JP2009019914A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検出装置としての衝突軽減装置1は、ミリ波レーダ2と、ステレオカメラ3と、ミリ波レーダ2からの信号を基に自車両に対する物体の位置情報(レーダ物標)を取得すると共に、ステレオカメラ3からのステレオ画像データを基に物体の大きさ情報(ステレオ画像物標)を取得し、レーダ物標の各情報およびステレオ画像物標の各情報に基づいて物体の位置及び大きさに関する物体情報(フュージョン物標)を生成する衝突軽減ECU8とを備える。衝突軽減ECU8は、レーダ物標の横位置の時間変化率が所定の閾値より大きい場合には、フュージョン物標を生成しないか、或いはステレオ画像物標に設定された大きさ情報の少なくとも一部をフュージョン物標から除外する。
【選択図】図1
Description
Claims (2)
- 自車両に対する物体の位置及び大きさを検出する物体検出装置であって、
送信波を送信して前記物体で反射した反射波を受信することにより前記物体を検出するレーダ検出手段と、
前記物体を撮像して画像データを取得する撮像手段と、
前記レーダ検出手段からの信号を基に前記自車両に対する前記物体の位置情報を取得すると共に、前記撮像手段からの前記画像データを基に前記物体の大きさ情報を取得し、前記位置情報および前記大きさ情報に基づいて前記物体の位置及び大きさに関する物体情報を生成する物体情報生成手段と
を備え、
前記物体情報生成手段は、前記レーダ検出手段からの信号を基に得られる前記物体の横方向位置の時間変化率が所定の閾値より大きい場合に、前記物体情報を生成しないか、或いは前記撮像手段からの前記画像データを基に得られる前記大きさ情報の少なくとも一部を前記物体情報から除外することを特徴とする、物体検出装置。 - 前記物体情報生成手段は、或るタイミングにおいて前記大きさ情報を取得できなかった場合に、前記時間変化率が前記所定の閾値より大きい場合を除き、過去に得られた前記大きさ情報を代用して前記物体情報を生成することを特徴とする、請求項1に記載の物体検出装置。
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