JP2508129B2 - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
- Publication number
- JP2508129B2 JP2508129B2 JP62227035A JP22703587A JP2508129B2 JP 2508129 B2 JP2508129 B2 JP 2508129B2 JP 62227035 A JP62227035 A JP 62227035A JP 22703587 A JP22703587 A JP 22703587A JP 2508129 B2 JP2508129 B2 JP 2508129B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric motor
- speed
- signal
- inertia
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明は、電動機の速度を制御する装置に関するもの
である。
である。
B.発明の概要 本発明は電動機の速度を制御する装置において、 電動機と等価な特性を持つ第1,第２電動機模擬手段を
設け、両模擬手段の加算出力と電動機の速度との減算出
力を慣性モーメント推定器に与え、慣性モーメント推定
器の出力によって電動機のトルク定数を変え、両模擬手
段との速度偏差が無くなるようにすることにより、 慣性モーメントが変化しても、速度応答が電動機模擬
手段によって決まる応答と同じにできるようにしたもの
である。
設け、両模擬手段の加算出力と電動機の速度との減算出
力を慣性モーメント推定器に与え、慣性モーメント推定
器の出力によって電動機のトルク定数を変え、両模擬手
段との速度偏差が無くなるようにすることにより、 慣性モーメントが変化しても、速度応答が電動機模擬
手段によって決まる応答と同じにできるようにしたもの
である。
C.従来の技術 第４図に従来の電動機の制御装置を用いた電動機の速
度を制御する場合の制御系のブロック図を示す。この制
御系は制御装置200と、負荷のかかった電動機２とから
なり、電動機速度のフィードバックコントロールを行っ
ている。制御装置200は制御要素としてPI部201を持ち、
その伝達関数Gc（Ｓ）は次式によって表される。
度を制御する場合の制御系のブロック図を示す。この制
御系は制御装置200と、負荷のかかった電動機２とから
なり、電動機速度のフィードバックコントロールを行っ
ている。制御装置200は制御要素としてPI部201を持ち、
その伝達関数Gc（Ｓ）は次式によって表される。
Gc（Ｓ）＝Kp＋Ki/S ここで、KpおよびKiは制御定数である。制御量として
の電動機２の速度WcはPI部の入力に帰還させ、速度の設
定値Wsとの差をとってPI部201に入力する。PI部201はト
ルク電流Itcを操作量として電動機２に出力し、速度Wc
が設定値Wsに等しくなるように電動機のトルクを調整す
る。なお電動機２には一般に外乱Ｔが加わっている。
の電動機２の速度WcはPI部の入力に帰還させ、速度の設
定値Wsとの差をとってPI部201に入力する。PI部201はト
ルク電流Itcを操作量として電動機２に出力し、速度Wc
が設定値Wsに等しくなるように電動機のトルクを調整す
る。なお電動機２には一般に外乱Ｔが加わっている。
D.発明が解決しようとする問題点 上述した従来の電動機の制御装置を用いた制御系で
は、応答特性は制御定数KpとKiとによって決まる。これ
らの値は電動機負荷の慣性モーメントをあらかじめ想定
し、望ましい応答特性が得られるように設定する。そし
て設定した値は固定とし、変化させることはない。
は、応答特性は制御定数KpとKiとによって決まる。これ
らの値は電動機負荷の慣性モーメントをあらかじめ想定
し、望ましい応答特性が得られるように設定する。そし
て設定した値は固定とし、変化させることはない。
従って、電動機負荷の慣性モーメントが変化した場合
には、特性方程式の根が変わり、望ましい応答特性を得
ることは不可能となる。また、慣性モーメントの変化が
激しい場合には制御系が不安定になることもある。これ
らのことをさらに詳しく述べるために第５図の伝達関数
を用いた制御ブロック図により説明する。第５図の制御
ブロック図において、速度指令Wsに対する電動機の実速
度の伝達関数G1（Ｓ）は次式で表わされる。
には、特性方程式の根が変わり、望ましい応答特性を得
ることは不可能となる。また、慣性モーメントの変化が
激しい場合には制御系が不安定になることもある。これ
らのことをさらに詳しく述べるために第５図の伝達関数
を用いた制御ブロック図により説明する。第５図の制御
ブロック図において、速度指令Wsに対する電動機の実速
度の伝達関数G1（Ｓ）は次式で表わされる。
但し、Jrは慣性モーメントで、第５図中の定数KTはJr
の中に含んでいるものとして考える。
の中に含んでいるものとして考える。
この応答を決定するωｎ（周波数），ξ（減衰係数）
は次式のようになる。
は次式のようになる。
今、速度指令に対して望みの応答（ωn,ξ）になるよ
うにPIゲインを決定するが、慣性モーメントが変化する
と、ωn,ξが変化し、望みの応答が得られなくなる。
うにPIゲインを決定するが、慣性モーメントが変化する
と、ωn,ξが変化し、望みの応答が得られなくなる。
E.問題点を解決するための手段 本発明は電動機の速度を制御する装置において、 電動機の特性と等価な特性を持つ第１電動機模擬手段
と、この第１電動機模擬手段の速度をフィードバック信
号として受け、第１電動機模擬手段の速度を設定速度に
等しくなるように第１電動機模擬手段に供給するトルク
電流を調整し、同時にこのトルク電流を電動機に供給す
る速度制御手段と、正弦波信号及び余弦波信号を発生す
る信号発生手段と、この信号発生手段が発生する正弦波
信号が供給される第２電動機模擬手段と、前記第1,第２
電動機模擬手段の出力が加算され、この加算出力と電動
機との速度差を求め、これを速度差信号として出力する
減算手段と、この減算手段からの速度差信号をもとに、
電動機に供給して電動機と第1,第２電動機模擬手段との
速度差を零とするための補償電流を出力する補償手段
と、前記トルク電流にこの補償電流を加え、電動機に供
給する第１加算手段と、この第１加算手段の出力が電動
機に供給される電路に介挿されるトルク係数変化器と、
前記信号発生手段が発生する正弦波信号を前記トルク電
流に加算する第２加算手段と、前記信号発生手段の余弦
波信号と前記減算手段の速度差信号とが入力されて演算
され、この演算結果を平均して前記トルク係数変化器に
慣性モーメントに応じた係数を供給する慣性モーメント
推定手段とを有するものである。
と、この第１電動機模擬手段の速度をフィードバック信
号として受け、第１電動機模擬手段の速度を設定速度に
等しくなるように第１電動機模擬手段に供給するトルク
電流を調整し、同時にこのトルク電流を電動機に供給す
る速度制御手段と、正弦波信号及び余弦波信号を発生す
る信号発生手段と、この信号発生手段が発生する正弦波
信号が供給される第２電動機模擬手段と、前記第1,第２
電動機模擬手段の出力が加算され、この加算出力と電動
機との速度差を求め、これを速度差信号として出力する
減算手段と、この減算手段からの速度差信号をもとに、
電動機に供給して電動機と第1,第２電動機模擬手段との
速度差を零とするための補償電流を出力する補償手段
と、前記トルク電流にこの補償電流を加え、電動機に供
給する第１加算手段と、この第１加算手段の出力が電動
機に供給される電路に介挿されるトルク係数変化器と、
前記信号発生手段が発生する正弦波信号を前記トルク電
流に加算する第２加算手段と、前記信号発生手段の余弦
波信号と前記減算手段の速度差信号とが入力されて演算
され、この演算結果を平均して前記トルク係数変化器に
慣性モーメントに応じた係数を供給する慣性モーメント
推定手段とを有するものである。
F.作用 本発明による電動機の制御装置において、速度制御は
電動機ではなく、第１電動機模擬手段に対して行う。す
なわち、速度制御器は第１電動機模擬手段の速度をフィ
ードバック信号として受け、第１電動機模擬手段の速度
が設定速度に等しくなるよう第１電動機模擬手段に供給
するトルク電流を調整する。第１電動機模擬手段の出力
と第２電動機模擬手段の出力の加算出力と電動機の速度
との速度差を慣性モーメント推定器に与える。慣性モー
メント推定器は信号発生器からの余弦波信号と上記速度
差から出力をトルク係数変化器に与えて電動機のトルク
定数を変え、第1,第２電動機模擬手段との速度差がなく
なるようにする。これによって、速度応答が第1,第２電
動機模擬手段によって決定される応答と同じになる。
電動機ではなく、第１電動機模擬手段に対して行う。す
なわち、速度制御器は第１電動機模擬手段の速度をフィ
ードバック信号として受け、第１電動機模擬手段の速度
が設定速度に等しくなるよう第１電動機模擬手段に供給
するトルク電流を調整する。第１電動機模擬手段の出力
と第２電動機模擬手段の出力の加算出力と電動機の速度
との速度差を慣性モーメント推定器に与える。慣性モー
メント推定器は信号発生器からの余弦波信号と上記速度
差から出力をトルク係数変化器に与えて電動機のトルク
定数を変え、第1,第２電動機模擬手段との速度差がなく
なるようにする。これによって、速度応答が第1,第２電
動機模擬手段によって決定される応答と同じになる。
G.実施例 次に本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
説明に入る前に、ここで用いる記号の一覧表を示す。
Ws:設定速度 W:モデルの速度 Wr:電動機の速度 TL:負荷トルク Jr:電動機の慣性モーメント J:モデルの慣性モーメント e:速度差 Km:トルク定数 In:ランダムノイズ電流 It:トルク電流 Ix:補償電流 Ｋ′p,K′i,K′q,Kr,Ks,Ka:定数 τ：時定数 S:演算子 実施例 第１図は本発明の一実施例を表すブロック図で、この
制御ブロックは本発明による制御装置１と負荷のかかっ
た電動機２とによって構成されており、制御装置１はさ
らに次の（イ）〜（チ）によって構成されている。
制御ブロックは本発明による制御装置１と負荷のかかっ
た電動機２とによって構成されており、制御装置１はさ
らに次の（イ）〜（チ）によって構成されている。
（イ）電動機２を模擬し、電動機２に等価な特性を持つ
第1,第２電動機模擬手段（以下、第1,第２モデルとい
う）13a,13b。
第1,第２電動機模擬手段（以下、第1,第２モデルとい
う）13a,13b。
（ロ）第１モデル13aと電動機２とにトルク電流Itを供
給し、第１モデル13aの速度Ｗをフィードバック信号と
して受け、この速度が設定速度Wsに等しくなるようにト
ルク電流Itを調整する速度制御器11。
給し、第１モデル13aの速度Ｗをフィードバック信号と
して受け、この速度が設定速度Wsに等しくなるようにト
ルク電流Itを調整する速度制御器11。
（ハ）電動機２の速度Wrと、第１モデル13aの速度Ｗと
第２モデル13bの出力の和との差を求める減算器14。
第２モデル13bの出力の和との差を求める減算器14。
（ニ）伝達関数が比例要素と積分要素とからなり、減算
器14で得た電動機２の速度と第1,第２モデル13a,13bの
和の出力との差をもとに、電動機２の速度Wrを第1,第２
モデル13a,13bの速度に追従させるための補償電流を出
力する補償器12。
器14で得た電動機２の速度と第1,第２モデル13a,13bの
和の出力との差をもとに、電動機２の速度Wrを第1,第２
モデル13a,13bの速度に追従させるための補償電流を出
力する補償器12。
（ホ）速度制御器11が出力するトルク電流に補償器12が
出力する補償電流を加算し、電動機２に出力する加算器
15。
出力する補償電流を加算し、電動機２に出力する加算器
15。
（ヘ）減算器14が出力する差と信号発生器17が発生する
余弦波信号とをもとに電動機２のトルク定数を変える出
力を送出する慣性モーメント推定器16。
余弦波信号とをもとに電動機２のトルク定数を変える出
力を送出する慣性モーメント推定器16。
（ト）慣性モーメント推定器の出力によって係数が変化
され、慣性モーメントが変化しても速度応答が変化しな
いようにするトルク係数変化器19。
され、慣性モーメントが変化しても速度応答が変化しな
いようにするトルク係数変化器19。
（チ）信号発生器の正弦波信号とトルク電流とを加算し
て電動機２に供給する加算器18。
て電動機２に供給する加算器18。
次に動作について説明する。この制御系では速度制御
器11は第１モデル13aに対して速度制御を行う。すなわ
ち速度制御器11は第１モデル13aの速度Ｗをフィードバ
ック信号として受け、第１モデル13aの速度Ｗと設定速
度Wsとの差を零とするようにトルク電流Itを調整する。
第１モデル13aに供給されているトルク電流Itと同じト
ルク電流Itが電動機２にも供給されているので、電動機
２の特性と第１モデル13aの特性とが同じであれば、電
動機２の速度Wrは第１モデル13aの速度Ｗ、従って設定
速度Wsに等しくなる。しかし、電動機２の負荷の慣性モ
ーメントが変化した場合あるいは第１モデル3aにおける
パラメータ設定にずれがある場合には電動機２の特性と
第モーメント13aの特性とは異なったものとなる。
器11は第１モデル13aに対して速度制御を行う。すなわ
ち速度制御器11は第１モデル13aの速度Ｗをフィードバ
ック信号として受け、第１モデル13aの速度Ｗと設定速
度Wsとの差を零とするようにトルク電流Itを調整する。
第１モデル13aに供給されているトルク電流Itと同じト
ルク電流Itが電動機２にも供給されているので、電動機
２の特性と第１モデル13aの特性とが同じであれば、電
動機２の速度Wrは第１モデル13aの速度Ｗ、従って設定
速度Wsに等しくなる。しかし、電動機２の負荷の慣性モ
ーメントが変化した場合あるいは第１モデル3aにおける
パラメータ設定にずれがある場合には電動機２の特性と
第モーメント13aの特性とは異なったものとなる。
補償器12はこのような特性の不一致が生じても、電動
機２の速度Wrを第１モデル13aの速度Ｗに一致させるた
めに設けられている。すなわち、補償器12が出力する補
償電流は加算器15を通じて電動機に供給されており、補
償器12は、減算器14から入力される第１モデル13aの速
度Ｗと後述の第２モデル13bの出力との和の出力から速
度Wrを減算した値を受け、速度Wrと和の出力との差を零
とするようにこの補償電流を調整する。
機２の速度Wrを第１モデル13aの速度Ｗに一致させるた
めに設けられている。すなわち、補償器12が出力する補
償電流は加算器15を通じて電動機に供給されており、補
償器12は、減算器14から入力される第１モデル13aの速
度Ｗと後述の第２モデル13bの出力との和の出力から速
度Wrを減算した値を受け、速度Wrと和の出力との差を零
とするようにこの補償電流を調整する。
なお、本実施例において補償器12は、その伝達関数が
上記のように比例要素と積分要素とからなるものに限定
されるものではなく、必要とする制御特性に応じて、例
えば微分要素を含むもの等とすることができる。
上記のように比例要素と積分要素とからなるものに限定
されるものではなく、必要とする制御特性に応じて、例
えば微分要素を含むもの等とすることができる。
次に、信号発生器17が発生する正弦波信号（sinωn
t）は、加算器18により、トルク電流と加算されて電動
機２に供給されるとともに第２モデル13bにも供給され
る。この時、電動機２の慣性モーメントが第２モデル13
bの慣性モーメントと異なっている場合には、電動機の
速度Wr及び第１モデル13aの速度Ｗと第２モデル13bの出
力の和の出力との間に差が生じる。減算器14はこの差を
慣性モーメント推定器16に出力する。慣性モーメント推
定器16はこの速度差と信号発生器17からの余弦波信号
（cosωnt）とをもとに電動機２の活性モーメントの差
を推定する。そして推定結果に基づいて慣性モーメント
推定器16から出力を送出する。この出力でトルク係数変
化器19の係数を変化させて、前記慣性モーメントの差が
無くなるようにする。これにより、慣性モーメントが変
化しても、速度応答が第２モデル13bによって決まる応
答と同じになる。
t）は、加算器18により、トルク電流と加算されて電動
機２に供給されるとともに第２モデル13bにも供給され
る。この時、電動機２の慣性モーメントが第２モデル13
bの慣性モーメントと異なっている場合には、電動機の
速度Wr及び第１モデル13aの速度Ｗと第２モデル13bの出
力の和の出力との間に差が生じる。減算器14はこの差を
慣性モーメント推定器16に出力する。慣性モーメント推
定器16はこの速度差と信号発生器17からの余弦波信号
（cosωnt）とをもとに電動機２の活性モーメントの差
を推定する。そして推定結果に基づいて慣性モーメント
推定器16から出力を送出する。この出力でトルク係数変
化器19の係数を変化させて、前記慣性モーメントの差が
無くなるようにする。これにより、慣性モーメントが変
化しても、速度応答が第２モデル13bによって決まる応
答と同じになる。
第２図は本実施例をさらに詳しく表したブロック図で
あり、第１図の各構成要素をそれらを構成する伝達要素
に分解して示している。各ブロック内に書かれている数
式は伝達関数を表す。以下第２図を簡単に説明する。
あり、第１図の各構成要素をそれらを構成する伝達要素
に分解して示している。各ブロック内に書かれている数
式は伝達関数を表す。以下第２図を簡単に説明する。
第２図に示すように、速度制御器11は伝達要素301
と、設定速度Wsとフィードバック信号としての第１モデ
ル13aの速度Ｗとの差を求める減算要素302とより構成さ
れている。電動機２は伝達要素303,304と加算要素305と
により構成されている。第1,第２モデル13a,13bはこれ
に対応して伝達要素306,307a及び306b,307bからなる。
補償器12は伝達要素308により構成され、慣性モーメン
ト推定器16は伝達要素309,310と乗算要素311とを有して
いる。
と、設定速度Wsとフィードバック信号としての第１モデ
ル13aの速度Ｗとの差を求める減算要素302とより構成さ
れている。電動機２は伝達要素303,304と加算要素305と
により構成されている。第1,第２モデル13a,13bはこれ
に対応して伝達要素306,307a及び306b,307bからなる。
補償器12は伝達要素308により構成され、慣性モーメン
ト推定器16は伝達要素309,310と乗算要素311とを有して
いる。
次に第３図により、電動機の駆動中に慣性モーメント
が変化すると速度応答が望みの応答に対し、送れたり、
振動的になるのを補償する詳細を数式を用いて述べる。
が変化すると速度応答が望みの応答に対し、送れたり、
振動的になるのを補償する詳細を数式を用いて述べる。
以下、本実施例のアルゴリズムを示す。
第３図は第２図と同じ慣性モーメント補償ブロック図
の詳細を示すもので、定常状態において誘導電動機 の慣性モーメントJrが変化すると、第1,第２モデル との速度に偏差（ER）が生ずる。この時の偏差は、
（３），（４），（５），（６）式より（７）式を得
る。なお、ここではトルク電流をITとして説明する。
の詳細を示すもので、定常状態において誘導電動機 の慣性モーメントJrが変化すると、第1,第２モデル との速度に偏差（ER）が生ずる。この時の偏差は、
（３），（４），（５），（６）式より（７）式を得
る。なお、ここではトルク電流をITとして説明する。
ER＝Ｗ＋WDD−Wr …（３） （３）〜（６）式より、 （７）式を導出し、フーリエ変換を行い（８）式を得
る。
る。
今、周波数ωがωｎである時を考え、 ω＝ωｎ …（９） （９）式を（８）式に代入する。
ここで、ITの項は、後に余弦波信号を乗算し積分する
と零となるので、無視して考える。又、便宜上係数を次
式のように取る。
と零となるので、無視して考える。又、便宜上係数を次
式のように取る。
この時、（10）式は（11）式で表わされる。
そこで、INXとして正弦波信号sinωntの微少信号を入
力すると偏差ERは、 となり、偏差ERと余弦波信号cosωntとの相関を取り、
相関関係が無くなるよう制御する。今、その相関関係を
調べるためERにcosωntを乗算し積分平均を取る。
力すると偏差ERは、 となり、偏差ERと余弦波信号cosωntとの相関を取り、
相関関係が無くなるよう制御する。今、その相関関係を
調べるためERにcosωntを乗算し積分平均を取る。
但し、T:周期時間 （14）式において略したＢを元にもどすと、 （15）式となり。直流分が残る。
（15）式より、相関が無くなる時、Ｃ＝０でなければ
ならない。よって、Ｃ＝０になる条件は、 の２つが考えられる。
ならない。よって、Ｃ＝０になる条件は、 の２つが考えられる。
今、（16），（17）式をKhについて解くと次式のよう
になる。
になる。
（18），（19）式により慣性モーメントの補償を行う
ことができる。
ことができる。
しかし、（19）式において下記に例を示すが、Khがリ
ミット値を越えてしまうため、（18）式により補償を行
う。
ミット値を越えてしまうため、（18）式により補償を行
う。
（19）式において、今、20Hzの微少信号により同定を
行うとすると、 ωｎ＝40π（rad/sec） Ks＝0.01045 Jr＝0.001741 の条件において、Kh＝20.94となりミリット値を越えて
しまうため、上記（18）式により補償を行う。
行うとすると、 ωｎ＝40π（rad/sec） Ks＝0.01045 Jr＝0.001741 の条件において、Kh＝20.94となりミリット値を越えて
しまうため、上記（18）式により補償を行う。
H.発明の効果 以上述べたように、電動機と第1,第２モデルとの速度
偏差から慣性モーメントの差を推定し、その差が零にな
るようにトルク係数変化器を変化させるようにしたこと
により、慣性モーメントが変化しても速度応答が第1,第
２モデルによって決まる応答と同じにできる利点をもっ
ている。
偏差から慣性モーメントの差を推定し、その差が零にな
るようにトルク係数変化器を変化させるようにしたこと
により、慣性モーメントが変化しても速度応答が第1,第
２モデルによって決まる応答と同じにできる利点をもっ
ている。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図及
び第３図は同実施例を詳しく示すブロック図、第４図は
従来の装置を示すブロック図、第５図は第４図を伝達関
数で示すブロック図である。 １……制御装置、２……電動機、11……速度制御器、12
……補償器、13a,13b……第1,第２電動機模擬手段、14
……減算器、15,18……加算器、16……慣性モーメント
推定器、17……信号発生器。
び第３図は同実施例を詳しく示すブロック図、第４図は
従来の装置を示すブロック図、第５図は第４図を伝達関
数で示すブロック図である。 １……制御装置、２……電動機、11……速度制御器、12
……補償器、13a,13b……第1,第２電動機模擬手段、14
……減算器、15,18……加算器、16……慣性モーメント
推定器、17……信号発生器。
Claims (3)
- 【請求項１】電動機の速度を制御する装置において、 電動機の特性と等価な特性を持つ第１電動機模擬手段
と、この第１電動機模擬手段の速度をフィードバック信
号として受け、第１電動機模擬手段の速度を設定速度に
等しくなるように第１電動機模擬手段に供給するトルク
電流を調整し、同時にこのトルク電流を電動機に供給す
る速度制御手段と、正弦波信号及び余弦波信号を発生す
る信号発生手段と、この信号発生手段が発生する正弦波
信号が供給される第２電動機模擬手段と、前記第1,第２
電動機模擬手段の出力が加算され、この加算出力と電動
機との速度差を求め、これを表す速度差信号を出力する
減算手段と、この減算手段からの速度差信号をもとに、
電動機に供給して電動機と第1,第２電動機模擬手段との
速度差を零とするための補償電流を出力する補償手段
と、 前記トルク電流にこの補償電流を加え、電動機に供給す
る第１加算手段と、この第１加算手段の出力が電動機に
供給される電路に介挿されるトルク係数変化器と、前記
信号発生手段が発生する正弦波信号を前記トルク電流に
加算する第２加算手段と、前記信号発生手段の余弦波信
号と前記減算手段の速度差信号とが入力されて演算さ
れ、この演算結果を平均して前記トルク係数変化器に慣
性モーメントに応じた係数を供給する慣性モーメント推
定手段とを有することを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項２】前記補償手段の伝達関数は比例要素と積分
要素とを有することを特徴とする特許請求の範囲第１項
に記載の電動機の制御装置。 - 【請求項３】前記補償手段の伝達関数は微分要素を有す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の電動
機の制御装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62227035A JP2508129B2 (ja) | 1987-09-10 | 1987-09-10 | 電動機の制御装置 |
| EP92118267A EP0526915B1 (en) | 1987-09-08 | 1988-09-07 | Control system for controlling revolution speed of electric motor |
| DE3855386T DE3855386T2 (de) | 1987-09-08 | 1988-09-07 | Regelsystem zur Geschwindigkeitsregelung eines elektrischen Motors |
| EP88114617A EP0306922B1 (en) | 1987-09-08 | 1988-09-07 | Control system for controlling revolution speed of electric motor |
| KR1019880011530A KR960001956B1 (ko) | 1987-09-08 | 1988-09-07 | 전기 모터 회전 속도 제어 시스템 |
| DE3852856T DE3852856T2 (de) | 1987-09-08 | 1988-09-07 | Regelsystem zur Regelung der Umdrehungsgeschwindigkeit eines elektrischen Motors. |
| US07/322,250 US5155797A (en) | 1987-09-08 | 1989-03-10 | Control system for controlling revolution speed of electric motor |
| KR95030405A KR960001577B1 (en) | 1987-09-08 | 1995-09-18 | Control system for controlling revolution speed of electric |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62227035A JP2508129B2 (ja) | 1987-09-10 | 1987-09-10 | 電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6474085A JPS6474085A (en) | 1989-03-20 |
| JP2508129B2 true JP2508129B2 (ja) | 1996-06-19 |
Family
ID=16854506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62227035A Expired - Lifetime JP2508129B2 (ja) | 1987-09-08 | 1987-09-10 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2508129B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021005918A (ja) * | 2019-06-25 | 2021-01-14 | ファナック株式会社 | イナーシャの評価を行う制御装置及びイナーシャの評価方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03290706A (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
-
1987
- 1987-09-10 JP JP62227035A patent/JP2508129B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021005918A (ja) * | 2019-06-25 | 2021-01-14 | ファナック株式会社 | イナーシャの評価を行う制御装置及びイナーシャの評価方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6474085A (en) | 1989-03-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0713287B1 (en) | Power system stabilizer for generator | |
| JP3227000B2 (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JP6281751B2 (ja) | 位置制御システム | |
| JP2508129B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP3230571B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP2005215842A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPS63144782A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP2508127B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP3099681B2 (ja) | 交流電動機の可変速制御装置 | |
| JPH06309008A (ja) | サーボ制御装置 | |
| KR102119413B1 (ko) | 토크 리플 보상 장치 및 방법 | |
| JPH09191678A (ja) | サーボモータの速度制御方法 | |
| JPH08168280A (ja) | 電動機の速度制御装置並びに速度及び位置制御装置 | |
| JP2002142480A (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| JP3972155B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2912965B2 (ja) | 駆動試験機の電気慣性補償制御方法 | |
| JP2851448B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH1165608A (ja) | オートチューニングサーボ装置 | |
| JP3850381B2 (ja) | 電流制御装置 | |
| JPH0511811A (ja) | 逆関数発生器によるフイードフオワード装置 | |
| JPH089672A (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JP6701957B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置の検査装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 | |
| JP3427576B2 (ja) | 速度制御回路 | |
| JP2850076B2 (ja) | 制御装置 | |
| JPS6337599B2 (ja) |