CN220592427U - 压料手爪 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种压料手爪。压料手爪包括基座、夹持组件和抵推组件；夹持组件连接于基座，夹持组件用于夹持工件；抵推组件包括抵推件、弹性件和限位件；抵推件滑动连接于基座，且与夹持组件间隔设置；弹性件的两端分别与基座和抵推件抵接，用于在夹持组件松开工件时使抵推件抵推工件落料；限位件连接夹持组件，限位件用于在夹持组件夹持工件时跟随夹持组件运动以抵推抵推件压缩弹性件。上述压料手爪能够在放料时将工件抵推入承载工件的机构内，从而避免工件发生落位不准的问题。

Description

压料手爪

技术领域

本申请涉及手爪技术领域，具体涉及一种压料手爪。

背景技术

目前，在产品上料定位过程中，由于产品定位机构会与手爪发生干涉，导致上料时手爪不能将产品直接放到定位机构内，还需靠产品自重落位。然而，产品与产品定位机构之间设置的间隙较小，从而存在产品落不到位的风险。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种压料手爪，能够解决在放置工件时避免工件发生落位不准的问题。

本申请实施例提供一种压料手爪，所述压料手爪包括基座、夹持组件和抵推组件；所述夹持组件连接于所述基座，所述夹持组件用于夹持工件；抵推组件包括抵推件、弹性件和限位件；所述抵推件滑动连接于所述基座，且与所述夹持组件间隔设置；所述弹性件的两端分别与所述基座和所述抵推件抵接，用于在所述夹持组件松开所述工件时使所述抵推件抵推所述工件落料；所述限位件连接所述夹持组件，所述限位件用于在所述夹持组件夹持所述工件时跟随所述夹持组件运动以抵推所述抵推件压缩所述弹性件。

上述压料手爪在夹料时，夹持组件在夹取工件的过程中，限位件跟随夹持组件运动并抵推抵推件，以使抵推件压缩弹性件；当夹持组件松开工件时，限位件远离抵推件使得弹性件能够推动抵推件运动，在抵推件运动的同时将工件抵推入承载工件的机构内，从而避免了仅依赖工件自重落位导致落位不准的问题。

在一些实施例中，所述限位件上凸设有斜面部；所述抵推件包括杆体、止挡部和抵持部；所述杆体滑动连接于所述基座；所述止挡部设于所述杆体的侧面，所述弹性件套设于所述杆体，且所述弹性件的两端分别与所述基座和所述止挡部抵接；所述抵持部连接于所述止挡部朝向所述限位件的一侧，所述抵持部与所述斜面部抵接，以在所述斜面部的抵推下带动所述杆体滑动使得所述止挡部压缩所述弹性件；所述斜面部上开设有长条形的让位孔，所述杆***于所述止挡部下侧的部分伸入所述让位孔中；所述杆体能在所述弹性件的抵推下在所述让位孔中沿第一方向移动以抵推所述工件，且能在所述限位件跟随所述夹持组件运动时相对于所述让位孔沿第二方向移动以使所述抵持部抵接于所述斜面部的不同高度位置，所述第一方向与所述杆体的轴向方向一致，所述第二方向与所述第一方向垂直。

在一些实施例中，所述抵推件还包括球头部，所述球头部设于所述杆体的远离所述基座的一端部，所述球头部用于抵推所述工件。

在一些实施例中，所述夹持组件包括夹持驱动件、缓冲单元、第一夹爪和第二夹爪；所述夹持驱动件连接于所述基座，所述限位件连接于所述夹持驱动件以在所述夹持驱动件的驱动下运动；所述缓冲单元连接于所述夹持驱动件并在所述夹持驱动件的驱动下运动；所述第一夹爪与所述限位件连接，所述第二夹爪与所述缓冲单元连接，所述第一夹爪及所述第二夹爪在所述夹持驱动件的驱动下夹持所述工件，其中，所述第二夹爪在所述缓冲单元的作用下弹性抵持所述工件。

在一些实施例中，所述缓冲单元包括支撑件和缓冲件；所述支撑件连接于所述夹持驱动件，所述第二夹爪滑动连接于所述支撑件；所述缓冲件的两端分别与所述支撑件和所述第二夹爪抵接，所述缓冲件用于使所述第二夹爪弹性抵接所述工件。

在一些实施例中，所述第一夹爪及所述第二夹爪上均设有防滑纹，所述防滑纹用于抵接所述工件。

在一些实施例中，所述夹持组件还包括定位件，所述定位件连接于所述基座，所述定位件与所述第一夹爪及第二夹爪间隔设置，所述定位件用于对所述工件进行定位以使所述第一夹爪及所述第二夹爪夹持所述工件。

在一些实施例中，所述压料手爪还包括感应件和感应器；感应件连接于与所述缓冲单元相连的所述第二夹爪；所述感应器连接于所述基座，所述感应器用于感应所述感应件。

在一些实施例中，所述压料手爪还包括传感器，所述传感器连接于所述基座，所述传感器用于感应承载所述工件的机构。

在一些实施例中，所述压料手爪还包括另一组所述夹持组件和所述抵推组件，两组所述夹持组件间隔设于所述基座上，两组所述抵推组件分别与两组夹持组件相对应，以用于推落对应所述夹持组件上的所述工件。

附图说明

图1是本申请实施例提供的压料手爪的立体结构示意图。

图2是图1所示的压料手爪中夹持组件和抵推组件的分解结构示意图。

图3是图2所示的支撑件的分解结构示意图。

主要元件符号说明

压料手爪 100

基座 10

导向轴承 11

夹持组件 20

夹持驱动件 21

缓冲单元 22

支撑件 221

连接块 2211

连接杆 2212

支撑块 2213

缓冲件 222

第一夹爪 23a

第二夹爪 23b

防滑纹 231

定位件 24

抵推组件 30

抵推件 31

杆体 311

止挡部 312

抵持部 313

球头部 314

弹性件 32

限位件 33

斜面部 331

让位孔 332

感应件 40

感应器 50

传感器 60

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以下将结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

请参阅图1，本申请实施例提供了一种压料手爪100。压料手爪100能够在放料过程中将工件抵推入承载工件的机构内。压料手爪100包括基座10、夹持组件20和抵推组件30。

为便于理解，图1中建立了三维坐标系，X轴、Y轴和Z轴的方向如图所示，且X轴、Y轴和Z轴两两垂直。其中，第一方向被定义为Z轴方向，第二方向被定义为X轴方向。

夹持组件20用于夹持工件以对工件进行移载，抵推组件30用于将工件抵推入承载工件的机构内。在本实施例中，夹持组件20和抵推组件30的数量均为两组，两组夹持组件20间隔设置于基座10上，两组抵推组件30分别与两组夹持组件20相对应。当两组夹持组件20需要将工件放入到承载工件的机构内时，夹持组件20先松开工件，同时抵推组件30对工件进行抵推以使工件准确落位到承载工件的机构内。由于抵推组件30能够在放料过程中将工件准确推入承载工件的机构内部，从而避免了工件依靠自重落位导致落位不准确的风险。

请参阅图1和图2，本实施例中的两组夹持组件20的结构相同，下文以其中一组为例进行说明。夹持组件20包括夹持驱动件21、缓冲单元22、第一夹爪23a、第二夹爪23b和定位件24。夹持驱动件21可以为夹爪气缸，夹持驱动件21连接于基座10上，且夹持驱动件21与抵推组件30连接。第一夹爪23a连接于抵推组件30，第二夹爪23b连接于缓冲单元22，缓冲单元22连接于夹持驱动件21上。定位件24连接于基座10上，定位件24与第一夹爪23a、第二夹爪23b间隔设置，例如，定位件24位于第一夹爪23a和第二夹爪23b之间。当压料手爪100夹持工件时，工件先与定位件24相抵接，以对工件进行定位，夹持驱动件21通过驱动抵推组件30和缓冲单元22运动以带动第一夹爪23a和第二夹爪23b相互靠近以准确地夹持到工件的侧面，其中，第二夹爪23b在与工件抵接时，在缓冲单元22的缓冲作用下弹性抵接工件。由于第二夹爪23b与工件弹性抵接，因此，第一夹爪23a和第二夹爪23b在夹持工件时不会夹伤工件。

在本实施例中，第一夹爪23a的数量为两个，第二夹爪23b的数量为一个，第二夹爪23b位于两个第一夹爪23a之间，三个夹爪共同对工件进行夹持。

请参阅图2和图3，缓冲单元22包括支撑件221和缓冲件222。支撑件221包括连接块2211、连接杆2212和支撑块2213。支撑块2213连接于夹持驱动件21上，连接块2211连接于支撑块2213，连接杆2212的数量为两个，两个连接杆2212间隔设置，且每个连接杆2212的两端分别与支撑块2213和连接块2211连接。第二夹爪23b滑动连接于两个连接杆2212上，缓冲件222的数量为两个，缓冲件222可以为弹簧，两个缓冲件222分别套设于两个连接杆2212上，且每个缓冲件222的两端分别与第二夹爪23b和连接块2211抵接。当夹持驱动件21驱动缓冲单元22朝向工件运动时，第二夹爪23b抵接到工件的表面后便开始沿着连接杆2212滑动并压缩缓冲件222，第二夹爪23b在缓冲件222的作用下与工件弹性抵接以实现防止夹伤工件的目的。

为能够更加稳固地夹持工件，第一夹爪23a和第二夹爪23b均设有防滑纹231，防滑纹231由网格状的凹槽构成。当防滑纹231抵接于工件时，可以增加第一夹爪23a、第二夹爪23b与工件之间的摩擦，从而使得第一夹爪23a和第二夹爪23b夹持工件更加稳固。

请参阅图1和图2，每组抵推组件30包括抵推件31、弹性件32和限位件33。抵推件31的数量为两个，两个抵推件31滑动连接于基座10上。抵推件31包括杆体311、止挡部312、抵持部313和球头部314，例如，基座10上安装有导向轴承11，杆体311的一端沿Z轴方向滑动连接于导向轴承11上，杆体311的另一端贯穿限位件33和定位件24，球头部314连接于杆体311远离导向轴承11的一端，球头部314用于抵推工件，以将工件推入到承载工件的机构内。由于球头部314与工件为点接触，因此球头部314与工件接触面积小，从而使得抵推件31在抵推工件的过程中不易划伤工件，对工件起到保护的作用。

止挡部312连接于杆体311的侧面，且止挡部312的直径大于杆体311的直径。弹性件32可以为弹簧，弹性件32的数量为两个，两个弹性件32分别套设在两个杆体311上，且弹性件32的两端分别抵接于止挡部312和基座10。在弹性件32的作用下杆体311可以相对基座10滑动以带动球头部314抵推工件。

限位件33连接于夹持驱动件21上，两个第一夹爪23a连接于限位件33上，两个第一夹爪23a通过限位件33连接于夹持驱动件21。限位件33上凸设有两个斜面部331，在本实施例中，斜面部331上开设有让位孔332，让位孔332为长条形，且沿X轴方向设置。两个杆体311位于止挡部312下侧的部分分别贯穿两个斜面部331上的让位孔332并穿过位于斜面部331下方的定位件24，当限位件33在夹持驱动件21的驱动下运动时，杆体311沿X轴方向在让位孔332中相对于限位件33滑动，可以相对移动至让位孔332较低或较高的末端。抵持部313连接于止挡部312朝向限位件33的一侧，且抵持部313朝向限位件33的一端为弧面。当夹持组件20未夹持工件时，在弹性件32的作用下，抵推件31上的抵持部313抵接于限位件33上；当夹持组件20开始夹持工件时，限位件33在夹持驱动件21的驱动下沿X轴方向运动，此时，抵持部313沿斜面部331的倾斜方向从斜面部331的底部滑动到斜面部331的顶部，同时杆体311沿X轴方向从让位孔332较低的末端滑至较高的末端；在杆体311沿X轴运动时，斜面部331对抵持部313产生抵推作用，使得抵持部313带着杆体311沿Z轴方向相对基座10滑动，从而使得止挡部312对弹性件32进行压缩。由于在限位件33的作用下，使得在夹持组件20对工件进行夹持时抵推件31能够对工件进行避让。同时，限位件33使得抵推件31压缩弹性件32以蓄积动力，使得在夹持组件20松开工件时，能够让抵推件31将工件推入到承载工件的机构内。由于让位孔332的存在，杆体311在限位件33运动时相对让位孔332移动，使得抵持部313抵接于斜面部331的不同高度位置。

压料手爪100还包括感应件40和感应器50。感应件40一体成型于第二夹爪23b上。感应器50可以为接近开关，感应器50连接于基座10上，感应器50通过感应感应件40以判断夹持组件20上是否存在工件。当夹持组件20取料时，例如，夹持组件20未夹持到工件时，第二夹爪23b带着感应件40运动至感应器50感应的范围内，此时，感应器50感应到感应件40时作业人员便可以得知夹持组件20没有夹取到工件。当夹持组件20夹持到工件时，感应件40位于感应器50的感应范围外，由于感应器50没有感应到感应件40，作业人员便可以得知夹持组件20夹取到工件。

压料手爪100还包括传感器60，传感器60用于感应承载工件的机构。当压料手爪100夹取到工件后，外部的承载工件的机构运动至压料手爪100，或压料手爪100运动至承载工件的机构，当传感器60感应到承载工件的机构时，说明压料手爪100和承载工件的机构对齐，此时，压料手爪100便可以将工件压入到承载工件的机构内。

本申请实施例提供的压料手爪100的工作过程大致为：

首先压料手爪100夹取工件，例如，压料手爪100可以通过外部的驱动机构移动至工件的上方，然后，压料手爪100下降并使定位件24抵接于工件，在定位件24的定位作用下，夹持组件20便能够准确地夹持工件。接着，夹持驱动件21通过驱动支撑件221和限位件33运动以带动第一夹爪23a和第二夹爪23b沿X轴方向相互靠近；其中，第一夹爪23a直接抵接于工件，而第二夹爪23b在抵接到工件的时候会沿着连接杆2212滑动并压缩缓冲件222，此时，在缓冲件222的作用下第二夹爪23b弹性抵接工件。在夹持组件20夹持工件的同时，限位件33跟随夹持驱动件21运动，此时，杆体311沿X轴方向从让位孔332较低的末端滑动至较高的末端，而杆体311上的抵持部313从斜面部331的底端滑动至顶端，在斜面部331的作用下抵持部313带着杆体311沿Z轴方向相对基座10滑动，并使止挡部312压缩弹性件32。

当压料手爪100需要放料时，夹持驱动件21驱动第一夹爪23a和第二夹爪23b松开工件，此时，杆体311沿X轴方向从让位孔332较高的末端滑动至较低的末端，杆体311上的抵持部313从斜面部331的顶端滑动至底端，同时弹性件32复位并通过推动止挡部312使得杆体311带动球头部314在Z轴方向推动工件，以将工件抵推入承载工件的机构内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种压料手爪，其特征在于，包括：

基座；

夹持组件，连接于所述基座，所述夹持组件用于夹持工件；

抵推组件，包括：

抵推件，滑动连接于所述基座，且与所述夹持组件间隔设置；

弹性件，所述弹性件的两端分别与所述基座和所述抵推件抵接，用于在所述夹持组件松开所述工件时使所述抵推件抵推所述工件落料；

限位件，连接所述夹持组件，所述限位件用于在所述夹持组件夹持所述工件时跟随所述夹持组件运动以抵推所述抵推件压缩所述弹性件。

2.如权利要求1所述的压料手爪，其特征在于，

所述限位件上凸设有斜面部；

所述抵推件包括：

杆体，滑动连接于所述基座；

止挡部，设于所述杆体的侧面，所述弹性件套设于所述杆体，且所述弹性件的两端分别与所述基座和所述止挡部抵接；

抵持部，连接于所述止挡部朝向所述限位件的一侧，所述抵持部与所述斜面部抵接，以在所述斜面部的抵推下带动所述杆体滑动使得所述止挡部压缩所述弹性件；

所述斜面部上开设有长条形的让位孔，所述杆***于所述止挡部下侧的部分伸入所述让位孔中；所述杆体能在所述弹性件的抵推下在所述让位孔中沿第一方向移动以抵推所述工件，且能在所述限位件跟随所述夹持组件运动时相对于所述让位孔沿第二方向移动以使所述抵持部抵接于所述斜面部的不同高度位置，所述第一方向与所述杆体的轴向方向一致，所述第二方向与所述第一方向垂直。

3.如权利要求2所述的压料手爪，其特征在于，

所述抵推件还包括：

球头部，设于所述杆体的远离所述基座的一端部，所述球头部用于抵推所述工件。

4.如权利要求3所述的压料手爪，其特征在于，

所述夹持组件包括：

夹持驱动件，连接于所述基座，所述限位件连接于所述夹持驱动件以在所述夹持驱动件的驱动下运动；

缓冲单元，连接于所述夹持驱动件并在所述夹持驱动件的驱动下运动；

第一夹爪，与所述限位件连接；

第二夹爪，与所述缓冲单元连接；

所述第一夹爪及所述第二夹爪在所述夹持驱动件的驱动下夹持所述工件，其中，所述第二夹爪在所述缓冲单元的作用下弹性抵持所述工件。

5.如权利要求4所述的压料手爪，其特征在于，

所述缓冲单元包括：

支撑件，连接于所述夹持驱动件，所述第二夹爪滑动连接于所述支撑件；

缓冲件，所述缓冲件的两端分别与所述支撑件和所述第二夹爪抵接，所述缓冲件用于使所述第二夹爪弹性抵接所述工件。

6.如权利要求4所述的压料手爪，其特征在于，

所述第一夹爪及所述第二夹爪上均设有防滑纹，所述防滑纹用于抵接所述工件。

7.如权利要求4所述的压料手爪，其特征在于，

所述夹持组件还包括：

定位件，连接于所述基座，所述定位件与所述第一夹爪及所述第二夹爪间隔设置，所述定位件用于对所述工件进行定位以使所述第一夹爪及所述第二夹爪夹持所述工件。

8.如权利要求4所述的压料手爪，其特征在于，

所述压料手爪还包括：

感应件，连接于与所述缓冲单元相连的所述第二夹爪；

感应器，连接于所述基座，所述感应器用于感应所述感应件。

9.如权利要求1所述的压料手爪，其特征在于，

所述压料手爪还包括：

传感器，连接于所述基座，所述传感器用于感应承载所述工件的机构。

10.如权利要求1所述的压料手爪，其特征在于，

所述压料手爪还包括另一组所述夹持组件和所述抵推组件，两组所述夹持组件间隔设于所述基座上，两组所述抵推组件分别与两组夹持组件相对应，以用于推落对应所述夹持组件上的所述工件。