JP2023141982A - 周辺監視装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】衝突抑制動作が不要に作動することを抑制することができる周辺監視装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ３０は、自車両前方の側方から接近する移動物に対して衝突抑制動作を行わせる。ＥＣＵ３０は、撮像装置２２から、自車両の進行方向前方の画像を所定周期で取得する画像取得部３５と、画像内で認識される移動物について、オプティカルフロー処理により、自車両の車幅方向における移動物の移動量を算出する移動量算出部３６と、移動量算出部により算出された移動量の変化率に基づいて、自車両前方の側方において移動物が車幅方向に減速したことを判定する減速判定部３７と、減速判定部の判定結果に基づいて、衝突抑制動作の実施を制限する制限部３８と、を備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、周辺監視装置及びプログラムに関する。

周辺監視装置として、自車両前方において側方から接近する移動物に対して衝突抑制動作を行うものが知られている。例えば、特許文献１には、自車両前方における時系列画像のオプティカルフローに基づいて、移動物の速度を算出するとともに、移動物が自車両前を通過する通過予測時間を算出し、通過予測時間が閾値を下回る場合に移動物に対する衝突抑制動作を行う周辺監視装置が記載されている。

特開２０１４－６７２７６号公報

例えば、自転車等の移動物が、自車両が走行する道路に至る直前で停止することがあると考えられる。しかしながら、既存の技術では、自車両と移動物とが衝突するとの判定が、誤って行われ、衝突抑制動作が不要に作動することが考えられる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、衝突抑制動作が不要に作動することを抑制することができる周辺監視装置及びプログラムを提供することである。

本発明は、自車両前方において側方から接近する移動物に対して衝突抑制動作を行わせる周辺監視装置であって、
撮像装置から、自車両の進行方向前方の画像を所定周期で取得する画像取得部と、
前記画像内で認識される前記移動物について、オプティカルフローにより、前記自車両の車幅方向における前記移動物の移動量を算出する移動量算出部と、
前記移動量算出部により算出された移動量の変化率に基づいて、自車両前方の側方において前記移動物が前記車幅方向に減速したことを判定する減速判定部と、
前記減速判定部の判定結果に基づいて、前記衝突抑制動作の実施を制限する制限部と、
を備える。

移動物が自車両の走行する道路に至る前に、自車両前方の側方から接近する移動物が自車両の車幅方向に減速する場合、自車両と移動物とが衝突する可能性は低いと考えられる。ここで、移動物が自車両の車幅方向に減速していることは、オプティカルフローによる物体検知では、自車両の車幅方向における移動物の移動量が漸減していることにより検知可能である。

そこで、本発明では、自車両の車幅方向における移動量の変化率に基づいて、自車両前方の側方から接近する移動物が自車両の車幅方向に減速したことが判定される。これにより、自車両と移動物とが衝突しないと判定される場合には、衝突抑制動作の実施が制限される。そのため、衝突抑制動作が不要に作動することを抑制することができる。

周辺監視システムの構成図。 自車両の進行方向前方を撮像した画像を示す図。 減速判定制御の処理手順を示すフローチャート。 衝突抑制制御の処理手順を示すフローチャート。 ＥＣＵの制御の一例を示すタイムチャート。 他の実施形態に係る自車両の進行方向前方を撮像した画像を示す図。 減速判定制御の処理手順を示すフローチャート。

以下、本発明に係る周辺監視装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る周辺監視システム１０は、自車両に搭載されており、自車両の前方を監視する。

図１に示すように、本実施形態に係る周辺監視システム１０は、レーダ装置２１と、撮像装置２２と、車速センサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、受信装置２６と、ＥＣＵ３０と、被制御装置４１とを備えている。本実施形態では、ＥＣＵ３０が周辺監視装置に相当する。

レーダ装置２１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダ装置２１は、例えば、自車両の前部においてその光軸が自車両前方を向くように取り付けられ、所定の検知角に入る領域を物体検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物体の位置を検知する。具体的には、レーダ装置２１は、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。レーダ装置２１は、探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を算出する。また、レーダ装置２１は、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出する。レーダ装置２１は、物体との距離、相対速度及び物体の方位といった検知データをＥＣＵ３０へ出力する。

撮像装置２２は、自車両に１つのみ設置される単眼カメラである。撮像装置２２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等である。撮像装置２２は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、自車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。撮像装置２２は、逐次撮像する撮像画像をＥＣＵ３０へ逐次出力する。なお、撮像装置２２は、自車両に複数設置されるステレオカメラであってもよい。

車速センサ２３は、自車両の走行速度を検知するセンサであり、自車両の走行速度に応じた走行速度信号をＥＣＵ３０に出力する。操舵角センサ２４は、ステアリングホイールの操舵角を検知するセンサであり、操舵角の変化に応じた操舵角信号をＥＣＵ３０に出力する。ヨーレートセンサ２５は、自車両の旋回角速度を検知するセンサであり、自車両の旋回角速度に応じたヨーレート信号をＥＣＵ３０に出力する。

受信装置２６は、衛星測位システムからの測位信号の受信装置であり、例えばＧＰＳ受信装置である。受信装置２６は、自車両の現在位置に応じた測位信号を受信し、受信した測位信号をＥＣＵ３０に出力する。

ＥＣＵ３０が提供する機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、ＥＣＵ３０がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。例えば、ＥＣＵ３０は、自身が備える記憶部としての非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に格納されたプログラムを実行する。プログラムには、後述する各演算処理のプログラムが含まれる。プログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。記憶部は、例えば不揮発性メモリである。なお、記憶部に記憶されたプログラムは、例えば、インターネット等のネットワークを介して更新可能である。

ＥＣＵ３０は、自車両前方の側方位置に存在する移動物に対して衝突抑制動作を行わせるための構成を備える。具体的には、ＥＣＵ３０は、位置情報取得部３１，なまし処理部３２、ＴＴＣ算出部３３及び制御部３４を備える。なお、移動物には、四輪自動車、バイク、自転車等を含む車両及び歩行者が含まれる。

位置情報取得部３１は、自車両に対する移動物の相対位置情報を取得する。移動物の相対位置情報は、自車両に対する移動物の相対距離及び自車両に対する移動物の相対速度である。位置情報取得部３１は、例えば、相対位置情報を、撮像装置２２の撮像画像に基づいて取得してもよいし、レーダ装置２１の検知情報に基づいて取得してもよい。

なまし処理部３２は、相対位置情報の変化を抑制するなまし処理を行う。なまし処理はノイズ等による衝突抑制動作の誤動作を抑制するためのものである。例えば、なまし処理部３２は、撮像装置２２の撮像画像にカルマンフィルタ処理を適用したり、レーダ装置２１の検知情報にローパスフィルタ処理を適用したりすることにより、相対位置情報のノイズ抑制を行う。

ＴＴＣ算出部３３は、衝突予測時間を算出する。衝突予測時間とは、現在の自車速度で走行した場合に、何秒後に物体に衝突するかを示す評価値であり、衝突予測時間が小さいほど衝突の危険性は高くなり、衝突予測時間が大きいほど衝突の危険性は低くなる。本実施形態では、衝突予測時間としてＴＴＣ（Time to collision）を算出する。ＴＴＣは、例えば、自車両に対する移動物の相対距離を、自車両に対する移動物の相対速度で除算した値である。

制御部３４は、ＴＴＣに基づいて、衝突抑制動作を行わせる。本実施形態では、移動物に対するＴＴＣが所定の衝突判定閾値Ｔｈを下回った場合に、衝突抑制動作の実施条件が成立することとしている。

本実施形態では、周辺監視システム１０は、被制御装置４１として、警報装置４２と、ブレーキ装置４３と、操舵装置４４とを備えている。警報装置４２は、自車両の運転者に対する警報を行う装置であって、例えば車室内に設置されたスピーカやブザーなどの聴覚的な報知を行う装置、ディスプレイや警告灯などの視覚的な報知を行う装置である。例えば、警報装置４２は、警報音を発したり、ドアミラーやインストルメントパネルに設けられたインジケータを点灯させたりすることにより、自車両の運転者に対する報知を実施する。

ブレーキ装置４３は、油圧アクチュエータ等の作動により自車両の制動を行う装置である。操舵装置４４は、操舵用モータ等の作動により自車両の操舵を行う装置である。本実施形態では、ブレーキ装置４３による自車両の制動が接触抑制動作に相当する。

ところで、例えば、自転車等の移動物が、自車両が走行する道路に至る直前で減速することがあると考えられる。しかしながら、既存の技術では、移動物の減速に対する応答性が不足することに起因して、自車両と移動物とが衝突するとの判定が誤って行われ、衝突抑制動作が不要に作動することが考えられる。

本実施形態では、自車両に対する移動物の相対位置情報に基づいて、移動物を対象とするＴＴＣが算出されるとともに、そのＴＴＣに基づいて、衝突抑制動作が行われる。この場合、ノイズ等による衝突抑制動作の誤動作を抑制するには、なまし処理により相対位置情報の変化を抑制することが望ましい。ただしこの場合、自車両前方の側方位置から接近してくる移動物が急減速する場合に、その急減速に対する応答が遅れてしまい、不要な衝突抑制動作が実施されることが懸念される。

そこで、本実施形態では、ＥＣＵ３０は、不要な衝突抑制動作の実施を抑制するための構成を備える。具体的には、ＥＣＵ３０は、画像取得部３５と、移動量算出部３６と、減速判定部３７と、制限部３８とを備える。画像取得部３５は、撮像装置２２から、自車両の進行方向前方の画像を所定周期で取得する。撮像装置２２から取得された画像は、撮像装置２２の解像度に応じた画素により形成されている。

移動量算出部３６は、画像内で認識される移動物について、オプティカルフロー処理により、自車両の車幅方向における移動物の移動量を算出する。

オプティカルフロー処理では、前回撮像された画像と今回撮像された画像との変化から、移動物の認識が行われる。詳しくは、前回撮像された画像から特徴点が抽出され、今回撮像された画像からも同様に特徴点が抽出される。そして、前回撮像された画像の特徴点と一致する場所の特徴点が、今回撮像された画像のどこにあるかが探索されることにより、動きベクトルが算出される。動きベクトルは、各特徴点における時系列での変化方向と大きさとを示すベクトルであり、時系列的に前後する各画像に基づいて算出される。各特徴点に対して算出された動きベクトルに基づいて、移動物を囲む矩形領域が抽出される。

図２に、オプティカルフロー処理の一例を示す。画像Ｇは、直線路である道路５１を自車両が走行する場合において自車両の進行方向前方を撮像した画像であって、自車両前方の側方位置において、移動物としての自転車５０が存在する状況が撮像された画像である。ここでは、道路５１の左側において、自転車５０が道路５１を左側から右側へと横断する方向へ移動し、道路５１の左隣の歩道５２で停止するシーンを想定している。

なお、図２では、便宜上、現在の画像Ｇで検知された自転車５０ａを示すとともに、画像Ｇよりも時系列的に前の画像で検知された自転車５０ｂを画像Ｇ上に示している。また、自車両と自転車５０とは、それぞれ相互に接近する側に移動するため、模式的に、時系列的に後の自転車５０ｂを、時系列的に前の自転車５０ａよりも拡大して示している。

オプティカルフロー処理が実施されることにより、自転車５０を構成する画素に対する動きベクトルが算出され、算出された動きベクトルに基づいて、自転車５０を囲む矩形領域Ｒが抽出される。自車両の車幅方向において、現在の画像Ｇで検知された自転車５０ａを囲む矩形領域Ｒａの横幅に対応する画素数はＷａであり、時系列的に前の画像で検知された自転車５０ｂを囲む矩形領域Ｒｂの横幅に対応する画素数はＷｂ（＜Ｗａ）である。

移動量算出部３６は、オプティカルフロー処理が実施された画像であって、時系列の前後となる各画像を比較することにより、自車両の車幅方向における移動物の移動量を算出する。本実施形態では、図２において、自車両の車幅方向において、時系列の前後となる矩形領域Ｒａ，Ｒｂの移動距離に対応する画素数をＬとした場合、Ｌ／Ｗａが、自車両の車幅方向における自転車５０ａの移動量となる。なお本実施形態では、自転車５０に対する動きベクトルの向きが画像Ｇ上で右向きの場合を正としている。

減速判定部３７は、移動量算出部３６により算出された移動量の変化率に基づいて、移動物が自車両前方の側方位置において減速したことを判定する。ここで、移動量の変化率とは、自車両の車幅方向における単位時間当たりの移動量の変化率である。本実施形態では、減速判定部３７は、自転車５０の減速判定として、移動量算出部３６により算出された移動量の変化率に基づいて、自転車５０が、自車両前方において当該自車両の走行する道路５１に至る前に停止するか否かを判定する。

減速判定部３７は、自転車５０に対する動きベクトルが画像上で右向きの場合、移動量が単位時間に減少する割合を、移動量の変化率として算出する。また、減速判定部３７は、自転車５０に対する動きベクトルが画像上で左向きの場合、移動量が単位時間に増大する割合を、移動量の変化率として算出する。減速判定部３７は、移動量の変化率が変化率閾値以上の場合、自転車５０が道路５１に至る前に停止すると判定し、移動量の変化率が変化率閾値未満の場合、自転車５０が道路５１に進入する可能性があると判定する。

制限部３８は、減速判定部３７の判定結果に基づいて、衝突抑制動作の実施を制限する。本実施形態では、制限部３８は、減速判定部３７の判定結果に基づいて、自転車５０に対する衝突抑制動作の実施を制限する場合、自転車５０に対するＴＴＣが衝突判定閾値Ｔｈを下回っても、ブレーキ装置４３による自車両の制動を作動させないこととすることにより、衝突抑制動作の実施を制限する。

続いて、図３，４を用いて、ＥＣＵ３０が実施する減速判定制御及び衝突抑制制御について説明する。減速判定制御及び衝突抑制制御は並行して実施される制御であり、減速判定制御の処理結果に応じて、衝突抑制制御における衝突抑制動作の実施が制限される。

図３は、減速判定制御の処理手順を示すフローチャートである。この処理は所定の制御周期で実施される。

ステップＳ１０では、撮像装置２２から、自車両の進行方向前方が撮像された画像を取得する。ステップＳ１１では、取得した画像に対してオプティカルフロー処理を実施する。これにより、画像内に存在する移動物に対して、動きベクトルが算出されるとともに、移動物を囲む矩形領域が抽出される。

ステップＳ１２では、オプティカルフロー処理の有効判定を行う。例えば、オプティカルフロー処理の有効判定条件は、自車両が停止していないとの条件、自車両のヨーレートが規定範囲内であるとの条件、自車両の加速度が規定範囲内であるとの条件、移動物に対する特徴点が規定個数よりも多く抽出されているとの条件、及び矩形領域Ｒの高さが規定位置以上であるとの条件である。オプティカルフロー処理の有効判定は、車速センサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５及び受信装置２６から取得する情報に基づいて行うとよい。これらの条件が全て成立する場合、オプティカルフロー処理が有効であると判定し、これらの条件のうち少なくとも１つが成立しない場合、オプティカルフロー処理が有効でないと判定する。なお、オプティカルフロー処理の有効判定条件は、上述した条件が全てを含むものに限らず、上述した条件のうち少なくとも１つの条件を省略したものであってもよい。

ステップＳ１２において、オプティカルフロー処理が有効であると判定した場合、ステップＳ１３に進み、オプティカルフロー処理が有効でないと判定した場合、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１３では、自車両の車幅方向における移動物の移動量Ｘを算出する。本実施形態では、自車両の車幅方向における移動物の移動量Ｘは、時系列の前後となる矩形領域の移動距離に対応する画素数を、時系列の後となる矩形領域の横幅に対応する画素数で除算することにより算出する。算出した移動量Ｘは、ＥＣＵ３０が有するＲＡＭ等の記憶部に、履歴情報として記憶する。ここで、履歴情報は、今回の制御周期における移動量Ｘと前回の制御周期における移動量Ｘとの平均値と、移動量Ｘが算出された時刻との組からなる情報である。なお、履歴情報として、移動量Ｘと移動量Ｘが算出された時刻との組からなる情報を記憶してもよい。また、ステップＳ１２の処理において否定判定された場合に、記憶部に記憶した履歴情報を削除する処理を行ってもよい。

ステップＳ１４では、移動物の移動量Ｘにおける変化率ΔＸを算出する。例えば、履歴情報のうち移動量Ｘが算出された時刻が直近の期間である履歴情報に対して、最小二乗法を適用することにより近似直線を求める。移動物の移動量Ｘにおける変化率ΔＸは、近似直線の傾きの絶対値として算出する。

なお、履歴情報のデータ数が最小二乗法を用いるのに不適切なほど少ない場合は、移動物の移動量Ｘにおける変化率ΔＸの算出を行わなくてもよい。この場合、次のステップＳ１５の処理を行わず、ステップＳ１６に進んでもよい。

ステップＳ１５では、移動物が自車両前方の側方位置において停止するか否かを判定する。本実施形態では、以下の第１～第３条件が成立すると判定した場合、移動物が自車両前方の側方位置において停止すると判定する。

第１条件は、移動物の移動量Ｘにおける変化率ΔＸが変化率閾値ΔＸｔｈ以上であるとの条件である。ここで、移動物が停止するとの判定は、衝突抑制動作の実施条件（ＴＴＣによる実施条件）が成立するよりも前に行われることが望ましい。この点、移動物が減速し始めてから衝突抑制動作の実施条件が成立するまでの時間は、ＴＴＣの衝突判定閾値Ｔｈが大きいほど短くなると考えられる。そのため、例えば、変化率閾値ΔＸｔｈは、衝突判定閾値Ｔｈが大きく設定される場合、衝突判定閾値Ｔｈが小さく設定される場合に比べて大きく設定されるとよい。

第２条件は、移動物の移動量Ｘが規定範囲内であるとの条件である。ここで、規定範囲の下限値は、移動物が移動していることを判定可能な０付近の値に設定されるとよく、規定範囲の上限値は、移動物の種別から想定される速度に応じて設定されるとよい。なお、移動物の種別判定は、撮像装置２２から取得した画像に基づいて行うとよい。

第３条件は、矩形領域Ｒの拡大率ｋが拡大率閾値ｋｔｈ以上であるとの条件である。ここで、矩形領域Ｒの拡大率ｋの値は、先の図２では、Ｗａ／Ｗｂである。拡大率ｋの値Ｗａ／Ｗｂが１よりも大きければ、移動物が自車両に接近していると認識する。一方、拡大率ｋの値Ｗａ／Ｗｂが１よりも小さければ、移動物が自車両から離れていると認識する。拡大率閾値ｋｔｈは、１よりも大きい値であればよい。

ステップＳ１５において、否定判定した場合はステップＳ１６に進む。一方、ステップＳ１５において、肯定判定した場合はステップＳ１７に進む。ステップＳ１６では、フラグＦをオフに設定し、ステップＳ１７では、フラグＦをオンに設定する。フラグＦは、オンによって、減速判定制御において移動物が自車両の走行進路に至る前に停止すると判定されたこと示し、オフによって、減速判定制御において移動物が自車両の走行進路に進入すると判定されたことを示す。

図４は、衝突抑制制御の処理手順を示すフローチャートである。この処理は所定の制御周期で実施される。

ステップＳ２０では、自車両に対する移動物の相対位置情報を取得する。本実施形態では、相対位置情報として、撮像装置２２の撮像画像に基づいて、自車両の車幅方向における移動物の相対距離である横距離と、自車両の車幅方向における移動物の相対速度である横速度とを取得する。なお、相対情報として、撮像装置２２の撮像画像に基づいて、自車両の車長方向における移動物の相対距離である縦距離と、自車両の車幅方向における移動物の相対速度である縦速度と取得することも可能である。

ステップＳ２１では、横距離及び横速度の変化を抑制するなまし処理を行う。ステップＳ２２では、なまし処理が行われた横距離及び横速度に基づいて、ＴＴＣを算出する。なお、ＴＴＣの算出には、縦距離及び縦速度を考慮してもよい。

ステップＳ２３では、ＴＴＣが衝突判定閾値Ｔｈを下回ったか否かを判定する。ステップＳ２３において、否定判定した場合は本処理を終了する。一方、ステップＳ２３において、肯定判定した場合はステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４では、フラグＦがオンであるか否かを判定する。ステップＳ２４において、否定判定した場合はステップＳ２５に進み、衝突抑制動作を実施する。一方、ステップＳ２４において、肯定判定した場合は本処理を終了する。これにより、移動物が自車両前方において自車両の走行進路領域に至る前に停止すると判定された場合、判定衝突抑制動作の実施が制限される。

図５に、先の図２と同様の状況におけるＥＣＵ３０の制御の一例を示す。図５において、（ａ）は自転車５０の横速度の推移を示し、（ｂ）は自転車５０に対するＴＴＣの推移を示し、（ｃ）は自転車５０の移動量Ｘの推移を示し、（ｄ）はフラグＦを示す。図５（ａ）では、自転車５０の横速度について、カルマンフィルタ処理が適用された場合の横速度の推移を実線で示し、自転車５０の実際の横速度を破線で示している。なお、自車両は道路５１を一定速度で走行しながら自転車５０に接近しており、自転車５０の拡大率ｋは拡大率閾値ｋｔｈをよりも大きいとする。

時刻ｔ１は、自転車５０が歩道５２で停止するために減速を開始するタイミングである。時刻ｔ２は、減速判定制御において、自転車５０が自車両前方の歩道５２で停止すると判定され、フラグＦがオフからオンに切り替わるタイミングである。時刻ｔ３は、衝突抑制制御において、自転車５０に対するＴＴＣが衝突判定閾値Ｔｈを下回るタイミングである。時刻ｔ１に至るまでの期間において、自転車５０の移動量Ｘの値は、Ｘ１で一定である。時刻ｔ１以降において、自転車５０の移動量Ｘの値は漸減している。時刻ｔ２において、自転車５０の移動量Ｘの値は、Ｘ１より小さいＸ２にまで低減する。時刻ｔ１から時刻ｔ２に至るまでの期間における自転車５０の移動量Ｘの減少する傾きは、変化率閾値ΔＸｔｈよりも大きいとする。

自転車５０の横速度は、時刻ｔ１において低減し始め、やがて０となる。つまり、実際には、自転車５０は自車両前方の歩道５２で停止し、自車両と自転車５０とが衝突することはない。しかしながら、時刻ｔ１以降において、カルマンフィルタ処理が適用された場合の自転車５０の横速度は、横速度の変化が抑制されることに起因して、自転車５０の実際の横速度よりも高くなり、自転車５０に対するＴＴＣは漸減し続ける。そのため、時刻ｔ３において、自転車５０に対するＴＴＣが衝突判定閾値Ｔｈを下回る。この場合、不要な衝突抑制動作が実施されることが懸念される。

一方、自転車５０の移動量Ｘの変化率ΔＸは、時刻ｔ１以降において、履歴情報が記憶部に蓄積され、最小二乗法等による演算が進むにつれて、徐々に増加する。このため、時刻ｔ２において、履歴情報に基づいて算出される移動量Ｘの変化率ΔＸが変化率閾値ΔＸｔｈ以上となる。これにより、第１～第３条件が成立すると判定され、フラグＦがオフからオンに切り替えられる。そのため、時刻ｔ３において、自転車５０に対するＴＴＣが衝突判定閾値Ｔｈを下回るが、フラグＦがオンであるため、衝突抑制動作の実施が制限される。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。

移動物が自車両の走行する道路に至る前に、自車両前方の側方位置において移動物が停止する場合、自車両と移動物とが衝突する可能性は低いと考えられる。ここで、移動物が自車両前方の側方位置において停止することは、オプティカルフローによる物体検知では、自車両の車幅方向における移動物の移動量Ｘが漸減していることにより検知可能である。

そこで、本実施形態では、自車両の車幅方向における移動物の移動量Ｘの変化率ΔＸに基づいて、自車両前方の側方位置において移動物が停止することが判定される。これにより、自車両と移動物とが衝突しないと判定される場合には、衝突抑制動作の実施が制限される。そのため、衝突抑制動作が不要に作動することを抑制することができる。

なお、自車両前方の側方位置において移動物が停止する状況に限らず、自車両前方において側方から接近する移動物が、自車両の走行進路領域に進入する前に、自車両の前後方向に方向転換する状況においても、自車両の車幅方向における移動物の速度が低下する場合があると考えられる。本実施形態では、上述した状況においても、車両の車幅方向における移動物の移動量Ｘの変化率ΔＸに基づいて、自車両と移動物とが衝突しないと判定することも可能である。

自車両に対する移動物の相対位置情報に基づいて、移動物を対象とするＴＴＣを算出するとともに、そのＴＴＣに基づいて、衝突抑制動作を行わせることが考えられる。この場合、ノイズ等による誤動作を抑制するには、なまし処理により相対位置情報の変化を抑制することが望ましい。ただしこの場合、自車両前方の側方から接近してくる移動物が急減速する場合に、その急減速に対する応答が遅れてしまい、不要な衝突抑制動作が実施されることが懸念される。

この点、なまし処理後の相対位置情報に基づいて行われる衝突抑制動作の制御に並行して、オプティカルフローにより算出された移動量Ｘの変化率ΔＸに基づく減速判定を実施することとした。これにより、衝突抑制動作の実施の信頼性を確保しつつ、自車両に接近する移動物に対する不要な衝突抑制動作の実施を好適に抑制することができる。

＜他の実施形態＞
上記実施形態を例えば次のように変更してもよい。

・自車両前方において側方から接近する移動物が、自車両が走行する道路に進入する前に、道路に平行に延びる歩道等に向けて方向転換することに着目し、以下の構成としてもよい。ここでは、オプティカルフロー処理により、車幅方向における移動物の移動量Ｘ（車幅方向移動量）に加えて、自車両前後方向における移動物の移動量Ｙ（前後方向移動量）を算出し、それら各移動量Ｘ，Ｙの変化率に基づいて移動物の減速判定を行う構成としてもよい。

つまり、図６に示すシーンでは、自車両前方において側方から接近してくる自転車５０が、道路５１に進入する手前で道路５１に沿う向きに方向転換している。この場合、自転車５０に対する衝突抑制動作の実施が不要となる。そのため、ＥＣＵ３０は、移動量Ｘ，Ｙの変化率に基づいて、自転車５０が自車両の走行進路領域に進入しない状況になったことを判定し、その停止判定の結果に基づいて、衝突抑制動作の実施を制限する。

ＥＣＵ３０は、図３に代えて、図７に示す処理を実施する。なお、図７では、図３と重複する処理について同じステップ番号を付している。

図７では、画像についてオプティカルフロー処理を実施し、そのオプティカルフロー処理が有効であると判定した後に、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、自車両の車幅方向における移動物の移動量Ｘと、自車両の前後方向における移動物の移動量Ｙとを算出する。また、ステップＳ３２では、移動物の移動量Ｘ，Ｙにおける変化率ΔＸ，ΔＹを算出する。ステップＳ３３では、上述した第１～第３条件の成否に基づいて、移動物が自車両前方の側方位置において停止するか否かを判定する。なおここでは、第１条件として、移動量Ｘの変化率ΔＸが第１閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定している。

そして、ステップＳ３３において肯定判定した場合は、ステップＳ１７に進み、フラグＦをオンに設定する。ステップＳ３３によれば、移動量Ｘの変化率ΔＸが第１閾値Ｔｈ１以上であることに基づいて、自車両前方の側方において移動物が車幅方向に減速したと判定される（第１判定部）。

また、少なくとも移動量Ｘの変化率ΔＸが第１閾値Ｔｈ１未満となること（第１条件が否定されること）でステップＳ３３を否定判定した場合、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、移動量Ｘの変化率ΔＸが、第１閾値Ｔｈ１よりも小さい第２閾値Ｔｈ２以上であり、かつ移動量Ｙの変化率ΔＹが第３閾値Ｔｈ３以上であるか否かを判定する。この場合、ΔＸ＜Ｔｈ１であれば、自車両の車幅方向における移動物の減速度がさほど大きくはなく、移動物が自車両前方の側方位置で停止しないと判定されるものの、ΔＸ≧Ｔｈ２であり、かつΔＹ≧Ｔｈ３であれば、移動物が、道路５１に進入する手前で方向転換していると判定できる。そのため、ステップＳ３４を肯定判定した場合は、ステップＳ１７に進み、フラグＦをオンに設定する。ステップＳ３４によれば、移動量Ｘの変化率ΔＸが第１閾値Ｔｈ１～第２閾値Ｔｈ２であるとともに、移動量Ｙの変化率ΔＹが第３閾値Ｔｈ３以上である場合に、自車両前方の側方において移動物が車幅方向に減速したと判定される（第２判定部）。

また、ステップＳ３４を否定判定した場合は、ステップＳ１６に進んで、フラグＦをオフに設定する。

上記構成によれば、移動物が自車両の走行進路領域に進入する直前で停止する場合（寸止めの場合）に加え、移動物が自車両の走行進路領域に進入する前に方向転換する場合にも、不要な衝突抑制動作の実施を適正に抑制できる。

・上記実施形態では、衝突抑制動作の実施制限を行う場合において、ブレーキ装置４３による自車両の制動を作動させない構成としたが、これを変更してもよい。例えば、衝突抑制動作の実施制限を行わない場合に比べて、ブレーキ装置４３による自車両の制動力を弱めることにより、衝突抑制動作の実施を制限してもよい。

・上記実施形態では、自車両前方の側方位置に存在する移動物に対して実施する衝突抑制動作として、ブレーキ装置４３による自車両の制動を行う構成としたが、これを変更してもよい。例えば、衝突抑制動作として、警報装置４２による警報及び操舵装置４４による自車両の操舵のいずれかを実施する構成であってもよい。

・本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

２２…撮像装置、３０…ＥＣＵ、３５…画像取得部、３６…移動量算出部、３７…減速判定部、３８…制限部、５０…移動物。

Claims (5)

1. 自車両前方において側方から接近する移動物（５０）に対して衝突抑制動作を行わせる周辺監視装置（３０）であって、
   撮像装置（２２）から、自車両の進行方向前方の画像を所定周期で取得する画像取得部（３５）と、
   前記画像内で認識される前記移動物について、オプティカルフロー処理により、前記自車両の車幅方向における前記移動物の移動量を算出する移動量算出部（３６）と、
   前記移動量算出部により算出された移動量の変化率に基づいて、自車両前方の側方において前記移動物が前記車幅方向に減速したことを判定する減速判定部（３７）と、
   前記減速判定部の判定結果に基づいて、前記衝突抑制動作の実施を制限する制限部（３８）と、
   を備える周辺監視装置。
2. 前記減速判定部は、前記移動物の減速判定として、前記移動量算出部により算出された移動量の変化率に基づいて、前記移動物が、自車両前方において当該自車両の走行進路領域に至る前に停止するか否かを判定し、
   前記制限部は、前記減速判定部による前記移動物の停止判定の結果に基づいて、前記衝突抑制動作の実施を制限する、請求項１に記載の周辺監視装置。
3. 前記自車両に対する前記移動物の相対位置情報を取得する位置情報取得部（３１）と、
   前記相対位置情報の変化を抑制するなまし処理を行うなまし処理部（３２）と、
   前記なまし処理後の相対位置情報に基づいて、前記自車両が前記移動物に衝突するまでに要する時間である衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出部（３３）と、
   前記衝突予測時間に基づいて、前記衝突抑制動作を行わせる制御部（３４）と、を備え、
   前記制限部は、前記制御部による前記衝突抑制動作の制御に並行して、前記減速判定部の判定結果に基づいて前記衝突抑制動作の制限を行わせる、請求項１又は２に記載の周辺監視装置。
4. 前記移動量算出部は、前記画像内で認識される前記移動物について、オプティカルフロー処理により、前記自車両の車幅方向における前記移動物の移動量である車幅方向移動量と、前記自車両の前後方向における前記移動物の移動量である前後方向移動量とを算出し、
   前記減速判定部は、
   前記車幅方向移動量の変化率が第１閾値以上である場合に、前記自車両前方の側方において前記移動物が前記車幅方向に減速したと判定する第１判定部と、
   前記車幅方向移動量の変化率が、前記第１閾値未満であり、かつ前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上であるとともに、前記前後方向移動量の変化率が第３閾値以上である場合に、前記自車両前方の側方において前記移動物が前記車幅方向に減速したと判定する第２判定部とを有し、
   前記制限部は、前記第１判定部及び前記第２判定部のいずれかにより減速判定が行われた場合に、前記衝突抑制動作の実施を制限する、請求項１～３のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
5. 制御装置（３０）によって実行され、自車両前方において側方から接近する移動物（５０）に対して衝突抑制動作を行わせるプログラムであって、
   撮像装置（２２）から、自車両の進行方向前方の画像を所定周期で取得する画像取得ステップと、
   前記画像内で認識される前記移動物について、オプティカルフロー処理により、前記自車両の車幅方向における前記移動物の移動量を算出する移動量算出ステップと、
   前記移動量算出ステップにより算出された移動量の変化率に基づいて、自車両前方の側方において前記移動物が前記車幅方向に減速したことを判定する減速判定ステップと、
   前記減速判定ステップの判定結果に基づいて、前記衝突抑制動作の実施を制限する制限ステップと、
   を含むプログラム。

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