JP2023109592A - 農作業機 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、手動操舵によるマニュアル走行と自動操舵による自動走行とを切替自在な走行機体を備えた農作業機において、作業者の機体前方に向かう目線の動きを少なくして安全に操縦操作を行える農作業機を提供することを課題とする。【解決手段】走行車体2に設ける操縦座席28の前に操縦ハンドル32を設け、操縦座席28の上方に位置情報取得装置120を設けるアンテナフレーム124を設けた農作業機において、操縦座席28前方に位置して走行制御情報を表示するモニタ33をアンテナフレーム124に設けた農作業機とする。【選択図】図2
Description
本発明は、手動操舵によるマニュアル走行と自動操舵による自動走行とを切替自在な走行機体を備えた農作業機に関する。
自動操舵を可能にした農作業機が、特許文献1に記載されている。
この農作業機は、操舵ハンドルの前下方にメータパネルが設けられ、このメータパネルに表示される走行制御情報を見ながら操舵ハンドルを操作して機体の操縦を行うようにしている。
この農作業機は、操舵ハンドルの前下方にメータパネルが設けられ、このメータパネルに表示される走行制御情報を見ながら操舵ハンドルを操作して機体の操縦を行うようにしている。
前記の農作業機では、機体に搭乗した作業者は、機体前方の圃場の状態を見ながらメータパネルに表示される走行速度等の走行制御情報を確認にして操舵ハンドルを操作して農作業を行うようにしているが、メータパネルを確認する間に圃場から視線が外れて圃場面の変化に気が付くのが遅れて操縦操作が遅れて不安定になることがある。
本発明は、手動操舵によるマニュアル走行と自動操舵による自動走行とを切替自在な走行機体を備えた農作業機において、作業者の機体前方に向かう目線の動きを少なくして安全に操縦操作を行える農作業機を提供することを課題とする。
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項1の発明は、走行車体2に設ける操縦座席28の前に操縦ハンドル32を設け、操縦座席28の上方に位置情報取得装置120を設けるアンテナフレーム124を設けた農作業機において、操縦座席28前方に位置して走行制御情報を表示するモニタ33をアンテナフレーム124に設けたことを特徴とする農作業機とする。
請求項2の発明は、モニタ33をアンテナフレーム124の枠内で上下高さを変更可能にしたことを特徴とする請求項1に記載の農作業機とする。
請求項1の発明で、農作業機を操縦する作業者は、操縦座席28に座って操縦ハンドル32を握り前方の圃場を見ながら操縦操作を行うが、走行制御情報を表示するモニタ33が作業者の前方に向かう目線上にあるので、圃場を見ながら目線を外すことなくモニタ33に表示される走行制御情報を確認して操縦操作を行えるので、圃場の変化に素早く気付いて対応できるので、安全な操縦を行える。
請求項2の発明で、請求項1の効果に加えて、操縦座席28に座る作業者の体格に合わせて前方の圃場に向かう目線上にモニタ33を移動調整出来るので、農作業機を操縦する作業者を限定しなくても良い。
以下に、農作業機の例として乗用型の苗移植機1の図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下では苗移植機1の全体を指して機体と呼ぶ場合がある。
はじめに、図1から8を参照しながら、本発明における実施の形態の苗移植機1の構成および動作について具体的に説明する。
本実施形態に係る苗移植機1は、後部に苗植付部50を連結するとともに、それぞれ左右一対の前輪4、4および後輪5、5を備える走行車体2を備えている。図1は、苗移植機1が備える直進サポート制御の概要を示す説明図である。
本実施形態において、直進サポートとは、苗移植機1の転舵輪の舵角(切れ角)と、当該苗移植機1の位置情報とに基づき、転舵輪の動作が制御されることによって、圃場Fにおける苗移植機1の自動直進走行を支援する機能を指す。ここでは、舵角を、前輪4の切れ角としているが、例えば、ハンドル(操縦ハンドル)32(図2参照)の操舵角を舵角として検出するようにしてもよい。また、苗移植機1の位置情報は、走行車体2に設けられたGNSSユニット(位置情報取得装置)120(図2参照)により取得される。
なお、以下の説明においては、苗移植機1の前後、左右の方向基準は、作業者が着座可能な操縦座席28(図2参照)からみて、走行車体2の走行方向を基準とする。
図1に図示するように、苗移植機1は、圃場F内における所定作業エリアG内を往復しながら、所定の作業幅Dで苗の植付を行う。このとき、直進サポートを実行すれば、ハンドル32を用いた作業者のマニュアル操作としては、枕地近傍で行う旋回操作だけでよく、直進走行については、苗移植機1は自動直進ラインL1に沿って自動走行する。図1中、符号L3は、枕地における苗移植機1のマニュアル操作による旋回ラインを示す。また、符号Eは、圃場Fへの苗移植機1の進退口を示す。
直進サポートによる苗移植機1の自動直進ラインL1は、直進サポートを行う上で基準となる基準走行線(走行基準データ)L2に平行であり、この基準走行線L2は、苗の植付方向に合わせて、圃場F内において予め設定される。すなわち、直進サポートの開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点(以下、「A点」という。)および基準終点(以下、「B点」という。)として、苗移植機1が備える走行基準登録部152(図6参照)で取得し、取得したA点およびB点を結ぶ線分を、基準走行線L2として登録するようにしている。
以下、図2を参照しながら、苗移植機1の具体的な構成について説明する。
苗移植機1の走行車体2には、苗植付部50が、昇降装置である苗植付部昇降機構40を介して昇降可能に取付けられる。また、走行車体2は、左右一対の前輪4,4と、左右一対の後輪5,5とが共に駆動する四輪駆動車であり、ハンドル32が回動されることによって転舵輪となる前輪4,4が操舵され、圃場Fや圃場F間の道などを走行することが可能である。
また、走行車体2は、車体の略中央に配置されたメインフレーム7と、このメインフレーム7の上に搭載された原動機であるエンジン10と、エンジン10の動力を前後輪4,5と苗植付部50とに伝える動力伝達装置15とを備える。この苗移植機1では、動力源であるエンジン10には、ディーゼル機関やガソリン機関等の内燃機関が用いられ、発生した動力は、走行車体2を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部50を駆動させるためにも使用される。
また、動力伝達装置15は、エンジン10から伝達される駆動力を変速して出力する、油圧式無段変速装置(以下、「HST」という。)16と、HST16にエンジン10からの動力を伝える動力伝達部17とを有する。
また、動力伝達装置15は、ミッションケース18を有する。すなわち、エンジン10からの駆動力は、動力伝達部17を介してHST16に伝達され、このHST16で変速した動力がミッションケース18に伝達される。そして、ミッションケース18は、後述する高速モードと低速モードとに切り替える副変速機構(不図示)を内設しており、メインフレーム7の前部に取り付けられる。
ミッションケース18から前輪4および後輪5に伝達される動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース13を介して前輪4,4に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース22を介して後輪5,5に伝達可能となっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース13は、ミッションケース18の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪4は、車軸131を介して左右の前輪ファイナルケース13に連結されており、かかる前輪ファイナルケース13は、ハンドル32の操舵操作に応じて駆動し、前輪4,4を転舵させることができる。
同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース22には、車軸220を介して後輪5,5が連結されている。一方、ミッションケース18からは、図示しない作業機駆動軸から走行車体2の後部に設けた植付クラッチ500を介して苗植付部50へ動力が伝達される。なお、植付クラッチ500は、後に詳述するコントローラ150(図6参照)に接続された植付クラッチモータ510(図6参照)によって動作する。
エンジン10は、走行車体2の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ26よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ26は、走行車体2の前部とエンジン10の後部との間に亘って設けられてメインフレーム7上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場Fに落とすことができる。また、フロアステップ26の後方には、後輪5のフェンダを兼ねたリアステップ27が設けられる。リアステップ27は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン10の左右それぞれの側方に配置される。
また、エンジン10は、これらのフロアステップ26とリアステップ27とから上方に突出しており、これらのステップ26,27から突出している部分には、エンジン10を覆うエンジンカバー11が配設される。
そして、エンジンカバー11の上部に、作業者が着席する操縦座席28が設置され、かかる操縦座席28の前方で、且つ走行車体2の前側中央部に操縦部30が設けられる。かかる操縦部30は、フロアステップ26の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ26の前部側を左右に分断している。
操縦部30には、ステアリングポスト315が設けられ、このステアリングポスト315の上部には、作業者による操舵が可能なハンドル32が設けられる。ステアリングポスト315には、図3は、ステアリングポスト315を正面から見た概略図で、フィンガップレバー34が設けられる。フィンガップレバー34は、例えば、A点、B点を取得する際などに作業者によって操作される。フィンガップレバー34は、上下方向に回動することができる。
また、操縦部30の所定位置には、例えば、報知装置200の一例となるブザー215が設けられる(図6参照)。
図2に戻り、操縦部30には、ステアリングポスト315の近傍に主変速レバー81と副変速レバー82とが設けられる。主変速レバー81は、操縦部30の右側に設けられ、副変速レバー82は、ハンドル32の下方に設けられている。
主変速レバー81は、走行車体2の前後進と走行出力を切替操作するレバーであり、作業者が操作することにより、HST16のトラニオン(不図示)の回動角度を調節して走行車体2の走行速度調節を行うことができる。
副変速レバー82は、走行車体2の走行速度を規定する走行モードを、走行する場所に応じて低速モードと高速モードとに切り替えるレバーである。モード切替えは、副変速レバー82の位置に応じて、ミッションケース18内に設けられた副変速機構により行われる。
また、操縦部30の前部には、開閉可能なフロントカバー31が設けられる。そして、このフロントカバー31の前端中央に位置するように、走行の指標となる指標部材としてのセンターマスコット350が取り付けられている。なお、図2では、便宜上、図示を省略しているが、走行車体2の前側左右には予備苗載台(不図示)が設けられている。
センターマスコット350は、走行車体2の前部中央位置に取付けられており、操縦座席28に座した作業者が苗移植機1を運転する際に、進行方向の目安となるように機能するものである。また、本実施形態に係るセンターマスコット350は、前述した直進サポートの実行可否を含むサポート状況を報知する報知装置200としても機能する。
本実施形態に係る苗移植機1は、報知装置200となるセンターマスコット350を用いて、直進サポートの状況に加え、苗植付部50が備える苗や肥料などの作業資材の残量に関する情報を報知してもよい。
センターマスコット350は、前方を向いている作業者の視界に常に存在するため、作業者は目線を前方から逸らすことなく、常時、苗移植機1の状況を把握することができ、安全性の向上に大きく寄与することができる。
本実施形態に係る苗移植機1は、受信アンテナ121(図6参照)を内蔵したGNSSユニット(位置情報取得装置)120が走行車体2に配設されている。このGNSSユニット120は、受信アンテナ121で時間的に所定の間隔でGNSS座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。
GNSSユニット120は、前輪4の車軸131の直上方に位置するように、走行車体2の前端側に基端が連結されたアンテナフレーム124の頂部に取り付けられている。アンテナフレーム124は、折りたたみ可能であり、通常状態におけるアンテナフレーム124の高さは、標準的な一般男性がフロアステップ26上で起立しても頭部と干渉しない程度の高さに設定される。
また、本実施形態に係るGNSSユニット120には、受信アンテナ121に加え、図示しないが、ジャイロセンサや加速度センサを利用した慣性航法装置と、これらを制御する制御基板が内蔵される。
アンテナフレーム124は、図5に示すように、走行車体2(図2参照)の前方側に設けられたバンパー2aに回動可能に取り付けられる。図5は、アンテナフレーム124を斜め前方から見た斜視図である。アンテナフレーム124は、左右方向に配置された2つの縦フレーム124aと、縦フレーム124aに連結し平面視においてU字状に形成された支持フレーム124bと、縦フレーム124aおよび支持フレーム124bに連結する補強フレーム124cとを備える。
縦フレーム124aは、アンテナフレーム124をバンパー2aに対し回動可能に取り付ける回動部124dを下端に備える。回動部124dは、回動連結具(不図示)により、バンパー2aに取り付けられる。
縦フレーム124aは、側面視において上方側が後方に傾くように屈曲して形成される。縦フレーム124aの上端側には、GNSSユニット120が取り付けられる取付部124eが形成される。
支持フレーム124bの後方の端部には、フロントカバー31に形成される第1孔(不図示)、および第1孔よりも後方に形成される第2孔(不図示)に挿入可能な爪部(不図示)が形成される。通常状態時には、爪部を第1孔に挿入することで、アンテナフレーム124が固定される。
また、収納時には、爪部を第2孔に挿入することで、アンテナフレーム124が通常状態に対して後方に回動した(折りたたまれた)状態で走行車体2(バンパー2aおよびフロントカバー31)に固定される。すなわち、収納時には、アンテナフレーム124は、GNSSユニット120の高さを低くした状態で走行車体2に固定される。
補強フレーム124cは、アンテナフレーム124を回動させる場合に、ハンドル32(図2参照)や、主変速レバー81などに接触しないように、屈曲した形状に形成される。
また、アンテナフレーム124の縦フレーム124aには、図4に示す、モニタ33がステー35で上下位置を調整可能に取り付けられる。モニタ33の位置はフロアステップ26から1m以上でGNSSユニット120より低く、左右縦フレーム124a, 124aの間とし、モニタ33への配線はパイプ状縦フレーム124aの筒内を通している。さらに、ステー35は縦フレーム124aへの取付位置を上下に変更可能で、モニタ33が外れないように返しで取り付けて、モニタ33の面を見易い角度に変更可能にし、不使用時には縦フレーム124aの後方へたためるようにしている。
図4は、モニタ33の概略図である。モニタ33には、例えば、機体が、直進サポートにより自動直進走行を行う場合に点灯する直進サポートランプ331と、A点ランプ332と、B点ランプ333と、GPSランプ334とが配設されている。なお、モニタ33には、ランプ以外の表示灯などが配設されている。また、苗移植機1は、複数のモニタを有してもよい。
モニタ33では、フィンガップレバー34の操作によりA点が取得されている場合にはA点ランプ332が点灯する。また、フィンガップレバー34の操作によりB点が取得されている場合にはB点ランプ333が点灯する。モニタ33では、機体が自動直進走行可能な状態にある場合にはA点ランプ332およびB点ランプ333が共に点灯する。
GPSランプ334は、3つの表示ランプを有し、GPS受信状態にあわせて表示ランプの点灯数を変更する。モニタ33では、かかる表示態様によって作業者にGPS受信状態を知らせる。
GPSランプ334は、3つの表示ランプを有し、GPS受信状態にあわせて表示ランプの点灯数を変更する。モニタ33では、かかる表示態様によって作業者にGPS受信状態を知らせる。
図2に戻り、苗植付部50およびその他の構成について説明する。苗植付部50は、走行車体2の後部に、苗植付部昇降機構40を介して昇降可能に取付けられている。苗植付部昇降機構40は昇降リンク装置41を備えており、この昇降リンク装置41は、走行車体2の後部と苗植付部50とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク41aと下リンク41bとを有し、これらのリンク41a,41bが、メインフレーム7の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム43に回動自在に連結される。そして、リンク41a,41bの他端側が苗植付部50に回転自在に連結されている。こうして、苗植付部50は走行車体2に昇降可能に連結されることになる。
また、苗植付部昇降機構40は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ44を有し、油圧昇降シリンダ44の伸縮動作によって、苗植付部50を昇降させることができる。油圧昇降シリンダ44は、前述したHST16により駆動され、苗植付部昇降機構40の昇降動作によって、苗植付部50を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置(植付位置)まで下降させたりすることができる。
また、苗植付部50は、苗を植え付ける範囲を、複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。例えば、苗を6つの区画で植え付ける、いわゆる6条植の苗植付部50とすることができる。
また、苗植付部50は、苗植付装置60と、苗載置台51及びフロート47(48,49)を備える。このうち、苗載置台51は、走行車体2の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体2の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面52を有し、それぞれの苗載せ面52に土付きのマット状苗を載置することが可能である。
苗植付装置60は、苗を載置する苗載置台51の下部に配設され、苗を苗載置台51から取って圃場Fに植え付ける装置であり、苗載置台51の前面側に配設される植付支持フレーム55によって支持される。そして、苗植付装置60は、植付伝動ケース64と植付体61とを有し、植付体61は、苗載置台51から苗を取って圃場Fに植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース64は、植付体61に駆動力を供給することができる。
また、植付伝動ケース64は、エンジン10から苗植付部50に伝達された動力を、植付体61に供給可能に構成されており、植付体61は、植付伝動ケース64に対して回転可能に連結される。また、植付体61は、苗載置台51から苗を取って圃場Fに植え付ける植込杆62と、植込杆62を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース64に対して回転可能に連結されるロータリケース63とを有する。
ロータリケース63は、植付伝動ケース64から伝達された駆動力によって植込杆62を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構(不図示)を内装している。これにより、植付体61の回転時には、植込杆62は、ロータリケース63に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。
このように構成される苗植付装置60は、2条毎に1つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置60は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース64は、2条分の植付体61を回転可能に備えている。つまり、1つの植付伝動ケース64には、2つのロータリケース63が、機体左右方向の両側に連結される。
また、フロート47は、走行車体2の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体2の左右方向における苗植付部50の中央に位置するセンターフロート48と、左右方向における苗植付部50の両側に位置するサイドフロート49とを有する。
本実施形態におけるセンターフロート48には、圃場Fの状況に合わせて苗植付部50を上下へ昇降させる油圧感度機構として機能するフロートポテンショメータ154(図6参照)が設けられる。かかるフロートポテンショメータ154は、センターフロート48の上下動を検出する感度の幅を変更することができる。
例えば、感度を敏感にすれば、センターフロート48の小さな上下動についても検出してコントローラ150へ検出信号を送信するようになる。一方、感度を鈍感にすれば、センターフロート48の小さな上下動については検出することなく、一定振幅以上の上下動のみ検出して検出信号をコントローラ150へ送信するようになる。
また、苗植付部50の下方側の位置における前側には、圃場Fの整地を行う整地用のロータ67が設けられる。このロータ67は、後輪5の後輪ギヤケース22を介して伝達されるエンジン10からの出力によって回転可能に構成されるとともに、電動モータであるロータ用モータ165(図6参照)によって昇降可能に設けられている。
なお、本実施形態に係る苗移植機1では、かかる整地用のロータ67が接地していることを条件として、コントローラ150が直進サポートを実行するようにしている。すなわち、整地用のロータ67がON状態であり、苗植付作業を行っている場合にのみ、コントローラ150が直進サポートを実行するようになっている。
また、苗移植機1では、整地用のロータ67が接地していることを条件として、コントローラ150がA点およびB点を取得できるようにしている。すなわち、整地用のロータ67がON状態であり、苗植付作業を行っている場合にのみ、コントローラ150がA点およびB点を取得できるようになっている。
また、苗植付部50の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ68が備えられる。線引きマーカ68は、苗移植機1が圃場F内における直進前進時に、圃場Fの畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場F上に線引きする。
また、走行車体2における操縦座席28の後方には、施肥装置70が搭載される。施肥装置70は、肥料を貯留する左右の貯留ホッパ71と、貯留ホッパ71から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置72と、繰出し装置72により繰り出される肥料を圃場Fに供給する施肥通路である施肥ホース74と、施肥ホース74に搬送風を供給するブロア73とを備える。
このブロア73により、施肥ホース74内の肥料が苗植付部50側に移送される。さらに、施肥装置70は、施肥ホース74によって肥料が移送される施肥ガイド75と、施肥ホース74によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器76とを有する。
図6は、苗移植機1のコントローラ150を中心とした機能ブロック図である。本実施形態に係る苗移植機1は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機1は、各部を制御する制御部としてのコントローラ150を備える。このコントローラ150は、CPU(Central Processing Unit)等を有する処理部や、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機1を制御するコンピュータプログラムが格納される。
図示するように、コントローラ150には、各種アクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続される。
コントローラ150には、アクチュエータ類として、例えば、エンジン10の吸気量を調節するスロットルモータ100、整地用のロータ67を昇降させるロータ用モータ165、植付クラッチ500を作動させる植付クラッチモータ510が接続される。なお、図示は省略したが、HST16のトラニオンの回動角度を変化させるトラニオン駆動モータもコントローラ150に接続されている。
また、コントローラ150には、舵角センサ130、方位センサ160、姿勢センサ170、傾きセンサ180、着座センサ190、回転数センサ(検出部)195、さらには、主変速レバー81や副変速レバー82の操作量を傾動角度で検出するレバーセンサ(不図示)、走行車体2の車速を検出する車速センサ(不図示)などを含むその他各種のセンサが接続されている。
舵角センサ130は、ハンドル32の操作によって転舵輪である前輪4が操舵された際の舵角を検出するセンサである。舵角センサ130は、ハンドル32の回動角度に基づいて舵角を検出してもよい。
方位センサ160は、機体の向きを検出するセンサである。コントローラ150は、方位センサ160から取得した値に基づいて、機体の実際の進行方向を導出することができる。
姿勢センサ170は、走行車体2の姿勢が、自動直進ラインL1に対してどの程度斜め姿勢になっているかを検出するもので、ジャイロセンサなどで構成される。
傾きセンサ180は、走行車体2の傾きを検出する。傾きセンサ180は、走行車体2の前後方向、および左右方向の傾きを検出する。傾きセンサ180は、複数のセンサによって構成されてもよい。傾きセンサ180は、例えば、加速度センサである。
着座センサ190は、操縦座席28に設けられた、ロードセルや感圧フィルムセンサなどにより構成されたセンサであり、作業者が操縦座席28に着座していることを検出することができる。
回転数センサ195は、整地用のロータ67の回転数を検出する。回転数センサ195は、整地用のロータ67が圃場Fに接地し、回転すると回転数を検出する。
コントローラ150は、舵角センサ130が検出した舵角が、走行車体2を直進させる許容範囲内であることを示す値ではない場合、あるいは、方位センサ160が検出した方角や姿勢センサ170が検出した姿勢が直進方向を示す値ではない場合、直進サポートを禁止することができる。
舵角が、走行車体2を直進させる許容範囲内である値とは、例えば、前輪4の舵角(切れ角)の絶対値が15度以下などの場合である。また、走行車体2が旋回した後に、舵角センサ130が検出した舵角が、走行車体2を直進状態ではない値を示す場合(たとえば5度)は直進サポートを禁止することもできる。
なお、方位センサ160や姿勢センサ170についても、許容範囲を設定し、許容範囲外となる方位や姿勢がコントローラ150に設定する時間以上継続すると、直進方向を向いていないと判断し、直進サポートを禁止する構成とするとよい。
また、何らかのトラブルなどが生じて苗移植機1の直進サポートを停止した場合、安全性を向上させるため、あるいは作業ミスを未然に防止するために、直進サポートを再開する際には、苗植付部50が降下していること、予備苗載台が収納されていること、植付クラッチ500が入っていること、などの条件を満たしていなければ再開しないように制御することもできる。
また、コントローラ150には、報知装置200として、例えば、モニタ33と、警報などを発するブザー215とが接続される。
コントローラ150は、ブザー215やモニタ33を用いて、直進サポートの実行や停止などを含むサポート状況を報知できる。したがって、作業者は、現時点における機体の前傾姿勢の状態や、機体を旋回させた後の舵角や機体の姿勢などが、直進サポートを実行するのに相応しい状況であるかを容易に認識できる。そのため、例えば、旋回操作から直進サポートに切り替える操作性を向上させることができる。
ところで、かかるブザー215やモニタ33を用いて、コントローラ150は、例えば、動力伝達装置15の異常(クラッチ機構のギヤ抜け等)を作業者に報知することもできる。なお、これらモニタ33やブザー215は、本実施形態では走行車体2に予め設けられているものとしているが、同様な機能を、外部から持ち込み可能なタブレット端末装置(不図示)に付与することもできる。
また、苗移植機1は、コントローラ150により制御可能な操舵装置110と、GNSSユニット120とを備えており、これらがコントローラ150に接続される。
操舵装置110は、ハンドル32と連動連結する伝動機構(不図示)を備えるとともに、任意の回転力をハンドル32に付与する直進サポート機構310を備えており、コントローラ150による自動操舵を可能にしている。伝動機構には、ハンドル32を回動させるステアリングモータ(舵角調整部)112が含まれる。
コントローラ150は、直進サポートを実行する場合には、GNSSユニット120が取得した位置情報に基づき、直進サポート機構310を介してハンドル32を自動操舵することにより、走行車体2を直進方向に維持する。
GNSSユニット120は、GNSSで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ121を有し、地球上における苗移植機1の位置情報(座標情報)を取得し、取得した位置情報をコントローラ150に伝達する。
また、コントローラ150には、フィンガップレバー34、フロートポテンショメータ154、直進サポート入切スイッチ210などの各種スイッチが接続される。
フィンガップレバー34は、直進サポートに関する作業者の操作を受け付ける。フィンガップレバー34は、A点およびB点を取得する際に作業者によって操作される。また、フィンガップレバー34は、基準走行線L2をキャンセルする際に操作される。
フロートポテンショメータ154は、圃場Fの凹凸に追従して上下動するセンターフロート48に設けられており、このセンターフロート48の上下動、すなわち圃場Fの深さを感知する。コントローラ150は、感知された圃場Fの凹凸に応じて苗植付部50を昇降させる。
直進サポート入切スイッチ210は、直進サポートを行うか否かを切り替える。直進サポート入切スイッチ210が、入り状態(ON状態)の場合には、例えば、基準走行線L2の登録、直進サポートの実行が可能である。また、直進サポート入切スイッチ210が、切り状態(OFF状態)の場合には、例えば、基準走行線L2の登録、直進サポートの実行が不能となる。
コントローラ150は、基準走行線L2および直進サポートにおける基準走行距離が登録される走行基準登録部152を有する。苗移植機1に直進サポートを行わせるためには、予め、ティーチング作業が必要になる。走行基準登録部152は、ティーチング作業により、例えば、直進サポートを実行して直進制御するための基準走行線L2を登録する。
また、走行基準登録部152は、直進サポートを実行している際に、作業者に旋回位置を知らせるための基準走行距離を登録する。
走行基準登録部152は、直進サポートの開始位置であるA点および終了位置であるB点を、それぞれ取得し、取得したA点およびB点を結ぶ線分を、基準走行線L2として登録する。
基準走行線L2が登録されることで、直進サポートが実行される際の走行方位が登録される。また、基準走行距離が登録されることで、走行車体2の直進距離に基づいて、例えば、作業者に旋回操作を行う地点に近づいたこと、すなわち、圃場端(畦)が近づいたことを作業者に報知することができる。
つぎに、図9から12を主として参照しながら、本発明における実施の形態の苗移植機1の構成および動作についてより具体的に説明する。
図9は、エンジン10としてディーゼルエンジンを使用し、排気ガスの浄化装置(PDF)が自動で制御される場合にモニタ33の画面に表示される制御情報の表示である。
(A)は、エンジン10を稼動して作業中に排気ガスの浄化装置が自動で作動した場合にモニタ33に表示され、作業を中断して走行を停止して駐車ブレーキを掛けることを要求する。
(B)は、排気ガスの浄化装置の浄化作動中に駐車ブレーキを解除したりアクセルペダルを踏み込んだりして浄化作動が中断されると、表示すると共にブザー215も鳴らして作業者に注意を促す。
(C)は、排気ガスの浄化装置の浄化作動が終了した表示で、走行を開始して作業を再開することが可能となる。
なお、排気ガスの浄化装置の浄化作用経過時間や次回の自動再生までの時間を表示されるようにすると良い。
また、排気ガスの浄化装置の手動再生ボタンを設け、それを押すと再生処理の手順をボイスメッセージで知らせると共にモニタ33に表示するようにすると良い。
図10は、コンバインのキャビン内に設ける隠しカバー91で、排気ガスの浄化装置に煤が過堆積になった場合には修理業者を呼んで、この隠しカバー91を開いて内部の再生ボタンを押すことで再生処理を可能にする。85はコンビネーションパネル、86はパワーステアリングレバー、87は刈上げロックレバー、88はフロントスイッチパネル、89は主変速レバー、90はシーブダイヤル、91はウインドダイヤルである。
図11は、空苗箱95を挟んで機体後方へ搬送するリターンレール94を示している。図12の如く、このリターンレール94の途中に空苗箱95を挟んで送る複数のブラシロール96A,96Bを設けて搬送の途中に空苗箱95の泥落としが出来るようにすると良い。なお、空苗箱95を挟む片側のブラシロール96Aは電動のブラシロールやゴムロールとする。リターンレール94を展開してスイッチをオンすることで駆動する。
2 走行車体
28 操縦座席
32 ハンドル(操縦ハンドル)
33 モニタ
120 GNSSユニット(位置情報取得装置)
124 アンテナフレーム
28 操縦座席
32 ハンドル(操縦ハンドル)
33 モニタ
120 GNSSユニット(位置情報取得装置)
124 アンテナフレーム
Claims (2)
- 走行車体(2)に設ける操縦座席(28)の前に操縦ハンドル(32)を設け、操縦座席(28)の上方に位置情報取得装置(120)を設けるアンテナフレーム(124)を設けた農作業機において、操縦座席(28)前方に位置して走行制御情報を表示するモニタ(33)をアンテナフレーム(124)に設けたことを特徴とする農作業機。
- モニタ(33)をアンテナフレーム(124)の枠内で上下高さを変更可能にしたことを特徴とする請求項1に記載の農作業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022011183A JP2023109592A (ja) | 2022-01-27 | 2022-01-27 | 農作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022011183A JP2023109592A (ja) | 2022-01-27 | 2022-01-27 | 農作業機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023109592A true JP2023109592A (ja) | 2023-08-08 |
Family
ID=87522665
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022011183A Pending JP2023109592A (ja) | 2022-01-27 | 2022-01-27 | 農作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023109592A (ja) |
-
2022
- 2022-01-27 JP JP2022011183A patent/JP2023109592A/ja active Pending
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