よく塗装することができる。また、各リンクバーの長辺
部の短辺部に対する寸法割合を大きくすることにより取
付部(塗装ガン)の間隔を大きく変更することができ
る。
【0025】したがって、小型.軽量化を図りつつワー
クの塗装幅に応じて2つの塗装ガンの間隔を調整して迅
速かつ効率よく塗装することができる。
クの塗装幅に応じて2つの塗装ガンの間隔を調整して迅
速かつ効率よく塗装することができる。
【図1】本考案の一実施例の要部を説明するための平面
図である。
図である。
【図2】ワークの塗装面を塗装する様子を示す平面図で
ある。
ある。
【図3】従来塗装ロボットのアーム部分の構造を示す図
である。
である。
【図4】従来塗装ロボットの問題点を説明するための平
面図である。
面図である。
【図5】従来塗装ロボットの問題点を説明するための側
面図である。
面図である。
1 アーム 3 塗装ガン 30 間隔調整機構 31 支軸 32 リンクバー 38 シリンダ装置 39 移動体
Claims (1)
- 【請求項1】 2つの塗装ガンを間隔調整機構を介して
アームに取付け、アームの運動によって塗装ガンを少な
くとも2次元方向に移動させつつ塗装する塗装ロボット
であって、 前記間隔調整機構を、基軸線より所定距離だけ離れて対
称配設された一対の支軸と,L字形状の一対のリンクバ
ーと,アーム側に固定されたシリンダ装置と,このシリ
ンダ装置で直線駆動される移動体とを含み、一対のリン
クバーを各長辺部の先端に形成された取付部が基軸線に
離隔接近可能として一対の支軸に装着しかつ両リンクバ
ーの各短辺部先端を移動体に係合させて構成したことを
特徴とする塗装ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1785092U JP2540922Y2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 塗装ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1785092U JP2540922Y2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 塗装ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0576548U JPH0576548U (ja) | 1993-10-19 |
JP2540922Y2 true JP2540922Y2 (ja) | 1997-07-09 |
Family
ID=11955141
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1785092U Expired - Lifetime JP2540922Y2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 塗装ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2540922Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6198499B2 (ja) * | 2013-07-04 | 2017-09-20 | 株式会社エルエーシー | プリント装置 |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP1785092U patent/JP2540922Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0576548U (ja) | 1993-10-19 |
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