JP2024005177A - 自走式ハンドパレット装置 - Google Patents

Abstract

【課題】スロープ（傾斜面）を有しているフロアであっても、荷物の揚げおろし作業に支障をきたすことのない自走式ハンドパレット装置を提供する。【解決手段】走行用駆動輪１３を備えたドライブユニット５と、前記ドライブユニット５を備えた本体部１と、前記本体部１から水平方向Ｈ１に延設された爪部７と、を含み、前記本体部１には、前記爪部７の非水平状態を検出した際に、前記本体部を上下移動させることにより、前記爪部７の水平状態を保持する移動機構１７を備えた。【選択図】図７Ａ

Description

本発明は、電動式の駆動輪を備えた自走式ハンドパレット装置に関する。

従来から、自走式のハンドパレット装置が、工場、倉庫などにおいて、資材などの荷物の運搬作業に用いられている（特許文献１参照。）。
このような自走式のハンドパレット装置は、フォークリフトなどと比して、次のような利点を有している。
・狭い場所での作業に適している。
・法定点検などの制限もなく簡単な始業点検だけでよい。
・運転技能講習などの資格が不要であるとともに、熟練作業員でなくても安全かつ的確に操作ができる。

この種の自走式のハンドパレット装置は、駆動輪を含むドライブユニットを備えた本体部と、本体部の後方から水平方向に延設された爪部（フォーク）と、で構成されており、遠隔操作によって移動する場合と、作業者がハンドルを操作して移動する場合とがある。なお、本明細書では、本体部を前、爪部を後ろにして移動する場合の前方を前、後方を後ろと称する。

ところで、工場や倉庫などのフロアには、段差や傾斜（スロープ含む）を有していることもある。
例えば、エレベータを介して荷物を上層階と下層階との間を移動させることがあるが、エレベータ前のフロア面にスロープ（傾斜面）を有していることがある。
ここで、従来のハンドパレット装置を用いてエレベータ内に荷物を搬入する場合と、エレベータ内から荷物を搬出する場合について説明する。

（エレベータ内への荷物搬入時）
パレット上に載せた荷物を、差込部に差し込んだ爪部で持ち上げてエレベータの室内に持ち込む。このとき、装備されているエレベータが、ハンドパレット装置ごと室内に入り込めるほど大型のものであればよいが、ハンドパレット装置ごとは入れないエレベータである場合、エレベータの入口手前でハンドパレット装置を一旦停止させ、その状態で荷物のみをエレベータ内に入れる作業をする。
しかし、エレベータ直前のフロア面にスロープ（傾斜面）を有しているような状況である場合、エレベータの室内に荷物を降ろし、ハンドパレット装置を後退させてパレットの差込部から爪部を抜き外そうとしても、スロープによって装置全体が傾斜し、爪部が上向き傾斜状態になっているため、差込部の上壁内面に爪部が突き当たってしまい、うまく抜き外すことができないといった不都合が生じ得る。
なお、パレット装置ごと入り込める大型のエレベータであっても、奥から順に荷物を積み込んでいき、エレベータの入口側近くに荷物を積み込んで爪部を抜き外そうとしたときには、本体部はスロープに位置し、爪部が傾斜状態となってしまうため、上述したのと同様の問題が生じ得るものである。

（エレベータ内からの荷物搬出時）
また、エレベータ内から荷物を搬出しようとする際には、爪部側を前にしてハンドパレット装置をエレベータ室内方向に移動させるが、エレベータ直前のスロープを移動し、パレットの差込部に近づいたとき、スロープによって装置全体が傾斜し、爪部が上向き傾斜状態になっているため、爪部が差込部の上壁内面に突き当たって挿入できず、荷物を搬出し得ないといった不都合が生じ得る。

なお、このようなエレベータ内への荷物の搬入又はエレベータ内からの荷物の搬出時に起こる上記現象と同様の現象は、スロープを有するフロア面に荷物を置いたりする場合にも当然に生じ得るものである。

特許第４４６２６３３号公報

本発明の目的は、スロープ（傾斜面）を有しているフロアであっても、荷物の揚げおろし作業に支障をきたすことのない自走式ハンドパレット装置を提供することである。

上記課題を達成するために、第１の本発明が成した技術的手段は、走行用駆動輪を備えたドライブユニットと、前記ドライブユニットを備えた本体部と、前記本体部から水平方向に延設された爪部と、を含み、
前記本体部には、前記爪部の非水平状態を検出した際に、前記本体部を上下移動させることにより、前記爪部の水平状態を保持する移動機構を備えたことを特徴とする自走式ハンドパレット装置としたことである。

第２の本発明は、第１の本発明において、前記移動機構は、
前記本体部に備えられた上下昇降機構と、
前記ドライブユニットを一体に備え、前記上下昇降機構に連結した上下移動部と、
前記上下移動部に備えたガイドローラーと、
前記本体部に備えられ、前記ガイドローラーを転動可能に組み込むガイドレールと、
を含むことを特徴とする自走式ハンドパレット装置としたことである。

第３の本発明は、第２の本発明において、前記上下昇降機構は油圧シリンダーで、
前記上下移動部は、前記油圧シリンダーのシリンダー本体又はシリンダーロッドのいずれかに固定されたドライブフレームであって、
前記ドライブフレームは、前記シリンダー本体又はシリンダーロッドのいずれかに固定されて上下移動可能な第一部材と、前記第一部材の上端から水平方向に延設され、前記ドライブユニットの上端領域に一体に固定される第二部材と、で構成されていることを特徴とする自走式ハンドパレット装置としたことである。

第４の本発明は、第１の本発明乃至第３の本発明のいずれかにおいて、前記爪部の水平状態を検出する角度センサーを備えたことを特徴とする自走式ハンドパレット装置としたことである。

本発明によれば、スロープ（傾斜面）を有しているフロアであっても、荷物の揚げおろし作業に支障をきたすことのない自走式ハンドパレット装置を提供することができる。

本発明ハンドパレット装置の一実施形態を示す概略全体側面図である。 本発明ハンドパレット装置の一実施形態を示す概略全体斜視図である。 本発明ハンドパレット装置の一実施形態を示す概略全体平面図である。 本発明ハンドパレット装置の一実施形態を一部省略して示す概略斜視図である。 昇降機構を拡大して示す概略平面図である。 昇降機構を拡大して示す概略側面図である。 本発明ハンドパレット装置の動作概略状態を示し、（ａ）は爪部の傾斜状態で、パレットの差込部の上壁内面に爪部が突き当たって抜き外せない状態、（ｂ）は移動機構を作動させて爪部の水平状態を保持させた状態である。 本発明ハンドパレット装置の動作概略状態を示し、（ａ）は爪部の傾斜状態で、パレットの差込部の上壁内面に爪部が突き当たって差し込めない状態、（ｂ）は移動機構を作動させて爪部の水平状態を保持させた状態である。

以下、本発明の一実施形態に係るハンドパレット装置について、添付図面に基づいて説明する。なお、本実施形態は本発明の一実施形態にすぎず、何等これらに限定して解釈されるものではなく、本発明の範囲内で設計可能である。
なお、本実施形態では、本体部側を前方、爪部（フォーク）側を後方として便宜上説明する。

本実施形態のハンドパレット装置は、本体部（車体部ともいう。）１のケーシング３内に、走行用駆動輪１３を備えたドライブユニット５を上下移動可能に配設し、前記本体部１の後方側には、水平方向（図中矢印Ｈ１で示す方向）に延設された左右一対の爪部７，７を含んで構成されている（図１乃至図４参照。）。
本体部３には、爪部７の非水平状態（傾斜状態）を検出した際に、ドライブユニット５を鉛直方向（図中矢印Ｖ１で示す方向）で上下移動させて走行用駆動輪１３を上下移動させることにより、爪部７の水平状態を保持する移動機構１７を備えている（図４乃至図６参照。）。図中、符号２９は、爪部７の先端領域に配設されている従動輪である。
また、本実施形態では、ハンドル部を備えていない形態を採用している。すなわち、本実施形態のハンドパレット装置は遠隔自動操縦可能に構成されることを想定している。遠隔自動操縦機構について特に説明はしないが、周知の遠隔自動操縦機構が本発明の範囲内で設計変更可能である。なお、ハンドル部を備えることを何ら妨げるものではない。

爪部７の水平状態は、例えば本実施形態では、上述の通り、自動操縦可能な形態を想定しているため、本体部１の任意位置に配設される角度センサー（不図示）によって検出することを想定している。角度センサーは特に限定解釈されるものではなく、本発明の範囲内で適宜最適な周知センサーが選択される。

ドライブユニット５は、本体部１のケーシング３内に設けられたドライブユニット空間（配設領域）Ａ１に、後述する移動機構１７を介して吊設されており、ドライブユニット空間Ａ１の床面を構成するベース部（床面部）９と、ベース部９に備えられる駆動源（モーター）１１及びバッテリー（不図示）と、ベース部９に軸支されるとともに駆動源１３の動力が伝達されて回転駆動する走行用駆動輪１３と、を含んで構成されている（図４参照。）。
走行用駆動輪１３は、本実施形態では単一構成を採用しており、遠隔操作によって、駆動及び停止操作され、かつ前進・後進及び旋回可能に構成されている。また、走行用駆動輪１３を複数配設する構成を採用することも可能で本発明の範囲内で設計変更可能である。

ベース部９には、走行用駆動輪１３を挟んで左右に一つずつ転倒防止用の補助輪（従動輪）１５，１５が、回転可能に軸支して備えられている。
左右の補助輪１５，１５は、走行用駆動輪１３よりも径の小さな車輪を採用しているが、走行用駆動輪１３とともにドライブユニット５を構成するベース部９に備えられ、走行用駆動輪１３と車輪のフロア設置位置を同じくなるように、ベース部９に対して軸支して配設しているため、本体部１が上昇しても走行用駆動輪１３と同じく常にフロア面に接している。なお、走行用駆動輪１３を複数配設する構成を採用する場合、この補助輪１５を省略することも可能である。

移動機構１７は、本体部１のケーシング３の内面、本実施形態では、ケーシング３に設けられたドライブユニット空間Ａ１の後方の領域Ａ２に備えられた上下昇降機構１９と、ドライブユニット５を一体に備え、上下昇降機構１９に連結した上下移動部２１と、上下移動部２１に備えたガイドローラー２３と、本体部１に備えられ、ガイドローラー２３を転動可能に組み込むガイドレール２５と、を含んで構成されている（図４乃至図６参照。）。

上下昇降機構１９は、本実施形態ではその一例として油圧シリンダーを採用している。
油圧シリンダー１９は、鉛直方向Ｖ１にシリンダーロッド１９ａが伸縮するように、ドライブユニット空間Ａ１の後方において隣接する本体部１の領域Ａ２の略中央位置に取付固定されている。本実施形態では、油圧シリンダー１９（シリンダー本体）がドライブフレーム２１に固定されると共に、本体部１の領域Ａ２の天板部内面から垂設された係止片部１ａにシリンダーロッド１９ａが固定されている形態を想定している（図４及び図６参照）。油圧シリンダー１９は、例えば、本体部１に配設される駆動源（不図示）に連携されており、駆動源は、本体部１に備えられる制御部（不図示）によって動作制御されている。制御部は、角度センサーが検出した爪部７の非水平状態又は水平状態信号を受け、駆動源に対して動作信号を送る。
なお、本実施形態とは逆に、油圧シリンダー１９（シリンダー本体）が本体部１の天板部側（例えば係止片部１ａ）に固定されると共に、シリンダーロッド１９ａがドライブフレーム２１に固定される形態であってもよく本発明の範囲内で設計変更可能である。

ガイドレール２５は、油圧シリンダー１９を取付固定する領域Ａ２にて、油圧シリンダー１９を挟むように所定の間隔をあけて鉛直方向Ｖ１に立設された左ガイドレール２５ａと右ガイドレール２５ｂとで構成されている。
本実施形態の左ガイドレール２５ａと右ガイドレール２５ｂは、それぞれ平面視で略コ字状に形成された長尺板状に形成され、開放領域２５ｃ，２５ｃ同士が対向するようにして配設されている。すなわち、左ガイドレール２５ａと右ガイドレール２５ｂとは、第一の板部２５ａ１，２５ｂ１と、第一の板部２５ａ１，２５ｂ１のそれぞれの長辺部から前方に向けて一体に延設された第二の板部（側板部）２５ａ２．２５ａ２，２５ｂ２．２５ｂ２とで構成され、第一の板部２５ａ１，２５ｂ１と対向するそれぞれの領域は開放領域２５ｃ，２５ｃとしており、それぞれの開放領域２５ｃ，２５ｃが相対向するようにして立設されている（図４及び図５参照。）。

上下移動部２１は、油圧シリンダー１９のシリンダーロッド１９ａに固定されたドライブフレームであって、ドライブフレーム２１は、シリンダーロッド１９ａに固定されて上下移動可能な第一部材２１ａと、第一部材２１ａの上端から水平方向で一体に延設され、ドライブユニット５の上端領域に配設されているベアリング部２７の外周を挟み込むようにして一体に固定された第二部材２１ｂと、で構成されている（図４乃至図６参照。）。

第一部材２１ａは、長尺板状に形成された第一の縦部材２１ａ１及び第二の縦部材２１ａ２で、第一の縦部材２１ａ１と第二の縦部材２１ａ２は、それぞれ所定の間隔をあけて鉛直方向Ｖ１に備えられ、それぞれの側面部２１ａ１１，２１ａ２２の外面側には、それぞれ同一の水平位置にガイドローラー２３．２３，２３．２３を回転可能に軸支して備えている。また、ガイドローラー２３は、ガイドレール２５の第二の板部（側板部）２５ａ２．２５ａ２，２５ｂ２．２５ｂ２の内面に摺接して転がり案内可能な径に形成されている。なお、ガイドローラー２３は、本実施形態では、第一の縦部材２１ａ１と第二の縦部材２１ａ２のそれぞれに、鉛直方向Ｖ１で所定間隔をあけて一つずつ計２つ配設している。

第二部材２１ｂは、第一の縦部材２１ａ１と第二の縦部材２１ａ２のそれぞれの上端から一体に水平方向Ｈ１に所定長さをもって延設された第一の横部材２１ｂ１及び第二の横部材２１ｂ２と、第一の横部材２１ｂ１と第二の横部材２１ｂ２との間にわたって架設された水平間隔部２１ｃと、を有し、第一の横部材２１ｂ１と第二の横部材２１ｂ２のそれぞれの先端領域には水平間隔部２１ｃは設けられておらず、ドライブユニット５の上端のベアリング部２７を挟み込むようにして保持する二股状の上端固定領域Ａ３を構成している。このように上端固定領域Ａ３にてドライブユニット５の上端（本実施形態ではベアリング部２７）を一体に保持しているため、ドライブユニット５は、本体部１側に配設されている上下移動部２１によって吊り下げ状態に一体に配設される。

ここで、本実施形態のハンドパレット装置におけるエレベータ内への荷物の搬入時とエレベータ内からの荷物の搬出時における動作状態について説明する。

（エレベータ内への荷物搬入時）
例えば、荷物を載せたパレット３１の差込部３１ａに爪部７を差し込んでエレベータ４１方向に向けて搬送移動する。そして、エレベータ４１の前方まで移動し、エレベータ４１手前のスロープＦ１を移動し（昇り）、エレベータ４１内に荷物を搬入する。
このとき、スロープＦ１によって爪部７が上向き傾斜状態（非水平状態）となっているため、この状態のままで爪部７をパレット３１の差込部３１ａから抜き外そうとしても、差込部３１ａの上壁内面に爪部７が突き当たってしまい、うまく抜き外すことができない（図７Ａ（ａ）参照。）。

ここで、角度センサー（不図示）が爪部７の傾斜状態（非水平状態）を検出すると、その検出信号を受けた制御部（不図示）が、油圧シリンダー１９に動作信号を送り、油圧シリンダー１９を作動（シリンダーロッド１９ａを伸ばす）させる。
油圧シリンダー１９が作動（シリンダーロッド１９ａを伸ばす）すると、走行用駆動輪１３を含むドライブユニット５を押し下げようと作動する（ドライブフレーム２１を下降させようと作動する。）。
このとき、ドライブフレーム２１に吊設されているドライブユニット５の走行用駆動輪１３はフロア（床面）に接しているため、左右のガイドローラー２３・２３，２３・２３が、左右のガイドレール２５ａ，２５ｂに沿って案内され、本体部１が上昇作動する。
そして、角度センサー（不図示）が水平状態を検出すると、上昇作動が停止し、爪部７の水平状態を保持する（図７Ａ（ｂ）参照。）。
これにより、パレット３１の差込部３１ａから爪部７を容易に抜き外すことができる。

そして、パレット３１の差込部３１ａから爪部７を抜き外し、スロープＦ１からフラットなフロア面に戻ってくると、爪部７の傾斜状態（非水平状態）を角度センサー（不図示）が再び検出し、その検出信号を受けた制御部（不図示）が、油圧シリンダー１９に動作信号を送り、油圧シリンダー１９を作動（シリンダーロッド１９ａを縮める）させると、走行用駆動輪１３を含むドライブユニット５を引き寄せようと作動する（ドライブフレーム２１を上昇させようと作動する。）。
このとき、ドライブフレーム２１に吊設されているドライブユニット５の走行用駆動輪１３はフロア（床面）に接しているため、左右のガイドローラー２３・２３，２３・２３が、左右のガイドレール２５ａ，２５ｂに沿って案内され、本体部１が下降作動する。
そして、角度センサー（不図示）が水平状態を検出すると、下降作動が停止し、爪部７の水平状態を保持する（図１状態。）。

（エレベータからの荷物の搬出）
エレベータ４１内から荷物を搬出しようとする際には、爪部７側を前にしてハンドパレット装置をエレベータ４１の室内方向に移動させるが、エレベータ４１前のスロープＦ１を移動し、パレット３１の差込部３１ａに近づいたとき、スロープＦ１によって装置全体が傾斜し、爪部７が上向き傾斜状態になっている。
従って、この状態のままパレット３１の差込部３１ａに爪部７を差し込もうとしても、爪部７が差込部３１ａの上壁内面に突き当たってしまい挿入できず、荷物を搬出し得ないといった不都合が生じ得る（図７Ｂ（ａ））。

ここで、角度センサー（不図示）が爪部７の傾斜状態を検出すると、その検出信号を受けた制御部（不図示）が、油圧シリンダー１９に動作信号を送り、油圧シリンダー１９を作動（シリンダーロッド１９ａを伸ばす）させる。
油圧シリンダー１９が作動（シリンダーロッド１９ａを伸ばす）すると、走行用駆動輪１３を含むドライブユニット５を押し下げようと作動する（ドライブフレーム２１を下降させようと作動する。）。
このとき、ドライブフレーム２１に吊設されているドライブユニット５の走行用駆動輪１３はフロア（床面）に接しているため、左右のガイドローラー２３・２３，２３・２３が、左右のガイドレール２５ａ，２５ｂに沿って案内され、本体部１が上昇作動する。
そして、角度センサー（不図示）が水平状態を検出すると、上昇作動が停止し、爪部７の水平状態を保持する（図７Ｂ（ｂ）参照。）。
これにより、パレット３１の差込部３１ａに爪部７を容易に差し込むことができる。

そして、パレット３１を爪部７で持ち上げ、スロープＦ１からフラットなフロア面に戻ってくると、爪部７の傾斜状態（非水平状態）を角度センサー（不図示）が再び検出し、その検出信号を受けた制御部（不図示）が、油圧シリンダー１９に動作信号を送り、油圧シリンダー１９を作動（シリンダーロッド１９ａを縮める）させると、走行用駆動輪１３を含むドライブユニット５を引き寄せようと作動する（ドライブフレーム２１を上昇させようと作動する。）。
このとき、ドライブフレーム２１に吊設されているドライブユニット５の走行用駆動輪１３はフロア（床面）に接しているため、左右のガイドローラー２３・２３，２３・２３が、左右のガイドレール２５ａ，２５ｂに沿って案内され、本体部１が下降作動する。
そして、角度センサー（不図示）が水平状態を検出すると、下降作動が停止し、爪部７の水平状態を保持する（図１状態。）。

従って、本実施形態によれば、このようにエレベータ４１への荷物の搬入搬出時において、エレベータ４１の入口直前にスロープＦ１などの傾斜面を有していたとしても、支障なくパレット３１の差込部３１ａからの爪部７の抜き外し、差込部３１ａへの爪部７の差込作業が行えるため、作業効率の向上を図ることができる。

なお、このようなエレベータ４１内への荷物の搬入又はエレベータ４１内からの荷物の搬出時に起こる上記現象と同様の現象は、スロープＦ１を有するフロア面に荷物を置いたりする場合にも同様に生じ得るが、本実施形態のハンドパレット装置によれば爪部７の水平を保持することができるため、支障なく揚げおろし作業を行うことができる。

本実施形態では、爪部７の先端領域に接触防止用センサー（例えば赤外線センサー等）Ｓ１を備えている。また、本体部１の爪部７の延設側の面部（後面部）１ａには、パレット３１を認識（検出）するパレット認識センサー（例えばデプスカメラ等）Ｓ２を備えている。さらに、本体部１の所定位置、例えば本体部１の天井面１ｂには、本装置の位置情報を検出する側域センサー（例えばＳＬＡＭ用側域センサー等）Ｓ３を備えている。
また、前面部１ｃや左右側面部１ｄなどにも接触防止用センサー（例えば接触防止用側域センサー等）Ｓ４を備えている（図３参照。）。
これら各種センサーは本発明の範囲内で適宜設計変更可能である。

例えば、爪部７の先端領域に接触防止用センサーＳ１を設けた場合、スロープＦ１を移動し、爪部７が上向き傾斜状態となると、その先端に取り付けた接触防止用センサーＳ１が斜め上方を照射して、パレット３１上の荷物を検出し、これを障害物として認識してハンドパレット装置の移動が停止される。
ここで、角度センサー（不図示）が爪部７の傾斜状態を検出すると、油圧シリンダー１９を作動させ、シリンダーロッドに固定しているドライブフレーム２１の第一の縦部２１ａ１と第二の縦部２１ａ２にそれぞれ連結して備えられた左右のガイドローラー２３・２３，２３・２３が、本体部１領域Ａ２に固定して備えられた左右のガイドレール２５ａ，２５ｂに沿って上昇する。このとき、ドライブフレーム２１に吊設されているドライブユニット５の走行用駆動輪１３がフロア（床面）に接しているため、本体部１が上昇する。
そして、角度センサー（不図示）が水平状態を検出すると、上昇作動が停止し、爪部７の水平状態を保持する。

また、本実施形態の自走式ハンドパレット装置によれば次のような作用効果をも発揮し得る。
例えば、本体部１を前にして工場や倉庫内などのフロア面を移動しているときに、前方に段差があり、そのまま前進移動すると、前輪となる走行用駆動輪１３を備えた本体部１の下部分が段差につかえてしまい、移動できない、といった問題も生じ得る。そのような状況が発生したとしても、移動機構１７を作動させて本体部１を上昇させれば、段差によるつかえも解消され、そのまま段差を乗り越えて前進移動可能となる。
このようなことは、フロアとエレベータ室内との間で段差が生じている場合でも同様に解消し得る。

上述した実施の形態では、自動操縦の形態を想定して説明したが、例えば、ハンドル部（不図示）を備え、操縦者が手動で操縦する形態であっても本発明の範囲内である。
手動で操縦する形態にあっては、操縦者が爪部７の非水平状態（又は水平状態）を目視で検出することも可能であるため、必ずしも角度センサーを備えていなくてもよく本発明の範囲内である。このように、操縦者が手動で操縦する形態の場合、油圧シリンダー１９を手動で作動させるため、油圧シリンダー１９を作動させる駆動源（不図示）と連携した操作スイッチなどの操作部（不図示）を本体部１に備えるものとする。
これにより、操縦者が爪部７の非水平状態（又は水平状態）を目視で検出した際に、操作スイッチを操作することにより、油圧シリンダー１９を動作させてドライブユニット５を押し下げ、本体部１を上昇（又は下降）させて爪部７の水平状態を保持させることができる。

本発明は、ハンドパレット装置全般に利用可能である。

１ 本体部
３ ケーシング
５ ドライブユニット
７ 爪部（フォーク）
１３ 走行用駆動輪
１７ 移動機構
１９ 上下昇降機構（油圧シリンダー）
２１ 上下移動部（ドライブフレーム）
２３ ガイドローラー
２５ ガイドレール
３１ パレット
３１ａ 差込口
４１ エレベータ
Ａ１ ドライブユニット空間（配設領域）
Ｆ１ スロープ
Ｈ１ 水平方向
Ｖ１ 鉛直方向

Claims (4)

1. 走行用駆動輪を備えたドライブユニットと、前記ドライブユニットを備えた本体部と、前記本体部から水平方向に延設された爪部と、を含み、
   前記本体部には、前記爪部の非水平状態を検出した際に、前記本体部を上下移動させることにより、前記爪部の水平状態を保持する移動機構を備えたことを特徴とする自走式ハンドパレット装置。
2. 前記移動機構は、
   前記本体部に備えられた上下昇降機構と、
   前記ドライブユニットを一体に備え、前記上下昇降機構に連結した上下移動部と、
   前記上下移動部に備えたガイドローラーと、
   前記本体部に備えられ、前記ガイドローラーを転動可能に組み込むガイドレールと、
   を含むことを特徴とする請求項１に記載の自走式ハンドパレット装置。
3. 前記上下昇降機構は油圧シリンダーで、
   前記上下移動部は、前記油圧シリンダーのシリンダー本体又はシリンダーロッドのいずれかに固定されたドライブフレームであって、
   前記ドライブフレームは、前記シリンダー本体又はシリンダーロッドのいずれかに固定されて上下移動可能な第一部材と、前記第一部材の上端から水平方向に延設され、前記ドライブユニットの上端領域に一体に固定される第二部材と、で構成されていることを特徴とする請求項２に記載の自走式ハンドパレット装置。
4. 前記爪部の水平状態を検出する角度センサーを備えたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の自走式ハンドパレット装置。

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