JP2518780B2 - パレタイジング方法 - Google Patents
パレタイジング方法Info
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Description
せるパレタイジング方法に関し、特に複数種類の物品を
同一パレット上の平面にパレタイズするパレタイジング
方法に関する。
要求に従って複数種類の物品が同一のパレットにパレタ
イズされることがある。配送センターの倉庫には複数物
品が多数準備されており、顧客の注文に応じて配送をす
るためパレタイズがなされる。すなわち典型的には、顧
客の注文に対してピッキング要求が生じ、各種物品が一
種類ずつ多数積まれたデパレタイズ用パレットを倉庫か
ら出し、それぞれ要求された数だけ空パレット上にパレ
タイズし、複数種類の物品を載せたパレットを出荷場所
へ搬送し、物品はトラック等に積み換えて顧客に届けら
れる。
物品を同一のパレットに混ぜて載せる場合には、一つの
搬送要求に対してなるべく少ない数のパレットで対応し
た方が搬送効率が良いことは明らかである。例えば、一
つの注文に応じるのに、2つパレットに物品を分けて載
せて搬送するよりも、1つのパレットに全物品を積みき
ってパレットを1つ搬送すれば、パレタイズに要する時
間やコンベア等で出荷場所まで搬送する時間を短縮する
ことができる。パレットごとトラックに載せるような場
合ならば、パレットの数が配送センター外における搬送
効率にまで関わってくる。搬送するパレットの数を少な
くするためには、なるべく多くの物品を1つのパレット
に載せるということが重要である。
混載することのできるパレタイジング方法を提供するこ
とにある。
に請求項1に記載の発明は、複数種類の物品を同一パレ
ット上にパレタイズする方法であって、同一物品のみを
積み重ねて各種類毎に棒状の山を構成するよう積み付け
るようにパレタイジング方法を構成した。
の山を複数構成する場合には、各棒状の山の高さができ
るだけ均等になるよう積み付けるように請求項1に記載
のパレタイジング方法を構成した。
構成する場合には、パレットの中心に最も高い山を配置
し、周辺に向かうに従って徐々に山が低くなっていく富
士山型に積み付けるように請求項1または2に記載のパ
レタイジング方法を構成した。
れた各物品を積み付け可能なある荷姿を仮想し、仮想し
た荷姿において、最も高い山を構成している物品を載置
可能なスペースがパレット上に残っている場合には、該
物品の山の数を1つ増やして仮想した荷姿よりも山の高
さが低くなるよう積み付けるように請求項1〜3のいず
れかに記載のパレタイジング方法を構成した。
用を奏する。
グ方法においては、複数種類の物品を同一パレット上に
パレタイズする場合に、異なる種類の物品同士を積み重
ねることはせずに、ある物品の上には同一種類の物品の
みが積み重ねられる。
グ方法においては、同一物品の棒状の山を複数構成する
場合には、各棒状の山の高さができるだけ均等になるよ
うに積み付ける。例えばある物品が最大5つまで積み重
ねることができ、12個の積み付け要求があった場合、
5個の山を2つと2個の山を1つ作るのではなく、4個
の山を3つ作るようにする。
グ方法においては、棒状の山が複数構成される場合に
は、パレットの中心に最も高い山を配置する。そして周
辺に向かうに従って、徐々に山が低くなり、周縁部分に
積まれている山が最も低くなるようにする。よって複数
の棒状の山は、富士山型の荷姿を構成する。
グ方法においては、まず積み付け要求された各物品を積
み付け可能なある荷姿を仮想する。この仮想した荷姿通
り積み付けることも可能であるが、棒状の山の高さをよ
り低くするために、山の数を増やすようにする。山の数
を増やすことは、棒状の山を構成している物品が載置で
きるスペースがパレット上に残っていれば可能である。
よって最も高い山を構成している物品がパレット上に残
っている場合に、このスペースに該当の物品を載置し、
山の数を増やし、全体の高さを低くすることができるよ
うにする。
の一実施例によりパレタイズされた荷姿の一例を示す斜
視図である。
P上にはそれぞれサイズの異なる3種類の物品1aを7
つ、1bを5つ、1cを2つ、それぞれパレタイズする
よう要求があったものとする。この要求を満たすため
に、物品1aは、パレットPの図1視右奥から2つ、2
つ、3つの棒状の山を構成している。物品1bは、右側
の列の手前に2つ、左奥から1つ(図1では見えな
い)、2つの棒状の山を構成している。物品1cは右側
の列の手前に1つづつ載せられている。
ように、ある物品の上には必ず同一物品を載せるように
積み付けると、後工程での物品の取り扱いが容易とな
る。すなわち、どの種類の物品も、他の種類の物品を取
り除くことなく、デパレタイズすることが可能である。
得るに至るまでの、仮想的な荷姿の変遷を示す。まず、
最初の物品1aを右奥に配置する。そして図3(b)の
ように、積載最大高さを超えないように、各物品を棒状
の山を構成するような荷姿を仮想する。この段階では物
品1aは4個と3個の山、物品1bは3個と2個の山、
物品1cは2個の山で積み付けられている。
にスペースが残っている。そこで全体の荷姿を低くして
安定性を得るために、図3(b)で最も高さの高い山で
ある物品1b3個の山を低くするように、物品1bを1
個左奥に載置するようにする。これが図3(c)であ
る。
今度は図3(c)の各山のうち最も高い山である物品1
aの4個積み重ねた山を低くするために、山を1つ増や
し、図3(d)のようにする。このとき物品1aの山は
3個、3個、1個とすることも可能であるが、なるべく
山の高さが均等になるように、3個、2個、2個の山を
構成する。
にスペースが残っているので、この段階で最も高い山で
ある物品1cの山を低くするために、物品1cを1個づ
つの山とし、図4(e)の荷姿とする。
レットPの中心部近くに高い山が配置され、周辺部に低
い山が位置するように、図1のように山の入れ替えを行
う。また、左右の列の物品を密着させ、各山がパレット
Pのなるべく中心に位置するように前後左右方向につい
てセンタリングを行う。各物品は、図1のような荷姿の
通りに載置されていく。
は本発明に係るパレタイズ方法の一実施例のメインフロ
ーである。
入力すると、最適な荷姿を選ぶためのシミュレーション
が開始される。図3以下に示す荷姿は、制御装置の内部
における仮想的な荷姿であって、実際に積みつけられる
荷姿は、最後に選択された最適の荷姿である。但し、制
御装置に接続されたディスプレイに仮想的な荷姿を表示
することは可能である。
テップ1)。積み付け処理の種類は1)幅優先処理、
2)奥行き優先処理、3)高さ優先処理、4)面積優先
処理、5)大きさ優先処理、6)重量優先処理の6種類
である。
は幅の狭い物品順に積み付ける。2)奥行き優先処理
は、奥行きの大きい順、または小さい順に、3)高さ優
先処理は、高さの高い順、または低い順に、4)面積優
先処理は、平面積の大きい順、または小さい順に、5)
大きさ優先処理は、三次元対角線(物品の直方体の左下
手前の頂点と右上奥の頂点とを結ぶ対角線)の長い順、
または短い順に、6)重量優先処理は、重量の重い順、
または軽い順に、物品をそれぞれ積み付ける。図3に示
す過程は、2)奥行き優先処理により奥行きの大きい順
で積み付け処理された例である。
さ、重量、パレットのサイズ、積載最大荷重、積載最大
高さ等のデータは予め入力されている。各処理は、これ
らのデータに基づき、最大荷重や積載最大高さを超えな
いように、荷姿を仮想する作業である。但し、物品の幅
>奥行きである。
させて、全ての処理を終了させる(ステップ2)。次
に、積み付け結果について、評価を行う(ステップ
3)。
き、各処理により構成された荷姿について演算を施して
評価するものである。
用している程度を表す値であって、 充填率=V/(W*D*H)*100(%) で演算される。高いほど好ましい。
ら、山の最高点を線で結び、傾きの正負が変化する点
(変化点)の数のことをいう。例えば図5のような荷姿
であれば、左の方で一度変化しているので、山率は1と
なる。少ないほど安定性が良好である。
を行い、最適の積み付け処理を決定する(ステップ
4)。演算結果の評価は、各処理ごとに、演算した各値
に適当に定めた重みをつけた上で加算し、比較する。通
常、充填率を最も重要視する。
ャートを示す。
積み付け品目に関する物品データを入力する(ステップ
10)。次に物品ごとに、山に積み付けることのできる
最も多い個数である最多個数を演算する(ステップ1
1)。これは、積載最大高さを物品の高さで割り、小数
点以下を切り捨てることにより求められる。図3の例で
は、物品1aは最大個数は4個で、5個以上積み上げる
と積載最大高さを超えてしまうことになる。
ップ11で求めた最多個数で割ることにより、必要山数
を演算する(ステップ12)。必要山数とはパレット上
に積み付けるのに必要な山の数である。図3の物品1a
の最大個数は4個で、物品数は7個だから、7を4で割
ると1.75で切り上げて2となり、7個の物品1aを
積むには、最低2個の山が必要であるということが分か
る。
み付けの過程は図7のフローチャートに示す。
トについてのデータが入力される(ステップ131)。
本実施例における棒積みは、パレットを2分割すること
を基本とする(ステップ132)。図8(a)に示され
ているように、パレットPを縦方向に2分割し、破線で
示す左右の各部分の中心線に物品の幅の中心を合わせて
積み付けを行う。
ップ133)。図4のメインフローで説明したように、
積み付け処理には、1)幅優先処理、2)奥行き優先処
理、3)高さ優先処理、4)面積優先処理の4種類があ
り、これに従って品目が決定される。例えば奥行き優先
処理であれば、奥行きの小さい物品の品目が選択され
る。
山の個数を山の高さ均等化を考慮して演算する(ステッ
プ134)。高さ均等化とは、山の高さにバラツキが起
きないようできるだけ均等化することである。例えば図
9に示すように、物品を6個と3個の2つの山で積むこ
とができる場合に、5個と4個の2つの山にして、高さ
をなるべく均等化する。
奥か手前かによって、どちらに高い方の山を積むかを決
めている。すなわち、図8(b)に示すように、パレッ
トPを横方向に2分割し、積みつける位置が奥の場合に
は低く、手前の場合には高く積むようにしている。具体
的には、奥の場合の個数は、残っている物品数を必要山
数で割り、小数点以下を切り捨てて求める。手前の場合
は、残っている物品数を必要山数で割り、小数点以下を
切り上げた個数である。これは、積み付けを行うパレタ
イズロボット(図示していない)がパレットPの手前の
方に配置されているためである。
る。図8(c)に示すように、パレットPの右奥から積
み付けを開始し、右手前にスペースがなくなったら左奥
に移り、左手前にスペースがなくなると終了する。これ
は、パレタイズロボットがパレットPの左手前に配置さ
れているからで、もしもパレタイズロボットの位置が右
手前ならば左奥から開始される。
み付ける(ステップ135)。そして残物品数から積み
付けた1山分を引いて残物品数を更新し、必要山数から
1を引いて必要山数を更新する(ステップ136)。
らステップ136までを繰り返し(ステップ137)、
0になったら次の品目についてステップ133からステ
ップ137までを繰り返す(ステップ138)。全品目
について終了したら、積み付け終了となる。
ならば(ステップ14、異常終了の例は後述する)最も
高い山の品目(品目MAX)を選択する(ステップ1
5)。図3(b)では、物品1bの3個の山である。
奥行きと品目MAXの奥行きとを比較する(ステップ1
6)。もしも残スペースの奥行きの方が大きければ、品
目MAXを残スペースに載置することができるので、も
うひとつ山を構成することができ、よって山の高さを低
くして安定性を得ることができる。そこで品目MAXの
必要山数に1を加算する(ステップ17)。
スペースが残っているので、物品1bの必要山数を1つ
増やす。そして再びステップ13の積み付けを行うと、
図3(c)のごとく、左奥に物品1bの山が1つ作ら
れ、物品1bの3個と2個との2つの山は、2個と2個
と1個の3つの山になる。
品1aが選択されて物品1aの山が3つに増えて図3
(d)のようになり、再度ステップ15において物品1
cが選択されて図3(e)のような荷姿となる。この荷
姿においては残スペースの奥行きがいずれの物品の奥行
きよりも小さいので、ステップ17に進まなくなる。
す。図9(a)(b)はパレットP上に物品A、B、C
が載せられている状態を示す平面図である。
前にはスペースが残っている。品目MAXが物品Aだと
すると、残スペースの奥行きが物品Aの奥行きよりも大
きければ、物品Aの必要山数が1つ増やされるのは上述
した通りである。ところがこの例の場合、物品Aの山を
1つ増やすと図10(b)のように、物品Cが1つ、左
手前にはみ出してしまう。これは、物品Aが右側の列に
あり、右手前にスペースが余ってしまうためであるが、
このような場合には異常終了として1つ前の積み付けに
戻すようにする(ステップ18)。
16において残スペースがなくなった後には、もはや物
品の山数を増やすことはできないので、次の処理を行
う。すなわち、富士山型になるよう山の並び変えを行
い、縦横両方向にセンタリングを行う。
も高い山を配置し、周辺に向かうに従って山が低くなる
ようにし、周縁部分に最も低い山を配した形状である。
このような富士山型になるべく近くするよう山を配置す
ることにより、山率が向上し、荷姿の安定性が良くな
る。
向には、図8(a)に示した破線に中心を合わせて配置
されていた各山は実線で示したパレットPの縦方向の中
心に寄せられるとともに、左右の列の山が相互に密着す
るので、安定性が向上する。縦方向にも、奥から順に並
べられていた各山が中心に寄せられるので、重量の偏り
をなるべく少なくすることができる。
を完成させることができる。図1に示す荷姿は、図4の
ステップ1の奥行き優先処理により仮想されたものであ
って、その他に3種類の荷姿が同様の過程で仮想され、
ステップ3、4において評価され、最適な荷姿が選択さ
れる。
ズロボットを制御して、選択した最適な荷姿通りに積み
付けを行う。これにより、充填率に優れ、安定性が良好
で、後工程において他の物品を移動させることなく目的
の物品をデパレタイズすることのできる荷姿を実現する
ことが可能である。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
係るパレタイジング方法によれば、複数種類の物品は、
同一物品ごとに棒状の山を構成するように積み付けられ
るので、後工程においては他の物品を取り除くことなく
必要な物品を取り出すことができ、処理が容易である。
グ方法によれば、同一物品の棒状の山を複数構成する場
合には、各棒状の山の高さができるだけ均等になるよう
に積み付けるので、荷姿全体の高さが低くなり、荷姿の
安定性が良好で、荷崩れを生じにくい。
グ方法によれば、棒状の山が複数構成される場合には、
パレット上の中心に最も高い山を配置し、周辺に向かう
に従って、徐々に山が低くなり、周縁部分に積まれてい
る山が最も低くなるようにし、複数の棒状の山は富士山
型の荷姿を構成するようにしたので、周縁部分の低くて
安定性の良い山が比較的崩れやすい高い山を支持するこ
とになり、よって全体の安定性を向上させることができ
る。
グ方法によれば、仮想したある荷姿においてパレット上
にスペースが残っている場合に、このスペースが最も高
い山を構成している物品を載置できれば、山の数を増や
して山の高さを低くするようにしたので、荷姿の安定性
が増す。
実施例によりパレタイズされた荷姿を示す斜視図であ
る。
ぞれを示す斜視図である。
構成されるまでの仮想的な荷姿を示す斜視図である。
実施例のメインフローである。
すフローチャートである。
ローチャートである。
積み付けの基準位置、山の高さにより異なる山の配置位
置、及び物品の積み付け順序を示す図である。
ある。
Claims (4)
- 【請求項1】 複数種類の物品を同一パレット上にパレ
タイズする方法であって、同一物品のみを積み重ねて各
種類毎に棒状の山を構成するよう積み付けることを特徴
とするパレタイジング方法。 - 【請求項2】 同一物品の棒状の山を複数構成する場合
には、各棒状の山の高さができるだけ均等になるよう積
み付ける請求項1に記載のパレタイジング方法。 - 【請求項3】 棒状の山を複数構成する場合には、パレ
ットの中心に最も高い山を配置し、周辺に向かうに従っ
て徐々に山が低くなっていく富士山型に積み付ける請求
項1または2に記載のパレタイジング方法。 - 【請求項4】 積み付け要求された各物品を積み付け可
能なある荷姿を仮想し、仮想した荷姿において、最も高
い山を構成している物品を載置可能なスペースがパレッ
ト上に残っている場合には、該物品の山の数を1つ増や
して仮想した荷姿よりも山の高さが低くなるよう積み付
ける請求項1〜3のいずれかに記載のパレタイジング方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4245458A JP2518780B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | パレタイジング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4245458A JP2518780B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | パレタイジング方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0664751A JPH0664751A (ja) | 1994-03-08 |
JP2518780B2 true JP2518780B2 (ja) | 1996-07-31 |
Family
ID=17133966
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4245458A Expired - Lifetime JP2518780B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | パレタイジング方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2518780B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
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JP6613288B2 (ja) * | 2017-11-14 | 2019-11-27 | ファナック株式会社 | 積み付けパターン計算装置及びロボット制御装置 |
JP7251112B2 (ja) * | 2018-11-15 | 2023-04-04 | 株式会社Ihi | 積付計画作成装置 |
CN115180416B (zh) * | 2022-07-08 | 2024-05-28 | 深圳蓝胖子机器智能有限公司 | 一种码垛方法、码垛设备及存储介质 |
CN117348555B (zh) * | 2023-10-25 | 2024-05-14 | 浙江圣越布业有限公司 | 一种高弹涤纶针织布生产管理方法、***、智能终端及存储介质 |
Family Cites Families (2)
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---|---|---|---|---|
JPH07102900B2 (ja) * | 1989-09-22 | 1995-11-08 | 三菱電機株式会社 | パレタイズ装置 |
JP2933104B2 (ja) * | 1991-08-30 | 1999-08-09 | ライオン株式会社 | 荷積方法 |
-
1992
- 1992-08-21 JP JP4245458A patent/JP2518780B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH0664751A (ja) | 1994-03-08 |
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