JP2023032181A - 魚節移載装置 - Google Patents
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Landscapes
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Abstract
Description
2 筐体
5 魚節仮置き部
6 魚節挟持部材
7 対向挟持支柱
7a 半球接触部
10 回転テーブル
11 節固定保持具
12 固定本体
12a V溝
15 挟持支柱
15a 外側挟持支柱
15b 中央挟持支柱
15e 十字放射溝
20 供給部
21 魚節移載装置
22 移送レール部
23 水平レール
24 鉛直レール
25 節挟持部材
26 第一部材
261 底板
27 第二部材
271 鉛直スライド軸
272 径大部
275 上昇センサー
28 第三部材
281 横スライド機構
284 挟持ヘッド
285 挟持スライド部材
286 傾斜接触部
287 挟持同期駆動部
288 上面接触部材
30 撮影部
31 撮像装置
40 加工部(除去部)
41 多関節ロボット
42 ワークスピンドル
50 取出部
51 魚節移載装置
59 搬送コンベア
70 制御部
A 供給エリア
B 撮影エリア
C 加工エリア
D 取出エリア
X 鰹節
Y 血合い
Claims (6)
- 不定形の魚節を移載する魚節移載装置において、
所定の場所に置かれている前記魚節を上方から近付いて挟持する節挟持部材と、
前記節挟持部材を水平方向及び鉛直方向に移動させる移送手段と、を備え、
前記節挟持部材は、
上方から近付く際に前記魚節の上面に接触する上面接触部材と、
前記上面接触部材が前記魚節の上面に接触した状態で、前記魚節の両側面に横方向両側からスライド接触して挟持する、上方に向かって開くように傾斜する傾斜接触部を有する挟持スライド部材と、
を有する挟持ヘッドを備えることを特徴とする魚節移載装置。 - 前記節挟持部材及び前記移送手段の駆動を制御する制御部と、
前記移送手段による前記節挟持部材の下降時に、前記上面接触部材と前記魚節の上面との衝突を検知して衝突信号を前記制御部に出力する衝突検知手段と、をさらに備え、
前記制御部は、前記衝突信号を受信すると、前記移送手段による下降を停止させることを特徴とする請求項1項記載の魚節移載装置。 - 前記節挟持部材は、前記移送手段に連結されて移動する第一部材と、前記挟持ヘッドを前記第一部材に対して横方向にスライド可能に連結する横スライド機構と、をさらに備えることを特徴とする請求項1又は2記載の魚節移載装置。
- 前記横スライド機構は、前記挟持ヘッドが左右に移動したときに、中央に戻るように付勢する弾性部材を備えることを特徴とする請求項3記載の魚節移載装置。
- 前記制御部は、
前記衝突を検知するまでの前記移送手段による前記節挟持部材の下降長を算出する下降長算出部をさらに備え、
前記魚節を所定の位置に移載する際に、前記下降長に基づいて適切な位置に前記魚節を位置させるように前記移送手段を制御することを特徴とする請求項2記載の魚節移載装置。 - 前記節挟持部材は、前記移送手段に連結されて移動する第一部材と、前記挟持ヘッドが前記第一部材に対して鉛直方向にスライド可能に連結する鉛直スライド軸と、をさらに備え、前記挟持ヘッドが自重により前記第一部材に対して吊り下げられるように構成されており、
前記衝突検知手段は、前記衝突により、前記挟持ヘッドが前記鉛直スライド軸に沿って前記第一部材に対して上昇したことを検知する上昇センサーであることを特徴とする請求項2又は5記載の魚節移載装置。
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JPH04109883U (ja) * | 1991-03-12 | 1992-09-24 | セイコー電子工業株式会社 | 丸物部品のグリツパ |
JP2007139360A (ja) * | 2005-11-21 | 2007-06-07 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 砲弾把持装置 |
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- 2021-08-26 JP JP2021138158A patent/JP7445311B2/ja active Active
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JP2019051575A (ja) * | 2017-09-15 | 2019-04-04 | 株式会社東芝 | 把持装置、及び搬送装置 |
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