JP2022146522A5

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Publication number: JP2022146522A5
Application number: JP2021047522A
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Filing date: 2021-03-22
Publication date: 2023-04-03
Anticipated expiration: 2041-03-22

Description

ここに開示される第１の車両制御装置は、車両に搭載された照度センサが検出する外部照度が前照灯を自動点灯させるための所定の点灯閾値未満となったことに基づいて前照灯を自動点灯させる灯火制御装置（１５）と接続されて使用される、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を開始する臨時対応部（Ｇ６２）と、を備え、臨時対応部は、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると検出能力予測部が判定したことに基づき、臨時制御として、照度センサから提供される外部照度が点灯閾値以上であっても前照灯を点灯させる。
本開示に含まれる第２の車両制御装置は、ロービーム及びハイビームを含む前照灯の点灯状態を制御する灯火制御装置と接続されて使用される、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、前照灯は、光の照射距離がロービームよりも長く、且つ、ハイビームよりも短いセミハイビームを照射可能に構成されており、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を開始する臨時対応部（Ｇ６２）と、を備え、臨時対応部は、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると検出能力予測部が判定したことに基づき、臨時制御として、セミハイビームを照射させるための指示信号を灯火制御装置に出力するように構成されている。
本開示に含まれる第３の車両制御装置は、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を開始する臨時対応部（Ｇ６２）と、自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部（Ｇ６１）と、を備え、臨時対応部は、自動運転を実行中、検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されている場合には、臨時制御として、検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、先行車追従制御における車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも小さくする。
本開示に含まれる第４の車両制御装置は、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を開始する臨時対応部（Ｇ６２）と、自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部（Ｇ６１）と、を備え、臨時対応部は、自動運転を実行中、検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されている場合には、臨時制御として、検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、先行車追従制御における車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも大きくする。
本開示に含まれる第５の車両制御装置は、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を開始する臨時対応部（Ｇ６２）と、自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部（Ｇ６１）と、を備え、臨時対応部は、自動運転を実行中、検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定され且つ走行環境が渋滞区間である場合には、臨時制御として、車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも所定量小さくする一方、検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定され且つ走行環境が渋滞区間ではない場合には、臨時制御として、車間距離の設定値を本来値よりも所定量大きくする。
本開示に含まれる第６の車両制御装置は、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を実行する臨時対応部（Ｇ６２）と、を備え、臨時対応部は、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定された場合には、臨時制御として、道路端に隣接するレーンに車線変更した上で、実際に自動運転が不可となる条件が充足されるまでは自動運転を継続する。

また、ここに開示される第１の車両制御方法は、車両に搭載された照度センサが検出する外部照度が前照灯を自動点灯させるための所定の点灯閾値未満となったことに基づいて前照灯を自動点灯させる灯火制御装置（１５）と、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）と、を備え、周辺監視センサの出力信号に基づいて自動運転を実施可能に構成された車両に適用される、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御を開始すること（Ｓ１０７）と、を含み、臨時制御は、照度センサから提供される外部照度が点灯閾値以上であっても前照灯を点灯させることを含む。
本開示に含まれる第２の車両制御方法は、ロービーム、ハイビーム、及び、光の照射距離がロービームよりも長く、且つ、ハイビームよりも短いセミハイビームを照射可能に構成された前照灯の点灯状態を制御する灯火制御装置と、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）と、を備え、周辺監視センサの出力信号に基づいて自動運転を実施可能に構成された車両に適用される、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御を開始すること（Ｓ１０７）と、を含み、臨時制御は、セミハイビームを照射させるための指示信号を灯火制御装置に出力することを含む。
本開示に含まれる第３の車両制御方法は、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づく自動運転を実施可能に構成された車両に適用される、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、所定の車間距離をおいて車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施することと、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御を開始すること（Ｓ１０７）と、を含み、臨時制御は、検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、先行車追従制御における車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも小さくすることを含む。
本開示に含まれる第４の車両制御方法は、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づく自動運転を実施可能に構成された車両に適用される、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、所定の車間距離をおいて車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施することと、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御を開始すること（Ｓ１０７）と、を含み、臨時制御は、検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、先行車追従制御における車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも大きくすることを含む。
本開示に含まれる第５の車両制御方法は、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づく自動運転を実施可能に構成された車両に適用される、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、所定の車間距離をおいて車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施することと、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御を開始すること（Ｓ１０７）と、を含み、走行環境が渋滞区間である場合の臨時制御は、車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも所定量小さくすることであり、走行環境が渋滞区間ではない場合の臨時制御は、車間距離の設定値を本来値よりも所定量大きくすることである。
本開示に含まれる第６の車両制御方法は、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて車両を自律的に走行させる制御である自動運転のための処理を実行する、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、直近所定時間以内における周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、自動運転を実行中、予測時間以内に検出能力が要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御として道路端に隣接するレーンに車線変更すること（Ｓ１０７）と、道路端に隣接するレーンにおいて実際に自動運転が不可となる条件が充足されるまでは自動運転を継続することと、を含む。

Claims

車両に搭載された照度センサが検出する外部照度が前照灯を自動点灯させるための所定の点灯閾値未満となったことに基づいて前記前照灯を自動点灯させる灯火制御装置（１５）と接続されて使用される、前記車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて前記車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を開始する臨時対応部（Ｇ６２）と、を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づき、前記臨時制御として、前記照度センサから提供される前記外部照度が前記点灯閾値以上であっても前記前照灯を点灯させる車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記検出能力予測部が、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定した場合に、その原因である低下要因を特定する要因特定部（Ｇ５２）を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づき、前記要因特定部が特定した前記低下要因に応じた前記臨時制御を開始する車両制御装置。
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記臨時対応部は、前記低下要因が霧又は砂塵である場合には、前記臨時制御として、霧又は砂塵の発生が通知されているエリアに前記車両が進入する前からフォグランプを点灯させる車両制御装置。
前記車両に搭載された照度センサが検出する外部照度が前照灯を自動点灯させるための所定の点灯閾値未満である場合に、前記前照灯としてのロービーム又はハイビームを自動点灯させる灯火制御装置と接続されて使用される、請求項１から３の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
車室内に設置されたカメラの画像を解析することによって定まる運転席に着座しているユーザの視線方向を示す情報を取得し、
夜間において前記自動運転を実行中、前記ロービームであっても前記検出能力が前記要求レベルを充足し、且つ、前記ユーザの視線方向が前記車両の前方に向いていない場合には、対向車の有無に関わらず、前記灯火制御装置に対して前記ハイビームではなく前記ロービームを点灯させるための指示信号を出力する車両制御装置。
ロービーム及びハイビームを含む前照灯の点灯状態を制御する灯火制御装置と接続されて使用される、請求項１から４の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記前照灯は、光の照射距離が前記ロービームよりも長く、且つ、前記ハイビームよりも短いセミハイビームを照射可能に構成されており、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づき、前記臨時制御として、前記セミハイビームを照射させるための指示信号を前記灯火制御装置に出力するように構成されている車両制御装置。
ロービーム及びハイビームを含む前照灯の点灯状態を制御する灯火制御装置と接続されて使用される、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて前記車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、
前記前照灯は、光の照射距離が前記ロービームよりも長く、且つ、前記ハイビームよりも短いセミハイビームを照射可能に構成されており、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を開始する臨時対応部（Ｇ６２）と、を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づき、前記臨時制御として、前記セミハイビームを照射させるための指示信号を前記灯火制御装置に出力するように構成されている車両制御装置。
請求項１から６の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部（Ｇ６１）を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されている場合には、前記臨時制御として、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、前記先行車追従制御における前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも小さくする車両制御装置。
車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて前記車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を開始する臨時対応部（Ｇ６２）と、
前記自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部（Ｇ６１）と、を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されている場合には、前記臨時制御として、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、前記先行車追従制御における前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも小さくする車両制御装置。
請求項１から８の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部（Ｇ６１）を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されている場合には、前記臨時制御として、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、前記先行車追従制御における前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも大きくする車両制御装置。
車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて前記車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を開始する臨時対応部（Ｇ６２）と、
前記自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部（Ｇ６１）と、を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されている場合には、前記臨時制御として、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、前記先行車追従制御における前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも大きくする車両制御装置。
請求項１から１０の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部（Ｇ６１）を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定され且つ走行環境が渋滞区間である場合には、前記臨時制御として、前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも所定量小さくする一方、
前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定され且つ走行環境が渋滞区間ではない場合には、前記臨時制御として、前記車間距離の設定値を前記本来値よりも所定量大きくする車両制御装置。
車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて前記車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を開始する臨時対応部（Ｇ６２）と、
前記自動運転のためのサブシステムとして、所定の車間距離をおいて自車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施する先行車追従制御部（Ｇ６１）と、を備え、
前記臨時対応部は、
前記自動運転を実行中、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定され且つ走行環境が渋滞区間である場合には、前記臨時制御として、前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも所定量小さくする一方、
前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定され且つ走行環境が渋滞区間ではない場合には、前記臨時制御として、前記車間距離の設定値を前記本来値よりも所定量大きくする車両制御装置。
請求項７から１２の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて前記車間距離の設定値を前記本来値から変更した場合には、前記検出能力が前記要求レベルを充足するようになったことに基づいて前記車間距離の設定値を前記本来値に戻すように構成されている車両制御装置。
請求項１から１３の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定された場合には、前記臨時制御として、隣接車線を走行している他車両と並走する制御、又は、走行レーンとして道路端に隣接するレーンを優先的に採用する制御を実施する車両制御装置。
請求項１から１４の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づき、前記臨時制御として、運転席に着座しているユーザに対して運転交代を促す報知又は運転交代の準備を開始することを促す報知を実施する車両制御装置。
請求項１５に記載の車両制御装置であって、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記検出能力予測部によって前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づき、前記臨時対応部が前記臨時制御を実施した後に、前記ユーザに対して運転交代を促す報知を実施する車両制御装置。
車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて車両を自律的に走行させる制御である自動運転を実施可能に構成された車両制御装置であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断する検出能力予測部（Ｇ５）と、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると前記検出能力予測部が判定したことに基づいて、所定の臨時制御を実行する臨時対応部（Ｇ６２）と、を備え、
前記臨時対応部は、前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定された場合には、前記臨時制御として、道路端に隣接するレーンに車線変更した上で、実際に前記自動運転が不可となる条件が充足されるまでは前記自動運転を継続する、車両制御装置。
車両に搭載された照度センサが検出する外部照度が前照灯を自動点灯させるための所定の点灯閾値未満となったことに基づいて前記前照灯を自動点灯させる灯火制御装置（１５）と、前記車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）と、を備え、前記周辺監視センサの出力信号に基づいて自動運転を実施可能に構成された前記車両に適用される、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御を開始すること（Ｓ１０７）と、を含み、
前記臨時制御は、前記照度センサから提供される前記外部照度が前記点灯閾値以上であっても前記前照灯を点灯させることを含む、車両制御方法。
ロービーム、ハイビーム、及び、光の照射距離が前記ロービームよりも長く、且つ、前記ハイビームよりも短いセミハイビームを照射可能に構成された前照灯の点灯状態を制御する灯火制御装置と、車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）と、を備え、前記周辺監視センサの出力信号に基づいて自動運転を実施可能に構成された前記車両に適用される、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御を開始すること（Ｓ１０７）と、を含み、
前記臨時制御は、前記セミハイビームを照射させるための指示信号を前記灯火制御装置に出力することを含む車両制御方法。
車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づく自動運転を実施可能に構成された前記車両に適用される、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、
所定の車間距離をおいて前記車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施することと、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御を開始すること（Ｓ１０７）と、を含み、
前記臨時制御は、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、前記先行車追従制御における前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも小さくすることを含む、車両制御方法。
車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づく自動運転を実施可能に構成された前記車両に適用される、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、
所定の車間距離をおいて前記車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施することと、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御を開始すること（Ｓ１０７）と、を含み、
前記臨時制御は、前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されていない場合よりも、前記先行車追従制御における前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも大きくすることを含む、車両制御方法。
車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づく自動運転を実施可能に構成された前記車両に適用される、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、
所定の車間距離をおいて前記車両を先行車に追従するように走行させる先行車追従制御を実施することと、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御を開始すること（Ｓ１０７）と、を含み、
走行環境が渋滞区間である場合の前記臨時制御は、前記車間距離の設定値を、手動設定又は走行速度の設定値に応じて自動的に設定される本来値よりも所定量小さくすることであり、
走行環境が渋滞区間ではない場合の前記臨時制御は、前記車間距離の設定値を前記本来値よりも所定量大きくすることである車両制御方法。
車両の周辺に存在する物体を検出する周辺監視センサ（１１、１２）の出力信号に基づいて前記車両を自律的に走行させる制御である自動運転のための処理を実行する、少なくとも１つのプロセッサによって実施される車両制御方法であって、
直近所定時間以内における前記周辺監視センサの出力信号の履歴、及び、外部装置より無線通信で取得する前記車両がこれから通過予定の道路区間についての動的地図データの少なくとも何れか一方に基づいて、前記周辺監視センサの検出能力が、現時点から所定の予測時間以内に、前記自動運転を継続するために必要な性能品質である要求レベルを充足しなくなるか否かを判断すること（Ｓ１０４）と、
前記自動運転を実行中、前記予測時間以内に前記検出能力が前記要求レベルを充足しなくなると判定されたことに基づいて、所定の臨時制御として道路端に隣接するレーンに車線変更すること（Ｓ１０７）と、
前記道路端に隣接するレーンにおいて実際に前記自動運転が不可となる条件が充足されるまでは前記自動運転を継続することと、を含む車両制御方法。