JP2022137922A - Control device for vehicle - Google Patents

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秀仁 大上
Hidehito Ogami
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Abstract

To provide a control device for a vehicle, capable of inhibiting a situation where acceleration is suppressed at the start of the vehicle, so that emergency avoidance cannot be performed.SOLUTION: There is provided a control device for a vehicle including an automated brake hold apparatus which maintains brake force even after the operation of a brake pedal is released when the vehicle is stopped, and which releases the brake force by the operation of an accelerator pedal. The control device suppresses engine torque (torque suppression) until the brake force by the automated brake hold apparatus is released when it is determined that emergency avoidance is not necessary, and prohibits the suppression of the engine torque when it is determined that the emergency avoidance is necessary.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.

従来、制動維持制御装置は、アイドリングストップ条件が解除されたときに車両の制動の維持を解除し、アイドリングストップ装置は、ドライバーによるアクセル操作に応じてエンジンを再始動させ、制動維持の解除が完了するまではエンジンのトルクが所定値以下となるようにエンジンのトルクを制御する技術が特許文献１に提案されている。 Conventionally, the braking maintenance control device releases the maintenance of the vehicle braking when the idling stop condition is canceled, and the idling stop device restarts the engine according to the accelerator operation by the driver, completing the cancellation of the braking maintenance. Patent Document 1 proposes a technique for controlling the torque of the engine so that the torque of the engine is equal to or less than a predetermined value until the engine is stopped.

特開２０１７－１８０４４６号公報JP 2017-180446 A

しかしながら、特許文献１で提案されたような従来の技術は、制動維持の解除が完了した後にエンジントルクを増加させるため、車両発進時の加速が抑制される。このため、従来の技術は、他車両が接近している場合や不審者による接触の可能性がある場合にドライバーが緊急回避を行おうとしても、車両発進時に加速が抑制されて緊急回避を行うことができないという課題があった。 However, the conventional technique proposed in Patent Literature 1 increases the engine torque after the release of the brake maintenance is completed, so the acceleration at the time of starting the vehicle is suppressed. Therefore, even if the driver attempts emergency avoidance when another vehicle is approaching or there is a possibility of contact by a suspicious person, the conventional technology suppresses acceleration when the vehicle starts and performs emergency avoidance. I had a problem that I couldn't do it.

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、車両発進時に加速が抑制されて緊急回避を行うことができなくなることを抑止することができる車両の制御装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-described problems, and to provide a control device for a vehicle that can prevent the vehicle from being unable to perform emergency avoidance due to the suppression of acceleration when starting the vehicle. for the purpose.

本発明に係る車両の制御装置は、車両の停止時にブレーキペダルの操作が解除された後も制動力を維持しアクセルペダルの操作により制動力を解除するオートブレーキホールド装置を備える車両の制御装置であって、緊急回避が必要か否かを判定する緊急回避判定部と、前記緊急回避判定部により緊急回避が必要でないと判定された場合に前記オートブレーキホールド装置による制動力が解除されるまでエンジントルクを抑制し、前記緊急回避判定部により緊急回避が必要であると判定された場合にエンジントルクの抑制を禁止するように制御する制御部と、を備えた構成を有する。 A control device for a vehicle according to the present invention is a control device for a vehicle including an automatic brake hold device that maintains braking force even after the operation of the brake pedal is released when the vehicle is stopped and releases the braking force by operating the accelerator pedal. an emergency avoidance determination unit that determines whether emergency avoidance is necessary; and if the emergency avoidance determination unit determines that emergency avoidance is not necessary, the engine continues until the braking force by the auto brake hold device is released. a control unit that suppresses torque and controls to prohibit suppression of engine torque when the emergency avoidance determination unit determines that emergency avoidance is necessary.

本発明は、車両発進時に加速が抑制されて緊急回避を行うことができなくなることを抑止することができる車両の制御装置を提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can provide a vehicle control device that can prevent an emergency avoidance from becoming impossible due to suppression of acceleration when the vehicle starts.

図１は、本発明の一実施例に係る車両の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle according to one embodiment of the present invention. 図２は、本発明の一実施例に係る車両の制御装置の走行補助動作を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flow chart showing the driving assistance operation of the vehicle control device according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明の一実施例に係る車両の制御装置の走行補助動作の作用を説明するためのグラフであり、（ａ）の各グラフは、緊急回避が必要でない場合の例を示し、（ｂ）の各グラフは、緊急回避が必要である場合の例を示す。FIG. 3 is a graph for explaining the action of the driving assistance operation of the vehicle control device according to the embodiment of the present invention, each graph in (a) shows an example in which emergency avoidance is not necessary, Each graph of (b) shows an example when emergency avoidance is necessary.

本発明の一実施の形態に係る車両の制御装置は、車両の停止時にブレーキペダルの操作が解除された後も制動力を維持しアクセルペダルの操作により制動力を解除するオートブレーキホールド装置を備える車両の制御装置であって、緊急回避が必要か否かを判定する緊急回避判定部と、緊急回避判定部により緊急回避が必要でないと判定された場合にオートブレーキホールド装置による制動力が解除されるまでエンジントルクを抑制し、緊急回避判定部により緊急回避が必要であると判定された場合にエンジントルクの抑制を禁止するように制御する制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、本発明の一実施の形態に係る車両の制御装置は、車両発進時に加速が抑制されて緊急回避を行うことができなくなることを抑止することができる。 A vehicle control device according to an embodiment of the present invention includes an auto brake hold device that maintains a braking force even after the operation of a brake pedal is released when the vehicle is stopped, and releases the braking force by operating an accelerator pedal. A control device for a vehicle, comprising: an emergency avoidance determination unit that determines whether emergency avoidance is necessary; a control unit that controls to inhibit engine torque suppression when the emergency avoidance determination unit determines that emergency avoidance is necessary. As a result, the vehicle control apparatus according to the embodiment of the present invention can prevent the acceleration from being suppressed when the vehicle starts and the emergency avoidance from becoming impossible.

以下、本発明の一実施例に係る車両の制御装置を搭載した車両について図面を参照して説明する。 A vehicle equipped with a vehicle control device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１に示すように、車両１は、エンジン２と、エンジンコントローラ３と、ブレーキペダル４と、倍力装置５と、マスタシリンダ６と、ブレーキ圧保持装置７と、前輪８と、後輪９と、電動パーキングブレーキ１０と、アクセルペダル１１と、制御装置１２と、を含んで構成されている。 As shown in FIG. 1, a vehicle 1 includes an engine 2, an engine controller 3, a brake pedal 4, a booster 5, a master cylinder 6, a brake pressure retaining device 7, front wheels 8, and rear wheels 9. , an electric parking brake 10 , an accelerator pedal 11 , and a control device 12 .

エンジン２には、複数の気筒が形成されている。本実施例において、エンジン２は、各気筒に対して、吸気行程、圧縮行程、膨張行程および排気行程からなる一連の４行程を行うように構成されている。 A plurality of cylinders are formed in the engine 2 . In this embodiment, the engine 2 is constructed so that each cylinder performs a series of four strokes consisting of an intake stroke, a compression stroke, an expansion stroke and an exhaust stroke.

エンジン２は、一連の４行程を行うことによって、それぞれ図示しない変速機構及びディファレンシャル機構などを介して、前輪８及び後輪９又は、前輪８及び後輪９のいずれか一方を回転させる。 By performing a series of four strokes, the engine 2 rotates either the front wheels 8 and the rear wheels 9 or the front wheels 8 and the rear wheels 9 via a transmission mechanism and a differential mechanism (not shown).

エンジンコントローラ３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、バックアップ用のデータなどを保存するフラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートと、通信モジュールとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。 The engine controller 3 includes a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory that stores backup data, an input port, an output port, and communication It consists of a computer unit with modules.

このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをエンジンコントローラ３として機能させるためのプログラムが格納されている。 The ROM of the computer unit stores various constants, various maps, and the like, as well as a program for causing the computer unit to function as the engine controller 3 .

すなわち、ＣＰＵがＲＡＭを作業領域としてＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、このコンピュータユニットは、本実施例におけるエンジンコントローラ３として機能する。 That is, the computer unit functions as the engine controller 3 in this embodiment by the CPU executing a program stored in the ROM using the RAM as a work area.

エンジンコントローラ３は、通信モジュールを介して、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ＬＡＮ（Local Area Network）に接続されている。エンジンコントローラ３は、車内ＬＡＮを介して制御装置１２と接続されている。 The engine controller 3 is connected via a communication module to an in-vehicle LAN (Local Area Network) conforming to standards such as CAN (Controller Area Network). The engine controller 3 is connected to the control device 12 via an in-vehicle LAN.

エンジンコントローラ３は、各種センサ類から入力ポートを介して入力された検知信号及び制御装置１２から出力された制御信号に基づいて、エンジン２の吸入空気量、燃料噴射量及び点火タイミングなどを制御することにより、エンジン２の運転状態を制御する。 The engine controller 3 controls the intake air amount, fuel injection amount, ignition timing, etc. of the engine 2 based on detection signals input from various sensors via input ports and control signals output from the control device 12. Thus, the operating state of the engine 2 is controlled.

倍力装置５は、例えば、エンジン２の内部に生じる負圧を用いてブレーキペダル４の踏力を補助する。マスタシリンダ６は、倍力装置５を介したブレーキペダル４の踏力に応じた油圧を発生する。 The booster 5 assists the depression force of the brake pedal 4 by using, for example, negative pressure generated inside the engine 2 . The master cylinder 6 generates hydraulic pressure according to the depression force of the brake pedal 4 via the booster 5 .

ブレーキ圧保持装置７は、マスタシリンダ６によって発生された油圧から前輪８及び後輪９を制動するためのブレーキ圧を作り出す油圧回路によって構成される。ブレーキ圧保持装置７は、制御装置１２の制御により、マスタシリンダ６によって発生された油圧にかかわらず、ブレーキ圧を保持することができる。電動パーキングブレーキ１０は、制御装置１２の制御により、後輪９の制動力を生成する。 The brake pressure retaining device 7 is composed of a hydraulic circuit that generates brake pressure for braking the front wheels 8 and the rear wheels 9 from the hydraulic pressure generated by the master cylinder 6 . The brake pressure holding device 7 can hold the brake pressure regardless of the hydraulic pressure generated by the master cylinder 6 under the control of the control device 12 . The electric parking brake 10 generates braking force for the rear wheels 9 under the control of the control device 12 .

制御装置１２は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、バックアップ用のデータなどを保存するフラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートと、通信モジュールとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを制御装置１２として機能させるためのプログラムが格納されている。 The control device 12 is composed of a computer unit having a CPU, a RAM, a ROM, a flash memory for storing backup data and the like, an input port, an output port, and a communication module. The ROM of the computer unit stores various constants, various maps, and a program for causing the computer unit to function as the control device 12 .

すなわち、ＣＰＵがＲＡＭを作業領域としてＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、このコンピュータユニットは、本実施例における制御装置１２として機能する。 That is, the computer unit functions as the control device 12 in this embodiment by the CPU executing a program stored in the ROM using the RAM as a work area.

制御装置１２の入力ポートには、ブレーキペダル４が踏まれているか否かを検出するブレーキスイッチ２１と、アクセルペダル１１の操作量（以下、「アクセル開度」ともいう）を検出するアクセル開度センサ２２と、車速を検出する車速センサ２３と、マスタシリンダ６によって発生された油圧を検出するマスタシリンダ圧センサ２４と、車両１の周辺を撮影するカメラ２５とが接続されている。 The input port of the control device 12 includes a brake switch 21 for detecting whether or not the brake pedal 4 is stepped on, and an accelerator opening for detecting the operation amount of the accelerator pedal 11 (hereinafter also referred to as "accelerator opening"). A sensor 22, a vehicle speed sensor 23 for detecting vehicle speed, a master cylinder pressure sensor 24 for detecting oil pressure generated by the master cylinder 6, and a camera 25 for photographing the surroundings of the vehicle 1 are connected.

制御装置１２の出力ポートには、ブレーキ圧保持装置７と、電動パーキングブレーキ１０とが接続されている。制御装置１２は、通信モジュールを介して、車内ＬＡＮに接続されている。制御装置１２は、車内ＬＡＮを介してエンジンコントローラ３と接続されている。 An output port of the control device 12 is connected to the brake pressure retaining device 7 and the electric parking brake 10 . The control device 12 is connected to an in-vehicle LAN via a communication module. The control device 12 is connected to the engine controller 3 via an in-vehicle LAN.

制御装置１２は、エンジン自動停止条件が成立すると、エンジン２を自動停止させるための制御信号をエンジンコントローラ３に出力し、エンジン再始動条件が成立すると、エンジン２を再始動させるための制御信号をエンジンコントローラ３に出力するアイドルストップシステムとして機能する。本実施例において、エンジン自動停止条件は、車両１が停止したこととし、エンジン再始動条件は、アクセルペダル１１が踏まれたこととする。 The control device 12 outputs a control signal for automatically stopping the engine 2 to the engine controller 3 when the engine automatic stop condition is satisfied, and outputs a control signal for restarting the engine 2 when the engine restart condition is satisfied. It functions as an idle stop system that outputs to the engine controller 3 . In this embodiment, the automatic engine stop condition is that the vehicle 1 has stopped, and the engine restart condition is that the accelerator pedal 11 is stepped on.

制御装置１２は、車両１が停止している状態で、ブレーキペダル４が解放されてから、アクセルペダル１１が踏まれたことにより再始動したエンジン２の駆動力で車両１が前進できる状態になるまでの間、ブレーキ圧保持装置７にブレーキ圧を保持させて車両１のずり下がりを防止するオートブレーキホールド制御を実行する。 The control device 12 allows the vehicle 1 to move forward with the driving force of the engine 2 restarted when the accelerator pedal 11 is stepped on after the brake pedal 4 is released while the vehicle 1 is stopped. Until then, the brake pressure holding device 7 is caused to hold the brake pressure to prevent the vehicle 1 from rolling downhill.

例えば、制御装置１２は、車両１が停止している状態で、マスタシリンダ圧センサ２４によりマスタシリンダ圧が予め定められた所定圧以下になったことを検出すると、ブレーキ圧を保持するようにブレーキ圧保持装置７を制御する。 For example, when the master cylinder pressure sensor 24 detects that the master cylinder pressure has become equal to or less than a predetermined pressure while the vehicle 1 is stopped, the control device 12 performs braking so as to maintain the brake pressure. It controls the pressure holding device 7 .

エンジン２の駆動力で車両１を発進させることができる発進可能条件が成立すると、制御装置１２は、ブレーキ圧を減圧してブレーキを解除するようにブレーキ圧保持装置７を制御する。本実施例において、制御装置１２及びブレーキ圧保持装置７は、オートブレーキホールド装置を構成する。 When the startable condition is satisfied, the vehicle 1 can be started by the driving force of the engine 2, the control device 12 controls the brake pressure holding device 7 so as to reduce the brake pressure and release the brake. In this embodiment, the control device 12 and the brake pressure holding device 7 constitute an auto brake hold device.

なお、オートブレーキホールド制御の実行期間において、制御装置１２は、電動パーキングブレーキ１０による制動力によって車両１のずり下がりを防止するようにしてもよい。すなわち、制御装置１２及び電動パーキングブレーキ１０が、オートブレーキホールド装置を構成するようにしてもよい。 It should be noted that the control device 12 may prevent the vehicle 1 from rolling down by using the braking force of the electric parking brake 10 during the execution period of the auto brake hold control. That is, the control device 12 and the electric parking brake 10 may constitute an auto brake hold device.

また、オートブレーキホールド制御の実行期間において、制御装置１２は、ブレーキ圧保持装置７にブレーキ圧を保持させるとともに、電動パーキングブレーキ１０による制動力によって車両１のずり下がりを防止するようにしてもよい。すなわち、制御装置１２、ブレーキ圧保持装置７及び電動パーキングブレーキ１０が、オートブレーキホールド装置を構成するようにしてもよい。 Further, during the execution period of the automatic brake hold control, the control device 12 may cause the brake pressure holding device 7 to hold the brake pressure, and may prevent the vehicle 1 from rolling down by the braking force of the electric parking brake 10. . That is, the control device 12, the brake pressure holding device 7, and the electric parking brake 10 may constitute an auto brake holding device.

制御装置１２は、緊急回避が必要か否かを判定する緊急回避判定部１２ａとしての機能を有する。制御装置１２は、カメラ２５によって撮影された画像に基づいて、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があるか否かを判定する。 The control device 12 has a function as an emergency avoidance determination unit 12a that determines whether emergency avoidance is necessary. Based on the image captured by the camera 25 , the control device 12 determines whether or not another vehicle is approaching the vehicle 1 or a suspicious person is contacting the vehicle 1 .

制御装置１２は、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があると判定した場合には、緊急回避が必要であると判定する。制御装置１２は、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触がないと判定した場合には、緊急回避が必要でないと判定する。 When the control device 12 determines that another vehicle is approaching the vehicle 1 or that a suspicious person is contacting the vehicle 1, the control device 12 determines that emergency avoidance is necessary. The control device 12 determines that emergency avoidance is not necessary when determining that there is no approach of another vehicle to the vehicle 1 or contact by a suspicious person.

制御装置１２は、緊急回避が必要であるか否かの判定結果に応じて、エンジン２の出力トルク（以下、「エンジントルク」ともいう）を抑制する制御部１２ｂとしての機能を有する。 The control device 12 functions as a control section 12b that suppresses the output torque of the engine 2 (hereinafter also referred to as "engine torque") according to the determination result of whether or not emergency avoidance is necessary.

本実施例において、制御装置１２は、緊急回避が必要でないと判定した場合にオートブレーキホールド制御による制動力が解除された後のトルク抑制保持時間が経過するまでエンジン２の出力トルク（以下、「エンジントルク」ともいう）を抑制し、緊急回避が必要であると判定した場合にエンジントルクの抑制を禁止する。 In this embodiment, the control device 12 controls the output torque of the engine 2 (hereinafter referred to as " engine torque) is suppressed, and suppression of the engine torque is prohibited when it is determined that emergency avoidance is necessary.

トルク抑制保持時間は、オートブレーキホールド制御が終了してからオートブレーキホールド制御による制動力が解除されるまでの時間として予め検証により定められ、ＲＯＭに記憶されている。本実施例において、トルク抑制保持時間は、若干のマージンとして所定時間（例えば、１００ｍｓ）が加算された時間に設定されている。 The torque suppression holding time is determined in advance by verification as the time from the end of the auto brake hold control to the release of the braking force by the auto brake hold control, and is stored in the ROM. In this embodiment, the torque suppression holding time is set to a time to which a predetermined time (for example, 100 ms) is added as a slight margin.

制御装置１２は、エンジントルクを抑制する期間において、エンジントルクが予め定められた上限トルクを超えないようにエンジン２のトルクを制御するための制御信号をエンジンコントローラ３に出力する。上限トルクは、オートブレーキホールド制御による制動力が解除されたときに車両１が急発進しないように予め検証により定められ、ＲＯＭに記憶されている。 The control device 12 outputs to the engine controller 3 a control signal for controlling the torque of the engine 2 so that the engine torque does not exceed a predetermined upper limit torque during the period of suppressing the engine torque. The upper limit torque is determined in advance by verification so that the vehicle 1 does not suddenly start when the braking force by the auto brake hold control is released, and is stored in the ROM.

なお、車両１の進行方向の傾斜角を検出する傾斜角センサを車両１に設け、傾斜角センサによって検出された傾斜角が大きくなるほど上限トルクを大きくするようにしてもよい。このように構成する場合には、傾斜角に対する上限トルクを表すマップをＲＯＭに格納しておけばよい。 The vehicle 1 may be provided with a tilt angle sensor for detecting the tilt angle of the traveling direction of the vehicle 1, and the upper limit torque may be increased as the tilt angle detected by the tilt angle sensor increases. In such a configuration, a map representing the upper limit torque with respect to the tilt angle should be stored in the ROM.

また、制御装置１２は、エンジントルクを抑制する期間において、エンジントルクが予め定められた上限トルクを超えないようにするのに代えて、エンジントルクの単位時間当たりの増加量が予め定められた上限増加量を超えないようにエンジン２を制御するための制御信号をエンジンコントローラ３に出力するようにしてもよい。 Further, in the period in which the engine torque is suppressed, instead of preventing the engine torque from exceeding the predetermined upper limit torque, the control device 12 increases the amount of increase in the engine torque per unit time to the predetermined upper limit. A control signal may be output to the engine controller 3 for controlling the engine 2 so as not to exceed the increased amount.

以上のように構成された制御装置１２の走行補助動作について図２を参照して説明する。なお、以下に説明する走行補助動作は、制御装置１２が起動している間、繰り返し実行される。 A driving assistance operation of the control device 12 configured as described above will be described with reference to FIG. Note that the driving assistance operation described below is repeatedly executed while the control device 12 is activated.

まず、Ｓ１において、制御装置１２は、車両１が停止しているか否かを判定する。例えば、制御装置１２は、車速センサ２３の検出値が０であれば、車両１が停止していると判定し、車速センサ２３の検出値が０でなければ、車両１が停止していないと判定する。 First, in S1, the control device 12 determines whether or not the vehicle 1 is stopped. For example, if the detection value of the vehicle speed sensor 23 is 0, the control device 12 determines that the vehicle 1 is stopped, and if the detection value of the vehicle speed sensor 23 is not 0, it determines that the vehicle 1 is not stopped. judge.

Ｓ１において、車両１が停止していると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ２の処理を実行する。Ｓ１において、車両１が停止していないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１の処理を実行する。すなわち、Ｓ１において、車両１が停止していないと判定した場合には、制御装置１２は、車両１の停止待ち状態となる。 When it is determined in S1 that the vehicle 1 is stopped, the control device 12 executes the process of S2. When it is determined in S1 that the vehicle 1 is not stopped, the control device 12 executes the processing of S1. That is, when it is determined in S<b>1 that the vehicle 1 has not stopped, the control device 12 waits for the vehicle 1 to stop.

Ｓ２において、制御装置１２は、オートブレーキホールド制御の実行条件（以下、「ブレーキホールド条件」ともいう）が成立しているか否かを判定する。例えば、制御装置１２は、車両１が停止していると判定した場合、かつ、インストルメントパネルなどに設けられた図示しないオートブレーキホールドスイッチがＯＮである場合には、ブレーキホールド条件が成立していると判定し、車両１が停止していないと判定した場合、又は、オートブレーキホールドスイッチがＯＦＦである場合には、ブレーキホールド条件が成立していないと判定する。 In S2, the control device 12 determines whether or not conditions for executing automatic brake hold control (hereinafter also referred to as "brake hold conditions") are satisfied. For example, when the control device 12 determines that the vehicle 1 is stopped and when an auto brake hold switch (not shown) provided on an instrument panel or the like is ON, the brake hold condition is established. If it is determined that the vehicle 1 is not stopped or if the auto brake hold switch is OFF, it is determined that the brake hold condition is not established.

なお、車両１の進行方向の傾斜角を検出する傾斜角センサを車両１に設け、Ｓ２において、制御装置１２は、車両１が停止していると判定した場合、オートブレーキホールドスイッチがＯＮである場合、かつ、傾斜角センサの検出値が所定値以上である場合には、ブレーキホールド条件が成立していると判定し、車両１が停止していないと判定した場合、オートブレーキホールドスイッチがＯＦＦである場合、又は、傾斜角センサの検出値が所定値未満である場合には、ブレーキホールド条件が成立していないと判定するようにしてもよい。 The vehicle 1 is provided with a tilt angle sensor for detecting the tilt angle of the traveling direction of the vehicle 1. In S2, when the control device 12 determines that the vehicle 1 is stopped, the auto brake hold switch is turned on. and when the detected value of the tilt angle sensor is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the brake hold condition is established, and when it is determined that the vehicle 1 is not stopped, the auto brake hold switch is turned off. or when the detected value of the tilt angle sensor is less than a predetermined value, it may be determined that the brake hold condition is not established.

Ｓ２において、ブレーキホールド条件が成立していると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ４の処理を実行する。Ｓ２において、ブレーキホールド条件が成立していないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ３の処理を実行する。 When it is determined in S2 that the brake hold condition is satisfied, the control device 12 executes the process of S4. When it is determined in S2 that the brake hold condition is not satisfied, the control device 12 executes the process of S3.

Ｓ３において、制御装置１２は、アクセル開度センサ２２の検出値に基づいて、アクセルペダル１１が操作されているか否かを判定する。Ｓ３において、アクセルペダル１１が操作されていると判定した場合には、制御装置１２は、走行補助動作を終了し、車両１は、発進する。Ｓ３において、アクセルペダル１１が操作されていないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ２の処理を実行する。 In S<b>3 , the control device 12 determines whether or not the accelerator pedal 11 is operated based on the detection value of the accelerator opening sensor 22 . When it is determined in S3 that the accelerator pedal 11 is being operated, the control device 12 terminates the driving assistance operation, and the vehicle 1 starts. When it is determined in S3 that the accelerator pedal 11 is not operated, the control device 12 executes the process of S2.

Ｓ４において、制御装置１２は、オートブレーキホールド制御の実行を開始する（図中、「ブレーキホールドＯＮ」と記す）。Ｓ４の処理を実行した後、制御装置１２は、Ｓ５の処理を実行する。 In S4, the control device 12 starts executing automatic brake hold control (denoted as "brake hold ON" in the drawing). After executing the process of S4, the control device 12 executes the process of S5.

Ｓ５において、制御装置１２は、アイドルストップ条件が成立しているか否かを判定する。例えば、制御装置１２は、前述したエンジン自動停止条件が成立している場合には、アイドルストップ条件が成立していると判定し、エンジン自動停止条件が成立してない場合には、アイドルストップ条件が成立していないと判定する。 In S5, the control device 12 determines whether or not the idle stop condition is satisfied. For example, the control device 12 determines that the idle stop condition is satisfied when the above-described engine automatic stop condition is satisfied, and determines that the idle stop condition is satisfied when the engine automatic stop condition is not satisfied. is not established.

Ｓ５において、アイドルストップ条件が成立していないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ６の処理を実行する。Ｓ５において、アイドルストップ条件が成立していると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ７の処理を実行する。 When it is determined in S5 that the idle stop condition is not satisfied, the control device 12 executes the process of S6. When it is determined in S5 that the idle stop condition is satisfied, the control device 12 executes the processing of S7.

Ｓ６において、制御装置１２は、アクセル開度センサ２２の検出値に基づいて、アクセルペダル１１が操作されているか否かを判定する。Ｓ６において、アクセルペダル１１が操作されていないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ５の処理を実行する。Ｓ６において、アクセルペダル１１が操作されていると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１２の処理を実行する。 In S<b>6 , the control device 12 determines whether or not the accelerator pedal 11 is operated based on the detected value of the accelerator opening sensor 22 . When it is determined in S6 that the accelerator pedal 11 is not operated, the control device 12 executes the process of S5. When it is determined in S6 that the accelerator pedal 11 is being operated, the control device 12 executes the process of S12.

Ｓ７において、制御装置１２は、アイドルストップの実行を開始する。例えば、制御装置１２は、エンジン２を自動停止させるための制御信号をエンジンコントローラ３に出力する。Ｓ７の処理を実行した後、制御装置１２は、Ｓ８の処理を実行する。 In S7, the control device 12 starts executing idle stop. For example, the control device 12 outputs a control signal for automatically stopping the engine 2 to the engine controller 3 . After executing the process of S7, the control device 12 executes the process of S8.

Ｓ８において、制御装置１２は、アクセル開度センサ２２の検出値に基づいて、アクセルペダル１１が操作されているか否かを判定する。Ｓ８において、アクセルペダル１１が操作されていないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ８の処理を実行する。 In S<b>8 , the controller 12 determines whether the accelerator pedal 11 is operated based on the detected value of the accelerator opening sensor 22 . When it is determined in S8 that the accelerator pedal 11 is not operated, the control device 12 executes the processing of S8.

すなわち、Ｓ８において、アクセルペダル１１が操作されていないと判定した場合には、制御装置１２は、アクセルペダル１１の操作待ち状態となる。Ｓ８において、アクセルペダル１１が操作されていると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ９の処理を実行する。 That is, when it is determined in S8 that the accelerator pedal 11 is not operated, the control device 12 enters a state of waiting for the operation of the accelerator pedal 11 . If it is determined in S8 that the accelerator pedal 11 is being operated, the control device 12 executes the process of S9.

Ｓ９において、制御装置１２は、エンジン２を始動する。例えば、制御装置１２は、エンジン２を再始動させるための制御信号をエンジンコントローラ３に出力する。Ｓ９の処理を実行した後、制御装置１２は、Ｓ１０の処理を実行する。 In S<b>9 , the control device 12 starts the engine 2 . For example, the control device 12 outputs a control signal for restarting the engine 2 to the engine controller 3 . After executing the process of S9, the control device 12 executes the process of S10.

Ｓ１０において、制御装置１２は、エンジン２の完爆条件が成立したか否かを判定する。例えば、制御装置１２は、前述した発進可能条件が成立している場合には、エンジン２の完爆条件が成立していると判定し、発進可能条件が成立してない場合には、エンジン２の完爆条件が成立していないと判定する。 In S10, the control device 12 determines whether or not the complete explosion condition for the engine 2 is satisfied. For example, the control device 12 determines that the complete explosion condition of the engine 2 is satisfied when the above-described startable condition is satisfied, and determines that the engine 2 is satisfied when the startable condition is not satisfied. It is determined that the complete explosion condition of is not satisfied.

Ｓ１０において、エンジン２の完爆条件が成立していないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１０の処理を実行する。すなわち、Ｓ１０において、エンジン２の完爆条件が成立していないと判定した場合には、制御装置１２は、エンジン２の完爆条件の成立待ち状態となる。Ｓ１０において、エンジン２の完爆条件が成立していると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１１の処理を実行する。 When it is determined in S10 that the complete explosion condition of the engine 2 is not satisfied, the control device 12 executes the processing of S10. That is, when it is determined in S10 that the complete explosion condition for the engine 2 is not satisfied, the control device 12 waits for the establishment of the complete explosion condition for the engine 2 . When it is determined in S10 that the complete explosion condition of the engine 2 is satisfied, the control device 12 executes the processing of S11.

Ｓ１１において、制御装置１２は、緊急回避が必要であるか否かを判定する。Ｓ１１において、制御装置１２は、緊急回避が必要でないと判定した場合には（ＹＥＳ）、Ｓ１３の処理を実行する。Ｓ１１において、制御装置１２は、緊急回避が必要である（ＮＯ）と判定した場合には、Ｓ１２の処理を実行する。 In S11, the control device 12 determines whether emergency avoidance is necessary. In S11, when the control device 12 determines that emergency avoidance is not necessary (YES), it executes the processing of S13. In S11, when the control device 12 determines that emergency avoidance is necessary (NO), it executes the process of S12.

Ｓ１２において、制御装置１２は、オートブレーキホールド制御の実行を終了する（図中、「ブレーキホールドＯＦＦ」と記す）。オートブレーキホールド制御の実行が終了されると、ブレーキ圧が低下していくため、車両１が発進する。Ｓ１２の処理を実行した後、制御装置１２は、走行補助動作を終了する。 In S12, the control device 12 terminates the execution of the automatic brake hold control (denoted as "brake hold OFF" in the drawing). When the execution of the auto brake hold control ends, the vehicle 1 starts moving because the brake pressure decreases. After executing the process of S12, the control device 12 ends the driving assistance operation.

Ｓ１３において、制御装置１２は、エンジントルクを抑制する（図中、「トルク抑制ＯＮ」と記す）。例えば、制御装置１２は、エンジントルクを抑制するための制御信号をエンジンコントローラ３に出力する。Ｓ１３の処理を実行した後、制御装置１２は、Ｓ１４の処理を実行する。 In S13, the control device 12 suppresses the engine torque (denoted as "torque suppression ON" in the drawing). For example, the control device 12 outputs a control signal for suppressing engine torque to the engine controller 3 . After executing the process of S13, the control device 12 executes the process of S14.

Ｓ１４において、制御装置１２は、オートブレーキホールド制御の実行を終了する（図中、「ブレーキホールドＯＦＦ」と記す）。オートブレーキホールド制御の実行が終了されると、ブレーキ圧が低下していくため、車両１が発進する。Ｓ１４の処理を実行した後、制御装置１２は、Ｓ１５の処理を実行する。 In S14, the control device 12 terminates the execution of the automatic brake hold control (denoted as "brake hold OFF" in the drawing). When the execution of the auto brake hold control ends, the vehicle 1 starts moving because the brake pressure decreases. After executing the process of S14, the control device 12 executes the process of S15.

Ｓ１５において、制御装置１２は、前述したトルク抑制保持時間が経過したか否かを判定する。Ｓ１５において、トルク抑制保持時間が経過していないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１５の処理を実行する。 In S15, the control device 12 determines whether or not the torque suppression holding time described above has elapsed. When it is determined in S15 that the torque suppression holding time has not elapsed, the control device 12 executes the processing of S15.

すなわち、Ｓ１５において、トルク抑制保持時間が経過していないと判定した場合には、制御装置１２は、トルク抑制保持時間の経過待ち状態となる。Ｓ１５において、トルク抑制保持時間が経過したと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１６の処理を実行する。 That is, when it is determined in S15 that the torque suppression holding time has not elapsed, the control device 12 enters a state of waiting for the torque suppression holding time to elapse. When it is determined in S15 that the torque suppression holding time has elapsed, the control device 12 executes the processing of S16.

Ｓ１６において、制御装置１２は、エンジントルクの抑制を解除する（図中、「トルク抑制ＯＦＦ」と記す）。例えば、制御装置１２は、エンジントルクの抑制を解除するための制御信号をエンジンコントローラ３に出力する。Ｓ１６の処理を実行した後、制御装置１２は、走行補助動作を終了する。 In S16, the control device 12 releases the suppression of the engine torque (denoted as "torque suppression OFF" in the drawing). For example, the control device 12 outputs to the engine controller 3 a control signal for canceling suppression of engine torque. After executing the process of S16, the control device 12 ends the driving assistance operation.

以上に説明した走行補助動作の作用について図３を参照して説明する。図３は、車両１が停止中、アイドルストップによりエンジン２が自動停止中、かつ、オートブレーキホールド制御が実行中である状態から各種検出値及び各種制御値の時間経過に応じた変化を表している。 The operation of the driving assistance operation described above will be described with reference to FIG. 3 . FIG. 3 shows changes over time in various detected values and various control values from a state in which the vehicle 1 is stopped, the engine 2 is automatically stopped by idle stop, and the auto brake hold control is being executed. there is

図３（ａ）の各グラフは、緊急回避が必要でないと制御装置１２によって判定された場合の各種検出値及び各種制御値の時間経過に応じた変化を表し、図３（ｂ）の各グラフは、緊急回避が必要であると制御装置１２によって判定された場合の各種検出値及び各種制御値の時間経過に応じた変化を表している。 Each graph in FIG. 3(a) represents changes over time in various detected values and various control values when the controller 12 determines that emergency avoidance is not necessary, and each graph in FIG. 3(b). represents changes over time in various detected values and various control values when the control device 12 determines that emergency avoidance is necessary.

また、図３における左右の各グラフは、各種検出値及び各種制御値として、上から順に、車速、エンジン２の機関回転速度（以下、「エンジン回転数」ともいう）、緊急回避の要否の判定結果、アクセル開度、エンジントルクの抑制状態（以下、「トルク抑制」ともいう）、エンジン２の出力トルク（以下、「実トルク」ともいう）、オートブレーキホールド制御の実行状態及びブレーキ圧を表している。 In addition, the left and right graphs in FIG. 3 show various detected values and various control values in order from the top, such as the vehicle speed, the engine speed of the engine 2 (hereinafter also referred to as "engine speed"), and the necessity of emergency avoidance. The determination result, accelerator opening, engine torque suppression state (hereinafter also referred to as “torque suppression”), output torque of the engine 2 (hereinafter also referred to as “actual torque”), execution state of auto brake hold control, and brake pressure represent.

以下、図３（ａ）の各グラフに基づいて、緊急回避が必要でないと制御装置１２によって判定された場合の走行補助動作の作用について説明する。 Hereinafter, based on each graph of FIG. 3A, the operation of the driving assistance operation when the control device 12 determines that emergency avoidance is not necessary will be described.

時刻ｔ１で、アクセル開度センサ２２によって検出されたアクセル開度に基づくアクセルペダル１１の操作が検出されると、エンジン回転数と実トルクが上昇し始める。時刻ｔ２で、発進可能条件が成立すると、緊急回避が必要でない（Ｆａｌｓｅ）と判定されているため、エンジントルクの抑制状態が有効（ＯＮ）になる。 At time t1, when the operation of the accelerator pedal 11 based on the accelerator opening detected by the accelerator opening sensor 22 is detected, the engine speed and the actual torque start to increase. At time t2, when the starting enable condition is established, it is determined that emergency avoidance is not necessary (False), so the engine torque suppression state is enabled (ON).

また、時刻ｔ２で、発進可能条件が成立すると、オートブレーキホールド制御の実行状態がＯＦＦになり、時刻ｔ３で、オートブレーキホールド制御による制動力が解除される。オートブレーキホールド制御の実行状態がＯＦＦになることによって、ブレーキ圧が低下していき、車速が上昇し始める。 Further, at time t2, when the starting enable condition is satisfied, the execution state of the auto brake hold control is turned off, and at time t3, the braking force by the auto brake hold control is released. By turning off the execution state of the auto brake hold control, the brake pressure is gradually reduced and the vehicle speed starts to increase.

時刻ｔ２からトルク抑制保持時間が経過する時刻ｔ４になるまでは、エンジントルクの抑制状態が有効（ＯＮ）であるため、実トルクが抑制され、実トルクにともなって、エンジン回転数及び車速が抑制される。 From time t2 to time t4 when the torque suppression holding time elapses, the engine torque suppression state is effective (ON), so the actual torque is suppressed, and along with the actual torque, the engine speed and vehicle speed are suppressed. be done.

時刻ｔ４で、エンジントルクの抑制状態が無効（ＯＦＦ）になると、エンジントルクの抑制が解除されたことによって、実トルクが上昇し始めるとともに、エンジン回転数及び車速が上昇し始める。 At time t4, when the suppression state of the engine torque becomes invalid (OFF), the suppression of the engine torque is released, so that the actual torque starts to rise, and the engine speed and the vehicle speed also start to rise.

以下、図３（ｂ）の各グラフに基づいて、緊急回避が必要であると制御装置１２によって判定された場合の走行補助動作の作用について説明する。 Hereinafter, based on each graph of FIG. 3B, the operation of the driving assistance operation when the control device 12 determines that emergency avoidance is necessary will be described.

時刻ｔ１１で、アクセル開度センサ２２によって検出されたアクセル開度に基づくアクセルペダル１１の操作が検出されると、エンジン回転数と実トルクが上昇し始める。時刻ｔ１２で、発進可能条件が成立すると、緊急回避が必要である（Ｔｒｕｅ）と判定されているため、エンジントルクの抑制状態が無効（ＯＦＦ）に維持される。 At time t11, when the operation of the accelerator pedal 11 based on the accelerator opening detected by the accelerator opening sensor 22 is detected, the engine speed and the actual torque start to increase. At time t12, when the starting enable condition is satisfied, it is determined that emergency avoidance is necessary (True), so the engine torque suppression state is maintained ineffective (OFF).

また、時刻ｔ１２で、発進可能条件が成立すると、オートブレーキホールド制御の実行状態がＯＦＦになり、時刻ｔ１３で、オートブレーキホールド制御による制動力が解除される。オートブレーキホールド制御の実行状態がＯＦＦになることによって、ブレーキ圧が低下していき、車速が上昇し始める。 At time t12, when the starting enable condition is satisfied, the execution state of the auto brake hold control is turned off, and at time t13, the braking force by the auto brake hold control is released. By turning off the execution state of the auto brake hold control, the brake pressure is gradually reduced and the vehicle speed starts to increase.

時刻ｔ１２以降では、エンジントルクの抑制状態が無効（ＯＦＦ）に維持されているため、実トルクが継続的に上昇し、実トルクにともなって、エンジン回転数及び車速が継続的に上昇する。 After time t12, since the suppression state of the engine torque is kept disabled (OFF), the actual torque continuously increases, and the engine speed and the vehicle speed continuously increase along with the actual torque.

以上のように、本実施例に係る車両の制御装置は、緊急回避が必要であると判定した場合にエンジントルクの抑制を禁止するため、他車両の接近や不審者による接触の可能性があってドライバーが緊急回避を意図した場合に、車両発進時の加速が抑制されないようにして緊急回避することができる。 As described above, the vehicle control apparatus according to the present embodiment prohibits suppression of engine torque when it is determined that emergency avoidance is necessary. When the driver intends to avoid the emergency, the emergency avoidance can be performed by not suppressing the acceleration at the start of the vehicle.

また、本実施例に係る車両の制御装置は、緊急回避が不要であると判定した場合にオートブレーキホールド装置により制動力が解除されるまでエンジントルクを抑制するため、ドライバーが緊急回避を意図していない場合に、車両発進時の不快感を抑制することができる。 Further, the vehicle control device according to the present embodiment suppresses the engine torque until the braking force is released by the auto brake hold device when it is determined that emergency avoidance is not necessary. When the vehicle is not in the vehicle, it is possible to suppress discomfort when starting the vehicle.

また、本実施例に係る車両の制御装置は、緊急回避が不要であると判定された場合にオートブレーキホールド装置により制動力が解除された後に所定時間が経過するまでエンジントルクを抑制するため、ドライバーが緊急回避を意図していない場合に、車両発進時の不快感を確実に抑制することができる。 Further, the vehicle control device according to the present embodiment suppresses the engine torque until a predetermined time elapses after the braking force is released by the auto brake hold device when it is determined that emergency avoidance is unnecessary. To reliably suppress discomfort when the vehicle starts when the driver does not intend to avoid an emergency.

なお、本実施例では、制御装置１２は、カメラ２５によって撮影された画像に基づいて、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があるか否かを判定するものとして説明した。 In this embodiment, the controller 12 determines whether or not another vehicle approaches the vehicle 1 or a suspicious person touches the vehicle 1 based on the image captured by the camera 25 .

これに対し、制御装置１２は、超音波センサ又はレーザセンサなどの接近センサの検出値に基づいて、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があるか否かを判定するようにしてもよい。 On the other hand, the control device 12 may determine whether or not another vehicle approaches the vehicle 1 or a suspicious person touches the vehicle 1 based on the detection value of the proximity sensor such as an ultrasonic sensor or a laser sensor. good.

また、制御装置１２は、接触感知センサの検出値に基づいて、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があるか否かを判定するようにしてもよい。 Further, the control device 12 may determine whether or not another vehicle approaches the vehicle 1 or a suspicious person touches the vehicle 1 based on the detection value of the contact sensor.

また、制御装置１２は、カメラ２５によって撮影された画像、接近センサの検出値、及び、接触感知センサの検出値のうち２以上の組み合わせに基づいて、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があるか否かを判定するようにしてもよい。 In addition, the control device 12 detects an image captured by the camera 25, the detection value of the proximity sensor, and the detection value of the contact sensor, based on a combination of two or more. It may be determined whether or not there is contact.

本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正および等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。 Although embodiments of the present invention have been disclosed, it will be apparent that modifications may be made by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. All such modifications and equivalents are intended to be included in the following claims.

１ 車両
４ ブレーキペダル
７ ブレーキ圧保持装置（オートブレーキホールド装置）
１０ 電動パーキングブレーキ（オートブレーキホールド装置）
１２ 制御装置（オートブレーキホールド装置）
１２ａ 緊急回避判定部
１２ｂ 制御部 1 Vehicle 4 Brake Pedal 7 Brake Pressure Holding Device (Auto Brake Hold Device)
10 Electric parking brake (auto brake hold device)
12 control device (auto brake hold device)
12a emergency avoidance determination unit 12b control unit

Claims (2)

車両の停止時にブレーキペダルの操作が解除された後も制動力を維持しアクセルペダルの操作により制動力を解除するオートブレーキホールド装置を備える車両の制御装置であって、
緊急回避が必要か否かを判定する緊急回避判定部と、
前記緊急回避判定部により緊急回避が必要でないと判定された場合に前記オートブレーキホールド装置による制動力が解除されるまでエンジントルクを抑制し、前記緊急回避判定部により緊急回避が必要であると判定された場合にエンジントルクの抑制を禁止するように制御する制御部と、
を備えることを特徴とする車両の制御装置。 A control device for a vehicle comprising an auto brake hold device that maintains braking force even after the operation of the brake pedal is released when the vehicle is stopped and releases the braking force by operating the accelerator pedal,
an emergency avoidance determination unit that determines whether emergency avoidance is necessary;
When the emergency avoidance determination unit determines that emergency avoidance is not necessary, the engine torque is suppressed until the braking force by the auto brake hold device is released, and the emergency avoidance determination unit determines that emergency avoidance is necessary. a control unit that controls to prohibit suppression of engine torque when
A control device for a vehicle, comprising: 前記制御部は、前記緊急回避判定部により緊急回避が必要でないと判定された場合に前記オートブレーキホールド装置による制動力が解除された後に所定時間が経過するまでエンジントルクを抑制するように制御することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。 When the emergency avoidance determination unit determines that emergency avoidance is not necessary, the control unit controls to suppress the engine torque until a predetermined time elapses after the braking force by the auto brake hold device is released. The vehicle control device according to claim 1, characterized in that:
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