JP2022146522A - 車両制御装置、車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本開示に係る自動運転システム1の概略的な構成の一例を示す図である。自動運転システム1は、道路上を走行可能な車両に搭載可能である。自動運転システム1が適用される車両としては、四輪自動車のほか、二輪自動車、三輪自動車等であってもよい。自動運転システム1が適用される車両は、個人によって所有されるオーナーカーであってもよいし、シェアカーや、レンタカー、運送サービスカーであってもよい。運送サービスカーには、タクシーや路線バス、乗り合いバスなどが含まれる。シェアカーは、カーシェアリングサービスに供される車両であり、レンタカーは車両貸し出しサービスに供される車両である。以降では自動運転システム1が搭載されている車両を自車両とも記載する。
自動運転システム1は一例として図1に示す種々の構成を備える。すなわち、自動運転システム1は、前方カメラ11、ミリ波レーダ12、車両状態センサ13、ロケータ14、ボディECU15、灯火装置151、V2X車載器16、及びDSM17を備える。また、自動運転システム1は、情報提示装置18、入力装置19、HCU20、及び自動運転ECU30を備える。情報提示装置18、入力装置19、及びHCU20を含む構成はHMIシステム2として構成されている。HMIシステム2は、ユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ユーザへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを提供するシステムである。なお、部材名称中のECUは、Electronic Control Unitの略であり、電子制御装置を意味する。DSMは、ドライバステータスモニタ(Driver Status Monitor)の略である。HMIは、Human Machine Interfaceの略である。HCUは、HMI Control Unitの略である。V2XはVehicle to X(everything/something)の略で、車を様々なものをつなぐ通信技術を指す。
自動運転ECU30は自動運転プログラムを実行することによって実現される、図4に示す機能部を備える。すなわち自動運転ECU30は、センサ情報取得部G1、地図取得部G2、他車報告取得部G3、環境認識部G4、能力評価部G5、計画部G6、制御指示部G7、情報提示処理部G8、及び報告処理部G9を有する。
次に自動運転ECU30が実施する、周辺監視センサの検出能力の低下に係る一連の処理である検出能力低下応答処理について図5に示すフローチャートを用いて説明する。図5に示すフローチャートは、例えば1秒ごとや10秒ごと、1分ごとなど、所定の周期で開始されれば良い。ここでは一例として検出能力低下応答処理は、ステップS101~S108を備える。なお、検出能力低下応答処理を構成する処理ステップの数や順番は適宜変更可能である。ここでは一例として周辺監視センサのうち、前方カメラ11を処理の対象とするパターンを例にとって説明するが、ミリ波レーダ12など他のセンサについても同様に実施できる。
以上の構成では、周辺監視センサの検出能力が自動運転を継続するための要求レベルを下回る見込みがある場合には、事前に安全性/物体認識性を高めるための臨時制御を開始する。当該構成によれば、周辺監視センサの検出能力が実際に要求レベルを下回ることを回避したり、検出能力が要求レベル未満となるまでの残余時間を伸ばしたりする効果が期待できる。その結果、自動運転モードを頻繁に中断すること、ひいてはユーザの利便性を損なう恐れを低減できる。
自動運転ECU30などの本開示に記載の装置、システム、並びにそれらの手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路を用いて実現されてもよい。さらに、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。例えば自動運転ECU30が備える機能の一部又は全部はハードウェアとして実現されても良い。或る機能をハードウェアとして実現する態様には、1つ又は複数のICなどを用いて実現する態様が含まれる。自動運転ECU30は、CPUの代わりに、MPUやGPU、DFP(Data Flow Processor)を用いて実現されていてもよい。自動運転ECU30は、CPUや、MPU、GPUなど、複数種類の演算処理装置を組み合わせて実現されていてもよい。自動運転ECU30は、システムオンチップ(SoC:System-on-Chip)として実現されていても良い。自動運転ECU30は、FPGA(Field-Programmable Gate Array)や、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)を用いて実現されていても良い。各種プログラムは、非遷移的実体的記録媒体(non- transitory tangible storage medium)に格納されていればよい。プログラムの保存媒体としては、HDD(Hard-disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、フラッシュメモリ、SD(Secure Digital)カード等、多様な記憶媒体を採用可能である。
Claims (14)
- 車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ(11、12)の出力信号に基づいて前記車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部(G5)と、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を開始する臨時対応部(G62)と、を備える車両制御装置。 - 前記車両に搭載された照度センサが検出する外部照度が前照灯を自動点灯させるための所定の点灯閾値未満となったことに基づいて前記前照灯を自動点灯させる灯火制御装置(15)と接続されて使用される、請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づき、前記臨時制御として、前記照度センサから提供される前記外部照度が前記点灯閾値以上であっても前記前照灯を点灯させる車両制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両制御装置であって、
前記検出能力予測部が、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定した場合に、その原因である低下要因を特定する要因特定部(G52)を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づき、前記要因特定部が特定した前記低下要因に応じた前記臨時制御を開始する車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置であって、
前記臨時対応部は、前記低下要因が霧又は砂塵である場合には、前記臨時制御として、霧又は砂塵の発生が通知されているエリアに前記車両が進入する前からフォグランプを点灯させる車両制御装置。 - 前記車両に搭載された照度センサが検出する外部照度が前照灯を自動点灯させるための所定の点灯閾値未満である場合に、前記前照灯としてのロービーム又はハイビームを自動点灯させる灯火制御装置と接続されて使用される、請求項1から4の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
車室内に設置されたカメラの画像を解析することによって定まる運転席に着座しているユーザの視線方向を示す情報を取得し、
夜間において前記自動運転を実行中、前記ロービームであっても前記検出能力が前記要求レベルを充足し、且つ、前記ユーザの視線方向が前記車両の前方に向いていない場合には、対向車の有無に関わらず、前記灯火制御装置に対して前記ハイビームではなく前記ロービームを点灯させるための指示信号を出力する車両制御装置。 - ロービーム及びハイビームを含む前照灯の点灯状態を制御する灯火制御装置と接続されて使用される、請求項1から5の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記前照灯は、光の照射距離が前記ロービームよりも長く、且つ、前記ハイビームよりも短いセミハイビームを照射可能に構成されており、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づき、前記臨時制御として、前記セミハイビームを照射させるための指示信号を前記灯火制御装置に出力するように構成されている車両制御装置。 - 請求項1から6の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部(G61)を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されている場合には、前記臨時制御として、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、前記先行車追従制御における前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも小さくする車両制御装置。 - 請求項1から6の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部(G61)を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されている場合には、前記臨時制御として、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、前記先行車追従制御における前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも大きくする車両制御装置。 - 請求項1から6の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部(G61)を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定され且つ走行環境が渋滞区間である場合には、前記臨時制御として、前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも所定量小さくする一方、
前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定され且つ走行環境が渋滞区間ではない場合には、前記臨時制御として、前記車間距離の設定値を前記本来値よりも所定量大きくする車両制御装置。 - 請求項7から9の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて前記車間距離の設定値を前記本来値から変更した場合には、前記検出能力が前記要求レベルを充足するようになったことに基づいて前記車間距離の設定値を前記本来値に戻すように構成されている車両制御装置。 - 請求項1から10の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定された場合には、前記臨時制御として、隣接車線を走行している他車両と並走する制御、又は、走行レーンとして道路端に隣接するレーンを優先的に採用する制御を実施する車両制御装置。 - 請求項1から11の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づき、前記臨時制御として、運転席に着座しているユーザに対して運転交代を促す報知又は運転交代の準備を開始することを促す報知を実施する車両制御装置。 - 請求項12に記載の車両制御装置であって、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力予測部によって前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づき、前記臨時対応部が前記臨時制御を実施した後に、前記ユーザに対して運転交代を促す報知を実施する車両制御装置。 - 車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ(11、12)の出力信号に基づく自動運転を実施可能に構成された前記車両に適用される、少なくとも1つのプロセッサを用いて実施される車両制御方法であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること(S104)と、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御を開始すること(S107)と、を含む車両制御方法。
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