JP2023012762A - Pitch error correction system for rotary table device - Google Patents

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Abstract

To provide a pitch error correction system for actually measuring and correcting a pitch error.SOLUTION: In a pitch error correction system of a rotary table device that improves indexing accuracy by rewriting a pitch error correction value and a pitch error correction magnification, a pitch error correction magnification calculating unit optimizes a correction value and a correction magnification in steps S201 to S203; and in the case that a pitch error correction value calculating unit repeatedly calculates steps S206 to S215 to sequentially calculate a pitch error correction value C for each correction value counter i, when a cumulative pitch error correction value |D+K| is below a predetermined lower limit value of the pitch error correction value or exceeds a predetermined upper limit value (|D+K|>MAX×MUL) in step S207, the pitch error correction value calculating unit sets the pitch error correction value to MAX or MIN, and the pitch error correction value calculating unit calculates a next pitch error correction value C considering a carryover value K (D+K-MAX×MUL or D+K-MIN×MUL) corresponding to the difference.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、円テーブル装置の数値制御に関する。 The present invention relates to numerical control of a rotary table device.

円テーブル装置の数値制御に関し、例えば、特許第６６６３４７５号公報（特許文献１）に記載されるバックラッシュ補正の技術が知られている。特許文献１に記載される従来技術では、時間を横軸とし、サーボモータの出力トルクと縦軸として、出力トルクの変化をモニタしてバックラッシュ量を推定する。また円テーブルの複数個所でバックラッシュ量を推定し、これに基づいてピッチエラー補正量を推定する。 BACKGROUND ART For numerical control of a rotary table device, for example, a backlash correction technique described in Japanese Patent No. 6663475 (Patent Document 1) is known. In the prior art described in Patent Document 1, time is plotted on the horizontal axis and the output torque of the servo motor is plotted on the vertical axis, and changes in the output torque are monitored to estimate the backlash amount. Also, the amount of backlash is estimated at a plurality of points on the circular table, and the pitch error correction amount is estimated based on this.

特許第６６６３４７５号公報Japanese Patent No. 6663475

しかし、特許文献１に記載される従来技術にあっては、さらに改善すべき点があることを本発明者は見いだした。つまり特許文献１記載の技術では、実際の割出精度（割出角度指令と実際の割出角度との差をいい、ここではピッチエラーともいう）を測定することなく、ピッチエラー補正量を推定する。精度向上のためには任意のピッチ角度毎に測定器で割出精度を実際に測定して複数の割出精度データを取得し、かかる割出精度データに基づいてピッチエラー補正量を算出するほうが好ましい。 However, the inventors of the present invention have found that the conventional technology described in Patent Document 1 has points to be further improved. In other words, in the technique described in Patent Document 1, the pitch error correction amount is estimated without measuring the actual indexing accuracy (referring to the difference between the indexing angle command and the actual indexing angle, also referred to as pitch error here). do. In order to improve the accuracy, it is better to actually measure the indexing accuracy with a measuring instrument for each arbitrary pitch angle, acquire a plurality of indexing accuracy data, and calculate the pitch error correction amount based on the indexing accuracy data. preferable.

本発明は、上述の実情に鑑み、従来よりも改善されたピッチエラー補正のための技術を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a technique for pitch error correction that is improved over conventional techniques.

この目的のため本発明による円テーブル装置のピッチエラー補正システムは、回転可能な円テーブルと、円テーブルを回転させる駆動機構と、ピッチエラー補正値パラメータおよびピッチエラー補正倍率を格納しピッチエラー補正値パラメータおよびピッチエラー補正倍率に基づき駆動機構に回転角度指令を出力する数値制御を行う数値制御部と、円テーブルを任意の所定角度ずつ正回転あるいは逆回転させて該所定角度毎の割出精度を順次測定して出力する測定部と、かかる所定角度毎の割出精度を解析して所定角度毎のピッチエラー補正値を順次算出するピッチエラー補正値計算を行うピッチエラー補正値算出部と、数値制御部に格納されるピッチエラー補正値パラメータを算出されたピッチエラー補正値に書き換える補正値パラメータ書き換え部と、を備え、ピッチエラー補正値パラメータを書き換えることによって割出精度を改善する円テーブル装置の構成システムを前提とする。そして本発明のシステムは、複数の割出精度を解析して最適なピッチエラー補正倍率を算出する補正倍率算出部と、数値制御部に格納されるピッチエラー補正倍率を算出されたピッチエラー補正倍率に書き換える補正倍率書き換え部と、をさらに備える。またピッチエラー補正値算出部は、ピッチエラー補正値を順次算出する際に、算出されたピッチエラー補正値がピッチエラー補正値パラメータに書き込むことができる所定の下限値を下回りあるいは所定の上限値を上回る場合、その差分（上述の算出されたピッチエラー補正値―下限値あるいは上限値）を考慮して次のピッチエラー補正値を算出する繰り越し計算を実行することを特徴とする。 For this purpose, a pitch error correction system for a rotary table apparatus according to the present invention comprises a rotatable circular table, a drive mechanism for rotating the rotary table, pitch error correction value parameters and a pitch error correction magnification for storing a pitch error correction value. A numerical controller that performs numerical control for outputting a rotation angle command to the drive mechanism based on the parameters and the pitch error correction magnification; a measuring unit that sequentially measures and outputs, a pitch error correction value calculation unit that analyzes the indexing accuracy for each predetermined angle and sequentially calculates the pitch error correction value for each predetermined angle, and a numerical value a correction value parameter rewriting unit for rewriting a pitch error correction value parameter stored in the control unit to a calculated pitch error correction value, and improving indexing accuracy by rewriting the pitch error correction value parameter. Assumes a configuration system. The system of the present invention includes a correction magnification calculator that analyzes a plurality of indexing accuracies and calculates an optimum pitch error correction magnification, and a pitch error correction magnification calculated by the pitch error correction magnification that is stored in the numerical controller. and a correction magnification rewriting unit for rewriting to . In addition, the pitch error correction value calculation unit, when sequentially calculating the pitch error correction values, determines whether the calculated pitch error correction values are below a predetermined lower limit value or above a predetermined upper limit value that can be written in the pitch error correction value parameter. If it exceeds, carryover calculation is performed to calculate the next pitch error correction value in consideration of the difference (pitch error correction value calculated above—lower limit or upper limit).

かかる本発明によれば、円テーブル装置毎に応じて任意の角度を割出角度（ピッチ角度）とし、当該割出角度指令（所定角度）ずつ円テーブルを回転させ、各所定角度ずつの実回転角度（割出精度）を順次測定して蓄積し、割出精度データを収集することから、推定ではない現実の割出精度を取得することができる。そして複数の割出角度毎にピッチエラー補正値を算出して求めることから、円テーブル装置の可動領域全体において割出精度を向上させることができる。また通常の割出精度を超えてしまうような異常なピッチエラーが生じてしまい、算出されたピッチエラー補正値（計算値）が所定の下限値ないし上限値の範囲を超えても、繰り越し計算によって当該ピッチエラーを解消ないし低減することができる。さらにピッチエラー補正値に関連する最適なピッチエラー補正倍率を求めることから、算出されたピッチエラー補正値（計算値）が所定の下限値ないし上限値の範囲を超えていても、割出精度を向上させることができる。なお、上述した所定の下限値は、所定の上限値の符号をマイナスにした値である。円テーブルは、同じ方向に無限に回転できるため、０度ないし３６０度で測定される割出精度（ピッチエラー）の累積（総和）は０でなければならない。この理由は、円テーブルの無限回転によってピッチエラーが累積されることを回避するためである。 According to the present invention, an arbitrary angle is set as an index angle (pitch angle) according to each rotary table device, the rotary table is rotated by the index angle command (predetermined angle), and actual rotation is performed by each predetermined angle. By sequentially measuring and accumulating angles (indexing accuracy) and collecting indexing accuracy data, it is possible to obtain actual indexing accuracy that is not an estimate. Since the pitch error correction value is calculated for each of a plurality of indexing angles, the indexing accuracy can be improved over the entire movable range of the rotary table device. Also, even if an abnormal pitch error that exceeds the normal indexing accuracy occurs and the calculated pitch error correction value (calculated value) exceeds the range of the predetermined lower or upper limit, the carryover calculation will The pitch error can be eliminated or reduced. Furthermore, since the optimum pitch error correction magnification related to the pitch error correction value is obtained, even if the calculated pitch error correction value (calculated value) exceeds the range of the predetermined lower limit value or upper limit value, the indexing accuracy is maintained. can be improved. The predetermined lower limit value mentioned above is a value obtained by subtracting the sign of the predetermined upper limit value. Since the rotary table can rotate infinitely in the same direction, the accumulation (sum) of the indexing accuracy (pitch error) measured from 0 degrees to 360 degrees must be zero. The reason for this is to avoid the accumulation of pitch errors due to infinite rotation of the rotary table.

任意の所定角度は特に限定されず、３度、５度、１０度というように、３６０度を割り切る値であればよい。本発明のピッチエラー補正倍率を算出する一局面として、所定角度毎にピッチエラー補正値を順次算出する該ピッチエラー補正値の点数を補正点数と定義し、上述した正回転あるいは逆回転に係る補正点数の全体における所定角度毎の割出精度の総和を累積割出精度と定義し、補正倍率算出部は累積割出精度を補正点数で除算した値と上限値とを比較し、累積割出精度を補正点数で除算した商が上限値以下であれば１を最適なピッチエラー補正倍率とし、累積割出精度を補正点数で除算した商が上限値よりも大きければ累積割出精度を補正点数で除算した商に、１を足した値を、最適なピッチエラー補正倍率とする。かかる局面によれば、円テーブルの可動領域、例えば０度～３６０度、において割出精度のばらつきが小さな場合に、最適なピッチエラー補正倍率を算出することができる。本発明のピッチエラー補正倍率の求める他の局面として、補正倍率算出部は、上述した正回転あるいは逆回転に係る所定角度を１ピッチとして、該１ピッチ間における割出精度の差分の絶対値をそれぞれ算出し、これらの絶対値のうち最大絶対値を上限値で除算した商を求めて、当該商≦１ならば１を最適なピッチエラー補正倍率とし、当該商＞１ならば当該商を最適なピッチエラー補正倍率とする。かかる局面によれば、円テーブルの可動領域、例えば０度～３６０度、において割出精度のばらつきが大きな場合に、最適なピッチエラー補正倍率を算出することができる。 The arbitrary predetermined angle is not particularly limited, and may be a value that divides 360 degrees such as 3 degrees, 5 degrees, and 10 degrees. As one aspect of calculating the pitch error correction magnification of the present invention, the number of points of the pitch error correction value for which the pitch error correction value is sequentially calculated for each predetermined angle is defined as the number of correction points, and the correction related to the forward rotation or the reverse rotation described above is defined as the number of points of the pitch error correction value. The sum of the indexing accuracies for each predetermined angle in all the points is defined as the cumulative indexing accuracy, and the correction magnification calculation unit compares the value obtained by dividing the cumulative indexing accuracy by the number of correction points with the upper limit value to determine the cumulative indexing accuracy. If the quotient obtained by dividing by the number of correction points is equal to or less than the upper limit, 1 is set as the optimum pitch error correction magnification. A value obtained by adding 1 to the quotient obtained by division is set as an optimum pitch error correction magnification. According to this aspect, it is possible to calculate the optimum pitch error correction magnification when the variation in the indexing accuracy is small in the movable range of the circular table, for example, 0 degrees to 360 degrees. As another aspect of obtaining the pitch error correction magnification of the present invention, the correction magnification calculation unit calculates the absolute value of the difference in indexing accuracy between the one pitch, with the above-described predetermined angle related to forward rotation or reverse rotation as one pitch. Calculations are made for each of these absolute values, and the quotient is obtained by dividing the maximum absolute value among these absolute values by the upper limit value. pitch error correction magnification. According to this aspect, it is possible to calculate the optimum pitch error correction magnification when there is a large variation in the indexing accuracy in the movable range of the circular table, for example, 0 degrees to 360 degrees.

本発明のピッチエラー補正倍率は、通常、１に設定される。繰り越し計算に関し、本発明の一局面として、繰り越し計算はピッチエラー補正倍率を考慮して計算される。かかる局面によれば、ピッチエラー補正倍率＝１に設定する通常の繰り越し計算では割出精度が改善されない場合にも、ピッチエラー補正倍率を大きくすることにより、割出精度を改善することができる。 The pitch error correction scale factor of the present invention is typically set to one. Regarding the carryover calculation, in one aspect of the invention, the carryover calculation is calculated taking into account the pitch error correction scale factor. According to this aspect, even if the indexing accuracy is not improved by the normal carryover calculation in which the pitch error correction magnification is set to 1, the indexing accuracy can be improved by increasing the pitch error correction magnification.

繰り越し計算の初期値に関し、本発明の好ましい局面として、繰り越される値の初期値は０とする。かかる局面によれば、繰り越される値の初期値を０とし、繰り越し計算が可能になる。 Regarding the initial value of the carryover calculation, in a preferred aspect of the present invention, the initial value of the value to be carried over is set to zero. According to this aspect, the initial value of the value to be carried over is set to 0, and carryover calculation becomes possible.

円テーブルの回転角度位置が０度のときのピッチエラー補正値を算出するために、本発明のより好ましい局面として、測定部は正回転で０度から所定角度毎に３６０度まで割出精度を順次測定し、ピッチエラー補正値算出部は０度のピッチエラー補正値を３６０度の割出精度と当該３６０度より１つ前の位置(３６０度－所定角度)の割出精度から算出する。かかる局面によれば、円テーブルの回転角度位置が０度においても、ピッチエラーが補正される。 In order to calculate the pitch error correction value when the rotation angle position of the circular table is 0 degrees, as a more preferable aspect of the present invention, the measuring unit increases the indexing accuracy from 0 degrees in forward rotation to 360 degrees at every predetermined angle. The pitch error correction value calculation unit calculates the pitch error correction value of 0 degree from the indexing accuracy of 360 degrees and the indexing accuracy of the position one position before 360 degrees (360 degrees−predetermined angle). According to this aspect, the pitch error is corrected even when the rotation angle position of the circular table is 0 degrees.

本発明の円テーブルは、３６０°を超えて回転してもよいし、あるいは傾斜テーブルの傾斜角度のように３６０°未満の回転領域に限定されていてもよい。本発明の他の局面として、円テーブルは、０°より大きく３６０°未満の範囲で回転角度に制限がある。かかる局面によれば、例えば０度～１０５度の傾斜テーブルというように、可動領域が３６０度未満の傾斜軸であっても、割出角度が向上する。 The circular table of the present invention may rotate over 360° or may be limited to a rotation area of less than 360° like the tilt angle of a tilt table. As another aspect of the present invention, the rotary table has a limited rotation angle in the range of greater than 0° and less than 360°. According to this aspect, the indexing angle is improved even with a tilting axis having a movable range of less than 360 degrees, such as a tilting table of 0 degrees to 105 degrees.

本発明はバックラッシュ補正を実行してもよく、本発明の一局面として、数値制御部はバックラッシュ補正値をさらに格納し、当該バックラッシュ補正値に基づき駆動機構に回転角度指令を出力する数値制御を行い、所定角度毎に割出精度を順次測定する該割出角度の点数を測定点数と定義し、円テーブルを０°から３６０°以下の回転角度上限位置まで正回転させて測定される所定角度毎の割出精度を足し合わせることにより正回転時における割出精度の総和を算出し、円テーブルを３６０°以下の回転角度上限位置から０°まで逆回転させて測定される所定角度毎の割出精度を足し合わせることにより逆回転時における割出精度の総和を算出し、逆回転時における割出精度の総和から正回転時における割出精度の総和を差し引いた差を測定点数で除算してバックラッシュ補正値を算出するバックラッシュ補正値計算を行い、数値制御部に格納されたバックラッシュ補正値を新しいバックラッシュ補正値に書き換えるバックラッシュ補正値算出部をさらに備える。かかる局面によれば、バックラッシュの補正が可能になり、時計回転と反時計回転の差分を解消することができる。本局面は、ウォームねじおよびウォームホイールで駆動される円テーブルに有益である。 The present invention may perform backlash correction, and as one aspect of the present invention, the numerical controller further stores a backlash correction value, and outputs a rotation angle command to the drive mechanism based on the backlash correction value. Control is performed, and the indexing accuracy is measured sequentially for each predetermined angle. The number of indexing angles is defined as the number of measurement points. By summing up the indexing accuracies for each predetermined angle, the sum of the indexing accuracies during forward rotation is calculated, and each predetermined angle is measured by rotating the rotary table in reverse from the rotation angle upper limit position of 360° or less to 0°. Calculate the sum of the indexing accuracies during reverse rotation by adding the indexing accuracies of , and divide the difference between the sum of the indexing accuracies during reverse rotation and the sum of the indexing accuracies during forward rotation by the number of measurement points. and a backlash correction value calculation unit for calculating a backlash correction value, and rewriting the backlash correction value stored in the numerical control unit to a new backlash correction value. According to this aspect, backlash can be corrected, and the difference between clockwise rotation and counterclockwise rotation can be eliminated. This aspect is beneficial for worm screw and worm wheel driven rotary tables.

本発明による割出精度の測定は、ピッチエラー補正値パラメータを書き換える前に実行されるが、好ましくはピッチエラー補正値パラメータを書き換えた後に再測定を実行するとよい。本発明の一局面として、測定部は、数値制御部に格納されたピッチエラー補正値パラメータおよびバックラッシュ補正値が書き換えられた状態で再度割出精度を順次測定して出力し、ピッチエラー補正値算出部は再度測定した割出精度と所定の割出精度規格と比較して、割出精度規格以内に収まっている場合は書き換えられたピッチエラー補正値パラメータおよびバックラッシュ補正値を正しい値とし、割出精度規格をオーバーしている場合は書き換えられたピッチエラー補正値パラメータおよびバックラッシュ補正値を一度クリアし、再度割出精度を順次測定した結果からピッチエラー補正値とバックラッシュ補正値の再算出およびピッチエラー補正値パラメータおよびバックラッシュ補正値の書き換えを行い、その後、測定部にもう一度割出精度を順次測定させて、もう一度測定した割出精度と割出精度規格とを比較し、割出精度規格を複数回連続してオーバーする場合は、測定部にこれ以上の再測定を行わせることなく、警告を出力する。かかる局面によれば、所定の精度規格に達するまでピッチエラー補正およびバックラッシュ補正を行うことから割出精度の品質が担保される。また数値制御のみによっては調整不可能なピッチエラーが生じても、機械系のメンテナンスを実行する機会が与えられる。 The measurement of the indexing accuracy according to the present invention is executed before rewriting the pitch error correction value parameter, but it is preferable to re-measure after rewriting the pitch error correction value parameter. As one aspect of the present invention, the measurement unit sequentially measures and outputs the indexing accuracy again in a state in which the pitch error correction value parameter and the backlash correction value stored in the numerical control unit are rewritten, and outputs the pitch error correction value. The calculating unit compares the re-measured indexing accuracy with a predetermined indexing accuracy standard, and if it is within the indexing accuracy standard, sets the rewritten pitch error correction value parameter and backlash correction value to correct values, If the indexing accuracy standard is exceeded, the rewritten pitch error correction value parameter and backlash correction value are cleared once, and the pitch error correction value and backlash correction value are rewritten based on the results of sequentially measuring the indexing accuracy again. Calculate and rewrite the pitch error correction value parameter and backlash correction value. If the accuracy standard is exceeded several times in succession, a warning is output without causing the measurement unit to re-measure. According to this aspect, since the pitch error correction and the backlash correction are performed until the predetermined accuracy standard is reached, the quality of the indexing accuracy is ensured. It also provides an opportunity to perform maintenance on the mechanical system even if there is a pitch error that cannot be adjusted by numerical control alone.

割出精度の測定点数と、ピッチエラー補正値パラメータを書き換える点数（補正点数）は、同数であってよい。あるいは１の所定角度の中で補間計算を実行して、補正点数を測定点数よりも多くしてもよい。本発明の一局面として、ピッチエラー補正値算出部は、所定角度毎に測定された割出精度に基づき、これらの測定点間隔を更に細かく等分した補正点間隔でピッチエラー補正値計算を行う。かかる局面によれば、測定点数よりも多くの補正点数によってピッチエラー補正がきめ細かに実行されることから、割出精度が益々向上する。 The number of indexing accuracy measurement points and the number of points for rewriting the pitch error correction value parameter (correction points) may be the same number. Alternatively, the interpolation calculation may be performed within one predetermined angle so that the number of correction points is greater than the number of measurement points. As one aspect of the present invention, the pitch error correction value calculation unit calculates the pitch error correction value at correction point intervals obtained by dividing the measurement point intervals into even finer intervals based on the indexing accuracy measured at each predetermined angle. . According to this aspect, since the pitch error correction is executed finely with the number of correction points larger than the number of measurement points, the indexing accuracy is further improved.

このように本発明によれば、３６０°を超えて正／逆回転する円テーブルや、３６０°未満の角度範囲で正／逆方向に傾斜するテーブルにおいて、実測に基づいてピッチエラーが改善され、割出精度が向上する。 As described above, according to the present invention, in a circular table that rotates forward/reversely over 360° or a table that tilts forward/reversely within an angle range of less than 360°, the pitch error is improved based on actual measurements, Indexing accuracy is improved.

本発明の一実施形態になる円テーブル装置のピッチエラー補正システムを示す縦断面図である。1 is a longitudinal sectional view showing a pitch error correction system for a rotary table device according to an embodiment of the present invention; FIG. 同実施形態が実行するピッチエラー補正プログラムのフローチャートである。4 is a flowchart of a pitch error correction program executed by the same embodiment; 割出精度の測定データを示すグラフである。4 is a graph showing measurement data of indexing accuracy; 同実施形態が実行する解析計算のフローチャートである。4 is a flowchart of analytical calculation executed by the same embodiment; 同実施形態のピッチエラー補正値パラメータを算出されたピッチエラー補正値に書き換えて再測定された割出精度の測定データを示すグラフである。10 is a graph showing measurement data of indexing accuracy re-measured after rewriting the pitch error correction value parameter of the same embodiment to the calculated pitch error correction value. 回転角度範囲のうち一部の割出精度が著しく異なる場合の測定データを示すグラフである。4 is a graph showing measurement data when the indexing accuracy of a part of the rotation angle range is significantly different;

以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態になる円テーブル装置のピッチエラー補正システムを示す模式的な全体図である。図２は、同実施形態が実行するピッチエラー補正プログラムのフローチャートである。本実施形態のシステムは、円テーブル装置１１と、円テーブル用数値制御装置２１と、測定部３１と、コンピュータ４１を具備する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail based on the drawings. FIG. 1 is a schematic overall view showing a pitch error correction system for a rotary table device according to one embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart of a pitch error correction program executed by the same embodiment. The system of this embodiment includes a rotary table device 11 , a rotary table numerical control device 21 , a measuring section 31 and a computer 41 .

円テーブル装置１１は、円テーブル１２と、円テーブル１２を回転自在に支持する筐体１３を備える。筐体１３は、円テーブル１２を所望の回転角度に駆動する駆動機構を内蔵する。駆動機構は例えば電動モータと、電動モータに駆動される小径のウォームねじと、ウォームねじと噛合する大径のウォームホイールを有する。ウォームホイールは円テーブル１２の裏面に同軸固定される。 The circular table device 11 includes a circular table 12 and a housing 13 that rotatably supports the circular table 12 . The housing 13 incorporates a drive mechanism that drives the circular table 12 to a desired rotation angle. The drive mechanism has, for example, an electric motor, a small-diameter worm screw driven by the electric motor, and a large-diameter worm wheel that meshes with the worm screw. A worm wheel is coaxially fixed to the back surface of the circular table 12 .

円テーブル用数値制御装置２１は円テーブル装置１１と通信ケーブル、あるいは他の通信手段を介して接続し、円テーブル装置１１を数値制御する。具体的には、円テーブル１２にチャッキングされるワークを加工するため、割り出しや、ワーク加工用プログラムで決定される回転角度等、円テーブル１２を所望の回転角度に回転させる。仕様上公称される回転角度の割出精度の単位は、度・分・秒である。ただしピッチエラー補正プログラムでは、０．００１度または０．０００１度を使用し、以下の説明では０．００１度＝１、０．００２度＝２というように単に整数で表す。円テーブル用数値制御装置２１は、円テーブル１２の回転角度を数値制御する際、ピッチエラー補正値パラメータおよびピッチエラー補正倍率に基づいた数値制御を実行する。ピッチエラー補正値パラメータおよびピッチエラー補正倍率は、円テーブル用数値制御装置２１に格納され、後述するピッチエラー補正プログラムによって書き換えられる。これに重畳して、円テーブル用数値制御装置２１は、バックラッシュ補正値に基づいた数値制御を実行する。 The circular table numerical controller 21 is connected to the circular table device 11 via a communication cable or other communication means, and numerically controls the circular table device 11 . Specifically, in order to process the workpiece chucked on the circular table 12, the circular table 12 is rotated to a desired rotation angle such as an indexing or a rotation angle determined by a workpiece machining program. The unit of indexing accuracy of the rotation angle declared in the specifications is degrees, minutes, and seconds. However, the pitch error correction program uses 0.001 degrees or 0.0001 degrees, and is simply expressed as an integer such as 0.001 degrees=1, 0.002 degrees=2 in the following description. When numerically controlling the rotation angle of the circular table 12, the numerical controller 21 for the circular table executes numerical control based on the pitch error correction value parameter and the pitch error correction magnification. The pitch error correction value parameter and the pitch error correction magnification are stored in the circular table numerical controller 21 and rewritten by a pitch error correction program, which will be described later. In addition to this, the rotary table numerical controller 21 executes numerical control based on the backlash correction value.

測定部３１は、割出角度測定装置３２および測定部本体３４を備える。測定部本体３４は、円テーブル装置１１と隣り合って設置され、通信ケーブル４３あるいは他の通信手段を介してコンピュータ４１と接続される。測定部３１は例えばレーザ３３を使用するレーザ測定装置であり、円テーブル１２にチャッキングされた割出角度測定装置３２からレーザ受信機である測定部本体３４にレーザ３３を当てて、円テーブル１２の実回転角度を所定角度毎に順次測定する。 The measuring section 31 includes an indexing angle measuring device 32 and a measuring section main body 34 . The measurement unit main body 34 is installed adjacent to the rotary table device 11 and is connected to the computer 41 via a communication cable 43 or other communication means. The measuring unit 31 is, for example, a laser measuring device that uses a laser 33. The indexing angle measuring device 32 chucked on the circular table 12 irradiates the measuring unit main body 34, which is a laser receiver, with the laser 33, and the circular table 12 is sequentially measured for each predetermined angle.

コンピュータ４１は、円テーブル用数値制御装置２１と通信ケーブル４２、あるいは他の通信手段を介して接続し、円テーブル用数値制御装置２１にプログラム指令を出力して、これを制御する。またコンピュータ４１は、円テーブル１２の回転角度の精度向上を目的として、後述のピッチエラー補正プログラムの開始ないし終了と、ピッチエラー補正値の計算を実行するものであって、通信ケーブル４３を介して測定部３１と通信を行い、また通信ケーブル４２を介して円テーブル用数値制御装置２１と通信を行い、円テーブル１２のピッチエラーの測定および補正を行う。 The computer 41 is connected to the circular table numerical control device 21 via a communication cable 42 or other communication means, and outputs program instructions to the circular table numerical control device 21 to control it. The computer 41 also starts or ends a pitch error correction program, which will be described later, and calculates a pitch error correction value for the purpose of improving the accuracy of the rotation angle of the circular table 12 . It communicates with the measurement unit 31 and also communicates with the numerical controller 21 for the circular table via the communication cable 42 to measure and correct the pitch error of the circular table 12 .

なおコンピュータ４１の配置と、コンピュータ４１および他の装置間の通信手段は、本実施形態の通信ケーブル４２，４３に限定されない。コンピュータ４１は、通信の相手である装置の近傍に設置されていてもよいし、あるいは遠隔地に設置されていてもよい。本実施形態の通信手段はｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉｆｉ（登録商標）等のインターネット回線、あるいは他のネットワーク手段、あるいは他の無線通信であってもよい。円テーブル用数値制御装置２１と円テーブル装置１１を接続する通信手段５１も同様である。 The arrangement of the computer 41 and the communication means between the computer 41 and other devices are not limited to the communication cables 42 and 43 of this embodiment. The computer 41 may be installed near the device with which it communicates, or may be installed at a remote location. The communication means of the present embodiment may be an internet line such as bluetooth (registered trademark) or Wifi (registered trademark), other network means, or other wireless communication. The same applies to the communication means 51 that connects the circular table numerical control device 21 and the circular table device 11 .

コンピュータ４１は、所定角度毎の割出精度を解析して、所定角度毎のピッチエラー補正値を順次算出するピッチエラー補正値計算を行うピッチエラー補正値算出部と、複数の割出精度を解析して最適なピッチエラー補正倍率を算出する補正倍率算出部と、数値制御部に格納される古いピッチエラー補正値パラメータを算出された新しいピッチエラー補正値に書き換える補正値パラメータ書き換え部と、数値制御部に格納される古いピッチエラー補正倍率を算出された新しいピッチエラー補正倍率に書き換える補正倍率書き換え部と、を備える。そしてピッチエラー補正値パラメータおよびピッチエラー補正倍率を書き換えることによって割出精度を改善する。具体的には、図２に模式的に示すピッチエラー補正プログラムを実行する。ピッチエラー補正プログラムを開始すると（ＳＴＡＲＴ）、コンピュータ４１は、円テーブル用数値制御装置２１に対して、現時点で書き込まれているピッチエラー補正値およびバックラッシュ補正値を全て０に書き換えること（１）と、円テーブル１２の割出精度を測定する所定の測定プログラムを出力すること（２）と、同測定プログラムを開始すること（５）を指令する。またコンピュータ４１は、測定部３１に対して、割出角度（ピッチ角度）や回転角度の範囲といった測定条件を設定（３）し、測定の開始を指令する（４）。割出角度は、任意の所定角度である。この所定角度は、１度、２度、３度、４度、５度、あるいは６度、というように、３６０度を割り切る数値である。測定プログラムは例えば、円テーブル１２を所定角度ずつ正回転および／または逆回転させて、時計回りおよび／または反時計回りに３６０度回転させる。 The computer 41 analyzes the indexing accuracy for each predetermined angle and sequentially calculates the pitch error correction value for each predetermined angle. a correction magnification calculation unit for calculating the optimum pitch error correction magnification by using a numerical control unit; a correction magnification rewriting unit that rewrites the old pitch error correction magnification stored in the unit to the calculated new pitch error correction magnification. The indexing accuracy is improved by rewriting the pitch error correction value parameter and the pitch error correction magnification. Specifically, a pitch error correction program schematically shown in FIG. 2 is executed. When the pitch error correction program is started (START), the computer 41 rewrites all the currently written pitch error correction values and backlash correction values to 0 in the numerical controller 21 for the circular table (1). , to output a predetermined measurement program for measuring the indexing accuracy of the circular table 12 (2) and to start the same measurement program (5). The computer 41 also sets (3) the measurement conditions such as the range of the index angle (pitch angle) and the rotation angle to the measurement unit 31, and instructs the measurement unit 31 to start measurement (4). The index angle is any predetermined angle. This predetermined angle is a numerical value that divides 360 degrees, such as 1 degree, 2 degrees, 3 degrees, 4 degrees, 5 degrees, or 6 degrees. The measurement program, for example, rotates the circular table 12 forward and/or backward by a predetermined angle to rotate clockwise and/or counterclockwise by 360 degrees.

測定の開始の指令を入力された測定部３１は、ステップＳ１００で、円テーブル１２の実際の回転角度を所定角度毎に測定する。測定結果として得られた円テーブル１２の実回転角度（測定データともいう）を逐次、あるいはまとめて、コンピュータ４１へ出力する。これによりコンピュータ４１は、例えば０度から３６０度というように、円テーブル１２が回転する角度範囲で、測定データを収集する。収集された測定データはコンピュータ４１へ出力される（６）。 In step S100, the measurement unit 31, which has received the instruction to start measurement, measures the actual rotation angle of the circular table 12 at every predetermined angle. The actual rotation angles of the circular table 12 (also referred to as measurement data) obtained as measurement results are sequentially or collectively output to the computer 41 . Thereby, the computer 41 collects measurement data in the angular range in which the circular table 12 rotates, such as from 0 degrees to 360 degrees. The collected measurement data is output to computer 41 (6).

十分な測定データを収集したコンピュータ４１は、次のステップＳ２００で、該測定データの解析計算を行う(７)。次にコンピュータ４１は、ステップＳ３００で、解析計算の結果に応じて、ピッチエラー補正値およびピッチエラー補正倍率およびバックラッシュ補正値を算出し（８）、新しく算出したこれらの値を円テーブル用数値制御装置２１に出力する（９）。そうすると円テーブル用数値制御装置２１に格納されたピッチエラー補正値パラメータおよびピッチエラー補正倍率およびバックラッシュ補正値は、最新のものに書き換えられる。 After collecting sufficient measurement data, the computer 41 performs analysis calculation of the measurement data in the next step S200 (7). Next, in step S300, the computer 41 calculates a pitch error correction value, a pitch error correction magnification, and a backlash correction value according to the result of the analytical calculation (8), and uses these newly calculated values as numerical values for the circular table. Output to the control device 21 (9). Then, the pitch error correction value parameter, the pitch error correction magnification and the backlash correction value stored in the rotary table numerical controller 21 are rewritten to the latest ones.

次のステップＳ４００で、上述した測定プログラムを再び実行（１０）（１１）し、所定角度毎の円テーブル１２の実回転角度を再測定する。次のステップＳ５００で、ステップＳ４００で作成される測定データから割出精度を算出し、かかる割出精度が所定の精度規格以内かどうか判定する。精度規格は、例えば累積２０秒の範囲内である。 In the next step S400, the measurement program described above is executed (10) and (11) again to remeasure the actual rotation angle of the circular table 12 for each predetermined angle. In the next step S500, the indexing accuracy is calculated from the measurement data created in step S400, and it is determined whether or not the indexing accuracy is within a predetermined accuracy standard. Accuracy specifications are, for example, within 20 seconds of accumulation.

精度規格以内である場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ６００へ進み、ピッチエラー補正値Ｃと、バックラッシュ補正値と、改善された割出精度の測定データを出力して、本制御のピッチエラー補正プログラムを終了する（ＥＮＤ）。参考のため改善された割出精度の測定データを図５（バックラッシュ補正なし）に示す。 If it is within the accuracy standard (Yes), proceed to step S600, output the pitch error correction value C, the backlash correction value, and the measured data of the improved indexing accuracy, and execute the pitch error correction program of this control. End (END). For reference, the improved indexing accuracy measurement data is shown in FIG. 5 (without backlash correction).

これに対し精度規格をオーバーする場合（Ｎｏ）、上述したＳＴＡＲＴへ戻り（１３）、本制御のピッチエラー補正プログラムになるＳＴＡＲＴからステップＳ５００までを再び実行する（リトライ）。再び実行しても繰り返し精度規格をオーバーする場合（連続Ｎｏ）、リトライアウト（１３）し、ＳＴＡＲＴへ戻ることなくコンピュータ４１の画面に警告を出力する。この場合、本実施形態の数値制御のみで精度規格を守ることができないので、作業者は円テーブル装置１１の機械系を調整する。 On the other hand, if the accuracy standard is exceeded (No), the process returns to the above-mentioned START (13), and the pitch error correction program of this control from START to step S500 is executed again (retry). If the repetition accuracy standard is exceeded even if it is executed again (continuous No), a retry is performed (13), and a warning is output to the screen of the computer 41 without returning to START. In this case, the operator adjusts the mechanical system of the rotary table device 11 because the accuracy standard cannot be met only by the numerical control of this embodiment.

図３は、測定部３１によって測定され、コンピュータ４１で算出された円テーブル１２の割出精度を示すグラフであり、横軸が０°～３６０°の目標回転角度（単位は１度）を表し、縦軸が実回転角度（単位は秒）をプラス・マイナスの過不足で表す。そして所定角度毎の割出精度は、時計回転ＣＷと、反時計回転ＣＣＷとプロットされる。なお回転方向を特に限定しない場合、時計回転ＣＷおよび反時計回転ＣＣＷを、正回転および逆回転ともいう。本実施形態では、３６０°を補正点数Ｐ＝１２０で等分して、所定角度（ピッチ角度）を３°とする。円テーブル１２は、０°から開始して、３°、６°、・・・・３６０°までの各目標回転角度に従って回転し、時計回転ＣＷの割出精度が得られる。次に円テーブル１２は、３６０°から開始して、３５７°、３５４°、・・・・０°までの各目標回転角度に従って回転し、反時計回転ＣＣＷの割出精度が得られる。 FIG. 3 is a graph showing the indexing accuracy of the circular table 12 measured by the measuring unit 31 and calculated by the computer 41. The horizontal axis represents the target rotation angle (unit: 1 degree) from 0° to 360°. , the vertical axis represents the actual rotation angle (in seconds) in plus or minus. The indexing accuracy for each predetermined angle is plotted for clockwise rotation CW and counterclockwise rotation CCW. When the direction of rotation is not particularly limited, clockwise rotation CW and counterclockwise rotation CCW are also referred to as forward rotation and reverse rotation. In this embodiment, 360° is equally divided by the number of correction points P=120, and the predetermined angle (pitch angle) is set to 3°. The circular table 12 starts from 0° and rotates according to each target rotation angle up to 3°, 6°, . Next, the rotary table 12 is rotated according to each target rotation angle starting from 360° to 357°, 354°, .

本実施形態では、時計回転ＣＷ時の割出精度がマイナス側に振れ、反時計回転ＣＣＷ時の割出精度がプラス側に振れる。正回転時の割出精度と逆回転時の割出精度の差分は、円テーブル装置１１のバックラッシュＢＬを表す。 In this embodiment, the indexing accuracy during clockwise rotation CW swings to the minus side, and the indexing accuracy during counterclockwise rotation CCW swings to the plus side. The difference between the indexing accuracy during forward rotation and the indexing accuracy during reverse rotation represents the backlash BL of the rotary table device 11 .

図３中、時計回転ＣＷ時の各補正点数におけるそれぞれの割出精度がプロットされる。所定角度毎にプロットされる割り出し精度は０、正、または負の整数である。所定角度毎にプロットされる割り出し精度を、補正点数全体に亘って足し合わせた値を、時計回転ＣＷの累積割出精度Ｅａｃと称する。同様に反時計回転ＣＣＷの累積割出精度も算出される。 In FIG. 3, each indexing accuracy is plotted at each correction point number during clockwise rotation CW. The index accuracy plotted for each given angle is a zero, positive, or negative integer. A value obtained by adding the indexing accuracies plotted for each predetermined angle over the entire number of correction points is referred to as cumulative indexing accuracy Eac of clockwise rotation CW. Similarly, the cumulative indexing accuracy of the counterclockwise rotation CCW is also calculated.

次に図４を参照して、ステップＳ２００（図２）の解析計算を詳細に説明する。 Next, with reference to FIG. 4, the analytical calculation of step S200 (FIG. 2) will be described in detail.

図４は円テーブル１２を０度から３６０度まで１回転、正回転させ、所定角度（本実施形態では３度）ずつ進むたびにピッチエラー補正値を算出する場合を表し、０度を除く測定点数および補正点数Ｐは１２０である。 FIG. 4 shows the case where the circular table 12 is rotated once from 0 degrees to 360 degrees in the forward direction, and the pitch error correction value is calculated each time it advances by a predetermined angle (3 degrees in this embodiment). The score and correction score P are 120.

まずステップＳ２０１で、累積割出精度Ｅａｃを補正点数Ｐで除算し、この値がピッチエラー補正値パラメータの所定の上限値ＭＡＸ（＝下限値ＭＩＮの絶対値）を超えるか否か判定する。本実施形態において上限値ＭＡＸは＋７であり、下限値ＭＩＮは‐７である（単位は０．００１度あるいは０．０００１度）。下限値ＭＩＮの絶対値は上限値に等しい。上限値は整数である。除算値が上限値ＭＡＸを超えない場合、つまり上限値ＭＡＸ以下である場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２へ進み、ピッチエラー補正倍率ＭＵＬに１を格納する。あるいは除算値が上限値ＭＡＸを超える場合（Ｎｏ）、ステップＳ２０３へ進み、最適なピッチエラー補正倍率を求める。最適なピッチエラー補正倍率ＭＵＬは、累積割出精度Ｅａｃを、補正点数Ｐと上限値ＭＡＸの積で除算し、この除算値の商に１を足した値（整数）である。ここで附言すると、通常、Ｅａｃ／Ｐ≦ＭＡＸであるから、ＭＵＬ＝１（Ｓ２０２）である。 First, in step S201, the cumulative indexing accuracy Eac is divided by the number of correction points P, and it is determined whether or not this value exceeds a predetermined upper limit value MAX (=absolute value of the lower limit value MIN) of the pitch error correction value parameter. In this embodiment, the upper limit value MAX is +7 and the lower limit value MIN is -7 (unit: 0.001 degree or 0.0001 degree). The absolute value of the lower limit MIN is equal to the upper limit. The upper limit is an integer. If the division value does not exceed the upper limit value MAX, that is, if it is equal to or less than the upper limit value MAX (Yes), the process proceeds to step S202, and 1 is stored in the pitch error correction magnification MUL. Alternatively, if the division value exceeds the upper limit value MAX (No), the process proceeds to step S203 to obtain the optimum pitch error correction magnification. The optimum pitch error correction magnification MUL is a value (integer) obtained by dividing the cumulative indexing accuracy Eac by the product of the number of correction points P and the upper limit value MAX, and adding 1 to the quotient of this division value. To add here, MUL=1 (S202) because Eac/P≦MAX usually holds.

ステップＳ２０２またはステップＳ２０３から、次のステップＳ２０４へ進む。ステップＳ２０４では、補正値カウンタｉに初期値１を格納する（ｉ＝１）。本実施形態では、０度から１個のピッチ角度（３度）だけ進んだ回転角度の解析計算を意味する。次にステップＳ２０５へ進む。 From step S202 or step S203, the process proceeds to the next step S204. In step S204, the initial value 1 is stored in the correction value counter i (i=1). In this embodiment, it means an analytical calculation of a rotation angle advanced by one pitch angle (3 degrees) from 0 degree. Next, the process proceeds to step S205.

ステップＳ２０５では最初の繰越値Ｋに０を格納する（Ｋ＝０）。本実施形態では、０度から１個のピッチ角度だけ進んだ回転角度の解析計算を意味するので繰り越される値がないためである。繰り越される値については後述する。次にステップＳ２０６へ進む。ステップＳ２０６では、補正値カウンタｉ―１（１個前のピッチ角度）における割出精度Ａi―１と、補正値カウンタｉにおける割出精度Ａiとの差分Ｄを求める。割出精度Ａi―１および割出精度Ａiおよび差分Ｄは、正または負の整数（単位は０．００１度あるいは０．０００１度）で表される。次にステップＳ２０７へ進む。 In step S205, 0 is stored in the first carry-over value K (K=0). This is because, in the present embodiment, there is no carry-over value because it means analytical calculation of a rotation angle advanced by one pitch angle from 0 degrees. The value carried over will be described later. Next, the process proceeds to step S206. In step S206, the difference D between the indexing accuracy Ai- 1 at the correction value counter i -1 (one pitch angle before) and the indexing accuracy Ai at the correction value counter i is obtained. The indexing accuracy A i−1 , the indexing accuracy A i and the difference D are expressed by positive or negative integers (unit: 0.001 degree or 0.0001 degree). Next, the process proceeds to step S207.

ステップＳ２０７では差分Ｄと繰越値Ｋの和の絶対値と、上限値ＭＡＸとピッチエラー補正倍率ＭＵＬの積とを対比し、対比結果に応じて、ステップＳ２０８、Ｓ２１０、Ｓ２１２のいずれかへ進む。ステップＳ２０８、２１０、２１２は、今回の補正値カウンタｉにおけるピッチエラー補正値Ｃを設定する。 In step S207, the absolute value of the sum of the difference D and the carry-over value K is compared with the product of the upper limit value MAX and the pitch error correction magnification MUL. Steps S208, 210 and 212 set the pitch error correction value C in the current correction value counter i.

ステップＳ２０７で差分Ｄと繰越値Ｋの和の絶対値が上限値ＭＡＸとピッチエラー補正倍率ＭＵＬの積と同じあるいは小さい場合（≦）、ステップＳ２０８へ進む。ステップＳ２０８では、差分Ｄと繰越値Ｋの和を、ピッチエラー補正倍率ＭＵＬで除算し、その商を補正値カウンタｉのピッチエラー補正値Ｃに格納し、ステップＳ２０９へ進む。Ｃは正または負の整数である。
［式１］Ｃ＝商｛（Ｄ＋Ｋ）／ＭＵＬ｝ If the absolute value of the sum of the difference D and the carry-over value K is equal to or smaller than the product of the upper limit value MAX and the pitch error correction magnification MUL (≤) in step S207, the process proceeds to step S208. In step S208, the sum of the difference D and the carry-over value K is divided by the pitch error correction magnification MUL, the quotient is stored in the pitch error correction value C of the correction value counter i, and the process proceeds to step S209. C is a positive or negative integer.
[Formula 1] C = quotient {(D+K)/MUL}

ステップＳ２０９では、差分Ｄと繰越値Ｋの和を、ピッチエラー補正倍率ＭＵＬで除算し、その余を次の補正値カウンタi＋１で使用する繰越値Ｋに格納し、ステップＳ２１４へ進む。
［式２］Ｋ＝余｛（Ｄ＋Ｋ）／ＭＵＬ｝ In step S209, the sum of the difference D and the carryover value K is divided by the pitch error correction magnification MUL, and the remainder is stored as the carryover value K to be used in the next correction value counter i+1, and the process proceeds to step S214.
[Formula 2] K = remainder {(D+K)/MUL}

説明をステップＳ２０７に戻すと、ステップＳ２０７で差分Ｄと繰越値Ｋの和が上限値ＭＡＸとピッチエラー補正倍率ＭＵＬの積よりも大きい場合（＞）、差分Ｄと繰越値Ｋの和が０以上であれば（Ｄ＋Ｋ≧０）ステップＳ２１０へ進み、差分Ｄと繰越値Ｋの和が０より小さければ（Ｄ＋Ｋ＜０）ステップＳ２１２へ進む。 Returning to step S207, if the sum of the difference D and the carryover value K is greater than the product of the upper limit value MAX and the pitch error correction magnification MUL (>) in step S207, the sum of the difference D and the carryover value K is 0 or more. If so (D+K≧0), the process proceeds to step S210, and if the sum of the difference D and the carry-over value K is smaller than 0 (D+K<0), the process proceeds to step S212.

上述したステップＳ２１０では、上限値ＭＡＸを補正値カウンタｉのピッチエラー補正値Ｃに格納し、ステップＳ２１１へ進む。本実施形態の上限値ＭＡＸは７である。
［式３］Ｃ＝ＭＡＸ At step S210 described above, the upper limit value MAX is stored in the pitch error correction value C of the correction value counter i, and the process proceeds to step S211. The upper limit value MAX in this embodiment is seven.
[Formula 3] C=MAX

ステップＳ２１１では、差分Ｄと繰越値Ｋの和から、上限値ＭＡＸとピッチエラー補正倍率ＭＵＬの積を引き算し、その算出値を繰越値Ｋに格納する。これを繰り越し計算という。次に、ステップＳ２１４へ進む。 In step S211, the product of the upper limit value MAX and the pitch error correction magnification MUL is subtracted from the sum of the difference D and the carryover value K, and the calculated value is stored in the carryover value K. This is called carryover calculation. Next, the process proceeds to step S214.

上述したステップＳ２１２では、ピッチエラー補正値パラメータの所定の下限値ＭＩＮを補正値カウンタｉのピッチエラー補正値Ｃに格納し、ステップＳ２１３へ進む。本実施形態の下限値ＭＩＮは―７である。ピッチエラー補正値Ｃに格納可能な数値は無限ではなく、数値制御における限界があるためである。ピッチエラー補正値Ｃに格納可能な下限値ＭＩＮは、同様の上限値ＭＡＸにマイナスを付した値である。
［式４］Ｃ＝ＭＩＮ In step S212 described above, the predetermined lower limit value MIN of the pitch error correction value parameter is stored in the pitch error correction value C of the correction value counter i, and the process proceeds to step S213. The lower limit value MIN in this embodiment is -7. This is because the number of values that can be stored in the pitch error correction value C is not infinite and there is a limit in numerical control. The lower limit value MIN that can be stored in the pitch error correction value C is a similar upper limit value MAX with a minus value.
[Formula 4] C=MIN

ステップＳ２１３では、差分Ｄと繰越値Ｋの和から、下限値ＭＩＮとピッチエラー補正倍率ＭＵＬの積を引き算し、その算出値を繰越値Ｋに格納する。これを繰り越し計算という。次に、ステップＳ２１４へ進む。 In step S213, the product of the lower limit value MIN and the pitch error correction magnification MUL is subtracted from the sum of the difference D and the carryover value K, and the calculated value is stored in the carryover value K. This is called carryover calculation. Next, the process proceeds to step S214.

ステップＳ２１４では、補正値カウンタｉに１を加えるカウントアップを行い、ステップＳ２１５へ進む。補正値カウンタｉが１個ずつ歩進し、任意の所定角度（３度）毎にピッチエラー補正値Ｃの解析計算をする。本実施形態では、ピッチ角度に相当する所定角度が３度であるから、３度ずつ１２０個の解析計算を行い、０度から３６０度までの回転角度範囲について１２０個のピッチエラー補正値Ｃを計算する。
［式５］ｉ＝ｉ＋１ In step S214, the correction value counter i is counted up by adding 1, and the process proceeds to step S215. The correction value counter i is incremented by one, and the pitch error correction value C is analytically calculated at every predetermined angle (3 degrees). In this embodiment, since the predetermined angle corresponding to the pitch angle is 3 degrees, 120 analytical calculations are performed every 3 degrees, and 120 pitch error correction values C are obtained for the rotation angle range from 0 degrees to 360 degrees. calculate.
[Formula 5] i = i + 1

ステップＳ２１５では、補正値カウンタｉと所定の最終値を対比する。補正値カウンタｉが最終値と同じあるいは小さい場合（≦）、上述したステップＳ２０６へ戻り（丸Ｂ）、補正値カウンタｉが最終値に達するまで、補正値カウンタｉを＋１する度に、ピッチエラー補正値Ｃの算出を繰り返し実行する。これに対し、補正値カウンタｉが最終値よりも大きい場合（＞）、ステップＳ２００の解析計算を終了する。本実施形態では、ｉ＝１からｉ＝１２０まで、（丸Ｂ）を繰り返す計算を実行し、補正値カウンタｉ個分のピッチエラー補正値Ｃを計算する。 In step S215, the correction value counter i is compared with a predetermined final value. If the correction value counter i is equal to or smaller than the final value (≤), the process returns to step S206 described above (circle B), and the pitch error is corrected each time the correction value counter i is incremented by +1 until the correction value counter i reaches the final value. Calculation of the correction value C is repeatedly executed. On the other hand, if the correction value counter i is greater than the final value (>), the analytical calculation in step S200 is terminated. In this embodiment, the calculation of (circle B) is repeated from i=1 to i=120 to calculate the pitch error correction value C for i correction value counters.

図５は、本実施形態のピッチエラー補正プログラムが実行される前の割出精度ＣＷｅ、ＣＣＷｅと、本実施形態のピッチエラー補正プログラムが実行された後の円テーブル１２の割出精度ＣＷｍ、ＣＣＷｍを示すグラフである。ＣＷは時計回転を、ＣＣＷは反時計回転を表す。図５を対比して理解されるように、本実施形態によれば、所定角度毎のピッチエラー補正値Ｃによってピッチエラーが補正され、所定角度毎の割出精度（縦軸）が０に近づいているので、円テーブル１２の割出精度が向上する。特に本実施形態によれば、上述した繰り越し計算を実行することから、ピッチエラー補正値Ｃが上限値ＭＡＸおよび下限値ＭＩＮに制限される場合であっても、円テーブル１２の割出精度が向上する。 FIG. 5 shows the indexing accuracies CWe, CCWe before execution of the pitch error correction program of this embodiment, and the indexing accuracies CWm, CCWm of the circular table 12 after execution of the pitch error correction program of this embodiment. is a graph showing CW represents clockwise rotation and CCW represents counterclockwise rotation. As can be understood by comparing FIG. 5, according to this embodiment, the pitch error is corrected by the pitch error correction value C for each predetermined angle, and the indexing accuracy (vertical axis) for each predetermined angle approaches 0. Therefore, the indexing accuracy of the circular table 12 is improved. In particular, according to the present embodiment, since the carryover calculation described above is executed, even if the pitch error correction value C is limited to the upper limit value MAX and the lower limit value MIN, the indexing accuracy of the circular table 12 is improved. do.

次にバックラッシュ補正値に基づいた数値制御につき説明する。 Numerical control based on the backlash correction value will now be described.

円テーブル用数値制御装置２１は、バックラッシュ補正値を格納し、円テーブル１２の回転角度を数値制御する際、バックラッシュ補正値に基づいた数値制御を実行する。コンピュータ４１は図３に示す割出精度に基づいて新しいバックラッシュ補正値を算出するバックラッシュ補正値算出部を有し、円テーブル用数値制御装置２１に格納されたバックラッシュ補正値を書き換える。バックラッシュ補正値はバックラッシュＢＬ（図３）の解消に資する。 The circular table numerical controller 21 stores a backlash correction value, and performs numerical control based on the backlash correction value when numerically controlling the rotation angle of the circular table 12 . The computer 41 has a backlash correction value calculator for calculating a new backlash correction value based on the indexing accuracy shown in FIG. The backlash correction value contributes to elimination of the backlash BL (FIG. 3).

まず、所定角度毎に割出精度を順次測定する該割出角度の点数を測定点数と定義する。本実施形態では図３に示すように３度の所定角度毎に１２０個の測定点数を定義する。 First, the number of indexing angles for which the indexing accuracy is sequentially measured for each predetermined angle is defined as the number of measurement points. In this embodiment, as shown in FIG. 3, 120 measurement points are defined for each predetermined angle of 3 degrees.

次に円テーブル１２を３６０度正回転させて測定される所定角度毎の割出精度を足し合わせることにより正回転時における割出精度の総和を算出し、次に円テーブル１２を３６０度逆回転させて測定される所定角度毎の割出精度を足し合わせることにより逆回転時における割出精度の総和を算出する。次に逆回転時における割出精度の総和から正回転時における割出精度の総和を差し引いた差を測定点数で除算してバックラッシュ補正値を算出する。次に、円テーブル用数値制御装置２１に格納されたバックラッシュ補正値を新しいバックラッシュ補正値に書き換える。 Next, by adding the indexing accuracies measured at each predetermined angle while rotating the circular table 12 forward by 360 degrees, the sum of the indexing accuracies during forward rotation is calculated. The total indexing accuracy during reverse rotation is calculated by adding the indexing accuracy measured at each predetermined angle. Next, the backlash correction value is calculated by dividing the difference obtained by subtracting the sum of indexing accuracies during forward rotation from the sum of indexing accuracies during reverse rotation by the number of measurement points. Next, the backlash correction value stored in the circular table numerical controller 21 is rewritten to a new backlash correction value.

本実施形態によれば、正回転の割出精度と逆回転の割出精度の差が解消され、割出精度が向上する。 図５に示すように、補正される前の割出精度ＣＷｅ、ＣＣＷｅ同士が乖離しているのに対し、補正された後の割出精度ＣＷｍ、ＣＣＷｍ同士は図６に示すように、略一致していることが理解される。 According to this embodiment, the difference between the forward rotation indexing accuracy and the reverse rotation indexing accuracy is eliminated, and the indexing accuracy is improved. As shown in FIG. 5, the indexing accuracies CWe and CCWe before correction are different from each other, whereas the indexing accuracies CWm and CCWm after correction are substantially the same as shown in FIG. It is understood that

本実施形態は、３６０度連続回転可能な円テーブル１２、および円テーブル１２を回転させる駆動機構を備える円テーブル装置１１と、ピッチエラー補正値パラメータおよびピッチエラー補正倍率を格納し、ピッチエラー補正値パラメータおよびピッチエラー補正倍率に基づき、円テーブル装置１１の駆動機構に回転角度指令を出力する数値制御を行う円テーブル用数値制御装置２１と、円テーブル１２を任意の所定角度ずつ正回転あるいは逆回転させて該所定角度毎の割出精度（図３）を順次測定して出力する測定部３１と、所定角度毎の割出精度を解析して所定角度毎のピッチエラー補正値Ｃを順次算出するピッチエラー補正値計算を行うコンピュータ４１のピッチエラー補正値算出部と、円テーブル用数値制御装置２１に格納されるピッチエラー補正値パラメータを算出された補正値カウンタｉ毎のピッチエラー補正値Ｃに書き換えるコンピュータ４１の補正値パラメータ書き換え部と、を備え、ピッチエラー補正値パラメータおよびピッチエラー補正倍率を書き換えることによって割出精度を改善する円テーブル装置１１の構成システムであることを前提とする。 This embodiment stores a circular table 12 that can continuously rotate 360 degrees and a circular table device 11 that includes a drive mechanism that rotates the circular table 12, pitch error correction value parameters and pitch error correction magnification, and stores the pitch error correction value. A numerical control device for a circular table 21 that performs numerical control for outputting a rotation angle command to the drive mechanism of the circular table device 11 based on the parameters and the pitch error correction magnification, and rotates the circular table 12 forward or backward by an arbitrary predetermined angle. and a measuring unit 31 for sequentially measuring and outputting the indexing accuracy (FIG. 3) for each predetermined angle, and analyzing the indexing accuracy for each predetermined angle and sequentially calculating the pitch error correction value C for each predetermined angle. The pitch error correction value calculation unit of the computer 41 that calculates the pitch error correction value and the pitch error correction value parameter stored in the numerical control device 21 for the circular table are added to the pitch error correction value C for each correction value counter i. and a correction value parameter rewriting unit of the computer 41 for rewriting, and rewriting the pitch error correction value parameter and the pitch error correction magnification to improve the indexing accuracy.

そして本実施形態は、複数の割出精度を解析して最適なピッチエラー補正倍率を算出するコンピュータ４１の補正倍率算出部と、円テーブル用数値制御装置２１に格納されるピッチエラー補正倍率を最適なピッチエラー補正倍率に書き換えるコンピュータ４１の補正倍率書き換え部と、をさらに備える。コンピュータ４１のピッチエラー補正値算出部は、ピッチエラー補正値を所定角度毎に順次算出する際に、ステップＳ２０７のように算出された１のピッチエラー補正値（計算値）がピッチエラー補正値パラメータに書き込むことができる所定の下限値を下回りあるいは所定の上限値を上回る場合、その差分（算出されたピッチエラー補正値―下限値/上限値）を考慮して次のピッチエラー補正値を算出する繰り越し計算を実行する。これにより所定角度毎の割出精度が向上する。 In this embodiment, the correction magnification calculation unit of the computer 41 analyzes a plurality of indexing accuracies to calculate the optimum pitch error correction magnification, and the pitch error correction magnification stored in the numerical controller 21 for the circular table is optimized. and a correction magnification rewriting unit of the computer 41 for rewriting to a pitch error correction magnification. When the pitch error correction value calculation unit of the computer 41 sequentially calculates the pitch error correction value for each predetermined angle, the one pitch error correction value (calculated value) calculated in step S207 is used as the pitch error correction value parameter. If it falls below a predetermined lower limit value or exceeds a predetermined upper limit value that can be written to , the next pitch error correction value is calculated in consideration of the difference (calculated pitch error correction value - lower limit value/upper limit value). Perform carry forward calculations. This improves the indexing accuracy for each predetermined angle.

また本実施形態によれば、補正値カウンタｉを歩進させて所定角度毎にピッチエラー補正値Ｃを順次算出する該ピッチエラー補正値の点数（例えば１２０個）を補正点数と定義し、補正倍率算出部はステップＳ２０３で、補正点数の全体における所定角度毎の割出精度の総和である累積割出精度Ｅaｃを補正点数で除算した商に、１を足した値を最適なピッチエラー補正倍率とする。 Further, according to the present embodiment, the number of points (for example, 120) of the pitch error correction values obtained by incrementing the correction value counter i and sequentially calculating the pitch error correction value C for each predetermined angle is defined as the number of correction points. In step S203, the magnification calculation unit calculates the optimal pitch error correction magnification by adding 1 to the quotient obtained by dividing the cumulative indexing accuracy Eac, which is the sum of the indexing accuracies for each predetermined angle in the total number of correction points, by the number of correction points. and

また本実施形態によれば、ステップＳ２１０～Ｓ２１３の繰り越し計算は、Ｓ２０３のピッチエラー補正倍率を考慮して計算されることから、ピッチエラー補正倍率ＭＵＬ＝１では対応できないピッチエラーであっても補正される。 Further, according to the present embodiment, the carryover calculations in steps S210 to S213 are calculated in consideration of the pitch error correction magnification of S203. be done.

また本実施形態によれば、ステップＳ２０５で繰越値の初期値を０に設定することから、補正値カウンタｉ＝１である初期のピッチエラー補正値計算を適正に実行することができる。 Further, according to this embodiment, since the initial value of the carry-over value is set to 0 in step S205, the initial pitch error correction value calculation with the correction value counter i=1 can be properly executed.

本実施形態の測定部３１は、円テーブル１２の正回転で０度から所定角度（３度）毎に３６０度まで割出精度（図３）を順次測定する。そこで、コンピュータ４１のピッチエラー補正値算出部は、補正値カウンタｉ＝０（円テーブル１２の回転角度が０度）のピッチエラー補正値Ｃを、３６０度の割出精度Ａi=120と当該３６０度より１つ前の位置(３６０度－所定角度３度)の割出精度Ａi=119から算出してもよい。これにより、円テーブル１２の回転角度が０度のときのピッチエラー補正値を算出することができる。 The measuring unit 31 of the present embodiment sequentially measures the indexing accuracy (FIG. 3) from 0 degree to 360 degrees at every predetermined angle (3 degrees) from 0 degree in forward rotation of the circular table 12 . Therefore, the pitch error correction value calculation unit of the computer 41 calculates the pitch error correction value C for the correction value counter i=0 (the rotation angle of the circular table 12 is 0 degrees) as the 360-degree indexing accuracy A i=120 . It may be calculated from the indexing accuracy A i =119 at the position one before 360 degrees (360 degrees−3 degrees of the predetermined angle). Thereby, it is possible to calculate the pitch error correction value when the rotation angle of the circular table 12 is 0 degree.

ここで附言すると、本実施形態の円テーブルは、０°より大きく３６０°未満の範囲で回転角度に制限があってもよい。また本実施形態のピッチエラー補正プログラムは、傾斜軸のように回転角度範囲が３６０度未満の場合にも適用可能である。 To add here, the rotary table of the present embodiment may have a rotation angle limited in a range greater than 0° and less than 360°. The pitch error correction program of this embodiment can also be applied to a case where the rotation angle range is less than 360 degrees, such as an inclined axis.

本実施形態のステップＳ３００で円テーブル用数値制御装置２１に格納されたピッチエラー補正値パラメータおよびバックラッシュ補正値が新しいピッチエラー補正値Ｃおよびバックラッシュ補正値に書き換えられる。次のステップＳ４００で測定部３１は再度割出精度を順次測定して出力する。次のステップＳ５００でコンピュータ４１のピッチエラー補正値算出部は、再度測定された再度割出精度と所定の割出精度規格と比較する。そして再度割出精度が、割出精度規格以内に収まっている場合は、ステップＳ６００へ進み、ステップＳ３００で書き換えられたピッチエラー補正値パラメータを正しい値とし、ピッチエラー補正値パラメータおよび再度割出精度を出力する。かかるピッチエラー補正値パラメータは以降の作業に使用される。反対にステップＳ５００で再度割出精度が割出精度規格をオーバーしている場合はＳＴＡＲＴに戻って上述したＳＴＡＲＴからステップＳ５００までを実行し、前回実行したステップＳ３００で書き換えられたピッチエラー補正値パラメータに代えて、今回実行したステップＳ３００で再度割出精度を順次測定した結果からピッチエラー補正値Ｃとバックラッシュ補正値を改めて算出して、ピッチエラー補正値パラメータおよびバックラッシュ補正値の書き換えを改めて行い、その後、今回のステップＳ４００でもう一度割出精度を順次測定して、もう一度順次測定した割出精度と割出精度規格とを比較する。かくしてＳＴＡＲＴからステップＳ５００までを複数回繰り返すことになって、割出精度規格を複数回連続してオーバーする場合は、これ以上の再測定を行うことなく、リトライアウトして警告を出力する。この出力は例えばコンピュータ４１の画面への表示である。これにより円テーブル装置１１に対して機械系のメンテナンスを行う機会を提供する。 The pitch error correction value parameter and the backlash correction value stored in the numerical controller 21 for the rotary table in step S300 of this embodiment are rewritten to the new pitch error correction value C and backlash correction value. In the next step S400, the measuring unit 31 sequentially measures and outputs the indexing accuracy again. In the next step S500, the pitch error correction value calculator of the computer 41 compares the re-measured indexing accuracy with a predetermined indexing accuracy standard. If the indexing accuracy again falls within the indexing accuracy standard, the process proceeds to step S600, the pitch error correction value parameter rewritten in step S300 is set to a correct value, and the pitch error correction value parameter and the indexing accuracy again are adjusted. to output Such pitch error correction value parameters are used in subsequent operations. Conversely, if the indexing accuracy again exceeds the indexing accuracy standard in step S500, the procedure returns to START, the above-described START to step S500 are executed, and the pitch error correction value parameter rewritten in step S300 executed last time is rewritten. Instead, the pitch error correction value C and the backlash correction value are calculated again from the results of sequentially measuring the indexing accuracy again in step S300 executed this time, and the pitch error correction value parameter and the backlash correction value are rewritten again. After that, in this step S400, the indexing accuracies are sequentially measured again, and the sequentially measured indexing accuracies are compared with the indexing accuracy standard. Thus, when the process from START to step S500 is repeated a plurality of times and the indexing accuracy standard is exceeded a plurality of times in succession, retry is performed without further re-measurement, and a warning is output. This output is a display on the screen of the computer 41, for example. This provides an opportunity to perform mechanical maintenance on the rotary table device 11 .

次に本発明の変形例になるピッチエラー補正プログラムを説明する。図６は、変形例の補正対象になる他の割出精度の例を示すグラフであり、前述した図３とは異なる。前述したピッチエラー補正プログラムは、図３に示すように回転角度領域の全体において割出精度の差が小さい場合に有効である。これに対し変形例のピッチエラー補正プログラムは、図５および図６に示すように回転角度領域の一部の割出精度が残りの領域の割出精度と著しく異なる場合に有効である。図５および図６の例では、１６５°～１８０°の領域における正回転ＣＷ時の割出精度が、残りの領域の割出精度と著しく異なる。 Next, a pitch error correction program, which is a modified example of the present invention, will be described. FIG. 6 is a graph showing another example of indexing accuracy to be corrected in the modified example, and is different from FIG. 3 described above. The pitch error correction program described above is effective when the difference in indexing accuracy is small over the entire rotation angle range as shown in FIG. On the other hand, the modified pitch error correction program is effective when the indexing accuracy of a part of the rotation angle region is significantly different from the indexing accuracy of the remaining region as shown in FIGS. In the examples of FIGS. 5 and 6, the indexing accuracy during forward rotation CW in the region of 165° to 180° is significantly different from the indexing accuracy in the remaining regions.

変形例では、コンピュータ４１の補正倍率算出部が、１ピッチを意味する所定角度に関し、該１ピッチ間における割出精度の差分Ｄの絶対値を求め、該絶対値をピッチエラー補正値パラメータの上限値で除算した商を求める。そして、当該商≦１ならば、１を最適なピッチエラー補正倍率とする。反対に、当該商＞１ならば、当該商を最適なピッチエラー補正倍率とする（２以上の整数）。これにより回転角度領域の一部が残りの領域の割出精度と著しく異なる場合でも割出精度を向上させることができる。 In the modified example, the correction magnification calculation unit of the computer 41 obtains the absolute value of the difference D in the indexing accuracy between the one pitch for a predetermined angle that means one pitch, and uses the absolute value as the upper limit of the pitch error correction value parameter. Find the quotient of division by a value. If the quotient≦1, 1 is set as the optimum pitch error correction magnification. Conversely, if the quotient>1, the quotient is taken as the optimum pitch error correction magnification (integer of 2 or more). As a result, indexing accuracy can be improved even if part of the rotation angle region is significantly different from the indexing accuracy of the rest of the region.

次に本発明の別な変形例になるピッチエラー補正プログラムを説明する。コンピュータ４１のピッチエラー補正値算出部は、所定角度（例えば３度）毎に測定された割出精度に基づき、これらの測定点間隔（例えば３度）を、更に細かく等分した補正点間隔（例えば１度）でピッチエラー補正値Ｃの補間計算を行う。補間計算は例えば比例配分である。かかる変形例によれば、１ピッチ間で補間計算がなされることから、測定点数よりも多くの補正点数によってピッチエラー補正がきめ細かに実行され、割出精度が益々向上する。 Next, a pitch error correction program, which is another modified example of the present invention, will be described. The pitch error correction value calculation unit of the computer 41 divides these measurement point intervals (for example, 3 degrees) into finer and equal correction point intervals ( For example, 1 degree), the interpolation calculation of the pitch error correction value C is performed. Interpolation calculation is, for example, proportional distribution. According to this modified example, the interpolation calculation is performed for one pitch, so that the pitch error correction is executed finely by using more correction points than the number of measurement points, and the indexing accuracy is further improved.

以上、図面を参照して本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、図示した実施の形態のものに限定されない。図示した実施の形態に対して、本発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the drawings, the present invention is not limited to the illustrated embodiments. Various modifications and variations can be made to the illustrated embodiment within the same scope as the present invention or within an equivalent scope.

本発明は、工作機械において有利に利用される。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is advantageously used in machine tools.

１１ 円テーブル装置、 １２ 円テーブル、 １３ 筐体、
２１ 円テーブル用数値制御装置、 ３１ 測定部、
３２ 割出角度測定装置、 ３３ レーザ、 ３４ 測定部本体、
４１ コンピュータ。
11 circular table device, 12 circular table, 13 housing,
21 numerical controller for rotary table, 31 measuring unit,
32 indexing angle measuring device, 33 laser, 34 measuring unit main body,
41 computer.

Claims (10)

回転可能な円テーブルと、
前記円テーブルを回転させる駆動機構と、
ピッチエラー補正値パラメータおよびピッチエラー補正倍率を格納し、前記ピッチエラー補正値パラメータおよび前記ピッチエラー補正倍率に基づき、前記駆動機構に回転角度指令を出力する数値制御を行う数値制御部と、
前記円テーブルを任意の所定角度ずつ正回転あるいは逆回転させて該所定角度毎の割出精度を順次測定して出力する測定部と、
前記所定角度毎の割出精度を解析して、前記所定角度毎のピッチエラー補正値を順次算出するピッチエラー補正値計算を行うピッチエラー補正値算出部と、
前記数値制御部に格納される前記ピッチエラー補正値パラメータを前記算出されたピッチエラー補正値に書き換える補正値パラメータ書き換え部と、を備え、
前記ピッチエラー補正値パラメータを書き換えることによって前記割出精度を改善する円テーブル装置の構成システムにおいて、
前記複数の割出精度を解析して最適な前記ピッチエラー補正倍率を算出する補正倍率算出部と、
前記数値制御部に格納される前記ピッチエラー補正倍率を前記算出されたピッチエラー補正倍率に書き換える補正倍率書き換え部と、をさらに備え、
前記ピッチエラー補正値算出部は、前記ピッチエラー補正値を順次算出する際に、前記算出されたピッチエラー補正値がピッチエラー補正値パラメータに書き込むことができる所定の下限値を下回りあるいは所定の上限値を上回る場合、その差分（前記算出されたピッチエラー補正値―前記下限値あるいは前記上限値）を考慮して次のピッチエラー補正値を算出する繰り越し計算を実行することを特徴とする、円テーブル装置のピッチエラー補正システム。 a rotatable circular table;
a driving mechanism for rotating the circular table;
a numerical control unit that stores a pitch error correction value parameter and a pitch error correction magnification, and performs numerical control for outputting a rotation angle command to the drive mechanism based on the pitch error correction value parameter and the pitch error correction magnification;
a measurement unit that rotates the circular table forward or backward by any predetermined angle and sequentially measures and outputs the indexing accuracy for each predetermined angle;
a pitch error correction value calculation unit that analyzes the indexing accuracy for each predetermined angle and sequentially calculates the pitch error correction value for each predetermined angle;
a correction value parameter rewriting unit that rewrites the pitch error correction value parameter stored in the numerical control unit to the calculated pitch error correction value,
In a configuration system of a rotary table device that improves the indexing accuracy by rewriting the pitch error correction value parameter,
a correction magnification calculation unit that analyzes the plurality of indexing accuracies and calculates the optimum pitch error correction magnification;
a correction magnification rewriting unit that rewrites the pitch error correction magnification stored in the numerical control unit to the calculated pitch error correction magnification,
When the pitch error correction value is sequentially calculated, the pitch error correction value calculation unit is configured such that the calculated pitch error correction value falls below a predetermined lower limit value or a predetermined upper limit value that can be written in the pitch error correction value parameter. value, the difference (the calculated pitch error correction value - the lower limit value or the upper limit value) is taken into consideration to perform carryover calculation for calculating the next pitch error correction value. Pitch error correction system for table equipment. 前記所定角度毎に前記ピッチエラー補正値を順次算出する該ピッチエラー補正値の点数を補正点数と定義し、
前記正回転あるいは前記逆回転に係る前記補正点数の全体における前記所定角度毎の割出精度の総和を累積割出精度と定義し、
前記補正倍率算出部は、前記累積割出精度を前記補正点数で除算した値と前記上限値とを比較し、
前記累積割出精度を前記補正点数で除算した商が前記上限値以下であれば１を前記最適なピッチエラー補正倍率とし、
前記累積割出精度を前記補正点数で除算した商が前記上限値よりも大きければ前記累積割出精度を前記補正点数で除算した商に、１を足した値を、前記最適なピッチエラー補正倍率とする、請求項１に記載の円テーブル装置のピッチエラー補正システム。 A score of the pitch error correction value for sequentially calculating the pitch error correction value for each of the predetermined angles is defined as a correction score,
A cumulative indexing accuracy is defined as a sum of indexing accuracies for each of the predetermined angles in all of the correction points relating to the forward rotation or the reverse rotation,
The correction magnification calculation unit compares a value obtained by dividing the cumulative indexing accuracy by the number of correction points with the upper limit value,
if the quotient obtained by dividing the cumulative indexing accuracy by the number of correction points is equal to or less than the upper limit, 1 is set as the optimum pitch error correction magnification;
If the quotient obtained by dividing the cumulative indexing accuracy by the number of correction points is greater than the upper limit value, the value obtained by adding 1 to the quotient obtained by dividing the cumulative indexing accuracy by the number of correction points is used as the optimum pitch error correction magnification. 2. The pitch error correction system for a rotary table device according to claim 1, wherein: 前記補正倍率算出部は、
前記正回転あるいは前記逆回転に係る前記所定角度を１ピッチとして、該１ピッチ間における前記割出精度の差分の絶対値をそれぞれ算出し、これらの絶対値のうち最大絶対値を、前記上限値で除算した商を求めて、
当該商≦１ならば、１を前記最適なピッチエラー補正倍率とし、
当該商＞１ならば、当該商を前記最適なピッチエラー補正倍率とする、請求項１に記載の円テーブル装置のピッチエラー補正システム。 The correction magnification calculator,
Assuming that the predetermined angle related to the forward rotation or the reverse rotation is one pitch, the absolute values of the differences in the indexing accuracy between the one pitch are calculated, and the maximum absolute value among these absolute values is the upper limit value. Find the quotient divided by
If the quotient ≤ 1, then let 1 be the optimum pitch error correction magnification,
2. The pitch error correction system for a rotary table apparatus according to claim 1, wherein if said quotient>1, said quotient is used as said optimum pitch error correction magnification. 前記繰り越し計算は、前記ピッチエラー補正倍率を考慮して計算される請求項１～３のいずれかに記載の円テーブル装置のピッチエラー補正システム。 4. The pitch error correction system for a rotary table device according to claim 1, wherein said carryover calculation is calculated in consideration of said pitch error correction magnification. 繰り越される値の初期値は０とする、請求項１～４のいずれかに記載の円テーブル装置のピッチエラー補正システム。 5. The pitch error correction system for a rotary table device according to claim 1, wherein the initial value of the value to be carried over is 0. 前記測定部は、正回転で０度から前記所定角度毎に３６０度まで前記割出精度を順次測定し、
前記ピッチエラー補正値算出部は、０度のピッチエラー補正値を、３６０度の前記割出精度と当該３６０度より１つ前の位置(３６０度－所定角度)の前記割出精度から算出する、請求項１～５のいずれかに記載の円テーブル装置のピッチエラー補正システム。 The measuring unit sequentially measures the indexing accuracy from 0 degree in forward rotation to 360 degrees at each predetermined angle,
The pitch error correction value calculation unit calculates a pitch error correction value of 0 degrees from the indexing accuracy of 360 degrees and the indexing accuracy of a position one position before 360 degrees (360 degrees−predetermined angle). A pitch error correction system for a rotary table device according to any one of claims 1 to 5. 前記円テーブルは、０°より大きく３６０°未満の範囲で回転角度に制限がある、請求項１～５のいずれかに記載の円テーブル装置のピッチエラー補正システム。 6. The pitch error correction system for a rotary table device according to claim 1, wherein said rotary table has a limited rotation angle in a range greater than 0° and less than 360°. 前記数値制御部はバックラッシュ補正値をさらに格納し、当該バックラッシュ補正値に基づき、前記駆動機構に回転角度指令を出力する数値制御を行い、
前記所定角度毎に前記割出精度を順次測定する該割出角度の点数を測定点数と定義し、
前記円テーブルを０°から３６０°以下の回転角度上限位置まで正回転させて測定される前記所定角度毎の割出精度を足し合わせることにより正回転時における割出精度の総和を算出し、
前記円テーブルを３６０°以下の前記回転角度上限位置から０°まで逆回転させて測定される前記所定角度毎の割出精度を足し合わせることにより逆回転時における割出精度の総和を算出し、
前記逆回転時における割出精度の総和から前記正回転時における割出精度の総和を差し引いた差を前記測定点数で除算してバックラッシュ補正値を算出するバックラッシュ補正値計算を行い、前記数値制御部に格納されたバックラッシュ補正値を新しいバックラッシュ補正値に書き換えるバックラッシュ補正値算出部をさらに備える、請求項１～６のいずれかに記載の円テーブル装置のピッチエラー補正システム。 The numerical control unit further stores a backlash correction value, performs numerical control for outputting a rotation angle command to the drive mechanism based on the backlash correction value,
The number of indexing angles for which the indexing accuracy is sequentially measured for each of the predetermined angles is defined as the number of measurement points,
calculating the sum of the indexing accuracies at the time of forward rotation by summing the indexing accuracies for each of the predetermined angles measured by forwardly rotating the circular table from 0° to a rotation angle upper limit position of 360° or less;
calculating the sum of the indexing accuracies at the time of reverse rotation by adding the indexing accuracies for each of the predetermined angles measured by rotating the circular table in reverse from the rotation angle upper limit position of 360° or less to 0°;
A backlash correction value is calculated by dividing the difference obtained by subtracting the sum of the indexing accuracies during the forward rotation from the sum of the indexing accuracies during the reverse rotation by the number of measurement points to calculate the backlash correction value. 7. The pitch error correction system for a rotary table device according to claim 1, further comprising a backlash correction value calculator that rewrites the backlash correction value stored in the control unit to a new backlash correction value. 前記測定部は、前記数値制御部に格納された前記ピッチエラー補正値パラメータおよび前記バックラッシュ補正値が書き換えられた状態で再度割出精度を順次測定して出力し、
前記ピッチエラー補正値算出部は、再度測定した割出精度と所定の割出精度規格と比較して、
前記割出精度規格以内に収まっている場合は、前記書き換えられたピッチエラー補正値パラメータおよび前記バックラッシュ補正値を正しい値とし、
前記割出精度規格をオーバーしている場合は、前記書き換えられたピッチエラー補正値パラメータおよび前記バックラッシュ補正値を一度クリアし、前記再度割出精度を順次測定した結果から前記ピッチエラー補正値と前記バックラッシュ補正値の再算出および前記ピッチエラー補正値パラメータおよび前記バックラッシュ補正値の書き換えを行い、その後、前記測定部にもう一度割出精度を順次測定させて、もう一度測定した割出精度と前記割出精度規格とを比較し、
前記割出精度規格を複数回連続してオーバーする場合は、前記測定部にこれ以上の再測定を行わせることなく、警告を出力する、請求項８に記載の円テーブル装置のピッチエラー補正システム。 the measuring unit sequentially measures and outputs the indexing accuracy again in a state in which the pitch error correction value parameter and the backlash correction value stored in the numerical control unit are rewritten;
The pitch error correction value calculator compares the re-measured indexing accuracy with a predetermined indexing accuracy standard,
If it is within the indexing accuracy standard, the rewritten pitch error correction value parameter and the backlash correction value are set to correct values,
When the indexing accuracy standard is exceeded, the rewritten pitch error correction value parameter and the backlash correction value are once cleared, and the pitch error correction value and the pitch error correction value are calculated from the results of sequentially measuring the indexing accuracy again. The backlash correction value is recalculated and the pitch error correction value parameter and the backlash correction value are rewritten. Comparing with the indexing accuracy standard,
9. The pitch error correction system for a rotary table device according to claim 8, wherein when the indexing accuracy standard is exceeded a plurality of times in succession, a warning is output without causing the measuring unit to perform the measurement again. . 前記ピッチエラー補正値算出部は、前記所定角度毎に測定された割出精度に基づき、これらの測定点間隔を更に細かく等分した補正点間隔で前記ピッチエラー補正値計算を行う、請求項１～９のいずれかに記載の円テーブル装置のピッチエラー補正システム。
2. The pitch error correction value calculation unit calculates the pitch error correction value based on the indexing accuracy measured for each of the predetermined angles, with correction point intervals obtained by further dividing the measurement point intervals into smaller equal intervals. 10. A pitch error correction system for a rotary table device according to any one of 1 to 9.
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