JP2521217B2 - 走行車の走行挙動の不安定を阻止する方法 - Google Patents
走行車の走行挙動の不安定を阻止する方法Info
- Publication number
- JP2521217B2 JP2521217B2 JP4206218A JP20621892A JP2521217B2 JP 2521217 B2 JP2521217 B2 JP 2521217B2 JP 4206218 A JP4206218 A JP 4206218A JP 20621892 A JP20621892 A JP 20621892A JP 2521217 B2 JP2521217 B2 JP 2521217B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- σsoll
- case
- angular velocity
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/86—Optimizing braking by using ESP vehicle or tire model
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
行車速度、舵取りハンドル角)から計算機において走行
車の片揺れ角速度の目標値(μsoll)を形成し、計算機
にそれから走行車の片揺れ角速度の実際値(μist )が
形成される少なくとも1つのセンサ信号を導き、計算機
において片揺れ角速度の目標値(μsoll)と実際値(μ
ist )との差を、片揺れ角速度の目標値(μsoll)から
実際値(μist )を引くことにより形成し、その差から
計算機において走行車の検出済みの走行状態ないし片揺
れ挙動を表す少なくとも1つの出力信号を発生するよう
な走行車の走行挙動の不安定を阻止する方法に関する。
出願公開公報第3625392A1号で公知である。こ
の場合、走行車の走行状態ないし片揺れ挙動を検出する
ために、走行車の片揺れ角速度(μist)が例えばフ
ァイバジャイロによって測定される。片揺れ角速度の実
際値(μist)が走行車のラジアル加速度を測定する
少なくとも1つの加速度センサを利用して推論されるこ
とによって、片揺れ角速度の実際値(μist)を決定
することもできる。更に走行車の縦方向における測定済
みの速度および測定済みの舵取り角から片揺れ角速度
(μist)は推論される。その場合片揺れ角速度の実
際値(μist)がその目標値(μsoll)からずれ
ているとき、即ち走行車の実際挙動が走行車の目標挙動
に対してずれているとき、危険な走行状態が推論され
る。この走行車の実際挙動と目標挙動との検出された偏
差は、舵取り操作を自動的に行うことによりおよび又は
走行車の各車輪を偏差が最小になるように制動するか加
速することにより、その偏差を最小にするために利用さ
れる。
3919347A1号において、走行車の舵取り挙動を
意図した制動作用によって制御するために、走行車の所
望の片揺れ角速度と実際値とをバランスすることが知ら
れている。その場合、カーブ内側あるいはカーブ外側の
車輪の制動力を制御することが考慮されている。
1号公報において、車輪が安定限界から遠ざけられるよ
うに働く横加速度を推論するために、走行車の車輪にお
いて一時的に制動圧をパルス的に変化(増大あるいは減
少)することが知られている。安定限界からの距離に関
係して滑り敷居値が変化する。その場合安定限界からの
距離は、横加速度が摩擦係数・滑り・曲線の勾配を特色
づけるので、この横加速度から求められる。この勾配は
安定限界からの距離が小さくなるにつれて緩やかになる
ので、この勾配の大きさのオーダーから安定限界からの
距離を推論できる。
デルが別の文献で知られている(ドイツ文献:Zomotor,
Adam 著、「 Fahrwerktechnik: Fahrverhalten 」、編
集者: Jornsen Reimpell (住所: Wurzburg : Vogel )
1987年、第1版、ISBN 3-8023-0774-7 特に第99
〜127頁参照)。この場合、例えば走行車の縦方向に
おける測定された速度の値および舵取りハンドル角ない
しそれに対応した車輪の舵取り角から所定の条件のもと
で生ずる走行車の片揺れ角速度(μist )が求められ、
この片揺れ角速度(μist )は前記モデルを基礎として
片揺れ角速度の目標値(μsoll)として利用される。
車の不安定性をその発生前にできるだけ早く阻止するよ
うな走行車の不安定性を阻止する方法を提供することに
ある。
は、冒頭に述べた形式の走行車の不安定性を阻止する方
法において、計算機において片揺れ角速度の目標値(μ
soll)と実際値(μist)との差の時間的微分係
数を形成し、計算機においてその差の時間的微分係数の
関数であって走行車が過少制御の走行挙動あるいは過大
制御の走行挙動のいずれにあるかの情報を含む出力信号
を発生し、出力信号の評価により走行車の駆動車軸の車
輪について変更した横荷重力が必要とされることが推論
されたとき、即ち、後輪駆動式走行車の場合で、駆動滑
りの場合には過大制御並びに過少制御の両方について、
牽引トルクが生じている場合には過大制御について変更
した横荷重力の必要性を推論し、前輪駆動式走行車の場
合で、駆動滑りの場合には過大制御並びに過少制御につ
いて、牽引トルクが生じている場合には過少制御につい
て変更した横荷重力の必要性を推論し、計算装置におい
てその出力信号を評価することにより滑り敷居値(σs
oll)を値0の方向に変更すること、即ち、駆動滑り
の場合には減少し、牽引トルクが生じている場合には増
大することによって達成される。
片揺れ挙動の早期検出によって既に非常に早い時期に不
安定な走行状態が認識できることにある。従って既に非
常に早い時期に滑り敷居値を整合することによって不安
定な走行状態の発生を阻止することができる。
ドル角ないし車輪の舵取り角は適当なセンサによって検
出される。それらの検出信号は計算機に導かれ、この計
算機において信号の大きさから例えばいわゆる線形シン
グルトラックモデルに応じて、運転手が希望する走行車
の片揺れ角速度(μsoll)が片揺れ角速度の目標値(μ
soll)として求められる。そして計算機において、片揺
れ角速度の実際値(μist )が求められた目標値(μso
ll)と比較されることにより、走行状態ないし片揺れ挙
動の検出が行われる。その場合、片揺れ角速度の実際値
(μist )と目標値(μsoll)との差の大きさが考慮さ
れるだけでなく、その差の符号並びに時間的微分係数が
考慮される。特に時間的微分係数を考慮することによっ
て、危険な走行状態の発生を早期に認識することができ
るので、滑り敷居値を対応して変化することによって、
危険な走行状態の発生は予め阻止される。
挙動に関係して、駆動滑り調整装置において滑り敷居値
が変更される。その場合走行車の片揺れ挙動に基づいて
駆動輪における大きな横荷重力の必要性が存在すること
が推論されたとき、滑り敷居値が対応して減少される。
ら瞬間的な走行車速度に対応した車輪回転数を引くこと
によって計算される。この場合、滑りは回転数の物理的
単位で与えられる。そのようにして求められた差は、測
定された車輪回転数に関係するか、あるいは瞬間的な走
行車速度に対応した車輪回転数に関係する。この場合、
滑りは例えば%で与えられる相対的量として表わされ
る。
って片揺れ角速度の目標値(μsoll)を決定する代わり
に、この目標値を一旦測定された特性線図から決定する
こともできる。
詳細に説明する。
ンサ2の信号が計算機1に導かれる。このセンサ2は例
えば公知のアンチロック装置(ABS装置)に利用され
ているような回転数検出器である。このセンサ2は種々
の車輪の回転数を検出して信号を平均化する複数の回転
数検出器にすることもできる。計算機1にはセンサ3に
よって舵取りハンドル角を表す信号が導かれる。このセ
ンサ3は従って舵取りハンドル角を直接検出する。この
センサ3は、走行車10の車輪の1つの舵取り角あるい
は走行車10の複数の車輪の舵取り角の平均値を検出す
るセンサでもよい。更に計算機1には少なくとももう1
つのセンサ4の信号が導かれ、この信号によって計算機
1内において片揺れ角速度の実際値μist が形成され
る。そのセンサ4は例えば片揺れ角速度μist を直接測
定する。
1の一部6において例えば線形シングルトラックモデル
によって片揺れ角速度の目標値μsollが求められる。こ
の片揺れ角速度の目標値μsollは片揺れ角速度の実際値
μist と比較されて、両者の差が形成される。計算機1
の一部5において片揺れ角速度の目標値μsollと実際値
μist との差の時間的微分係数8を利用して、走行車1
0の走行状態あるいは片揺れ挙動が検出され、検出済み
の走行状態を表す出力信号7が発生される。
片揺れ角速度の実際値μistと目標値μsollとの
差を過少制御の走行挙動にあるか過大制御の走行挙動に
あるかを推論するように評価することによって、走行状
態の検出も行われる。このために片揺れ角速度の目標値
μsollからその実際値μistを引くことにより、
差が形成される。この差は計算機1において片揺れ角速
度の実際値μistの符号と積算され(301)、これ
により結果として積算量MULTが生ずる。この積算量
MULTによって過少制御の走行挙動にあるか過大制御
の走行挙動にあるかが推論される(302)。大きさM
ULTが正であるとき、片揺れ角速度の目標値μsol
lの値は片揺れ角速度の実際値μistの値よりも大き
く、その場合目標値μsollおよび実際値μistの
符号は同じである。この場合走行車10は前車軸でスリ
ップする。この片揺れ挙動は過少制御と呼ぶ。積算量M
ULTが負であるとき、片揺れ角速度の実際値μist
はその目標値μsollよりも大きいか、片揺れ角速度
の実際値μistと目標値μsollは異なった符号を
有している。走行車10が運転手が予期するよりも大き
な片揺れ角速度μistを有しているこの挙動は過大制
御と呼ぶ。その場合もう一つの出力信号7′は例えば、
この出力信号7の発生の際に時間的微分係数8に加えて
積算量MULTを考慮し、例えば、積算量MULTにの
み依存するもう一つの補助的な出力信号7′を発生する
ことによって形成できる。
分係数8が片揺れ角速度の実際値μistの符号および
積算値MULTの符号と積算されることによって、微分
量DIFFが決定される。この微分量DIFFは過少制
御の場合並びに過大制御の場合において、不安定性が増
加するとき即ち過大制御ないし過少制御への傾向が増大
するときに正の値を有する。同様にこの微分量DIFF
は、過少制御ないし過大制御への傾向が弱まるとき、負
の値を示す。従ってこの微分量DIFFを質問すること
によって不安定性の増大ないし減少を認識することがで
きる。
りσとの関係を示している。また横荷重力Fsと滑りσ
との関係が示されている。点σmaxは車輪の縦方向に
おいて最大の力が伝達される点を表している。この点σ
maxにおいて横荷重力Fsは既に非常にかなり低下し
ている。この理由から公知のシステムの場合、滑りσの
敷居値は妥協点として固定値σkに決められており、こ
の値σkにおいて力Fuは点σmaxにおける力よりも
小さいが、この点σkにおいて横荷重力Fsは点σma
xにおけるよりも大きい。本発明によれば、滑り敷居値
の目標値σsollは、以下に述べるように滑り敷居値
σmaxから出発して検出された走行状態に関係して変
更される。
片揺れ挙動を表す計算機1の出力信号7(図1参照)が
導かれる計算装置501を示している。この出力信号7
に関係して計算装置501において滑り敷居値σsol
l変更が行われる。その場合計算機1の出力信号7によ
って表される検出済み走行状態を参照して、走行車10
の駆動車軸の車輪について大きな横荷重力が必要とされ
ることが推論されたとき、滑り敷居値σsollは値0
の方向に移される。走行車10の片揺れ挙動に関係して
滑り敷居値σsollをできるだけ最適に整合するため
に、滑り敷居値σsollを整合する際、走行車10の
片揺れ挙動の時間的変化が有利に考慮される。これはそ
の時間的変化から不安定性が増加しているか減少してい
るかを推論できるからである。不安定性が増加している
場合、滑り敷居値σsollは大きさがより強く変化す
る。
1に図2および図3において求められた積算量MUL
T、および微分量DIFFが導かれることによって、滑
り敷居値σsollの変更が行われる。駆動滑りが存在
する場合に処理ユニット601において次式で滑り敷居
値σsollが求められ出力される。 σsoll=σmax−KPV・KPB・abs(MU
LT)−KDV・KDB・DIFF この式を利用する場合、片揺れ角速度の実際値μist
がその目標値usollからずれているときその偏差の
符号に無関係に不安定性の増加ないし減少を考慮に入れ
て、滑り敷居値σsollの減少が行われる。その場合
滑り敷居値σsollに対して下限値として滑り敷居値
0が有利に与えられる。片揺れ角速度の実際値μist
の目標値μsollからの偏差に関係して、図9を参照
して後述するように、滑り敷居値は0以下にもでき、即
ち駆動車軸における牽引トルクが許される。その場合滑
り敷居値σmaxは有利に摩擦係数βと共に変化する。
例えば摩擦係数β=1に対する滑り敷居値σmaxは6
%であり、摩擦係数β=0.3に対する滑り敷居値σm
axは3%である。従って摩擦係数βが小さい場合、円
周力Fuの最大値が低い値σに移されるということが考
慮される。
係数KPVおよびKDVは一定ではなく走行速度vの増
加につれて増大することが分かる。横加速度レベルは走
行速度vが増加するにつれて片揺れ角速度μistが一
定している場合に増加する。従って所定の片揺れ角速度
μistは走行速度vが小さい場合に全く危険でない
が、この片揺れ角速度μistは走行速度vが大きい場
合は危険である。これは連続したカーブ走行の際に横加
速度が走行速度vに比例して増加するからである。走行
速度vが増加するにつれて片揺れ角速度の目標値μso
llと実際値μistとの偏差が不安定性を増大する働
きをする。図7に示されているようにその増加は線形で
行われる。係数KPVの大きさは走行速度v=0の場合
には0.1%/(1°/s)であり、走行速度v=10
0km/hの場合には1%/(1°/s)である。係数
KDVの大きさは走行速度v=0の場合には0.01%
/(1°/s 2 )であり、走行速度v=100km/h
の場合には1%/(1°/s 2 )である。走行速度vを
このように考慮することによって、走行速度vが増加す
る際に滑り敷居値σsollはますます減少される。こ
れによって、走行速度vが増加する際に不安定な走行状
態が助長されることを考慮に入れていることになる。
係数KPBおよびKDBも摩擦係数βと共に変化するこ
とが分かる。この変化は、摩擦係数βの増加に伴って係
数KPBおよびKDBが低下し、係数KPBおよびKD
Bは小さな摩擦係数βの範囲においては大きな摩擦係数
βの範囲におけるよりも大きく低下するように行われ
る。係数KPBの大きさは摩擦係数β=1の場合には1
であり、摩擦係数β=0.3の場合には2である。係数
KDBの大きさは摩擦係数β=1の場合には1であり、
摩擦係数β=0.3の場合には2である。摩擦係数βを
このように考慮することによって、摩擦係数βが増加す
る場合に滑り敷居値σsollは弱く増大される。これ
によって、摩擦係数βが低下する際に不安定状態が助長
されることを考慮に入れられていることになる。
おいて積算量MULTをそれが0より小さい(過大制御
の走行挙動)かあるいは0より大きい(過少制御の走行
挙動)かを検査することによって、過大制御ないし過少
制御の走行状態が検出される。過大制御の走行挙動は、
後輪における横荷重力が前輪における横荷重力に関して
小さ過ぎることを意昧している。後輪駆動式走行車にお
いて駆動滑りが存在する場合に後輪における横荷重力の
増大を可能にするために、この場合(MULT<0)に
ステップ902において滑り敷居値σsollの下限値
σsoll,minとして値0が先に与えられる。また
過少制御の走行挙動は、後輪における横荷重力が前輪に
おける横荷重力に関して大き過ぎることを意味してい
る。後輪駆動式走行車において駆動滑りが存在する場合
に後輪における横荷重力の低減を可能にするために、こ
の場合(MULT>0)にステップ903において滑り
敷居値σsollの下限値σsoll,minとして値
−εが先に与えられる。そのεは0より大きいので、−
εは0より小さい。滑りを%で計算する場合、滑り敷居
値σsollのこの下限値σsoll,minは約−3
%の大きさをしている。図9は後輪駆動式走行車に対す
る滑り敷居値σsollの下限値soll,minの決
定方式を示している。前輪駆動式走行車の場合、滑り敷
居値σsollの下限値σsoll,minを全く逆に
変更する必要があり、これはステップ901において積
算量MULTが0より大きいか否かを検査することによ
って行われる。このブロックのはい/いいえの出力端は
同じままである。
ン・牽引トルク調整の際も、滑り敷居値σsollの上
限値σsoll,maxが決定されることによって、滑
り敷居値σsollの変更が行われる。図10は後輪駆
動式走行車の場合に限られている。前輪駆動式走行車の
場合積算量MULTが0より小さいか否かを検査するよ
うに変更するだけでよく、この場合ブロック1001の
はい/いいえの出力端は同じままである。後輪駆動式走
行車の場合、過少制御(MULT>0、ブロック100
1に相応)の際に大きな負の制動滑りが許され、即ち過
少制御の際で、エンジン・牽引トルク調整の場合には滑
り敷居値σsollの変更は行われない。過大制御(M
ULT<0、ブロック1001に相応)の際には滑り敷
居値σsollの上限値σsoll,maxは値0に決
定されねばならない(ブロック1002に相応)。また
前輪駆動式走行車において過大制御の際、滑り敷居値σ
sollの上限値σsoll,maxとして大きな負の
制動滑りが許され、即ち過大制御の際で、エンジン・牽
引トルク調整の場合には滑り敷居値σsollの変更は
行われない。過少制御において上限値σsoll,ma
xは値0に決定される。エンジン・牽引トルク調整の場
合に、滑り敷居値σsollの変更を決定するための上
述の式は次式に変更される。 σsoll=σmax+KPV・KPB・abs(MU
LT)+KDV・KDB・DIFF これは、滑り敷居値σsollの上限値σsoll,m
axが値0に決定されている上記の状態において滑り敷
居値が片揺れ角速度の実際値μistと目標値μsol
lとの偏差に相応して大きな滑りの方向に即ち0の方向
に変更されることを意味する。
し片揺れ挙動の早期検出によって既に非常に早い時期に
不安定な走行状態が認識できるので、非常に早い時期に
滑り敷居値を整合することによって不安定な走行状態の
発生を確実に阻止することができる。
ブロック図。
ブロック図。
sと滑り敷居値との関係を示した線図。
ック図。
ブロック図。
図。
図。
変更を制限するブロック図。
llの変更を制限するブロック図。
Claims (7)
- 【請求項1】 測定された量(走行車速度、舵取りハン
ドル角)から計算機において走行車の片揺れ角速度の目
標値(μsoll)を形成し、計算機にそれから走行車
の片揺れ角速度の実際値(μist)が形成される少な
くとも1つのセンサ信号を導き、計算機において片揺れ
角速度の目標値(μsoll)と実際値(μist)と
の差を、片揺れ角速度の目標値(μsoll)から実際
値(μist)を引くことにより形成し、その差から計
算機において走行車の検出済みの走行状態ないし片揺れ
挙動を表す少なくとも1つの出力信号を発生するような
走行車の走行挙動の不安定を阻止する方法において、 計算機(1)において片揺れ角速度の目標値(μsol
l)と実際値(μist)との差の時間的微分係数
(8)を形成し、計算機(1)においてその差の時間的
微分係数(8)の関数であって走行車が過少制御の走行
挙動あるいは過大制御の走行挙動のいずれにあるかの情
報を含む出力信号(7)を発生し、出力信号(7)の評
価により走行車の駆動車軸の車輪について変更した横荷
重力が必要とされることが推論されたとき、即ち、後輪
駆動式走行車の場合で、駆動滑りの場合には過大制御並
びに過少制御の両方について、牽引トルクが生じている
場合には過大制御について、変更した横荷重力の必要性
を推論し、また前輪駆動式走行車の場合で、駆動滑りの
場合には過大制御並びに過少制御の両方について、牽引
トルクが生じている場合には過少制御について、変更し
た横荷重力の必要性を推論し、計算装置(501)にお
いてその出力信号(7)の評価推論に基づいて滑り敷居
値(σsoll)を値0の方向に変更すること、駆動滑
りの場合には滑り敷居値(σsoll)を減少し、牽引
トルクが生じている場合にはそれを増大することを特徴
とする走行車の走行挙動の不安定を阻止する方法。 - 【請求項2】 後輪駆動式走行車の場合で、駆動滑りの
場合および牽引トルクが生じている場合の過大制御につ
いて滑り敷居値(σsoll)を変更するとき、この滑
り敷居値(σsoll)を下回わらない下限値(σso
ll,min)=0あるいはこれを上回らない上限値
(σsoll,max)=0をそれぞれ決定し、後輪駆
動式走行車の場合で、駆動滑りの場合の過少制御につい
て滑り敷居値(σsoll)を変更するとき、この滑り
敷居値(σsoll)を下回わら ない0より小さな値の
下限値(σsoll,min)=−εを決定し、前輪駆
動式走行車の場合で、駆動滑りの場合の過大制御につい
て滑り敷居値(σsoll)を変更するとき、この滑り
敷居値(σsoll)を下回わらない0より小さな値の
下限値(σsoll,min)=−εを決定し、前輪駆
動式走行車の場合で、駆動滑りの場合および牽引トルク
が生じている場合の過少制御の場合について滑り敷居値
(σsoll)を変更するとき、この滑り敷居値(σs
oll)を下回わらない下限値(σsoll,min)
=0あるいは上回わらない上限値(σsoll,ma
x)=0をそれぞれ決定することを特徴とする請求項1
記載の方法。 - 【請求項3】 計算機(1)において片揺れ角速度の目
標値(μsoll)と実際値(μist)との差を片揺
れ角速度の実際値(μist)の符号と積算する(30
1)ことによって積算量(MULT)を決定し、この積
算量(MULT)が零より小さいとき、走行車(10)
の過大制御の走行挙動を表す出力信号(7)を発生し、
積算量(MULT)が零より大きいとき、走行車(1
0)の過小制御の走行挙動を表す出力信号(7)を発生
し(302)、計算機(1)において片揺れ角速度の目
標値(μsoll)と実際値(μist)との差の時間
的微分係数(8)を片揺れ角速度の実際値(μist)
の符号と積算し且つその積算量(MULT)の符号と積
算することによって微分量(DIFF)を決定し、この
微分量(DIFF)が零より大きいとき不安定性増加を
表す出力信号(7)を発生し、微分量(DIFF)が零
より小さいとき不安定性減少を表す出力信号(7)を発
生する(402)ことを特徴とする請求項2記載の方
法。 - 【請求項4】 滑り敷居値(σsoll)の変化は積算
量(MULT)の絶対値に対して比例(−(KPV*K
PB),KPV*KPB)し且つ微分量(DIFF)に
対して比例(−(KDV*KDB),KDV*KDB)
して行われることを特徴とする請求項3記載の方法。 - 【請求項5】 比例定数(KPV,KDV)は、走行速
度(v)が増加するにつれて比例定数(KPV,KD
V)が増大するように、走行速度(v)に関係している
ことを特徴とする請求項4記載の方法。 - 【請求項6】 比例定数(KPB,KDB)は、摩擦係
数(β)が低下するにつれて比例定数(KPB,KD
B)が増大するように、摩擦係数(β)に関係している
ことを特徴とする請求項5記載の方法。 - 【請求項7】 摩擦係数(β)が低下するにつれて比例
定数(KPB,KDB)がより大きな割合いで増大する
ことを特徴とする請求項6記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4123232.1 | 1991-07-13 | ||
DE4123232A DE4123232C2 (de) | 1991-07-13 | 1991-07-13 | Verfahren zur Verhinderung von Instabilitäten des Fahrverhaltens eines Fahrzeuges |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05193392A JPH05193392A (ja) | 1993-08-03 |
JP2521217B2 true JP2521217B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=6436061
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4206218A Expired - Fee Related JP2521217B2 (ja) | 1991-07-13 | 1992-07-10 | 走行車の走行挙動の不安定を阻止する方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5471388A (ja) |
JP (1) | JP2521217B2 (ja) |
DE (1) | DE4123232C2 (ja) |
FR (1) | FR2678885B1 (ja) |
GB (1) | GB2257761B (ja) |
IT (1) | IT1254408B (ja) |
Families Citing this family (57)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4314827A1 (de) * | 1993-05-05 | 1994-11-10 | Porsche Ag | Verfahren zur Bestimmung der Gierwinkelgeschwindigkeit eines Fahrzeuges |
DE4314830A1 (de) * | 1993-05-05 | 1994-11-10 | Porsche Ag | Verfahren zur Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit eines Fahrzeuges |
DE4320478B4 (de) * | 1993-06-21 | 2007-11-15 | Robert Bosch Gmbh | Fahrstabilitätsregler |
DE4419650B4 (de) * | 1994-01-10 | 2005-05-25 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Erkennen eines querdynamisch kritischen oder regelungsbedürftigen Fahrzustandes sowie Vorrichtung hierfür |
JP3571370B2 (ja) * | 1994-06-27 | 2004-09-29 | 富士重工業株式会社 | 車両の駆動力制御装置 |
US5732377A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters |
US5710705A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining an additional yawing moment based on side slip angle velocity |
DE19515054A1 (de) | 1994-11-25 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Fahrstabilitätsregelung mit zwei Querbeschleunigungsmesser aufweisendem Gierwinkelgeschwindigkeitssensor |
US5701248A (en) | 1994-11-25 | 1997-12-23 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling the driving stability with the king pin inclination difference as the controlled variable |
US5671143A (en) * | 1994-11-25 | 1997-09-23 | Itt Automotive Europe Gmbh | Driving stability controller with coefficient of friction dependent limitation of the reference yaw rate |
US5711024A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction |
US5732378A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining a wheel brake pressure |
US5694321A (en) | 1994-11-25 | 1997-12-02 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for integrated driving stability control |
US5710704A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control during travel through a curve |
US5742507A (en) | 1994-11-25 | 1998-04-21 | Itt Automotive Europe Gmbh | Driving stability control circuit with speed-dependent change of the vehicle model |
US5732379A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Brake system for a motor vehicle with yaw moment control |
US5774821A (en) | 1994-11-25 | 1998-06-30 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control |
US5735584A (en) * | 1994-11-25 | 1998-04-07 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for driving stability control with control via pressure gradients |
JP3099675B2 (ja) * | 1995-04-06 | 2000-10-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御システム |
DE19523804B4 (de) * | 1995-06-29 | 2006-04-20 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Beeinflussung des Antriebsmoments in Kraftfahrzeugen bei Kurvenfahrt |
DE19526250B4 (de) * | 1995-07-18 | 2005-02-17 | Daimlerchrysler Ag | Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug |
DE19532329B4 (de) * | 1995-09-01 | 2005-03-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Kraftfahrzeug-Regelungssystem |
US6138066A (en) * | 1996-02-03 | 2000-10-24 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Method of determining quantities describing vehicle driving behavior |
DE19607050A1 (de) * | 1996-02-03 | 1997-08-07 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Bestimmung von Größen, die das Fahrverhalten eines Fahrzeugs beschreiben |
WO1997049578A1 (en) * | 1996-06-24 | 1997-12-31 | Breed Automotive Technology, Inc. | Controller for vehicular safety device |
EP0907527B1 (en) * | 1996-06-24 | 2004-01-14 | Breed Automotive Technology, Inc. | Fuel flow controller |
EP0923473B1 (en) * | 1996-09-06 | 2002-11-20 | General Motors Corporation | Brake control system |
EP1040035B1 (de) | 1997-12-16 | 2007-03-14 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren und vorrichtung zur begrenzung der querbeschleunigung eines fahrenden fahrzeugs |
DE19830190A1 (de) * | 1998-04-18 | 1999-10-21 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Querbeschleunigung eines fahrenden Fahrzeugs |
DE19812238A1 (de) * | 1998-03-20 | 1999-09-23 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Regelung des Gierverhaltens von Fahrzeugen |
DE19817686A1 (de) * | 1998-04-21 | 1999-10-28 | Wabco Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer Vergleichsgröße |
US6122568A (en) * | 1998-12-22 | 2000-09-19 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for determining the dynamic stability of an automotive vehicle |
JP2002537549A (ja) * | 1999-02-18 | 2002-11-05 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 特に車両用espシステムのための監視装置を備えたセンサ装置 |
DE19919969B4 (de) * | 1999-04-30 | 2006-06-14 | Daimlerchrysler Ag | Antriebsschlupfregelverfahren |
JP2002022766A (ja) * | 2000-07-07 | 2002-01-23 | Hino Motors Ltd | センサの故障判定装置 |
DE10056760A1 (de) * | 2000-11-16 | 2002-05-23 | Bayerische Motoren Werke Ag | Regelverfahren zur Erhöhung der Traktion bei einem Fahrzeug bei gleichbleibender Fahrzeugstabilität |
DE10065010A1 (de) * | 2000-12-23 | 2002-07-04 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zum Stabilisieren eines Fahrzeugs |
DE10141548B4 (de) * | 2001-01-05 | 2013-01-17 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Regelung des Motorschleppmomentes in Personenkraftfahrzeugen |
US6637543B2 (en) | 2001-02-14 | 2003-10-28 | Delphi Technologies, Inc. | Oversteer control for a motor vehicle |
DE10128690A1 (de) * | 2001-06-13 | 2002-12-19 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität |
KR100684033B1 (ko) * | 2002-02-23 | 2007-02-16 | 주식회사 만도 | 차량의 주행 안정성 제어방법 |
JP4410477B2 (ja) * | 2002-03-27 | 2010-02-03 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | エンジンブレーキトルク制御装置および方法 |
JP2004050978A (ja) * | 2002-07-19 | 2004-02-19 | Honda Motor Co Ltd | タイヤの線形領域判定装置及びタイヤの線形領域判定プログラム、並びに車両の運転操作装置及びステアバイワイヤ車両の転舵制御方法 |
DE10305254A1 (de) * | 2003-02-08 | 2004-08-19 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Steuerung und Regelung einer Getriebebremse eines als Vorgelegegetriebe ausgebildeten Automatgetriebes |
US6915193B2 (en) * | 2003-02-26 | 2005-07-05 | Ford Global Technologies, Llc | Method for determining a longitudinal vehicle velocity by compensating individual wheel speeds using pitch attitude |
US7073620B2 (en) | 2003-06-06 | 2006-07-11 | Oshkosh Truck Corporation | Vehicle steering system having a rear steering control mechanism |
US7689393B2 (en) * | 2003-12-09 | 2010-03-30 | Ford Motor Company | Method and apparatus for controlling a vehicle computer model |
US7689392B2 (en) * | 2003-12-09 | 2010-03-30 | Ford Motor Company | Method and apparatus for controlling a vehicle computer model |
US20050125208A1 (en) * | 2003-12-09 | 2005-06-09 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for controlling a vehicle computer model in an aggressive limit-seeking manner |
DE102004040876A1 (de) * | 2004-03-11 | 2005-12-29 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Fahrdynamikregelung eines Fahrzeugs, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und ihre Verwendung |
JP4501568B2 (ja) * | 2004-07-14 | 2010-07-14 | 株式会社アドヴィックス | 車両の姿勢制御装置 |
DE102005026729A1 (de) * | 2005-06-09 | 2006-12-21 | Lucas Automotive Gmbh | Verfahren und System zur Steuerung von Fahrzuständen eines Landfahrzeugs |
KR100693550B1 (ko) * | 2005-09-15 | 2007-04-16 | 현대자동차주식회사 | 레벨라이저를 이용한 롤 콘트롤 장치 |
DE102007038575B4 (de) * | 2007-08-16 | 2016-05-19 | Wabco Gmbh | Verfahren zum Einstellen eines Lenkwinkels einer elektronisch gelenkten Achse eines Nutzfahrzeuges |
US8855885B2 (en) * | 2009-03-30 | 2014-10-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Device for estimating state quantity of skid motion of vehicle |
US20110018707A1 (en) * | 2009-07-27 | 2011-01-27 | Dobson Eric L | Shipping container having integral geoclock system |
US9849782B2 (en) | 2012-05-22 | 2017-12-26 | Caterpillar Inc. | Hydraulic motor having controlled output based on machine slippage model |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06104455B2 (ja) * | 1985-03-15 | 1994-12-21 | 日産自動車株式会社 | 車両運動状態推定装置 |
JPH0645338B2 (ja) * | 1985-04-09 | 1994-06-15 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
DE3625392A1 (de) * | 1986-02-13 | 1987-08-20 | Licentia Gmbh | Regelsystem zur verhinderung von schleuderbewegungen eines kraftfahrzeuges |
DE3624007A1 (de) * | 1986-07-16 | 1988-01-28 | Bosch Gmbh Robert | Bremsdruckregelsystem fuer fahrzeuge |
CA1320551C (en) * | 1987-03-09 | 1993-07-20 | Shuji Shiraishi | Yaw motion control device |
DE3731756A1 (de) * | 1987-09-22 | 1989-03-30 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur regelung der fahrstabilitaet eines fahrzeugs |
DE3817546A1 (de) * | 1988-05-24 | 1989-12-07 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur erhoehung der beherrschbarkeit eines gebremsten fahrzeuges |
DE3919347C3 (de) * | 1988-06-15 | 2002-05-29 | Aisin Seiki | Einrichtung und Verfahren zur Regelung einer Fahrzeugbewegung |
EP0379143B1 (en) * | 1989-01-18 | 1994-03-09 | Mazda Motor Corporation | Rear wheel steering device for a vehicle |
US4998593A (en) * | 1989-03-31 | 1991-03-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Steering and brake controlling system |
DE3912045A1 (de) * | 1989-04-12 | 1990-10-25 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur regelung einer querdynamischen zustandsgroesse eines kraftfahrzeuges |
JPH02304733A (ja) * | 1989-05-18 | 1990-12-18 | Daicel Chem Ind Ltd | 帯電防止された光記録媒体 |
DE3916460C2 (de) * | 1989-05-20 | 1998-03-12 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Fahrwerksregelung |
DE3933653B4 (de) * | 1989-10-09 | 2004-05-27 | Robert Bosch Gmbh | Radschlupfregelsystem |
IT1237745B (it) * | 1989-12-28 | 1993-06-15 | Fiat Auto Spa | Procedimento e sistema di controllo della trazione per autoveicoli con cambio di velocita' meccanico |
DE4123234C1 (ja) * | 1991-07-13 | 1992-08-27 | Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | |
DE4123235C2 (de) * | 1991-07-13 | 1997-04-03 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Verhinderung von Instabilitäten des Fahrverhaltens eines Fahrzeuges |
US5301768A (en) * | 1992-05-04 | 1994-04-12 | Aisin Aw Co., Ltd. | Four-wheel drive torque transfer mechanism |
-
1991
- 1991-07-13 DE DE4123232A patent/DE4123232C2/de not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-06-25 IT ITRM920487A patent/IT1254408B/it active
- 1992-07-08 GB GB9214507A patent/GB2257761B/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-07-08 FR FR9208441A patent/FR2678885B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1992-07-10 JP JP4206218A patent/JP2521217B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1992-07-13 US US07/912,371 patent/US5471388A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
IT1254408B (it) | 1995-09-14 |
FR2678885A1 (fr) | 1993-01-15 |
GB9214507D0 (en) | 1992-08-19 |
US5471388A (en) | 1995-11-28 |
JPH05193392A (ja) | 1993-08-03 |
ITRM920487A0 (it) | 1992-06-25 |
FR2678885B1 (fr) | 1998-07-17 |
GB2257761B (en) | 1995-05-03 |
ITRM920487A1 (it) | 1993-12-25 |
GB2257761A (en) | 1993-01-20 |
DE4123232C2 (de) | 1995-01-26 |
DE4123232A1 (de) | 1993-01-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2521217B2 (ja) | 走行車の走行挙動の不安定を阻止する方法 | |
JP2717480B2 (ja) | 車両の走行動作の不安定性を防止する方法 | |
JP3245689B2 (ja) | 車両の片揺れ動作に関して走行状態を検出する方法 | |
JP4118234B2 (ja) | 車両の横転危険の検出および排除方法および装置 | |
JP3707276B2 (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
US8078361B2 (en) | Method and device for assisting a motor vehicle server in the vehicle stabilization | |
US5388896A (en) | Method for braking motor vehicle wheels while reducing a yawing moment of an antilock braking system | |
US5641212A (en) | Dynamic behavior estimate system of automotive vehicle | |
US5270933A (en) | Circuit configuration for a brake system with anti-lock control and/or traction slip control | |
US4794539A (en) | Propulsion control using steering angle and vehicle speed to determine tolerance range | |
JP3215414B2 (ja) | 車輪滑り制御装置 | |
US5072803A (en) | Method of setting an assisting force in power-assisted steering | |
US5035295A (en) | Steering control system for a vehicle with a steered front axle and a steered rear axle | |
US9020699B2 (en) | Method and braking system for influencing driving dynamics by means of braking and driving operations | |
US6259973B1 (en) | Process and apparatus for controlling in closed loop a motion quantity representing vehicle motion | |
JP2800141B2 (ja) | 車輪の目標滑りに対する実際滑りの偏差に関係して制動圧力を制御する方法 | |
US6276188B1 (en) | System for detecting abnormality of yaw rate sensor and lateral acceleration sensor | |
SK383192A3 (en) | Method of speed correction of rotating wheels, detected by a sensing unit | |
US6542805B1 (en) | Device and method for controlling at least one variable of vehicle movement | |
US5103925A (en) | Rear wheel steering control system for vehicle | |
JPH02171374A (ja) | トラクションスリップ制御回路機構 | |
KR20040086149A (ko) | 상승된 차량 휠을 인식하기 위한 방법 및 장치 | |
US5478143A (en) | Antilock brake control method | |
US6742851B1 (en) | Method and device for detecting a braking situation | |
US6505894B2 (en) | Vehicle braking |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080517 Year of fee payment: 12 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080517 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090517 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090517 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090517 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100517 Year of fee payment: 14 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |