JP2023109592A - 農作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、手動操舵によるマニュアル走行と自動操舵による自動走行とを切替自在な走行機体を備えた農作業機において、作業者の機体前方に向かう目線の動きを少なくして安全に操縦操作を行える農作業機を提供することを課題とする。【解決手段】走行車体２に設ける操縦座席２８の前に操縦ハンドル３２を設け、操縦座席２８の上方に位置情報取得装置１２０を設けるアンテナフレーム１２４を設けた農作業機において、操縦座席２８前方に位置して走行制御情報を表示するモニタ３３をアンテナフレーム１２４に設けた農作業機とする。【選択図】図２

Description

本発明は、手動操舵によるマニュアル走行と自動操舵による自動走行とを切替自在な走行機体を備えた農作業機に関する。

自動操舵を可能にした農作業機が、特許文献１に記載されている。
この農作業機は、操舵ハンドルの前下方にメータパネルが設けられ、このメータパネルに表示される走行制御情報を見ながら操舵ハンドルを操作して機体の操縦を行うようにしている。

特許第６８９１１３６号公報

前記の農作業機では、機体に搭乗した作業者は、機体前方の圃場の状態を見ながらメータパネルに表示される走行速度等の走行制御情報を確認にして操舵ハンドルを操作して農作業を行うようにしているが、メータパネルを確認する間に圃場から視線が外れて圃場面の変化に気が付くのが遅れて操縦操作が遅れて不安定になることがある。

本発明は、手動操舵によるマニュアル走行と自動操舵による自動走行とを切替自在な走行機体を備えた農作業機において、作業者の機体前方に向かう目線の動きを少なくして安全に操縦操作を行える農作業機を提供することを課題とする。

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。

請求項１の発明は、走行車体２に設ける操縦座席２８の前に操縦ハンドル３２を設け、操縦座席２８の上方に位置情報取得装置１２０を設けるアンテナフレーム１２４を設けた農作業機において、操縦座席２８前方に位置して走行制御情報を表示するモニタ３３をアンテナフレーム１２４に設けたことを特徴とする農作業機とする。

請求項２の発明は、モニタ３３をアンテナフレーム１２４の枠内で上下高さを変更可能にしたことを特徴とする請求項１に記載の農作業機とする。

請求項１の発明で、農作業機を操縦する作業者は、操縦座席２８に座って操縦ハンドル３２を握り前方の圃場を見ながら操縦操作を行うが、走行制御情報を表示するモニタ３３が作業者の前方に向かう目線上にあるので、圃場を見ながら目線を外すことなくモニタ３３に表示される走行制御情報を確認して操縦操作を行えるので、圃場の変化に素早く気付いて対応できるので、安全な操縦を行える。

請求項２の発明で、請求項１の効果に加えて、操縦座席２８に座る作業者の体格に合わせて前方の圃場に向かう目線上にモニタ３３を移動調整出来るので、農作業機を操縦する作業者を限定しなくても良い。

本発明の実施形態に係る農作業機としての苗移植機の直進サポートの概要を示す説明図である。 本発明の実施形態に係る苗移植機の側面図である。 本発明の実施形態に係る苗移植機のステアリングポストを正面から見た概略図である。 本発明の実施形態に係る苗移植機のモニタの概略正面図である。 本発明の実施形態に係る苗移植機のアンテナフレームを斜め前方から見た斜視図である。 本発明の実施形態に係る苗移植機のコントローラを中心とした機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る苗移植機の基準走行線登録制御を説明するフローチャートである。 本発明の実施形態に係る苗移植機のモニタ取付部の拡大背面図である。 （Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）本発明の実施形態に係る苗移植機の排気ガス浄化表示の変化モニタ画面である。 本発明の実施形態に係る苗移植機の手動排気ガス浄化スイッチの隠しボタン位置を示すキャビン内部の斜視図である。 本発明の実施形態に係る苗移植機の空苗箱リターンレールを示す作業状態斜視図である。 本発明の実施形態に係る苗移植機のブラシロールの斜視図である。

以下に、農作業機の例として乗用型の苗移植機１の図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下では苗移植機１の全体を指して機体と呼ぶ場合がある。

はじめに、図１から８を参照しながら、本発明における実施の形態の苗移植機１の構成および動作について具体的に説明する。

本実施形態に係る苗移植機１は、後部に苗植付部５０を連結するとともに、それぞれ左右一対の前輪４、４および後輪５、５を備える走行車体２を備えている。図１は、苗移植機１が備える直進サポート制御の概要を示す説明図である。

本実施形態において、直進サポートとは、苗移植機１の転舵輪の舵角（切れ角）と、当該苗移植機１の位置情報とに基づき、転舵輪の動作が制御されることによって、圃場Ｆにおける苗移植機１の自動直進走行を支援する機能を指す。ここでは、舵角を、前輪４の切れ角としているが、例えば、ハンドル（操縦ハンドル）３２（図２参照）の操舵角を舵角として検出するようにしてもよい。また、苗移植機１の位置情報は、走行車体２に設けられたＧＮＳＳユニット（位置情報取得装置）１２０（図２参照）により取得される。

なお、以下の説明においては、苗移植機１の前後、左右の方向基準は、作業者が着座可能な操縦座席２８（図２参照）からみて、走行車体２の走行方向を基準とする。

図１に図示するように、苗移植機１は、圃場Ｆ内における所定作業エリアＧ内を往復しながら、所定の作業幅Ｄで苗の植付を行う。このとき、直進サポートを実行すれば、ハンドル３２を用いた作業者のマニュアル操作としては、枕地近傍で行う旋回操作だけでよく、直進走行については、苗移植機１は自動直進ラインＬ１に沿って自動走行する。図１中、符号Ｌ３は、枕地における苗移植機１のマニュアル操作による旋回ラインを示す。また、符号Ｅは、圃場Ｆへの苗移植機１の進退口を示す。

直進サポートによる苗移植機１の自動直進ラインＬ１は、直進サポートを行う上で基準となる基準走行線（走行基準データ）Ｌ２に平行であり、この基準走行線Ｌ２は、苗の植付方向に合わせて、圃場Ｆ内において予め設定される。すなわち、直進サポートの開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点（以下、「Ａ点」という。）および基準終点（以下、「Ｂ点」という。）として、苗移植機１が備える走行基準登録部１５２（図６参照）で取得し、取得したＡ点およびＢ点を結ぶ線分を、基準走行線Ｌ２として登録するようにしている。

以下、図２を参照しながら、苗移植機１の具体的な構成について説明する。

苗移植機１の走行車体２には、苗植付部５０が、昇降装置である苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられる。また、走行車体２は、左右一対の前輪４，４と、左右一対の後輪５，５とが共に駆動する四輪駆動車であり、ハンドル３２が回動されることによって転舵輪となる前輪４，４が操舵され、圃場Ｆや圃場Ｆ間の道などを走行することが可能である。

また、走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載された原動機であるエンジン１０と、エンジン１０の動力を前後輪４，５と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備える。この苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の内燃機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用される。

また、動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速して出力する、油圧式無段変速装置（以下、「ＨＳＴ」という。）１６と、ＨＳＴ１６にエンジン１０からの動力を伝える動力伝達部１７とを有する。

また、動力伝達装置１５は、ミッションケース１８を有する。すなわち、エンジン１０からの駆動力は、動力伝達部１７を介してＨＳＴ１６に伝達され、このＨＳＴ１６で変速した動力がミッションケース１８に伝達される。そして、ミッションケース１８は、後述する高速モードと低速モードとに切り替える副変速機構（不図示）を内設しており、メインフレーム７の前部に取り付けられる。

ミッションケース１８から前輪４および後輪５に伝達される動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４，４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５，５に伝達可能となっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸１３１を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結されており、かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４，４を転舵させることができる。

同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸２２０を介して後輪５，５が連結されている。一方、ミッションケース１８からは、図示しない作業機駆動軸から走行車体２の後部に設けた植付クラッチ５００を介して苗植付部５０へ動力が伝達される。なお、植付クラッチ５００は、後に詳述するコントローラ１５０（図６参照）に接続された植付クラッチモータ５１０（図６参照）によって動作する。

エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場Ｆに落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。

また、エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップ２６，２７から突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。

そして、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置され、かかる操縦座席２８の前方で、且つ走行車体２の前側中央部に操縦部３０が設けられる。かかる操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。

操縦部３０には、ステアリングポスト３１５が設けられ、このステアリングポスト３１５の上部には、作業者による操舵が可能なハンドル３２が設けられる。ステアリングポスト３１５には、図３は、ステアリングポスト３１５を正面から見た概略図で、フィンガップレバー３４が設けられる。フィンガップレバー３４は、例えば、Ａ点、Ｂ点を取得する際などに作業者によって操作される。フィンガップレバー３４は、上下方向に回動することができる。

また、操縦部３０の所定位置には、例えば、報知装置２００の一例となるブザー２１５が設けられる（図６参照）。

図２に戻り、操縦部３０には、ステアリングポスト３１５の近傍に主変速レバー８１と副変速レバー８２とが設けられる。主変速レバー８１は、操縦部３０の右側に設けられ、副変速レバー８２は、ハンドル３２の下方に設けられている。

主変速レバー８１は、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作するレバーであり、作業者が操作することにより、ＨＳＴ１６のトラニオン（不図示）の回動角度を調節して走行車体２の走行速度調節を行うことができる。

副変速レバー８２は、走行車体２の走行速度を規定する走行モードを、走行する場所に応じて低速モードと高速モードとに切り替えるレバーである。モード切替えは、副変速レバー８２の位置に応じて、ミッションケース１８内に設けられた副変速機構により行われる。

また、操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。そして、このフロントカバー３１の前端中央に位置するように、走行の指標となる指標部材としてのセンターマスコット３５０が取り付けられている。なお、図２では、便宜上、図示を省略しているが、走行車体２の前側左右には予備苗載台（不図示）が設けられている。

センターマスコット３５０は、走行車体２の前部中央位置に取付けられており、操縦座席２８に座した作業者が苗移植機１を運転する際に、進行方向の目安となるように機能するものである。また、本実施形態に係るセンターマスコット３５０は、前述した直進サポートの実行可否を含むサポート状況を報知する報知装置２００としても機能する。

本実施形態に係る苗移植機１は、報知装置２００となるセンターマスコット３５０を用いて、直進サポートの状況に加え、苗植付部５０が備える苗や肥料などの作業資材の残量に関する情報を報知してもよい。

センターマスコット３５０は、前方を向いている作業者の視界に常に存在するため、作業者は目線を前方から逸らすことなく、常時、苗移植機１の状況を把握することができ、安全性の向上に大きく寄与することができる。

本実施形態に係る苗移植機１は、受信アンテナ１２１（図６参照）を内蔵したＧＮＳＳユニット（位置情報取得装置）１２０が走行車体２に配設されている。このＧＮＳＳユニット１２０は、受信アンテナ１２１で時間的に所定の間隔でＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。

ＧＮＳＳユニット１２０は、前輪４の車軸１３１の直上方に位置するように、走行車体２の前端側に基端が連結されたアンテナフレーム１２４の頂部に取り付けられている。アンテナフレーム１２４は、折りたたみ可能であり、通常状態におけるアンテナフレーム１２４の高さは、標準的な一般男性がフロアステップ２６上で起立しても頭部と干渉しない程度の高さに設定される。

また、本実施形態に係るＧＮＳＳユニット１２０には、受信アンテナ１２１に加え、図示しないが、ジャイロセンサや加速度センサを利用した慣性航法装置と、これらを制御する制御基板が内蔵される。

アンテナフレーム１２４は、図５に示すように、走行車体２（図２参照）の前方側に設けられたバンパー２ａに回動可能に取り付けられる。図５は、アンテナフレーム１２４を斜め前方から見た斜視図である。アンテナフレーム１２４は、左右方向に配置された２つの縦フレーム１２４ａと、縦フレーム１２４ａに連結し平面視においてＵ字状に形成された支持フレーム１２４ｂと、縦フレーム１２４ａおよび支持フレーム１２４ｂに連結する補強フレーム１２４ｃとを備える。

縦フレーム１２４ａは、アンテナフレーム１２４をバンパー２ａに対し回動可能に取り付ける回動部１２４ｄを下端に備える。回動部１２４ｄは、回動連結具（不図示）により、バンパー２ａに取り付けられる。

縦フレーム１２４ａは、側面視において上方側が後方に傾くように屈曲して形成される。縦フレーム１２４ａの上端側には、ＧＮＳＳユニット１２０が取り付けられる取付部１２４ｅが形成される。

支持フレーム１２４ｂの後方の端部には、フロントカバー３１に形成される第１孔（不図示）、および第１孔よりも後方に形成される第２孔（不図示）に挿入可能な爪部（不図示）が形成される。通常状態時には、爪部を第１孔に挿入することで、アンテナフレーム１２４が固定される。

また、収納時には、爪部を第２孔に挿入することで、アンテナフレーム１２４が通常状態に対して後方に回動した（折りたたまれた）状態で走行車体２（バンパー２ａおよびフロントカバー３１）に固定される。すなわち、収納時には、アンテナフレーム１２４は、ＧＮＳＳユニット１２０の高さを低くした状態で走行車体２に固定される。

補強フレーム１２４ｃは、アンテナフレーム１２４を回動させる場合に、ハンドル３２（図２参照）や、主変速レバー８１などに接触しないように、屈曲した形状に形成される。

また、アンテナフレーム１２４の縦フレーム１２４ａには、図４に示す、モニタ３３がステー３５で上下位置を調整可能に取り付けられる。モニタ３３の位置はフロアステップ２６から１ｍ以上でＧＮＳＳユニット１２０より低く、左右縦フレーム１２４ａ, １２４ａの間とし、モニタ３３への配線はパイプ状縦フレーム１２４ａの筒内を通している。さらに、ステー３５は縦フレーム１２４ａへの取付位置を上下に変更可能で、モニタ３３が外れないように返しで取り付けて、モニタ３３の面を見易い角度に変更可能にし、不使用時には縦フレーム１２４ａの後方へたためるようにしている。

図４は、モニタ３３の概略図である。モニタ３３には、例えば、機体が、直進サポートにより自動直進走行を行う場合に点灯する直進サポートランプ３３１と、Ａ点ランプ３３２と、Ｂ点ランプ３３３と、ＧＰＳランプ３３４とが配設されている。なお、モニタ３３には、ランプ以外の表示灯などが配設されている。また、苗移植機１は、複数のモニタを有してもよい。

モニタ３３では、フィンガップレバー３４の操作によりＡ点が取得されている場合にはＡ点ランプ３３２が点灯する。また、フィンガップレバー３４の操作によりＢ点が取得されている場合にはＢ点ランプ３３３が点灯する。モニタ３３では、機体が自動直進走行可能な状態にある場合にはＡ点ランプ３３２およびＢ点ランプ３３３が共に点灯する。
ＧＰＳランプ３３４は、３つの表示ランプを有し、ＧＰＳ受信状態にあわせて表示ランプの点灯数を変更する。モニタ３３では、かかる表示態様によって作業者にＧＰＳ受信状態を知らせる。

図２に戻り、苗植付部５０およびその他の構成について説明する。苗植付部５０は、走行車体２の後部に、苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられている。苗植付部昇降機構４０は昇降リンク装置４１を備えており、この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク４１ａと下リンク４１ｂとを有し、これらのリンク４１ａ，４１ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、リンク４１ａ，４１ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されている。こうして、苗植付部５０は走行車体２に昇降可能に連結されることになる。

また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。油圧昇降シリンダ４４は、前述したＨＳＴ１６により駆動され、苗植付部昇降機構４０の昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（植付位置）まで下降させたりすることができる。

また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を、複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。例えば、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０とすることができる。

また、苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８，４９）を備える。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能である。

苗植付装置６０は、苗を載置する苗載置台５１の下部に配設され、苗を苗載置台５１から取って圃場Ｆに植え付ける装置であり、苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。そして、苗植付装置６０は、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有し、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場Ｆに植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することができる。

また、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結される。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場Ｆに植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。

ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（不図示）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。

このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えている。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。

また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９とを有する。

本実施形態におけるセンターフロート４８には、圃場Ｆの状況に合わせて苗植付部５０を上下へ昇降させる油圧感度機構として機能するフロートポテンショメータ１５４（図６参照）が設けられる。かかるフロートポテンショメータ１５４は、センターフロート４８の上下動を検出する感度の幅を変更することができる。

例えば、感度を敏感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動についても検出してコントローラ１５０へ検出信号を送信するようになる。一方、感度を鈍感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動については検出することなく、一定振幅以上の上下動のみ検出して検出信号をコントローラ１５０へ送信するようになる。

また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場Ｆの整地を行う整地用のロータ６７が設けられる。このロータ６７は、後輪５の後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成されるとともに、電動モータであるロータ用モータ１６５（図６参照）によって昇降可能に設けられている。

なお、本実施形態に係る苗移植機１では、かかる整地用のロータ６７が接地していることを条件として、コントローラ１５０が直進サポートを実行するようにしている。すなわち、整地用のロータ６７がＯＮ状態であり、苗植付作業を行っている場合にのみ、コントローラ１５０が直進サポートを実行するようになっている。

また、苗移植機１では、整地用のロータ６７が接地していることを条件として、コントローラ１５０がＡ点およびＢ点を取得できるようにしている。すなわち、整地用のロータ６７がＯＮ状態であり、苗植付作業を行っている場合にのみ、コントローラ１５０がＡ点およびＢ点を取得できるようになっている。

また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場Ｆ内における直進前進時に、圃場Ｆの畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場Ｆ上に線引きする。

また、走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載される。施肥装置７０は、肥料を貯留する左右の貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場Ｆに供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給するブロア７３とを備える。

このブロア７３により、施肥ホース７４内の肥料が苗植付部５０側に移送される。さらに、施肥装置７０は、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。

図６は、苗移植機１のコントローラ１５０を中心とした機能ブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御部としてのコントローラ１５０を備える。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムが格納される。

図示するように、コントローラ１５０には、各種アクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続される。

コントローラ１５０には、アクチュエータ類として、例えば、エンジン１０の吸気量を調節するスロットルモータ１００、整地用のロータ６７を昇降させるロータ用モータ１６５、植付クラッチ５００を作動させる植付クラッチモータ５１０が接続される。なお、図示は省略したが、ＨＳＴ１６のトラニオンの回動角度を変化させるトラニオン駆動モータもコントローラ１５０に接続されている。

また、コントローラ１５０には、舵角センサ１３０、方位センサ１６０、姿勢センサ１７０、傾きセンサ１８０、着座センサ１９０、回転数センサ（検出部）１９５、さらには、主変速レバー８１や副変速レバー８２の操作量を傾動角度で検出するレバーセンサ（不図示）、走行車体２の車速を検出する車速センサ（不図示）などを含むその他各種のセンサが接続されている。

舵角センサ１３０は、ハンドル３２の操作によって転舵輪である前輪４が操舵された際の舵角を検出するセンサである。舵角センサ１３０は、ハンドル３２の回動角度に基づいて舵角を検出してもよい。

方位センサ１６０は、機体の向きを検出するセンサである。コントローラ１５０は、方位センサ１６０から取得した値に基づいて、機体の実際の進行方向を導出することができる。

姿勢センサ１７０は、走行車体２の姿勢が、自動直進ラインＬ１に対してどの程度斜め姿勢になっているかを検出するもので、ジャイロセンサなどで構成される。

傾きセンサ１８０は、走行車体２の傾きを検出する。傾きセンサ１８０は、走行車体２の前後方向、および左右方向の傾きを検出する。傾きセンサ１８０は、複数のセンサによって構成されてもよい。傾きセンサ１８０は、例えば、加速度センサである。

着座センサ１９０は、操縦座席２８に設けられた、ロードセルや感圧フィルムセンサなどにより構成されたセンサであり、作業者が操縦座席２８に着座していることを検出することができる。

回転数センサ１９５は、整地用のロータ６７の回転数を検出する。回転数センサ１９５は、整地用のロータ６７が圃場Ｆに接地し、回転すると回転数を検出する。

コントローラ１５０は、舵角センサ１３０が検出した舵角が、走行車体２を直進させる許容範囲内であることを示す値ではない場合、あるいは、方位センサ１６０が検出した方角や姿勢センサ１７０が検出した姿勢が直進方向を示す値ではない場合、直進サポートを禁止することができる。

舵角が、走行車体２を直進させる許容範囲内である値とは、例えば、前輪４の舵角（切れ角）の絶対値が１５度以下などの場合である。また、走行車体２が旋回した後に、舵角センサ１３０が検出した舵角が、走行車体２を直進状態ではない値を示す場合（たとえば５度）は直進サポートを禁止することもできる。

なお、方位センサ１６０や姿勢センサ１７０についても、許容範囲を設定し、許容範囲外となる方位や姿勢がコントローラ１５０に設定する時間以上継続すると、直進方向を向いていないと判断し、直進サポートを禁止する構成とするとよい。

また、何らかのトラブルなどが生じて苗移植機１の直進サポートを停止した場合、安全性を向上させるため、あるいは作業ミスを未然に防止するために、直進サポートを再開する際には、苗植付部５０が降下していること、予備苗載台が収納されていること、植付クラッチ５００が入っていること、などの条件を満たしていなければ再開しないように制御することもできる。

また、コントローラ１５０には、報知装置２００として、例えば、モニタ３３と、警報などを発するブザー２１５とが接続される。

コントローラ１５０は、ブザー２１５やモニタ３３を用いて、直進サポートの実行や停止などを含むサポート状況を報知できる。したがって、作業者は、現時点における機体の前傾姿勢の状態や、機体を旋回させた後の舵角や機体の姿勢などが、直進サポートを実行するのに相応しい状況であるかを容易に認識できる。そのため、例えば、旋回操作から直進サポートに切り替える操作性を向上させることができる。

ところで、かかるブザー２１５やモニタ３３を用いて、コントローラ１５０は、例えば、動力伝達装置１５の異常（クラッチ機構のギヤ抜け等）を作業者に報知することもできる。なお、これらモニタ３３やブザー２１５は、本実施形態では走行車体２に予め設けられているものとしているが、同様な機能を、外部から持ち込み可能なタブレット端末装置（不図示）に付与することもできる。

また、苗移植機１は、コントローラ１５０により制御可能な操舵装置１１０と、ＧＮＳＳユニット１２０とを備えており、これらがコントローラ１５０に接続される。

操舵装置１１０は、ハンドル３２と連動連結する伝動機構（不図示）を備えるとともに、任意の回転力をハンドル３２に付与する直進サポート機構３１０を備えており、コントローラ１５０による自動操舵を可能にしている。伝動機構には、ハンドル３２を回動させるステアリングモータ（舵角調整部）１１２が含まれる。

コントローラ１５０は、直進サポートを実行する場合には、ＧＮＳＳユニット１２０が取得した位置情報に基づき、直進サポート機構３１０を介してハンドル３２を自動操舵することにより、走行車体２を直進方向に維持する。

ＧＮＳＳユニット１２０は、ＧＮＳＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２１を有し、地球上における苗移植機１の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ１５０に伝達する。

また、コントローラ１５０には、フィンガップレバー３４、フロートポテンショメータ１５４、直進サポート入切スイッチ２１０などの各種スイッチが接続される。

フィンガップレバー３４は、直進サポートに関する作業者の操作を受け付ける。フィンガップレバー３４は、Ａ点およびＢ点を取得する際に作業者によって操作される。また、フィンガップレバー３４は、基準走行線Ｌ２をキャンセルする際に操作される。

フロートポテンショメータ１５４は、圃場Ｆの凹凸に追従して上下動するセンターフロート４８に設けられており、このセンターフロート４８の上下動、すなわち圃場Ｆの深さを感知する。コントローラ１５０は、感知された圃場Ｆの凹凸に応じて苗植付部５０を昇降させる。

直進サポート入切スイッチ２１０は、直進サポートを行うか否かを切り替える。直進サポート入切スイッチ２１０が、入り状態（ＯＮ状態）の場合には、例えば、基準走行線Ｌ２の登録、直進サポートの実行が可能である。また、直進サポート入切スイッチ２１０が、切り状態（ＯＦＦ状態）の場合には、例えば、基準走行線Ｌ２の登録、直進サポートの実行が不能となる。

コントローラ１５０は、基準走行線Ｌ２および直進サポートにおける基準走行距離が登録される走行基準登録部１５２を有する。苗移植機１に直進サポートを行わせるためには、予め、ティーチング作業が必要になる。走行基準登録部１５２は、ティーチング作業により、例えば、直進サポートを実行して直進制御するための基準走行線Ｌ２を登録する。

また、走行基準登録部１５２は、直進サポートを実行している際に、作業者に旋回位置を知らせるための基準走行距離を登録する。

走行基準登録部１５２は、直進サポートの開始位置であるＡ点および終了位置であるＢ点を、それぞれ取得し、取得したＡ点およびＢ点を結ぶ線分を、基準走行線Ｌ２として登録する。

基準走行線Ｌ２が登録されることで、直進サポートが実行される際の走行方位が登録される。また、基準走行距離が登録されることで、走行車体２の直進距離に基づいて、例えば、作業者に旋回操作を行う地点に近づいたこと、すなわち、圃場端（畦）が近づいたことを作業者に報知することができる。

つぎに、図９から１２を主として参照しながら、本発明における実施の形態の苗移植機１の構成および動作についてより具体的に説明する。

図９は、エンジン１０としてディーゼルエンジンを使用し、排気ガスの浄化装置（ＰＤＦ）が自動で制御される場合にモニタ３３の画面に表示される制御情報の表示である。

（Ａ）は、エンジン１０を稼動して作業中に排気ガスの浄化装置が自動で作動した場合にモニタ３３に表示され、作業を中断して走行を停止して駐車ブレーキを掛けることを要求する。

（Ｂ）は、排気ガスの浄化装置の浄化作動中に駐車ブレーキを解除したりアクセルペダルを踏み込んだりして浄化作動が中断されると、表示すると共にブザー２１５も鳴らして作業者に注意を促す。

（Ｃ）は、排気ガスの浄化装置の浄化作動が終了した表示で、走行を開始して作業を再開することが可能となる。

なお、排気ガスの浄化装置の浄化作用経過時間や次回の自動再生までの時間を表示されるようにすると良い。

また、排気ガスの浄化装置の手動再生ボタンを設け、それを押すと再生処理の手順をボイスメッセージで知らせると共にモニタ３３に表示するようにすると良い。

図１０は、コンバインのキャビン内に設ける隠しカバー９１で、排気ガスの浄化装置に煤が過堆積になった場合には修理業者を呼んで、この隠しカバー９１を開いて内部の再生ボタンを押すことで再生処理を可能にする。８５はコンビネーションパネル、８６はパワーステアリングレバー、８７は刈上げロックレバー、８８はフロントスイッチパネル、８９は主変速レバー、９０はシーブダイヤル、９１はウインドダイヤルである。

図１１は、空苗箱９５を挟んで機体後方へ搬送するリターンレール９４を示している。図１２の如く、このリターンレール９４の途中に空苗箱９５を挟んで送る複数のブラシロール９６Ａ，９６Ｂを設けて搬送の途中に空苗箱９５の泥落としが出来るようにすると良い。なお、空苗箱９５を挟む片側のブラシロール９６Ａは電動のブラシロールやゴムロールとする。リターンレール９４を展開してスイッチをオンすることで駆動する。

２ 走行車体
２８ 操縦座席
３２ ハンドル（操縦ハンドル）
３３ モニタ
１２０ ＧＮＳＳユニット（位置情報取得装置）
１２４ アンテナフレーム

Claims (2)

1. 走行車体（２）に設ける操縦座席（２８）の前に操縦ハンドル（３２）を設け、操縦座席（２８）の上方に位置情報取得装置（１２０）を設けるアンテナフレーム（１２４）を設けた農作業機において、操縦座席（２８）前方に位置して走行制御情報を表示するモニタ（３３）をアンテナフレーム（１２４）に設けたことを特徴とする農作業機。
2. モニタ（３３）をアンテナフレーム（１２４）の枠内で上下高さを変更可能にしたことを特徴とする請求項１に記載の農作業機。