JP2023078778A - Passenger conveyor system, passenger conveyor, and movable body used therefor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、乗客コンベアシステム、乗客コンベアとそれに用いられる移動体に関するものである。 An embodiment of the present invention relates to a passenger conveyor system, a passenger conveyor, and a moving body used therein.
従来、エスカレータや動く歩道などの乗客コンベアの保守点検は、専門の技術員が行っているが、通常は安全などを考慮し、複数人で作業を行い、作業時間についても多くの時間が必要である。このため、人手をかけないようにするために乗客コンベアの点検をロボットで行うことも考えられる。例えば、ロボットが乗客コンベアの踏段に乗り、その踏段を移動させながら、乗客コンベアに異常が有るか否かの点検をするものである。 Conventionally, maintenance and inspection of passenger conveyors, such as escalators and moving walkways, are performed by specialized technicians, but usually, due to safety considerations, the work is done by multiple people and requires a lot of work time. . For this reason, it is conceivable to use a robot to inspect the passenger conveyor in order to avoid manual labor. For example, a robot rides on the steps of a passenger conveyor and moves the steps to check whether there is an abnormality in the passenger conveyor.
しかし、上記ロボットの点検で異常を見つけたときには、異常のある位置を特定するためにロボットの絶対位置、すなわち、乗客コンベアのどの位置が異常であるかを特定する必要があるが、ロボットの位置を特定するためには、乗客コンベアが設けられている建物内のGPSのシステムや、建物の天井に取り付けられているカメラによってロボットの位置を解析するシステムが必要であり、ロボットの絶対位置を把握するだけでも大掛かりな設備が必要であるという問題点があった。 However, when an abnormality is found in the inspection of the robot, it is necessary to identify the absolute position of the robot, that is, which position on the passenger conveyor has the abnormality in order to identify the position of the abnormality. In order to identify the position of the robot, a GPS system in the building where the passenger conveyor is installed and a system that analyzes the position of the robot using a camera attached to the ceiling of the building are required. There was a problem that a large-scale facility was required just to do so.
そこで本発明の実施形態は上記問題点に鑑み、乗客コンベアの踏段に移動体が乗って移動するときに、移動体が乗客コンベアに対してどの位置にあるかを簡単に特定できる乗客コンベアシステム、乗客コンベア及びそれに用いられる移動体を提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, the embodiment of the present invention provides a passenger conveyor system that can easily identify the position of a moving body with respect to the passenger conveyor when the moving body rides on the steps of the passenger conveyor and moves. An object of the present invention is to provide a passenger conveyor and a moving body used therein.
本発明の実施形態の乗客コンベアシステムは、一方の乗降口から他方の乗降口に向かって前後方向に移動する踏段と、乗客コンベアにそれぞれ設けられ、前記乗客コンベアに設けられたそれぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカと、前記踏段に乗って前後方向に移動する移動体を有し、前記移動体は、前記マーカの前記識別子を検出するマーカ検出部と、前記移動体が前記踏段に乗って移動中において、特定の事象を検出する事象検出部と、前記事象検出部が前記事象を検出したときに、前記マーカ検出部で検出されている前記マーカの前記識別子を記憶する移動体制御部と、を有することを特徴とする。 A passenger conveyor system according to an embodiment of the present invention is provided with steps that move in the front-rear direction from one entrance to the other entrance and exit, and on the passenger conveyor, and the position of each of the steps provided on the passenger conveyor is specified. and a moving body that moves in the front-rear direction on the steps, the moving body having a marker detection unit that detects the identifiers of the markers, and the moving body that has the An event detection unit that detects a specific event while moving on steps, and stores the identifier of the marker detected by the marker detection unit when the event detection unit detects the event. and a moving body control unit that
また、本発明の実施形態の移動体は、乗客コンベアにそれぞれ設けられ、前記乗客コンベアに設けられたそれぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカの中から一の前記マーカの前記識別子を検出するマーカ検出部と、前記乗客コンベアの踏段に乗って前後方向に移動中において、特定の事象を検出する事象検出部と、前記事象検出部が前記事象を検出したときに、前記マーカ検出部で検出されている前記マーカの前記識別子を記憶する移動体制御部と、を有することを特徴とする。
一方の乗降口から他方の乗降口に向かって前後方向に移動する踏段と、
また、本発明の実施形態の乗客コンベアは、乗客コンベアにそれぞれ設けられ、前記乗客コンベアに設けられたそれぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカと、を有することを特徴とする。
Further, in the mobile body of the embodiment of the present invention, the identifier of one of a plurality of markers including an identifier for specifying each position provided on each passenger conveyor is provided on each passenger conveyor. an event detection unit for detecting a specific event during movement in the front-rear direction on the steps of the passenger conveyor; and when the event detection unit detects the event, the and a moving body control unit that stores the identifier of the marker detected by the marker detection unit.
a step that moves in the front-rear direction from one doorway toward the other doorway;
Further, the passenger conveyor of the embodiment of the present invention is characterized by having a plurality of markers each provided on the passenger conveyor and including an identifier for specifying each position provided on the passenger conveyor.
本発明の一実施形態の乗客コンベアシステムについて図面を参照して説明する。 A passenger conveyor system according to one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
実施形態1では、乗客コンベアシステムであるエスカレータ10と移動体100について図1~図5を参照して説明する。
In
(1)エスカレータ10
エスカレータ10の全体の構造について図1を参照して説明する。図1は、エスカレータ10を左側面から見た説明図である。但し、エスカレータ10の内部構造をわかりやすくするために、エスカレータ10の左側の部材の図示を省略している。なお、エスカレータ10の前後方向を説明するときは、下階から上階を見上げ、上階が前側、下階が後側であるものとする。
(1)
The overall structure of the
エスカレータ10の枠組みであるトラス12が、建屋1の上階と下階に跨がって、支持アングル2,3を用いて前後方向に支持されている。
A
トラス12の上端部にある上階側の機械室14内部には、踏段30を走行させる駆動装置18、左右一対の踏段スプロケット24,24、不図示の左右一対のベルトスプロケットが設けられている。この駆動装置18は、モータ20と、減速機21と、この減速機21の出力軸に取り付けられた駆動小スプロケット19と、モータ20の回転を停止させ、かつ、停止状態を保持するディスク式の電磁ブレーキ23とを有している。左右一対の踏段スプロケット24,24には、同軸に駆動大スプロケット17が取り付けられ、駆動小スプロケット19との間に無端状の駆動チェーン22が架け渡されている。また、上階側の機械室14内部には、モータ20や電磁ブレーキ23などを制御する制御装置50が設けられている。
Inside the machine room 14 on the upper floor at the upper end of the
トラス12の下端部にある下階側の機械室16内部には、左右一対の従動スプロケット26,26が設けられている。上階側の左右一対の踏段スプロケット24,24と下階側の左右一対の従動スプロケット26,26との間には、左右一対の無端状の踏段チェーン28,28が架け渡されている。左右一対の踏段チェーン28,28の間には、複数の踏段30の左右一対の第1輪301,301が一定間隔毎に連結されている。モータ20が回転すると踏段30の第1輪301は、トラス12に固定された不図示の第1輪専用の案内レールを走行し、踏段30の第2輪302は、トラス12に固定された第2輪専用の案内レール25を走行する。
A pair of left and right driven
トラス12の上部の左右両側には、左右一対の欄干36,36が立設されている。この欄干36の上部には手摺りレール39が設けられ、この手摺りレール39に沿って無端状の手摺りベルト38が移動する。
A pair of left and
左右一対の欄干36の上階側の正面下部には上階側の正面スカートガード40が設けられ、下階側の正面下部には下階側の正面スカートガード42が設けられている。正面スカートガード40,42から手摺りベルト38の出入口であるインレット部46,48がそれぞれ突出している。左右一対の欄干36の側面下部には、スカートガード(内デッキ)44がそれぞれ設けられ、左右一対のスカートガード44,44の間を踏段30が走行する。
An upper floor side front skirt guard 40 is provided at the front lower part of the upper floor side of the pair of left and
手摺りベルト38は、不図示のベルトスプロケットが踏段スプロケット24と共に回転することにより踏段30と同期して移動する。
The
上階側の左右一対のスカートガード44,44の間の乗降口である、機械室14の天井面には、上階側の乗降板32が水平に設けられている。下階側の左右一対のスカートガード44,44の間の乗降口である、機械室16の天井面には、下階側の乗降板34が水平に設けられている。上階側の乗降板32の先端には櫛歯状のコム60が設けられ、このコム60に踏段30が進入したり、引き出されたりする。また、下階側の乗降板34の先端にも櫛歯状のコム62が設けられている。
An upper floor board 32 is horizontally provided on the ceiling surface of the machine room 14, which is an entrance between the pair of left and
(2)マーカ70
図1に示すように、左右一対の欄干36,36の中で、一方の欄干(例えば、左側の欄干)36の上部には、所定間隔毎にマーカ70(70-1~70-9)が貼り付けられている。これらのマーカ70が貼り付けられている位置は、欄干36の上部であって手摺りレール39の若干下方である。そして、欄干36の下階の乗降口から上階の乗降口まで、20cm毎に貼り付けられている。なお、図1では、説明を分かり易くするために個数を特定して、9個のマーカ70が貼り付けられているものとする。
(2)
As shown in FIG. 1, markers 70 (70-1 to 70-9) are placed at predetermined intervals above one of the pair of left and right balustrades 36 (for example, the left balustrade) 36. pasted. The position where these
最も下階にあるマーカ70を、マーカ70-1と表記し、上階側のマーカ70ほど枝番号を大きくし、上階の乗降口にあるものをマーカ70-9と表記する。マーカ70-1は、下階の乗降板34の上方に貼り付けられ、マーカ70-9は、上階の乗降板32の上方に貼り付けられている。なお、マーカをまとめて説明する場合は、「マーカ70」と記載し、個別のマーカを説明する場合には、例えば、「マーカ70-5」のように記載するものとする。
The
図2に示すように、マーカ70-5は、円弧と略三角形からなる涙形状を横にした形状であり、上下方向が分かり易いように、上階側である右側に円弧部分が配され、下階側である左側に略三角形の2辺が配され、三角形の先端部分は下階方向を指している。そして、マーカ70-5には「5/9」と表記され、分子の「5」は下から5番目のマーカ70であることを意味し、分母の「9」は、マーカ70の総数を意味している。下から5番目のマーカ70であることから、最下段のマーカ70-1から、20cm×4=80cmだけ上階方向の欄干36に貼り付けられていることが分かり、エスカレータ10における位置が正確に判別できる。そして、この番号「5」がマーカ70-5の位置を特定する識別子であり、この識別子が判明すれば最下段のマーカ70-1からの位置が判明する。他のマーカ70-1、70-2~70-4、70-6~70-9についても同様に、そのマーカ70に識別子である番号が分子に表記されている。
As shown in FIG. 2, the marker 70-5 is in the shape of a horizontal teardrop shape consisting of a circular arc and a substantially triangular shape. Two sides of a substantially triangular shape are arranged on the left side, which is the lower floor side, and the tip of the triangle points toward the lower floor. The marker 70-5 is written as "5/9", the numerator "5" means that it is the
(3)移動体100
次に、エスカレータ10の点検を行うための移動体100について、図3を参照して説明する。この移動体100は、自律走行可能なロボットであり、その目的は無人でエスカレータ10の点検を行うことである。
(3)
Next, the moving
移動体100は、ほぼ立方体の本体102を有し、この本体102の大きさは、一段の踏段30に乗ることができる大きさに設計されている。その本体102の内部には、コンピュータなどよりなる移動体制御部であるロボット制御部104が設けられている。本体102の下部には、4個の車輪106が設けられ、この4個の車輪106は移動モータ108で回転する。ロボット制御部104は、移動モータ108の回転、停止、回転方向を制御することにより、移動体100を前進、後進、又は右若しくは左に回転させることができる。
The moving
本体102には、移動体100の外部を撮影するためのカメラ110が設けられている。ロボット制御部104は、このカメラ110が撮影した動画像(又は静止画像)からマーカ70を走査し、図2に示すようなマーカ70を画像認識できた場合には、そのマーカ70に表記されている番号(例えば、5/9)をさらに画像認識し、「5」をそのマーカ70の識別子nとして認識する。このため、カメラ110は、マーカ検出部としての役割を有する。カメラ110の視野は、なるべく一つのマーカ70を撮影できるように設定するのが好ましいが、画像に二つ以上のマーカ70が写っている場合には、これらマーカ70をそれぞれ画像認識して、最もサイズの大きいマーカ70を、移動体100が通過中のマーカ70として認識する。その理由は、認識された画像の大きさは、移動体100からの距離に比例するからである。
The
本体102には、移動体100の外部の音を取得するためのマイク112が設けられている。ロボット制御部104は、マイク112から取得した音の大きさが、予め設定した音の大きさを超えた場合には、異常音と認識する。
The
本体102には、本体102自身の振動を検出する振動検出部114が設けられている。ロボット制御部104は、振動検出部114が検出した振動値が、予め設定した振動音を超えた場合には、異常振動と認識する。このため、振動検出部114は、事象検出部としての役割を有する。
The
ロボット制御部104は、異常振動を検出したことを示す異常振動事象、異常音を検出したことを示す異常音事象、これらの事象を検出した検出時刻を記憶部116に記憶する。また、ロボット制御部104は、移動体100の外部と通信をするためのロボット通信部118を有している。
The
(4)エスカレータ10と移動体100の電気的構成
次に、エスカレータ10と移動体100の電気的構成について、図4のブロック図を参照して説明する。
(4) Electrical Configuration of
上階の機械室14内部にある制御装置50には、移動体100のロボット通信部118や外部にある保守センターと連絡を取るための通信部64と、モータ20と電磁ブレーキ23を制御するための駆動回路66と、エスカレータ10の安全装置68が接続されている。
The
安全装置68は、スカートガード挟まれ検出装置、インレット挟まれ検出装置、案内レール25に設けられた踏段浮き上がり検出装置、非常停止ボタンなどを含む。スカートガード挟まれ検出装置とは、スカートガード44に設けられ、スカートガード44と踏段30の間に異物(例えば、服や荷物)が挟まれたことを検出する装置である。インレット挟まれ検出装置とは、インレット部46,48に設けられ、手摺りベルト38が引き込まれるインレット部46又はインレット部48に異物(例えば、乗客の手や荷物)が手摺りベルト38と共に引き込まれたことを検出する装置である。
The
移動体100のロボット制御部104には、移動モータ108、カメラ110、マイク112、振動検出部114、記憶部116、通信部64と通信するロボット通信部118が接続されている。
The
(5)移動体100による点検
次に、移動体100を用いてエスカレータ10を点検する場合について、図5のフローチャートを参照して説明する。この説明では、エスカレータ10の踏段30は、上昇するものとする。まず、移動体100を下階側の乗降口である乗降板34の上に移動させる。この位置から移動体100による点検を開始する。
(5) Inspection by
ステップS1において、移動体100のロボット制御部104は、ロボット通信部118を用いて、エスカレータ10の通信部64に運転停止信号を送信する。すると、制御装置50は、モータ20を停止させ、踏段30の移動が停止する。そしてステップS2に進む。
In step S<b>1 , the
ステップS2において、ロボット制御部104は、カメラ110の動画像を用いて、エスカレータ10の最も下階側にあるマーカ70-1を走査し、マーカ70-1の識別子1を認識する。これにより、移動体100は、自分自身が下階の乗降板34の上に存在することを認識でき、ステップS3に進む。
In step S2, the
ステップS3において、識別子の番号であるnを1に初期化する。これはステップS2において、マーカ70-1の識別子1を認識したためである。そしてステップS4に進む。
In step S3, the identifier number n is initialized to one. This is because the
ステップS4において、ロボット制御部104は、カメラ110を用いて、踏段30が停止しているか否かを、踏段30のクリート面に黄色で表示されているデマケーションラインで認識し、踏段30が完全に停止していれば、移動モータ108を駆動させて、移動体100を最下段の踏段30に移動させ、その上に停止する。そしてステップS5に進む。なお、踏段30を停止させてから移動体100を移動させて乗り込ませるのは、移動体100が踏段30の移動により転倒する事故を防止するためである。
In step S4, the
ステップS5において、ロボット制御部104は、エスカレータ10の制御装置50に対し、定格速度で踏段30を上昇させるように指示する。そしてステップS6に進む。
In step S5, the
ステップS6において、踏段30が上昇しているので、ロボット制御部104は、振動検出部114が踏段30の異常振動を検出するか否かを判断する。そして異常振動を検出した場合にはステップS7に進み(yの場合)、異常振動を検出しない場合にはステップS8に進む(nの場合)。
In step S<b>6 , since the
ステップS7において、ロボット制御部104は、異常振動を検出した位置を示すマーカ70の識別番号nと、異常振動が発生したことを示す異常振動事象と、検出時刻とを組み合わせて、記憶部116に記憶する。そしてステップS8に進む。なお、踏段30に異常振動が起こる原因としては、例えば踏段30が移動する案内レール25の破損や、第1輪301、第2輪302の破損、欠落などが考えられる。
In step S7, the
ステップS8において、移動体100は識別子nのマーカ70の付されている位置を踏段30と共に上昇し、ロボット制御部104は、マイク112が取得した音に異常音が検出されるか否かを判断し、検出されればステップS9に進み(yの場合)、検出されなければステップS10に進む(nの場合)。
In step S8, the moving
ステップS9において、ロボット制御部104は、その異常音が検出された位置を示すマーカ70の識別子nと、異常音が発生したことを示す異常音事象と、検出時刻とを組み合わせて記憶部116に記憶し、ステップS10に進む。
In step S9, the
踏段30は上昇し続けているため、ステップS10において、ロボット制御部104は、前回検出しているマーカ70の識別子nの次の識別子(n+1)を認識したか否かを判断し、認識すればステップS11に進み、認識していなければステップS6に戻る。
Since the
ステップS11において、ロボット制御部104は、次のマーカ70の識別子(n+1)を認識したため、移動体100は踏段30と共に識別子(n+1)のマーカ70の位置を上昇しているとして、n=n+1としてステップS12に進む。
In step S11, the
ステップS12において、マーカ70の識別子n=9のとき、すなわち踏段30の上昇によって移動体100が上階まで到達した場合にはステップS13に進み(yの場合)、上階に到達していなければステップS6に戻り(nの場合)、次のマーカ70の識別番号n+1の位置における異常振動と異常音の検出を引き続き行う。
In step S12, when the identifier n of the
ステップS13において、ロボット制御部104は、最も上階にあるマーカ70-9(識別子9)を認識したため、移動体100が上階側の乗降板32に到達しているとして、エスカレータ10の運転を停止させ、ステップS14に進む。
In step S13, the
ステップS14において、記憶部116が異常振動事象、又は異常音事象を記憶している場合にはステップS15に進み(yの場合)、記憶していない場合には終了する(nの場合)。
In step S14, if the
ステップS15において、ロボット制御部104は、異常振動事象、又は異常音事象の種別と、その異常な事象が発生したときのマーカ70の識別番号n(すなわち、異常な事象が発生した位置)と、検出時刻とを組にした点検情報を、ロボット通信部118と制御装置50の通信部64を介して技術員がいる保守センターなどの外部に報知して、終了する。これにより、保守センターでは、技術員を派遣せず、無人でエスカレータ10の点検を行うことができる。
In step S15, the
(6)効果
本実施形態によれば、移動体100は、エスカレータ10の欄干36に設けられた複数のマーカ70によって自己の位置を認識でき、点検上問題があるような異常な事象が発生した場合に、その異常な事象の発生位置をマーカ70の識別子で判別する。そのため、建物の屋内GPSのシステムや、建物の天井に取り付けられているカメラによって移動体100の位置を解析するシステムなどの大掛かりな設備を設ける必要がない。
(6) Effect According to this embodiment, the moving
次に、実施形態2のエスカレータ10について説明する。実施形態1では、下階から上階に上昇するときのみ点検を行ったが、実施形態2では、異常を示す事象が発生した場合に、移動体100のロボット制御部104は、エスカレータ10の制御装置50に対し、踏段30を上昇から下降に反転移動させるように指示する。
Next, the
そして、移動体100が踏段30に乗って上階から下階に移動しながら、ロボット制御部104は、上昇時に発生している異常な事象が同じ箇所で起こるか否かを再度点検してもよい。
Then, while the moving
このときに、上昇時の点検で異常な事象が発生した位置(識別子の番号)が判明しているため、ロボット制御部104は、下降時にその位置でのみ点検を行ってもよい。また、上階から下階の識別子9~1のマーカ70が貼り付けられている位置で、全てもう一度点検し直してもよい。
At this time, since the position (identifier number) where the abnormal event occurred is known in the inspection during the ascent, the
このように反転運転をすることにより、移動体100はより正確に点検を行うことができる。
By performing the reversing operation in this manner, the moving
次に、上記実施形態の変更例について順番に説明する。 Next, modifications of the above embodiment will be described in order.
上記実施形態では、マーカ70を一方の欄干36にのみに貼り付けたが、左右両側の欄干36,36にそれぞれ貼り付け、ロボット制御部104は、左右のマーカ70,70をカメラ110で認識することにより、自己の位置を認識してもよい。この場合には、左右どちらか一方のマーカ70が剥がれたり汚れたりしている場合であっても、移動体100の位置を認識できる。
In the above embodiment, the
また、上記実施形態では、異常振動と異常音を点検対象としたが、これに限らずカメラ110によって、踏段30、欄干36、スカートガード44を撮影して、ロボット制御部104がこれら画像を画像認識して、これら部品の破損や汚れを検出してもよい。 In the above-described embodiment, abnormal vibrations and abnormal sounds are subject to inspection. Recognition may be used to detect damage or contamination of these parts.
また、上記実施形態では、マーカ70としては、方向を示すために涙型に示したが、これに限らず、上下の方向を示すことができるならば、他の形状、例えば、矢印形状などでもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上記実施形態では、マーカ70に表記された番号は分子が識別子の番号、分母がマーカ70の総数であったが、これに加えてエスカレータ10の設置階数(例えば1階から2階、2階から3階などの情報)も同時に表記してもよい。
In the above-described embodiment, the number indicated on the
また、上記実施形態では、マーカ70であるシールを欄干36の上部に貼り付けたが、これに限らず欄干36の下部や、スカートガード(内デッキ)44に貼り付けてもよい。
Also, in the above embodiment, the sticker as the
また、上記実施形態では、マーカ70はシールであったが、これに限らず欄干36の内部、スカートガード44の内部、手摺りレール39、又は案内レール25に、所定間隔毎に取り付けられた電波発信装置や超音波発信装置であってもよい。この場合には、電波発信装置や超音波発信装置は、その取付け位置を示す識別子を電波や超音波に含めて発信する。マーカ70が電波発信装置の場合にはロボット通信部118で受信し、マーカ70が超音波発信装置の場合にはマイク112で受信する。
In the above-described embodiment, the
また、上記実施形態では、移動体100が下階から上階に上昇するときに点検を行ったが、上階から下階に下降するときに点検を行ってもよい。
Further, in the above embodiment, the inspection is performed when the moving
また、上記実施形態では、移動体100は、異常事象が発生しても下階から上階まで全て移動したが、これに限らず異常事象が発生した場合には、移動体100はその位置で停止し、そこから外部に異常があることを報知してもよい。
Further, in the above embodiment, the moving
また、上記実施形態では、踏段30は定格速度で移動させた。しかし、識別子1~9のそれぞれの間隔は予め判明しているため、点検時には定格速度の通常運転ではなく、定格速度よりも速い速度、又は遅い速度で点検を行っても、移動体100は異常事象の位置を正確に認識できる。
Further, in the above embodiment, the
また、上記実施形態では、エスカレータ10に適用して説明したが、これに代えて動く歩道に適用してもよい。
Also, in the above embodiment, the present invention is applied to the
上記では本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の主旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 While one embodiment of the invention has been described above, this embodiment is provided by way of example and is not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and modifications can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention described in the claims and equivalents thereof.
10・・・エスカレータ、20・・・モータ、30・・・踏段、32・・・上階側の乗降板、34・・・下階側の乗降板、36・・・欄干、44・・・スカートガード(内デッキ)、70・・・マーカ、100・・・移動体、104・・・ロボット制御部、110・・・カメラ、112・・・マイク、114・・・振動検出部、116・・・記憶部、118・・・ロボット通信部
DESCRIPTION OF
Claims (8)
乗客コンベアにそれぞれ設けられ、前記乗客コンベアに設けられたそれぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカと、
前記踏段に乗って前後方向に移動する移動体を有し、
前記移動体は、
前記マーカの前記識別子を検出するマーカ検出部と、
前記移動体が前記踏段に乗って移動中において、特定の事象を検出する事象検出部と、
前記事象検出部が前記事象を検出したときに、前記マーカ検出部で検出されている前記マーカの前記識別子を記憶する移動体制御部と、
を有することを特徴とする乗客コンベアシステム。 a step that moves in the front-rear direction from one doorway toward the other doorway;
a plurality of markers each provided on the passenger conveyor and including an identifier for specifying each position provided on the passenger conveyor;
Having a moving body that moves in the front-rear direction on the steps,
The moving body is
a marker detection unit that detects the identifier of the marker;
an event detection unit that detects a specific event while the mobile body is moving on the steps;
a mobile body control unit that stores the identifier of the marker detected by the marker detection unit when the event detection unit detects the event;
A passenger conveyor system comprising:
請求項1に記載の乗客コンベアシステム。 The event is an abnormal sound of the passenger conveyor or an abnormal vibration of the step,
A passenger conveyor system according to claim 1.
前記モータの速度及び回転方向を制御する制御部と、
を有し、
前記移動体制御部は、前記制御部に前記モータの速度又は回転方向を指示する、
請求項1に記載の乗客コンベアシステム。 a motor for moving the step;
a controller for controlling the speed and direction of rotation of the motor;
has
The moving body control unit instructs the control unit about the speed or rotation direction of the motor.
2. The passenger conveyor system of claim 1.
前記欄干の下部と前記踏段との間に設けられた内デッキと、
を有し、
複数の前記マーカは、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口に向かって前後方向に沿って、所定間隔毎に、前記欄干又は前記内デッキにそれぞれ設けられ、かつ、これら前記マーカのそれぞれ設けられた位置を特定するための前記識別子がそれぞれ付与されている、
請求項1に記載の乗客コンベアシステム。 A pair of left and right handrails provided on both left and right sides of the steps;
an inner deck provided between a lower portion of the balustrade and the steps;
has
The plurality of markers are provided on the balustrade or the inner deck at predetermined intervals along the front-rear direction from one of the entrances to the other entrance, and each of the markers is provided. The identifier for specifying the position of each is assigned,
A passenger conveyor system according to claim 1.
請求項4に記載の乗客コンベアシステム。 The marker is a sticker on which the identifier is written and affixed to the balustrade or the inner deck.
5. A passenger conveyor system according to claim 4.
請求項1に記載の乗客コンベアシステム。 The marker is a radio wave transmitter or an ultrasonic wave transmitter,
A passenger conveyor system according to claim 1.
前記乗客コンベアの踏段に乗って前後方向に移動中において、特定の事象を検出する事象検出部と、
前記事象検出部が前記事象を検出したときに、前記マーカ検出部で検出されている前記マーカの前記識別子を記憶する移動体制御部と、
を有することを特徴とする移動体。 a marker detection unit for detecting the identifier of one of a plurality of markers provided on each passenger conveyor and including an identifier for specifying the position of each of the markers provided on the passenger conveyor;
an event detection unit that detects a specific event while moving in the front-rear direction on the steps of the passenger conveyor;
a mobile body control unit that stores the identifier of the marker detected by the marker detection unit when the event detection unit detects the event;
A moving body characterized by having
乗客コンベアにそれぞれ設けられ、前記乗客コンベアに設けられたそれぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカと、
を有することを特徴とする乗客コンベア。 a step that moves in the front-rear direction from one doorway toward the other doorway;
a plurality of markers each provided on the passenger conveyor and including an identifier for specifying each position provided on the passenger conveyor;
A passenger conveyor comprising:
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