JP2519894B2 - アンチスキツド制御方法 - Google Patents
アンチスキツド制御方法Info
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- JP2519894B2 JP2519894B2 JP61081167A JP8116786A JP2519894B2 JP 2519894 B2 JP2519894 B2 JP 2519894B2 JP 61081167 A JP61081167 A JP 61081167A JP 8116786 A JP8116786 A JP 8116786A JP 2519894 B2 JP2519894 B2 JP 2519894B2
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- Japan
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- wheel
- switched
- drive
- skid control
- valve
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
- B60T8/322—Systems specially adapted for vehicles driven by more than one axle, e.g. Four Wheel-Drive vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/343—Systems characterised by their lay-out
- B60T8/344—Hydraulic systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は駆動方式が２輪駆動と４輪駆動とに切り換え
られうる車輌のためのアンチスキッド制御方法に関し、
特にその駆動方式の切り換えに応じて、アンチスキッド
制御を、切り換えられた駆動方式に適したものに切り換
えるようにするものである。
られうる車輌のためのアンチスキッド制御方法に関し、
特にその駆動方式の切り換えに応じて、アンチスキッド
制御を、切り換えられた駆動方式に適したものに切り換
えるようにするものである。
２輪駆動、例えば前輪駆動（FF）型の自動車におい
て、前輪は独立に制御し、後輪はセレクトローに基づい
て制御する三系統のアンチスキッド制御方式がみられる
が、このような方式では、前輪は通常の速度で回転して
おり、後輪はブレーキをかけられたり暖められたりして
いるので、このような方式を、駆動方式が２輪駆動と４
輪駆動に切り換えられうる自動車に適用したとして、駆
動方式が２輪駆動から４輪駆動に切り換えられると、４
輪駆動時にはすべての車輪が直結状態にあるから、前輪
と後輪の車軸に速度差が生じ、そのような車軸の速度差
によって車輪の干渉が生じ、アンチスキッド制御が正常
に動作せず、いわゆる「ギクシャク感」を生じたりある
いは車輌の尻振り等が生じ方向安定性が悪るくなる等の
問題に遭遇することになる。
て、前輪は独立に制御し、後輪はセレクトローに基づい
て制御する三系統のアンチスキッド制御方式がみられる
が、このような方式では、前輪は通常の速度で回転して
おり、後輪はブレーキをかけられたり暖められたりして
いるので、このような方式を、駆動方式が２輪駆動と４
輪駆動に切り換えられうる自動車に適用したとして、駆
動方式が２輪駆動から４輪駆動に切り換えられると、４
輪駆動時にはすべての車輪が直結状態にあるから、前輪
と後輪の車軸に速度差が生じ、そのような車軸の速度差
によって車輪の干渉が生じ、アンチスキッド制御が正常
に動作せず、いわゆる「ギクシャク感」を生じたりある
いは車輌の尻振り等が生じ方向安定性が悪るくなる等の
問題に遭遇することになる。
本発明は、駆動方式が２輪駆動から４輪駆動にあるい
はその逆に切り換えられた場合に、その駆動方式の切り
換えに伴って、アンチスキッド制御を、その切り換えら
れた駆動方式に適したものに切り換え、それにより上述
したような問題点を効果的に回避しうるようになされた
アンチスキッド制御方法を提供することを目的とする。
はその逆に切り換えられた場合に、その駆動方式の切り
換えに伴って、アンチスキッド制御を、その切り換えら
れた駆動方式に適したものに切り換え、それにより上述
したような問題点を効果的に回避しうるようになされた
アンチスキッド制御方法を提供することを目的とする。
本発明のアンチスキッド制御方法では、２輪駆動時に
は前輪は互いに独立にかつ後輪はセレクトローに基づき
三系統で制御され、４輪駆動時には交差配管型二系統で
各系統車輪のセレクトローに基づき制御されるように、
アンチスキッド制御が、２輪駆動から４輪駆動へのある
いはその逆の駆動方式に切り換えに伴って、切り換えら
れるようになされている。
は前輪は互いに独立にかつ後輪はセレクトローに基づき
三系統で制御され、４輪駆動時には交差配管型二系統で
各系統車輪のセレクトローに基づき制御されるように、
アンチスキッド制御が、２輪駆動から４輪駆動へのある
いはその逆の駆動方式に切り換えに伴って、切り換えら
れるようになされている。
以下図面を参照して本発明の実施例につき説明しよ
う。
う。
第１図は本発明を適用しうるアンチスキッド制御装置
の一例の構成を概要的に示しており、この図において、
１はブレーキペダル、２はマスタシリンダ、３は車輪、
４は車輪ブレーキ装置のホイルシリンダ、５はゲートバ
ルブ、６は加圧・保持両用の電磁弁装置（以下加圧バル
ブと呼ぶ）、７は減圧用の電磁弁装置（以下減圧バルブ
と呼ぶ）、８はマスタシリンダ２から、ゲートバルブ５
および加圧バルブを介して車輪ブレーキ装置のホイルシ
リンダ４に接続されたブレーキ油圧伝達用の主径路であ
る 上記ゲートバルブ５は、差圧移動ピストン９を内蔵し
たシリンダ10、11を有し、差圧によって図の左方に移動
したときにゲートの弁12部分を閉じるようになされてお
り、このゲートの弁12の閉路が生ずると、マスタシリン
ダ側とホイルシリンダ側は圧力的に遮断される。13はチ
ェック弁、14はリリーフ弁である。
の一例の構成を概要的に示しており、この図において、
１はブレーキペダル、２はマスタシリンダ、３は車輪、
４は車輪ブレーキ装置のホイルシリンダ、５はゲートバ
ルブ、６は加圧・保持両用の電磁弁装置（以下加圧バル
ブと呼ぶ）、７は減圧用の電磁弁装置（以下減圧バルブ
と呼ぶ）、８はマスタシリンダ２から、ゲートバルブ５
および加圧バルブを介して車輪ブレーキ装置のホイルシ
リンダ４に接続されたブレーキ油圧伝達用の主径路であ
る 上記ゲートバルブ５は、差圧移動ピストン９を内蔵し
たシリンダ10、11を有し、差圧によって図の左方に移動
したときにゲートの弁12部分を閉じるようになされてお
り、このゲートの弁12の閉路が生ずると、マスタシリン
ダ側とホイルシリンダ側は圧力的に遮断される。13はチ
ェック弁、14はリリーフ弁である。
15は車輪３に関連して設けられた車輪速度検出器（ス
ピードセンサ）であり、検出情報を制御回路16に入力す
る。この制御回路16は一般的にはマイクロコンピュータ
を利用して構成されるものであり、この実施例では、第
２図に示されているブロック図に相当する制御機能を備
えたものとして構成されており、スピードセンサ15から
の検出情報に基づき、油圧保持信号S1または減圧信号S2
を出力する。
ピードセンサ）であり、検出情報を制御回路16に入力す
る。この制御回路16は一般的にはマイクロコンピュータ
を利用して構成されるものであり、この実施例では、第
２図に示されているブロック図に相当する制御機能を備
えたものとして構成されており、スピードセンサ15から
の検出情報に基づき、油圧保持信号S1または減圧信号S2
を出力する。
上記加圧バルブ６は常開型であり、制御回路16からの
油圧保持信号S1によって閉路状態に切り換えられ、上記
主径路８を遮断する（油圧保持状態にする）。他方、減
圧バルブ７は常閉型あり、制御回路16からの減圧信号S2
によって開路状態に切り換えられ、ホイルシリンダ４内
の圧油をリザーバ17、ポンプ18を介して蓄圧器19に汲み
上げ、ゲートバルブ５と加圧バルブ６の間にこの汲み上
げ圧油を戻すようにバイパス径路20に接続されている。
油圧保持信号S1によって閉路状態に切り換えられ、上記
主径路８を遮断する（油圧保持状態にする）。他方、減
圧バルブ７は常閉型あり、制御回路16からの減圧信号S2
によって開路状態に切り換えられ、ホイルシリンダ４内
の圧油をリザーバ17、ポンプ18を介して蓄圧器19に汲み
上げ、ゲートバルブ５と加圧バルブ６の間にこの汲み上
げ圧油を戻すようにバイパス径路20に接続されている。
以上においては、図示および説明を簡単にするために
１つの車輪に関連した系統について述べたが、実際に
は、各車輪について同様の系統が関連して設けられてお
り、しかも本発明によれば、それらの各系統が後述する
ような独特の態様で互いに関連せしめられるのである。
１つの車輪に関連した系統について述べたが、実際に
は、各車輪について同様の系統が関連して設けられてお
り、しかも本発明によれば、それらの各系統が後述する
ような独特の態様で互いに関連せしめられるのである。
第２図は本発明の方法を実施しうる構成の一例のブロ
ック図であり、第３図は本発明の方法を適用したブレー
キ装置の配管系統を説明するための図である。なお、第
２図および第３図において、第１図に対応する部分は、
同様の符号で示されており、またこれらの図において、
FRは右前輪、FLは左前輪、RRは右後輪、RLは左後輪をそ
れぞれ示し、かつそれらの文字が添字として用いられて
いる場合にはそれぞれの車輪に関連するものであること
を示す。
ック図であり、第３図は本発明の方法を適用したブレー
キ装置の配管系統を説明するための図である。なお、第
２図および第３図において、第１図に対応する部分は、
同様の符号で示されており、またこれらの図において、
FRは右前輪、FLは左前輪、RRは右後輪、RLは左後輪をそ
れぞれ示し、かつそれらの文字が添字として用いられて
いる場合にはそれぞれの車輪に関連するものであること
を示す。
第２図において、15FR、15FL、15RRおよび15RLはそれ
ぞれスピードセンサであり、7FR、7FL、7RRおよび7RLは
減圧弁（または加圧弁）である。第１図には加圧弁と減
圧弁の両方が図示されたが、第２図には説明の便宜上そ
れらのうちの一方だけが示されている。26は制御回路で
あり、これについては後でさらに詳細に説明する。
ぞれスピードセンサであり、7FR、7FL、7RRおよび7RLは
減圧弁（または加圧弁）である。第１図には加圧弁と減
圧弁の両方が図示されたが、第２図には説明の便宜上そ
れらのうちの一方だけが示されている。26は制御回路で
あり、これについては後でさらに詳細に説明する。
本発明においては、各スピードセンサ15FR〜15RLと制
御回路26の入力側との間に切り換えスイッチ27FR、2
7FL、27RRおよび27RLを設け、これらのスイッチ27FR〜2
7RLを、駆動方式が４輪駆動に切り換えられた場合に、
それに応答して発生されたブロック40で示されている信
号により、図示された下方接点位置（２輪駆動つまりFF
位置）から上方接点位置（４輪駆動位置）に切換えてア
ンチスキッド制御方式そのものを駆動方式に適したもの
に切り換えるものであることに注目すべきである。
御回路26の入力側との間に切り換えスイッチ27FR、2
7FL、27RRおよび27RLを設け、これらのスイッチ27FR〜2
7RLを、駆動方式が４輪駆動に切り換えられた場合に、
それに応答して発生されたブロック40で示されている信
号により、図示された下方接点位置（２輪駆動つまりFF
位置）から上方接点位置（４輪駆動位置）に切換えてア
ンチスキッド制御方式そのものを駆動方式に適したもの
に切り換えるものであることに注目すべきである。
ここでまず第２図における各切換スイッチ27FR〜27RL
の接点と、制御回路26における各構成回路との接続関係
について説明すると、図示された２輪駆動（FF）時の状
態においては、右左前輪スピードセンサ15FRおよび15FL
はそれぞれ切換スイッチ27FRおよび27FLを介してロジッ
ク回路28aおよび28bに接続され、他方、右左後輪スピー
ドセンサ15RRおよび15RLはそれぞれ切換スイッチ27RRお
よび27RLを介してローセレクト回路29aに接続されそし
てそれの後段に設けられたロジック回路30aに接続され
ている。なお、第２図において、31はORゲート、32は増
幅回路である。
の接点と、制御回路26における各構成回路との接続関係
について説明すると、図示された２輪駆動（FF）時の状
態においては、右左前輪スピードセンサ15FRおよび15FL
はそれぞれ切換スイッチ27FRおよび27FLを介してロジッ
ク回路28aおよび28bに接続され、他方、右左後輪スピー
ドセンサ15RRおよび15RLはそれぞれ切換スイッチ27RRお
よび27RLを介してローセレクト回路29aに接続されそし
てそれの後段に設けられたロジック回路30aに接続され
ている。なお、第２図において、31はORゲート、32は増
幅回路である。
このように図示された状態すなわち２輪駆動（FF）時
の状態では、右、左前輪スピードセンサ15FRおよび15FL
はそれぞれ独自のロジック回路28aおよび28bに接続さ
れ、右、左後輪スピードセンサ15RRおよび15RLはローセ
レクト回路29aを介してロジック回路30aに接続されてい
るので、前輪FR、FLは互いに独立に、後輪RR、RLはセレ
クトローを基準として制御する三系統すなわち３チャン
ネル制御系統が形成されている。
の状態では、右、左前輪スピードセンサ15FRおよび15FL
はそれぞれ独自のロジック回路28aおよび28bに接続さ
れ、右、左後輪スピードセンサ15RRおよび15RLはローセ
レクト回路29aを介してロジック回路30aに接続されてい
るので、前輪FR、FLは互いに独立に、後輪RR、RLはセレ
クトローを基準として制御する三系統すなわち３チャン
ネル制御系統が形成されている。
この状態において、駆動方式が４輪駆動に切り換えら
れると、前述のようにそれに応答して各切換スイッチ27
FR〜27RLが切り換えられ、今度は、右前輪スピードセン
サ15FRと左後輪スピードセンサ15RLとがローセレクト回
路29b−ロジック回路30bの系列に接続、そして左前輪ス
ピードセンサ15FLと右後輪スピードセンサ15RRはローセ
レクト回路29c−ロジック回路30cの系列に接続され、従
って、この場合にはいわゆる交差配管型の二系統となり
かつ各系統車輪毎にセレクトローに基づき制御されるの
である。
れると、前述のようにそれに応答して各切換スイッチ27
FR〜27RLが切り換えられ、今度は、右前輪スピードセン
サ15FRと左後輪スピードセンサ15RLとがローセレクト回
路29b−ロジック回路30bの系列に接続、そして左前輪ス
ピードセンサ15FLと右後輪スピードセンサ15RRはローセ
レクト回路29c−ロジック回路30cの系列に接続され、従
って、この場合にはいわゆる交差配管型の二系統となり
かつ各系統車輪毎にセレクトローに基づき制御されるの
である。
次に、第３図を参照して、上述した第２図の動作によ
ってブレーキ装置のブレーキ油圧配管系統がどのように
制御されるかについて説明しよう。第３図において、50
FR、50RL、50FLおよび50RRはそれぞれ上述したようなゲ
ートバルブ、加圧バルブ、減圧バルブ等を含んでおりか
つ右前輪、左後輪、左前輪および右後輪に対するブレー
キ装置のホイルシリンダ4FR、4RL、4FLおよび4RRに圧油
配管60FR、60RL、60FLおよび60RRを介して連結されたモ
ジュールである。これらのモジュール50FR、50FL、50RR
および50RLはそれぞれ、スピードセンサ15FR、15FL、15
RRおよび15RLからの信号に基づき前述した制御回路26に
よって動作されるようになされている。これらのモジュ
ールはまた、適当な圧油配管および後述する切換弁機構
70を介してマスタシリンダ２に連結されている。この場
合、第３図に示されているように、配管系統60FR、60RL
および60FL、60RRは交差型に構成されていることが理解
されるであろう。
ってブレーキ装置のブレーキ油圧配管系統がどのように
制御されるかについて説明しよう。第３図において、50
FR、50RL、50FLおよび50RRはそれぞれ上述したようなゲ
ートバルブ、加圧バルブ、減圧バルブ等を含んでおりか
つ右前輪、左後輪、左前輪および右後輪に対するブレー
キ装置のホイルシリンダ4FR、4RL、4FLおよび4RRに圧油
配管60FR、60RL、60FLおよび60RRを介して連結されたモ
ジュールである。これらのモジュール50FR、50FL、50RR
および50RLはそれぞれ、スピードセンサ15FR、15FL、15
RRおよび15RLからの信号に基づき前述した制御回路26に
よって動作されるようになされている。これらのモジュ
ールはまた、適当な圧油配管および後述する切換弁機構
70を介してマスタシリンダ２に連結されている。この場
合、第３図に示されているように、配管系統60FR、60RL
および60FL、60RRは交差型に構成されていることが理解
されるであろう。
上記切換弁機構70は、前述のように駆動方式が２輪駆
動から４輪駆動に切り換えられた場合に、その切り換え
に伴って、第２図の場合と同じくブロック40で示されて
いる信号によって切り換えられるようになされている。
さらに詳細に述べると、この切換弁機構70は、第２図に
示された切換スイッチ15FR、15FL、15RRおよび15RLが第
２図の図示位置にある状態すなわち２輪駆動（FF）時の
状態では、モジュール50FRと50FLは連結されておらず互
いに独立で、モジュール50RL、50RRが連結された交差配
管３チャンネルの配管系統を形成し、他方、４輪駆動に
切り換えられると、上述のように切り換えられ、今度
は、モジュール50FRと50RLが連結され、かつモジュール
50FLと50RRが連結されて交差配管型二系統を形成するよ
うになされている。
動から４輪駆動に切り換えられた場合に、その切り換え
に伴って、第２図の場合と同じくブロック40で示されて
いる信号によって切り換えられるようになされている。
さらに詳細に述べると、この切換弁機構70は、第２図に
示された切換スイッチ15FR、15FL、15RRおよび15RLが第
２図の図示位置にある状態すなわち２輪駆動（FF）時の
状態では、モジュール50FRと50FLは連結されておらず互
いに独立で、モジュール50RL、50RRが連結された交差配
管３チャンネルの配管系統を形成し、他方、４輪駆動に
切り換えられると、上述のように切り換えられ、今度
は、モジュール50FRと50RLが連結され、かつモジュール
50FLと50RRが連結されて交差配管型二系統を形成するよ
うになされている。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、２
輪駆動（FF）時には前輪は独立に、後輪はセレクトロー
に基づき制御される３チャンネル式のアンチスキッド制
御が行なわれるが、駆動方式が２輪駆動（FF）から４輪
駆動に切り換えられると、それに伴なって、アンチスキ
ッド制御方式が交差配管型二系統方式に切り換えるの
で、発明の背景の項で述べたような「ギクシャク感」等
の問題点を、簡潔な構成によって、効果的に回避するこ
とができるのである。
輪駆動（FF）時には前輪は独立に、後輪はセレクトロー
に基づき制御される３チャンネル式のアンチスキッド制
御が行なわれるが、駆動方式が２輪駆動（FF）から４輪
駆動に切り換えられると、それに伴なって、アンチスキ
ッド制御方式が交差配管型二系統方式に切り換えるの
で、発明の背景の項で述べたような「ギクシャク感」等
の問題点を、簡潔な構成によって、効果的に回避するこ
とができるのである。
第１図は本発明を適用しうるアンチスキッド装置の一例
を示す概略構成図、第２図は本発明の実施例による回路
構成を示す図、第３図は本発明を適用したアンチスキッ
ド制御ブレーキ装置の配管系統を説明するための概略図
である。 図面において、FR、FL、RR、RLは右前輪、左前輪、右後
輪、左後輪、１はブレーキペダル、２はマスタシリン
ダ、4FR〜4RLはホイルシリンダ、15FR〜15RLはスピード
センサ、27FR〜27RLは切換スイッチ、26は制御回路、28
a、28bはロジック回路、29a〜29cはローセレクト回路、
30a〜30cはロジック回路、40は切換スイッチ27FR〜27RL
を切り換えるための信号を示すブロック、50FR〜50RRは
モジュール、60FR〜60RRは配管系統、70は切換弁機構で
ある。
を示す概略構成図、第２図は本発明の実施例による回路
構成を示す図、第３図は本発明を適用したアンチスキッ
ド制御ブレーキ装置の配管系統を説明するための概略図
である。 図面において、FR、FL、RR、RLは右前輪、左前輪、右後
輪、左後輪、１はブレーキペダル、２はマスタシリン
ダ、4FR〜4RLはホイルシリンダ、15FR〜15RLはスピード
センサ、27FR〜27RLは切換スイッチ、26は制御回路、28
a、28bはロジック回路、29a〜29cはローセレクト回路、
30a〜30cはロジック回路、40は切換スイッチ27FR〜27RL
を切り換えるための信号を示すブロック、50FR〜50RRは
モジュール、60FR〜60RRは配管系統、70は切換弁機構で
ある。
Claims (1)
- 【請求項１】駆動方式を２輪駆動と４輪駆動とに切り換
えうる車輌のためのアンチスキッド制御方法において、
駆動方式の切り換えに伴って、アンチスキッド制御を、
２輪駆動時には前輪は互いに独立にかつ後輪はセレクト
ローに基づき三系統で制御し、４輪駆動時には交差配管
型二系統で各系統車輪のセレクトローに基づき制御する
ように、切換えることを特徴とするアンチスキッド制御
方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61081167A JP2519894B2 (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | アンチスキツド制御方法 |
| US07/032,341 US4762376A (en) | 1986-04-10 | 1987-03-31 | Anti-skid control system for motor vehicles of the type switchable between two-wheel drive (2WD) and four-wheel drive (4WD) |
| DE3712053A DE3712053C2 (de) | 1986-04-10 | 1987-04-09 | Antiblockiersteuersystem für Kraftfahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61081167A JP2519894B2 (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | アンチスキツド制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62238158A JPS62238158A (ja) | 1987-10-19 |
| JP2519894B2 true JP2519894B2 (ja) | 1996-07-31 |
Family
ID=13738901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61081167A Expired - Lifetime JP2519894B2 (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | アンチスキツド制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4762376A (ja) |
| JP (1) | JP2519894B2 (ja) |
| DE (1) | DE3712053C2 (ja) |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3638665A1 (de) * | 1986-11-12 | 1988-05-19 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| US4979784A (en) * | 1987-06-30 | 1990-12-25 | Tetsuro Arikawa | Anti-skid control apparatus for a vehicle braking system |
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