JP2023112714A - Remote operation system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業装置に発生したエラーをリモート監視部からのリモート操作で解消することができるリモート操作システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a remote operation system that can resolve an error that has occurred in a work device by remote operation from a remote monitoring unit.
従来、作業装置にエラーが発生した場合に、そのエラーをリモート操作で解消することができるリモート操作システムが知られている。このようなリモート操作システムでは、作業装置にエラーが発生するとそのエラーの情報(エラー情報)がリモート監視部に送信される。そして、そのリモート監視部のオペレータがエラー情報に基づいてエラーを解消する操作(エラー解消操作)を行うと、その操作情報が作業装置に送信され、作業装置が操作情報に従って動作することでエラーが解消されるようになっている(例えば、下記の特許文献1)。
2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a remote operation system capable of resolving an error by remote operation when an error occurs in a work device. In such a remote operation system, when an error occurs in the work device, information about the error (error information) is sent to the remote monitoring unit. Then, when the operator of the remote monitoring unit performs an error elimination operation (error elimination operation) based on the error information, the operation information is transmitted to the work device, and the work device operates according to the operation information, thereby eliminating the error. The problem is solved (for example,
このようなリモート操作システムにおいて、リモート監視部が複数設置されている場合には、作業装置とリモート監視部の間に中継部としてのサーバを配置し、エラー情報をどのリモート監視部に送信するか、すなわちエラー解消操作のジョブをどのリモート監視部に与えるかをサーバが選択できる構成とすることができる。この場合、オペレータは与えられたジョブ(エラー解消操作)を完遂できないと判断した場合にはそのジョブをサーバに返送することができるようにするとともに、サーバに返送されたジョブは所定時間の経過後に他のリモート監視部に送信されるようにする必要がある。 In such a remote operation system, when a plurality of remote monitoring units are installed, a server as a relay unit is arranged between the working device and the remote monitoring unit, and which remote monitoring unit to send the error information to. In other words, the configuration can be such that the server can select to which remote monitoring unit the error resolution operation job is given. In this case, if the operator determines that a given job (error resolution operation) cannot be completed, the job can be returned to the server, and the job returned to the server will be It needs to be sent to other remote monitors.
しかしながら、サーバに返されたジョブは所定時間が経過するまではどのオペレータによっても処理されないため、エラー解消処理が停滞してしまう事態が懸念される。 However, since the job returned to the server is not processed by any operator until a predetermined time elapses, there is a concern that the error resolution process will be delayed.
そこで本発明は、リモート監視部に送られたジョブがサーバに返送された場合であってもエラー解消処理が停滞する事態を防止することができるリモート操作システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a remote operation system capable of preventing delays in error resolution processing even when a job sent to a remote monitoring unit is returned to a server.
本発明のリモート操作システムは、複数の作業装置と、サーバと、複数のリモート監視部とを備え、前記複数の作業装置のいずれかにエラーが発生するとそのエラーの情報を前記サーバが中継して前記複数のリモート監視部のいずれかに転送し、そのエラーの情報の転送を受けた前記リモート監視部のオペレータはリモート監視部から前記エラーを解消するジョブを行うようになっているリモート操作システムであって、前記サーバは、発生したエラーの処理状況である処理ステータスを示すエラー処理ステータス情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記エラー処理ステータス情報を前記複数のリモート監視部それぞれに送信するステータス情報送信部と、を備え、前記複数のリモート監視部はそれぞれ、前記ステータス情報送信部から送信された前記エラー処理ステータス情報を表示する表示部を備えた。 A remote operation system according to the present invention includes a plurality of working devices, a server, and a plurality of remote monitoring units, and when an error occurs in one of the plurality of working devices, the server relays information about the error. In the remote operation system, the error information is transferred to one of the plurality of remote monitoring units, and the operator of the remote monitoring unit who receives the transfer of the error information performs a job to eliminate the error from the remote monitoring unit. The server includes: a storage section for storing error processing status information indicating a processing status of an error that has occurred; and storing the error processing status information stored in the storage section for each of the remote monitoring sections. each of the plurality of remote monitoring units includes a display unit for displaying the error processing status information transmitted from the status information transmission unit.
本発明によれば、リモート監視部に送られたジョブがサーバに返送された場合であってもエラー解消処理が停滞する事態を防止することができる。 According to the present invention, even if a job sent to the remote monitoring unit is returned to the server, it is possible to prevent the error resolution process from being stagnant.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1および図2は、本発明の一実施の形態におけるリモート操作システム1を示している。リモート操作システム1は、複数の作業装置2から成る作業ライン2L、中継部としてのサーバ3および複数のリモート監視部4を備えて構成されている。各作業装置2とサーバ3の間および各リモート監視部4とサーバ3の間はそれぞれ、有線または無線によって、相互に通信可能に繋がっている。各リモート監視部4は各リモート監視部4に設けられた操作席(図示せず)に在席したオペレータOPによって操作される。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 and 2 show a
作業ライン2Lを構成する各作業装置2は、本実施の形態では、基板KBに部品BHを装着する作業(部品装着作業)を行う部品装着装置から成る。作業装置2は、図3に示すように、基台11、搬送コンベア12、テープフィーダ13、ヘッド移動機構14、装着ヘッド15および基板カメラ16を備えている。
Each
図3において、搬送コンベア12は基台11上を水平方向に延びており、一端側から他端側に向けて基板KBを水平方向に搬送する。テープフィーダ13は内蔵したスプロケット13S(図4も参照)により、リールRLに巻き付けられたキャリアテープCTを引き出して搬送する。
In FIG. 3, the
キャリアテープCTには多数の部品BHが一列に並んだ状態で封入されている。テープフィーダ13はキャリアテープCTを搬送コンベア12側に向けて送ることで、部品供給位置13Kに部品BHを供給する(図4)。
A large number of parts BH are enclosed in a line in the carrier tape CT. The
ヘッド移動機構14は例えばXYテーブル機構から成り、装着ヘッド15を水平面内で移動させる。装着ヘッド15は下方に延びた複数のノズル15Nを備えている(図3および図4)。
The
図3および図4において、基板カメラ16は撮像光軸を下方に向けた姿勢で装着ヘッド15に取り付けられている。基板カメラ16はヘッド移動機構14によって装着ヘッド15とともに水平面内方向に移動される。
In FIGS. 3 and 4, the
各作業装置2の各部の動作は、その制御部である作業装置制御部17(図3)によって制御される。具体的には、作業装置制御部17は、図5に示すように、搬送コンベア12、テープフィーダ13、ヘッド移動機構14および装着ヘッド15の各動作を制御する。これにより搬送コンベア12は基板KBの搬送および位置決めを行い、各テープフィーダ13は部品供給位置13Kに部品BHを供給する。ヘッド移動機構14は装着ヘッド15を移動させ、装着ヘッド15はノズル15Nにより部品BHを吸着する(図4)。基板カメラ16は作業装置制御部17に制御されて撮像動作を行う。基板カメラ16が撮像して得た画像データは、作業装置制御部17に送られる。
The operation of each section of each
作業装置2が部品装着作業を行う場合には先ず、搬送コンベア12を作動させて基板KBを搬入し、作業位置に位置決めする。基板KBが作業位置に位置決めされたらヘッド移動機構14を作動させて装着ヘッド15を基板KBの上方に移動させ、基板カメラ16に基板KBを撮像させる。基板カメラ16が基板KBを撮像したらその画像に基づいて基板KBを認識する。
When the
作業装置2は、基板KBを認識したら、テープフィーダ13により部品BHを供給させつつ、装着ヘッド15に部品ピックアップ動作と部品装着動作を行わせる。装着ヘッド15は、部品ピックアップ動作ではテープフィーダ13が供給する部品BHをノズル15Nにより吸着(ピックアップ)し、部品装着動作では基板KB上の所定の位置にピックアップした部品BHを装着する。
When the
作業装置2は、装着ヘッド15に部品ピックアップ動作と部品装着動作を繰り返し行わせることによって基板KBに装着すべき全ての部品BHを装着したら、搬送コンベア12を作動させて基板KBを作業位置から搬出する。これにより基板KBの1枚当たりの部品装着作業が終了する。
After mounting all the components BH to be mounted on the board KB by causing the
作業装置2は上記のような手順で部品装着作業を実行するが、その過程において何らかのエラーが発生することがある。本実施の形態におけるリモート操作システム1では、作業ライン2Lを構成する作業装置2にエラーが発生した場合には、そのエラーをリモート監視部4からのリモート操作で解消することができるようになっている。以下、その説明を行う。
Although the
図5において、各作業装置2の作業装置制御部17は、エラー検出部21、エラー情報取得部22、エラー情報送信部23および解消操作情報受信部24を備えている。エラー検出部21は、作業装置2内に何らかのエラーが発生した場合にはこれを検出し、作業装置2の全部または一部の動作を中断させる。エラー情報取得部22は、エラー検出部21によって検出されたエラーの発生箇所(エラー発生箇所)を特定し、発生したエラーの情報(種別およびその内容)を「エラー情報」として取得する。
In FIG. 5 , the work
エラー情報取得部22は、エラーの発生箇所が基板カメラ16によって撮像可能である場合には、ヘッド移動機構14を作動させて基板カメラ16をエラー発生箇所の上方に移動させ、エラー発生箇所を基板カメラ16に撮像させる。例えば、装着ヘッド15が、或るテープフィーダ13からの部品BHの吸着に一定回数連続して失敗していた場合には、そのテープフィーダ13の部品供給位置13Kをエラー発生箇所として特定し、部品供給位置13Kの静止画像または動画を基板カメラ16に撮像させる。
If the
エラー情報送信部23は、エラー情報取得部22が取得したエラー情報をサーバ3に送信する(図2)。エラー発生箇所が基板カメラ16によって撮像された場合には、そのエラー発生箇所の画像データ(静止画あるいは動画データ)は、エラー情報の一部としてサーバ3に送信される。
The error
図5において、サーバ3は記憶部31、選択部32、転送部33、ステータス変更部34およびステータス情報送信部35を備えている。記憶部31には作業装置2から送信されたエラー情報のほか、種々のデータや情報が随時記憶される。記憶部31にはまた、作業ライン2Lを構成する作業装置2に発生したエラー処理のステータス(状況)を示すエラー処理ステータス情報が記憶される。エラーステータス情報については後述する。
5, the
選択部32は、作業装置2から送信されたエラー情報の送信(転送)先として1つのリモート監視部4を選択する。ここで選択部32は、エラー情報の送信先の候補となるリモート監視部4が複数ある場合には、予め定めた基準に基づいて1つのリモート監視部4を選択する。例えば、「エラーの解消操作に要する時間が最も短いオペレータが操作するリモート監視部4を優先的に選択する」という基準が設定されている場合には、候補となっている複数のリモート監視部4のうち、登録してあるオペレータの作業成績データに基づいて、エラーの解消操作に要する時間が最も短いオペレータが操作するリモート監視部4をエラー情報の送信先として選択する。
The
転送部33は、選択部32により選択された1つのリモート監視部4に、作業装置2から送信されたエラー情報を送信(転送)する。これにより作業装置2からサーバ3に送られてきたエラー情報は、複数のリモート監視部4のうちの1つに送信(転送)される。
The
図1において、複数のリモート監視部4はそれぞれ、例えばパーソナルコンピュータから構成されている。各リモート監視部4は、図5にも示すように、リモート監視制御部41、ディスプレイ装置42および入力装置43を備えている。
In FIG. 1, each of the plurality of
図5において、リモート監視制御部41は、エラー情報受信部51、エラー情報表示制御部52、解消操作情報送信部53、ジョブ返送入力制御部54、ジョブ返送部55、ステータス情報表示制御部56およびエラー情報要求部57を備えている。エラー情報受信部51はサーバ3から送信(転送)されたエラー情報を受信し、エラー情報表示制御部52は、エラー情報受信部51が受信したエラー情報をディスプレイ装置42に表示させる。
5, the remote
図6(a)は、エラー情報表示制御部52によってディスプレイ装置42に表示されたエラー情報の一例としてのエラー発生箇所の画像GZを示している。図6(a)に示す画像は、前述した部品BHの吸着ミスが発生した場合におけるテープフィーダ13の部品供給位置13Kを含む領域を映し出したものであり、エラー発生箇所の画像の中心位置は、ノズル15Nの下端の位置(ノズル下端位置KC)に一致している。エラー発生箇所の画像がディスプレイ装置42に表示されたら、オペレータOPは、その画像を見ながら、入力装置43からエラーの解消操作を行う。
FIG. 6A shows an image GZ of an error occurrence location as an example of error information displayed on the
ノズル下端位置KCは本来、部品供給位置13Kと一致しているべきであるが、エラーが発生した状態の図6(a)の画像では、ノズル下端位置KCと部品供給位置13Kとが一致していない。この場合、オペレータOPは、ノズル下端位置KCがテープフィーダ13の部品供給位置13Kに一致するように、部品吸着時における装着ヘッド15の位置を移動させる操作を行う。具体的には、図6(a)の画像におけるノズル下端位置KCと部品供給位置13Kとの差分がキャンセルされて図6(b)の状態になるように、部品吸着時における装着ヘッド15の位置を移動させるためのオフセット量(移動方向および移動量)を入力装置43から入力する。
The nozzle lower end position KC should originally coincide with the
解消操作情報送信部53は、入力装置43から入力されたエラーの解消操作の情報(解消操作情報)をサーバ3に送信する。サーバ3は解消操作情報を受信したら、その受信した解消操作情報を、転送部33からエラー情報の送信元である作業装置2に送信(転送)する(図2)。
The resolving operation
サーバ3から解消操作情報が送信(転送)された作業装置2(エラー情報をサーバ3に送信した作業装置2)は、その解消操作情報を解消操作情報受信部24によって受信する。解消操作情報を受信した作業装置2の作業装置制御部17は、受信した解消操作情報に基づいてエラー発生箇所に関連する部位を作動させることによってエラーを解消する。エラーが解消したら作業装置制御部17は部品装着作業の中断状態を解除し、部品装着作業を再開させる。
The
このように本実施の形態におけるリモート操作システム1は、複数の作業装置2、サーバ3および複数のリモート監視部4を備えており、複数の作業装置2のいずれかにエラーが発生すると、その発生したエラーの情報をサーバ3が中継して複数のリモート監視部4のいずれかに転送し、そのエラーの情報(エラー情報)の転送を受けたリモート監視部4のオペレータOPはリモート監視部4からエラーを解消する操作(ジョブ)を行うようになっている。
As described above, the
リモート監視部4のオペレータOPは、上記のようにして作業装置2に発生したエラーを解消することができるが、オペレータOPのスキル不足その他の理由によってはジョブ(エラー解消操作)を完遂することができない場合がある。本実施の形態では、このような場合にはオペレータOPはエラー解消操作を完遂することを諦めてジョブをサーバ3に返送することができるようになっている。
The operator OP of the
オペレータOPは、エラーの解消操作のジョブをサーバ3に返送する場合には、先ず、入力装置43から所定の操作を行う。これによりリモート監視制御部41のジョブ返送入力制御部54は、例えば図7に示すようなジョブ返送入力画面54Gをディスプレイ装置42に表示させる。ジョブ返送入力画面54Gにはジョブ返送ボタン54Bが設けられており、オペレータOPが入力装置43を用いてジョブ返送ボタン54Bを操作すると、ジョブ返送部55がジョブをサーバ3に返送するようになっている。
When the operator OP returns the job of the error elimination operation to the
このように本実施の形態におけるリモート操作システム1は、複数のリモート監視部4がそれぞれ、オペレータOPがエラーを解消することなくジョブをサーバ3に返送するジョブ返送部55を備えたものとなっている。
As described above, in the
ここで、サーバ3の記憶部31に記憶されるエラー処理ステータス情報について説明する。エラー処理ステータス情報は、作業装置2に発生したエラーの処理ステータス(処理状況)を示すものであり、サーバ3が備えるステータス変更部34によってその登録と変更がなされる。
Here, error processing status information stored in the
具体的には、ステータス変更部34は、作業装置2からサーバ3にエラー情報が送信されたときに、処理ステータスを新規に登録する。このとき通し番号を付して記憶部31に記憶させる。そして、サーバ3がエラー情報をリモート監視部4に送信(転送)した場合には、エラー処理ステータスを「送信済み」に変更し、その変更後の処理ステータスを記憶部31に改めて記憶させる(上書きする)。図8中に示す通し番号「3」,「4」の処理ステータスは、登録されたエラー処理ステータスが「送信済み」に変更された状態を示している。
Specifically, the
ステータス変更部34は、エラー情報の送信先のリモート監視部4からサーバ3に解消操作情報が送られてきた場合には、処理ステータスを「送信済み」から「処理済み」に変更し、その変更後の処理ステータスを記憶部31に記憶させる(図8中に示すエラー番号「1」,「2」の処理ステータス参照)。また、ステータス変更部34は、エラー情報の送信先のリモート監視部4からサーバ3にジョブが返送されてきた場合には、処理ステータスを「送信済み」から、エラーが未処理である旨の内容を有する「未処理」に変更し、その変更後の処理ステータスを記憶部31に記憶させる(図8中に示すエラー番号「5」の処理ステータス参照)。
The
このように本実施の形態において、サーバ3が備えるステータス変更部34は、ジョブ返送部55によりサーバ3に返送されたジョブに関する処理ステータスをエラーが未処理である旨の内容に変更するようになっている。
As described above, in this embodiment, the
リモート監視部4からサーバ3にジョブが返送されると、サーバ3の選択部32は、ジョブが返送されたときから所定時間が経過した後に、エラー情報の新たな送信先としての1つリモート監視部4を選択し、サーバ3の転送部33は選択部32が選択したリモート監視部4にエラー情報を送信する。このためオペレータOPがジョブをサーバ3に返送した場合であっても、所定時間経過後であれば、そのジョブは他のリモート監視部4のオペレータOPによって処理され得る。
When the job is returned from the
本実施の形態において、サーバ3は、ステータス情報送信部35から複数のリモート監視部4それぞれに、記憶部31に記憶されたエラー処理ステータス情報を送信するようになっている。また、複数のリモート監視部4はそれぞれ、ステータス情報送信部35から送信されたエラー処理ステータス情報を、表示部としてのディスプレイ装置42に表示するようになっている。このため各リモート監視部4のオペレータOPは、作業ライン2Lを構成する複数の作業装置2それぞれに発生した各エラーの処理ステータスを知ることができる。
In this embodiment, the
ここでサーバ3は、微小な一定時間(数ミリ秒)間隔で、あるいは処理ステータスが切り替わったときに、エラー処理ステータス情報を各リモート監視部4に送信するようになっている(図2)。このため各リモート監視部4のオペレータOPは、処理ステータスが切り替わったときには、その切り替わった後の処理ステータスを知ることができる。これにより各オペレータOPは、サーバ3に返送されたジョブについては、ディスプレイ装置42に表示されるエラー処理ステータス情報の中に、処理ステータスが「未処理」になっているエラーを見つけることで、その存在を知ることができる。
Here, the
オペレータOPは、ディスプレイ装置42に表示されるエラー処理ステータス情報の中に、処理ステータスが「未処理」になっているジョブ、すなわちサーバ3に返送されたジョブを見つけた場合には、そのジョブを引き取って処理することができる。この場合、オペレータOPは、入力装置43を操作することによって、ディスプレイ装置42に表示されたエラー処理ステータス情報の中で処理ステータスが「未処理」になっているエラー(例えば、図8中に示す番号「5」のエラー)を選択する操作を行う。オペレータOPによって処理ステータスが「未処理」になっているエラーが選択されると、エラー情報要求部57はサーバ3に、そのエラーのエラー情報(処理ステータスが「未処理」になっているエラーのエラー情報)の送信を要求するエラー情報要求を行う(図2)。
When the operator OP finds a job whose processing status is "unprocessed" in the error processing status information displayed on the
このように本実施の形態において、複数のリモート監視部4それぞれが備えるエラー情報要求部57は、サーバ3に返送されたジョブに関するエラー情報の送信をサーバ3に要求する要求部となっている。
As described above, in the present embodiment, the error
サーバ3は、リモート監視部4からサーバ3に返送されたジョブに関するエラー情報の要求(エラー情報要求)があった場合には、その要求されたエラー情報(処理ステータスが「未処理」になっているエラーのエラー情報)を、エラー情報の要求を行ったリモート監視部4に送信する。これによりエラー情報の要求を行ったリモート監視部4のオペレータOPはそのエラー情報に基づいてエラー解消操作を行うことが可能となり、サーバ3に返送されたジョブを処理することができる。このためサーバ3に返送されたエラーがすぐに他のオペレータOPによって処理されないことによりエラー解消処理が停滞してしまう事態を防止することができる。
When the
以上説明したように、本実施の形態におけるリモート操作システム1では、サーバ3は、作業装置2に発生したエラーの処理ステータスを示すエラー処理ステータス情報を複数のリモート監視部4それぞれに送信し、複数のリモート監視部4はそれぞれ、サーバ3からから送信されたエラー処理ステータス情報をディスプレイ装置42に表示するようになっている。このため各リモート監視部4のオペレータOPは、作業装置2に発生したエラーの処理ステータスを知ることができ、リモート監視部4に送られたジョブがサーバ3に返送された場合であっても、例えば、未処理のエラーを引き取って処理するなどの処置をとることによって、エラー解消処理が停滞する事態を防止することができる。
As described above, in the
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態では、エラーの処理ステータスは「送信済み」、「処理済み」、「未処理」の3つであったが、これは一例であり、他の処理ステータスがあっても構わない。また、上述の実施の形態では作業装置2の例として部品装着装置を示したが、作業装置2は部品装着装置以外の他の作業装置であっても構わない。
Although the embodiments of the present invention have been described so far, the present invention is not limited to those described above, and various modifications and the like are possible. For example, in the above-described embodiment, there were three error processing statuses, "sent", "processed", and "unprocessed", but this is just an example, and even if there are other processing statuses I do not care. Further, in the above-described embodiment, a component mounting device is shown as an example of the working
リモート監視部に送られたジョブがサーバに返送された場合であってもエラー解消処理が停滞する事態を防止することができるリモート操作システムを提供する。 To provide a remote operation system capable of preventing stagnation of error resolution processing even when a job sent to a remote monitoring part is returned to a server.
1 リモート操作システム
2 作業装置
3 サーバ
4 リモート監視部
31 記憶部
32 選択部
33 転送部
34 ステータス変更部
35 ステータス情報送信部
41 リモート監視制御部
42 ディスプレイ装置(表示部)
43 入力装置
51 エラー情報受信部
52 エラー情報表示制御部
53 解消操作情報送信部
54 ジョブ返送入力制御部
54G ジョブ返送入力画面
54B ジョブ返送ボタン
55 ジョブ返送部
56 ステータス情報表示制御部
57 エラー情報要求部(要求部)
GZ 画像
OP オペレータ
1
43
GZ Image OP Operator
Claims (3)
前記サーバは、発生したエラーの処理状況である処理ステータスを示すエラー処理ステータス情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記エラー処理ステータス情報を前記複数のリモート監視部それぞれに送信するステータス情報送信部と、を備え、
前記複数のリモート監視部はそれぞれ、前記ステータス情報送信部から送信された前記エラー処理ステータス情報を表示する表示部を備えた、リモート操作システム。 A plurality of working devices, a server, and a plurality of remote monitoring units are provided, and when an error occurs in one of the plurality of working devices, the server relays information about the error to monitor any one of the plurality of remote monitoring units. and the operator of the remote monitoring unit who received the transfer of the error information performs a job to eliminate the error from the remote monitoring unit,
The server stores error processing status information indicating a processing status of an error that has occurred, and transmits the error processing status information stored in the storage unit to each of the plurality of remote monitoring units. a status information transmission unit;
The remote operation system, wherein each of the plurality of remote monitoring units includes a display unit for displaying the error processing status information transmitted from the status information transmission unit.
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Legal Events
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