JP6989021B2 - Rotating electric machine control device - Google Patents
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Description
この発明は、回転電機の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a rotary electric machine.
特許文献1は、回転電機の制御装置を開示する。当該制御装置によれば、レゾルバの角度誤差を補正し得る。 Patent Document 1 discloses a control device for a rotary electric machine. According to the control device, the angle error of the resolver can be corrected.
しかしながら、特許文献1に記載の回転電機において、補正対象となる角度誤差の次数によっては、角度誤差の位相がレゾルバの検出するレゾルバ電気角と1対1に対応していない場合がある。すなわち、レゾルバ電気角が得られても、Nを軸倍角、nを0からN−1の整数として、機械角では、360°×n/Nだけずれてしまう恐れがある。この場合、電源が遮断された後に投入されると、レゾルバの角度誤差の補正がずれることがある。 However, in the rotary electric machine described in Patent Document 1, the phase of the angle error may not correspond to the resolver electric angle detected by the resolver on a one-to-one basis depending on the order of the angle error to be corrected. That is, even if the resolver electric angle is obtained, there is a possibility that the mechanical angle deviates by 360 ° × n / N, where N is an axial double angle and n is an integer from 0 to N-1. In this case, if the power is turned on after the power is cut off, the correction of the angle error of the resolver may be deviated.
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、電源が遮断された後に投入された場合でも、レゾルバの角度誤差を容易に補正することができる回転電機の制御装置を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. An object of the present invention is to provide a control device for a rotary electric machine capable of easily correcting an angular error of a resolver even when the power is turned on after the power is cut off.
この発明に係る回転電機の制御装置は、回転電機の制御に用いる信号を周波数解析し、予め設定された成分の振幅解析値と位相解析値とを演算する周波数解析部と、前記周波数解析部により演算された振幅解析値と位相解析値とに基づいて前記回転電機のレゾルバの角度誤差を推定する角度誤差推定部と、前記角度誤差推定部により推定された角度誤差に基づいて前記レゾルバの検出位置を補正する検出位置補正部と、前記角度誤差推定部が前記レゾルバの角度誤差を推定した際の位相解析値を記憶する記憶部と、補正位相の更新が必要であると判定された場合に、前記周波数解析部により演算された位相解析値と、前記記憶部により記憶された情報に対応した位相解析値との差分に基づいて、前記角度誤差推定部により推定される角度誤差の補正位相を演算する補正位相演算部と、を備えた。 The control device of the rotary electric machine according to the present invention has a frequency analysis unit that frequency-analyzes a signal used for controlling the rotary electric machine and calculates an amplitude analysis value and a phase analysis value of preset components, and the frequency analysis unit. The angle error estimation unit that estimates the angle error of the resolver of the rotary electric machine based on the calculated amplitude analysis value and the phase analysis value, and the detection position of the resolver based on the angle error estimated by the angle error estimation unit. When it is determined that the correction phase needs to be updated, the detection position correction unit for correcting the above, the storage unit for storing the phase analysis value when the angle error estimation unit estimates the angle error of the resolver, and the correction phase. Based on the difference between the phase analysis value calculated by the frequency analysis unit and the phase analysis value corresponding to the information stored by the storage unit, the correction phase of the angle error estimated by the angle error estimation unit is calculated. It is equipped with a correction phase calculation unit and a correction phase calculation unit.
この発明によれば、制御装置は、補正位相の更新が必要であると判定された場合に、演算された位相解析値と電源が遮断される前に記憶された情報に対応した位相解析値との差分に基づいて、レゾルバの角度誤差の補正位相を演算する。このため、電源が遮断された後に投入された場合でも、レゾルバの角度誤差を容易に補正することができる。 According to the present invention, when it is determined that the correction phase needs to be updated, the control device has the calculated phase analysis value and the phase analysis value corresponding to the information stored before the power supply is cut off. The correction phase of the angle error of the resolver is calculated based on the difference of. Therefore, even when the power is turned on after the power is cut off, the angle error of the resolver can be easily corrected.
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. The duplicate description of the relevant part will be simplified or omitted as appropriate.
実施の形態1.
図1は実施の形態1における回転電機の制御装置が適用されるシステムの構成図である。Embodiment 1.
FIG. 1 is a configuration diagram of a system to which the control device of the rotary electric machine according to the first embodiment is applied.
図1において、回転電機1は、供給された電力により回転し得るように設けられる。インバータ2は、電圧指令値Vrefに基づいて回転電機1に電力を供給し得るように設けられる。位置検出器3は、回転電機1のレゾルバの電気角実測値θrを検出し得るように設けられる。電流センサ4は、インバータ2から回転電機1に流れる電流実測値ifbを検出し得るように設けられる。In FIG. 1, the rotary electric machine 1 is provided so as to be able to rotate by the supplied electric power. The
制御装置5は、駆動指令生成部6と速度演算部7と速度制御部8と電流制御部9とを備える。
The
駆動指令生成部6は、回転電機1を駆動するための駆動指令を生成する。例えば、駆動指令生成部6は、トルク指令を生成する。例えば、駆動指令生成部6は、速度指令値ωrefを生成する。駆動指令生成部6において、速度制御系の外側に位置制御系があってもよい。The drive
速度演算部7は、位置検出器3により検出されたレゾルバの電気角実測値θrの変化に基づいて回転電機1の速度実測値ωrを演算する。速度制御部8は、駆動指令生成部6からの速度指令値ωrefと速度演算部7からの速度実測値ωrとの差分に基づいて電流指令値irefを演算する。電流制御部9は、速度制御部8からの電流指令値irefと電流センサ4からの電流実測値ifbとの差分に基づいて電圧指令値Vrefを演算する。 The speed calculation unit 7 calculates the speed measurement value ω r of the rotary electric machine 1 based on the change in the electric angle measured value θ r of the resolver detected by the
制御装置5は、周波数解析部10と角度誤差推定部11と検出位置補正部12と記憶部13と補正位相演算部14と駆動条件判定部15を備える。
The
周波数解析部10は、回転電機1の制御に用いる信号を周波数解析する。例えば、周波数解析部10は、電流センサ4により検出された電流実測値ifbを周波数解析する。この際、周波数解析結果は、以下の(1)式で表される。The
ただし、Sxは、周波数解析する信号のX次数の成分である。Bxは、Sxの振幅解析値である。φBx0は、Sxの位相解析値である。However, S x is a component of the Xth order of the signal to be frequency-analyzed. B x is an amplitude analysis value of S x. φ Bx0 is a phase analysis value of Sx.
角度誤差推定部11は、周波数解析部10により演算された振幅解析値Bxと位相解析値φBx0との少なくともどちらか一方に基づいてレゾルバの角度誤差を推定する。例えば、角度誤差推定部11は、レゾルバの角度誤差の推定値として振幅推定値Axと位相推定値φAx0とを演算する。この際、推定方法は、適宜設定される。例えば、電流実測値ifbのX次の振幅解析値を評価関数として、評価関数を最小とするように補正値を変えて、レゾルバの角度誤差が推定される。
検出位置補正部12は、角度誤差推定部11により推定された角度誤差に基づいてレゾルバの検出位置を補正する。例えば、検出位置補正部12は、角度誤差推定部11により演算された振幅推定値Axと位相推定値φAx0と位置検出器3により検出されたレゾルバの電気角実測値θrとに基づいてレゾルバの検出位置を補正する。具体的には、レゾルバの軸倍角数がNである場合、レゾルバの検出位置の補正結果は、以下の(2)式で表される。The detection position correction unit 12 corrects the detection position of the resolver based on the angle error estimated by the angle
ここで、θestは、レゾルバの電気角実測値θrが0である場合を機械角θmの基準として座標が設定された際の角度誤差推定値である。具体的には、角度誤差推定値θestは、以下の(3)式で表される。Here, θ est is an angle error estimated value when the coordinates are set with the case where the measured electric angle θ r of the resolver is 0 as the reference of the mechanical angle θ m. Specifically, the angle error estimated value θ est is expressed by the following equation (3).
ただし、本説明においては、レゾルバの電気角実測値θrは、機械一回転における積算角度として表しており、0以上かつ360度と軸倍角Nとの積よりも小さいとする。However, in this description, the measured electric angle θ r of the resolver is expressed as an integrated angle in one rotation of the machine, and is assumed to be 0 or more and smaller than the product of 360 degrees and the axis double angle N.
例えば、記憶部13は、不揮発性メモリである。記憶部13は、角度誤差推定部11がレゾルバの角度誤差の振幅推定値Axの情報と位相推定値φAx0の情報とを記憶する。記憶部13は、角度誤差推定部11がレゾルバの角度誤差を推定した際の電流実測値ifbの周波数解析結果である振幅解析値Bxの情報と位相解析値φBx0の情報と、そのときの駆動条件の情報とを記憶する。例えば、回転電機1がエレベーターの巻上機に用いられる場合、記憶部13は、振幅解析値Bxの情報と位相解析値φBx0の情報とが得られた際の角度誤差推定値の情報と、走行方向の情報と、走行開始時のかごの位置の情報と、かごの負荷の情報と、かごの走行速度の情報と、を記憶する。なお、振幅解析値Bxの情報と位相解析値φBx0の情報とが得られた際の角度誤差推定値は、角度誤差の振幅推定値Axと位相推定値φAx0とで表される角度誤差推定値と必ずしも一致していなくても良い。For example, the
例えば、記憶部13は、振幅解析値Bxの情報と位相解析値φBx0の情報とが得られた際の角度誤差推定値の情報として角度誤差推定値がゼロであることを示す情報を記憶する。例えば、記憶部13は、走行方向の情報として上昇方向の運転であることを示す情報を記憶する。例えば、記憶部13は、走行開始時のかごの位置の情報として、かごの停止階が最下階であることを示す情報を記憶する。例えば、記憶部13は、かごの負荷の情報として荷重検出器により検出された値を示す情報を記憶する。例えば、記憶部13は、かごの走行速度の情報として回転電機1の回転速度V_0(rad/s)の値を示す情報を記憶する。For example, the
記憶部13は、検出位置補正部12に向けて角度誤差推定部11がレゾルバの角度誤差の振幅推定値Axの情報と位相推定値φAx0の情報とを出力する。
補正位相演算部14は、補正位相Δφの更新が必要な場合に、補正位相Δφの演算を行う。ここで言う補正位相Δφの更新が必要な場合とは、角度誤差推定部の推定完了後に、電源の遮断等によって機械角の基準がずれる可能性のある場合を言い、補正位相Δφの更新が不要な場合とは、角度誤差推定部の推定完了後に電源が遮断されていない、又は、補正位相Δφが既に更新された場合を言う。補正位相演算部14は、補正位相Δφの更新が必要な場合にまず周波数解析部10で回転電機1の制御に用いる信号を新たに周波数解析する。そのX次の信号の周波数結果は(4)式で表される。但し、S´xは、周波数解析する信号のX次数の成分である。B´xは、S´xの振幅解析値である。φBxは、S´xの位相解析値である。The correction
補正位相演算部14は、新たに得られた位相解析値φBxと電源が遮断される前に記憶部13により記憶された位相解析値φBx0との差分に基づいて、角度誤差推定部11により推定される角度誤差の補正位相Δφを演算する。具体的には、補正位相Δφは、次の(5)式で表される。Correction
その結果、検出位置補正部12の出力は、以下の(6)式で表される値θ´rに補正される。As a result, the output of the detected
駆動条件判定部15は、補正位相演算部14を動作させるか否かを判定する。具体的には、駆動条件判定部15は、現時点の駆動条件が記憶部13に記憶された情報に対応した駆動条件と一致しているか否かを判定する。駆動条件判定部15は、現時点の駆動条件が記憶部13に記憶された情報に対応した駆動条件と一致している場合に条件判定トリガの情報を補正位相演算部14に出力することにより補正位相演算部14を動作させる。
The drive
次に、図2を用いて、制御装置5の動作の第1例を説明する。
図2は実施の形態1における回転電機の制御装置の動作の第1例を説明するためのフローチャートである。Next, a first example of the operation of the
FIG. 2 is a flowchart for explaining a first example of the operation of the control device of the rotary electric machine according to the first embodiment.
ステップS1では、制御装置5は、補正位相Δφの更新の要否を判定する。ステップS1で補正位相Δφの更新が不要であると判定された場合、制御装置5は、補正位相Δφを更新せず、振幅推定値Axと位相推定値φAx0に基づき角度誤差を補正し、駆動指令生成部6に基づいた制御を行う。ステップS1で補正位相Δφの更新が必要であると判定された場合、制御装置5は、ステップS2の動作を行う。In step S1, the
ステップS2では、制御装置5は、回転電機1を駆動し、周波数解析を実施する。その後、制御装置5は、ステップS3の動作を行う。ステップS3では、制御装置5は、周波数解析結果の位相解析値φBxの情報を記憶する。その後、制御装置5は、ステップS4の動作を行う。ステップS4では、制御装置5は、新たに演算された位相解析値φBxと電源が遮断される前に記憶された位相解析値φBx0との差分に基づいて、角度誤差推定部11により推定される角度誤差の補正位相Δφを演算する。その後、制御装置5は、新たに演算された補正位相Δφを用いて(6)式に基づき、角度誤差を補正し、駆動指令生成部6に基づいた制御を行う。In step S2, the
次に、図3を用いて、制御装置5の動作の第2例を説明する。
図3は実施の形態1における回転電機の制御装置の動作の第2例を説明するためのフローチャートである。Next, a second example of the operation of the
FIG. 3 is a flowchart for explaining a second example of the operation of the control device of the rotary electric machine according to the first embodiment.
ステップS11では、制御装置5は、補正位相Δφの更新の要否を判定する。ステップS11で補正位相Δφの更新が不要であると判定された場合、制御装置5は、補正位相Δφを更新せず、振幅推定値Axと位相推定値φAx0に基づき角度誤差を補正し、駆動指令生成部6に基づいた制御を行う。ステップS11で補正位相Δφの更新が必要であると判定された場合、制御装置5は、ステップS12の動作を行う。In step S11, the
ステップS12では、制御装置5は、現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致しているか否かを判定する。ステップS12で現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致していない場合、制御装置5は、ステップS12の動作を継続する。ステップS12で現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致している場合、制御装置5は、ステップS13の動作を行う。
In step S12, the
ステップS13では、制御装置5は、回転電機1を駆動し、周波数解析を実施する。その後、制御装置5は、ステップS14の動作を行う。ステップS14では、制御装置5は、周波数解析結果の位相解析値φBxの情報を記憶する。その後、制御装置5は、ステップS15の動作を行う。ステップS15では、制御装置5は、新たに演算された位相解析値φBxと電源が遮断される前に記憶された位相解析値φBx0との差分に基づいて、角度誤差推定部11により推定される角度誤差の補正位相Δφを演算する。その後、制御装置5は、新たに演算された補正位相Δφを用いて(6)式に基づき、角度誤差を補正し、駆動指令生成部6に基づいた制御を行う。In step S13, the
次に、図4を用いて、制御装置5の動作の第3例を説明する。
図4は実施の形態1における回転電機の制御装置の動作の第3例を説明するためのフローチャートである。Next, a third example of the operation of the
FIG. 4 is a flowchart for explaining a third example of the operation of the control device of the rotary electric machine according to the first embodiment.
ステップS21では、制御装置5は、補正位相Δφの更新の要否を判定する。ステップS21で補正位相Δφの更新が不要であると判定された場合、制御装置5は、補正位相Δφを更新せず、角度誤差を補正し、駆動指令生成部6に基づいた制御を行う。ステップS21で補正位相Δφの更新が必要であると判定された場合、制御装置5は、ステップS22の動作を行う。ステップS22では、制御装置5は、現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致しているか否かを判定する。
In step S21, the
ステップS22で現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致していない場合、制御装置5は、ステップS23の動作を行う。ステップS23では、制御装置5は、現時点の駆動条件を記憶された駆動条件に変更する。その後、制御装置5は、ステップS24の動作を行う。ステップS22で現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致している場合、制御装置5は、ステップS23の動作を行わずにステップS24の動作を行う。
If the current drive condition and the drive condition corresponding to the stored information do not match in step S22, the
ステップS24では、制御装置5は、回転電機1を駆動し、周波数解析を実施する。その後、制御装置5は、ステップS25の動作を行う。ステップS25では、制御装置5は、周波数解析結果の位相解析値φBxの情報を記憶する。その後、制御装置5は、ステップS26の動作を行う。ステップS26では、制御装置5は、新たに演算された位相解析値φBxと電源が遮断される前に記憶された位相解析値φBx0との差分に基づいて、角度誤差推定部11により推定される角度誤差の補正位相Δφを演算する。その後、制御装置5は、新たに演算された補正位相Δφを用いて(6)式に基づき、角度誤差を補正し、駆動指令生成部に基づいた制御を行う。In step S24, the
以上で説明した実施の形態1によれば、制御装置5は、電源が遮断された後に投入された場合に、演算された位相解析値と電源が遮断される前に記憶された情報に対応した位相解析値との差分に基づいて、レゾルバの角度誤差の補正位相を演算する。このため、電源が遮断された後に投入された場合でも、レゾルバの角度誤差を容易に補正することができる。
According to the first embodiment described above, the
例えば、スロットの次数との関係でレゾルバの電気角と角度誤差の位相が1対1に対応せず、電源が遮断された後に投入されることにより、基準となる角度が不明瞭となる。この場合でも、軸倍角で区切られた複数の領域のうちでレゾルバが配置されている領域を特定することできる。その結果、レゾルバの角度誤差の推定を繰り返す必要がない。 For example, the electric angle of the resolver and the phase of the angle error do not correspond to one-to-one in relation to the order of the slot, and the reference angle becomes unclear when the power is turned on after the power is cut off. Even in this case, it is possible to specify the region where the resolver is arranged among the plurality of regions separated by the double angle of the axis. As a result, it is not necessary to repeat the estimation of the angle error of the resolver.
この際、レゾルバの電気角の積算情報を常に更新し続ける必要はない。このため、記憶部13の書き換え動作を減らすことができる。その結果、記憶部13の寿命を延ばすことができる。
At this time, it is not necessary to constantly update the integrated information of the electric angle of the resolver. Therefore, the rewriting operation of the
なお、電源遮断による機械角のずれは、離散的にしか発生しない。また、周波数解析部10の出力にも検出誤差が含まれ得る。このため、補正位相演算部14に離散化器を設けもよい。この際、離散化器において、360度を軸倍角で除して得られる値に対応した幅で角度誤差の補正位相を演算すればよい。この場合、電源が遮断された後に投入された場合でも、レゾルバの角度誤差を容易かつ正確に補正することができる。
It should be noted that the deviation of the mechanical angle due to the power cutoff occurs only discretely. Further, the output of the
また、レゾルバの角度誤差の補正は、駆動条件を揃えて行われる。このため、電流の周波数解析を行うまでの伝達関数がエレベーターのかごの位置により異なる場合でも、レゾルバの角度誤差を容易かつ正確に補正することができる。 Further, the correction of the angle error of the resolver is performed under the same driving conditions. Therefore, even if the transfer function up to the frequency analysis of the current differs depending on the position of the elevator car, the angle error of the resolver can be easily and accurately corrected.
なお、ボールねじを用いた位置制御系に制御装置5を適用してもよい。この際、電流の周波数解析を行うまでの伝達関数はテーブルの位置により異なる。この場合でも、レゾルバの角度誤差を容易かつ正確に補正することができる。
The
また、電源が遮断された後に投入された場合、駆動指令生成部6により、電源が遮断される前に記憶部13により記憶された情報に対応した駆動条件において回転電機1が駆動するように駆動指令を生成してもよい。この場合、電源が投入された直後に、レゾルバの角度誤差を容易に補正することができる。
Further, when the power is turned on after the power is cut off, the drive
次に、図5を用いて、制御装置5の例を説明する。
図5は実施の形態1における回転電機の制御装置のハードウェア構成図である。Next, an example of the
FIG. 5 is a hardware configuration diagram of the control device of the rotary electric machine according to the first embodiment.
制御装置5の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも1つのプロセッサ16aと少なくとも1つのメモリ16bとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも1つの専用のハードウェア17を備える。
Each function of the
処理回路が少なくとも1つのプロセッサ16aと少なくとも1つのメモリ16bとを備える場合、制御装置5の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも1つのメモリ16bに格納される。少なくとも1つのプロセッサ16aは、少なくとも1つのメモリ16bに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御装置5の各機能を実現する。少なくとも1つのプロセッサ16aは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSPともいう。例えば、少なくとも1つのメモリ16bは、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等である。
When the processing circuit includes at least one
処理回路が少なくとも1つの専用のハードウェア17を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ16a、並列プログラム化したプロセッサ16a、ASIC、FPGA、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御装置5の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御装置5の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
If the processing circuit comprises at least one
制御装置5の各機能について、一部を専用のハードウェア17で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、周波数解析部10の機能については専用のハードウェア17としての処理回路で実現し、周波数解析部10の機能以外の機能については少なくとも1つのプロセッサ16aが少なくとも1つのメモリ16bに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
For each function of the
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御装置5の各機能を実現する。
In this way, the processing circuit realizes each function of the
実施の形態2.
図6は実施の形態2における回転電機の制御装置が適用されるシステムの構成図である。なお、実施の形態1の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
FIG. 6 is a configuration diagram of a system to which the control device of the rotary electric machine according to the second embodiment is applied. The same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of this part is omitted.
実施の形態2の制御装置5において、周波数解析部10は、回転電機1の速度実測値ωrを周波数解析する。In the
以上で説明した実施の形態2によれば、制御装置5は、回転電機1の速度実測値ωrを周波数解析の結果に基づいて、レゾルバの角度誤差の補正位相を演算する。このため、電源が遮断された後に投入された場合でも、レゾルバの角度誤差を容易に補正することができる。According to the second embodiment described above, the
以上のように、この発明に係る回転電機の制御装置は、レゾルバの角度誤差を補正するシステムに利用できる。 As described above, the control device for the rotary electric machine according to the present invention can be used in a system for correcting the angle error of the resolver.
1 回転電機、 2 インバータ、 3 位置検出器、4 電流センサ、5 制御装置、 6 駆動指令生成部、 7 速度演算部、 8 速度制御部、 9 電流制御部、 10 周波数解析部、 11 角度誤差推定部、 12 検出位置補正部、 13 記憶部、 14 補正位相演算部、 15 駆動条件判定部、 16a プロセッサ、 16b メモリ、 17 ハードウェア 1 Rotating electric machine, 2 Inverter, 3 Position detector, 4 Current sensor, 5 Control device, 6 Drive command generator, 7 Speed calculation unit, 8 Speed control unit, 9 Current control unit, 10 Frequency analysis unit, 11 Angle error estimation Unit, 12 Detection position correction unit, 13 Storage unit, 14 Correction phase calculation unit, 15 Drive condition determination unit, 16a processor, 16b memory, 17 Hardware
Claims (6)
前記周波数解析部により演算された振幅解析値と位相解析値とに基づいて前記回転電機のレゾルバの角度誤差を推定する角度誤差推定部と、
前記角度誤差推定部により推定された角度誤差に基づいて前記レゾルバの検出位置を補正する検出位置補正部と、
前記角度誤差推定部が前記レゾルバの角度誤差を推定した際の位相解析値を記憶する記憶部と、
補正位相の更新が必要であると判定された場合に、前記周波数解析部により演算された位相解析値と、前記記憶部により記憶された情報に対応した位相解析値との差分に基づいて、前記角度誤差推定部により推定される角度誤差の補正位相を演算する補正位相演算部と、
を備えた回転電機の制御装置。A frequency analysis unit that frequency-analyzes the signal used to control the rotary electric machine and calculates the amplitude analysis value and phase analysis value of the preset components.
An angle error estimation unit that estimates the angle error of the resolver of the rotary electric machine based on the amplitude analysis value and the phase analysis value calculated by the frequency analysis unit.
A detection position correction unit that corrects the detection position of the resolver based on the angle error estimated by the angle error estimation unit, and a detection position correction unit.
A storage unit that stores the phase analysis value when the angle error estimation unit estimates the angle error of the resolver, and a storage unit.
When it is determined that the correction phase needs to be updated, the phase analysis value calculated by the frequency analysis unit and the phase analysis value corresponding to the information stored by the storage unit are used as the basis for the difference between the phase analysis value and the phase analysis value. A correction phase calculation unit that calculates the correction phase of the angle error estimated by the angle error estimation unit,
The control device of the rotary electric machine equipped with.
前記補正位相演算部は、補正位相の更新が必要であると判定された場合に、前記記憶部により記憶された情報に対応した駆動条件において前記回転電機が駆動した際に、前記周波数解析部に得られた位相解析値と電源が遮断される前に前記記憶部により記憶された位相解析値との差分に基づいて、前記角度誤差推定部により推定される角度誤差の補正位相を演算する請求項1または請求項2に記載の回転電機の制御装置。The storage unit stores information on the driving conditions of the rotary electric machine when the angle error estimation unit estimates the angle error of the resolver.
When it is determined that the correction phase needs to be updated, the correction phase calculation unit sends the frequency analysis unit to the frequency analysis unit when the rotary electric machine is driven under the drive conditions corresponding to the information stored by the storage unit. A claim for calculating the correction phase of the angle error estimated by the angle error estimation unit based on the difference between the obtained phase analysis value and the phase analysis value stored by the storage unit before the power is cut off. 1 or the control device for the rotary electric machine according to claim 2.
を備えた請求項3に記載の回転電機の制御装置。A drive command generation unit that generates a drive command so that the rotary electric machine is driven under the drive conditions corresponding to the information stored by the storage unit when it is determined that the correction phase needs to be updated.
The control device for a rotary electric machine according to claim 3.
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