JP2022126070A - 画像処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】距離画像からより精度よく移動体を検出すること。【解決手段】本発明の画像処理装置１０は、距離画像に対して、追従対象である移動体と予め設定された追従基準により同一であると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う追従処理部１２を備える。そして、追従処理部１２は、追従対象である移動体の追従に失敗したときに、追従基準を変更して距離画像から物体を検出して、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、距離画像から移動体を検出する処理を行う画像処理方法及び画像処理装置に関する。

近年、高齢者の人口が増加し、介護の需要が高まっている。一方で、介護には、多くの介護者が必要となり、介護者の作業負担や人件費の増加という問題が生じる。そこで、特許文献１に記載のような、距離画像センサで撮影した距離画像を用いて、被介護者といった人物を監視する監視システムが多く開発されている。

特許文献１に開示の監視システムでは、距離画像からベッドの位置を抽出し、また、人物の領域を検出し、人物の動作を判別している。具体的に、ベッドの位置は、ベッドの長手方向及び短手方向における高さの度数分布から求めている。また、人物の動作は、所定の高さ位置に対する物体の位置検出することで、臥床の状態、上半身を起こした状態、起立の状態、といった人の動作を判別している。

特開２０１２－０３００４２号公報

ここで、上述したように距離画像から人物の動作を検出する場合には、人物の頭部や胴体部、脚部などの各部位を検出し、各部位の位置関係を特定することで行う。このため、人物の向きや位置が変化すると、人物の各部位の大きさも変化し、各部位を精度よく検出することができず、人物の動作をより精度よく検出することが困難となる。また、人物に限らず、あらゆる移動体の動作を検出する際にも、同様の問題が生じる。

このため、本発明の目的は、上述した課題である、距離画像からより精度よく移動体の動作を検出するが困難である、ことを解決することにある。

本発明の一形態である画像処理方法は、
距離画像に対して、追従対象である移動体と予め設定された追従基準により同一であると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して距離画像から物体を検出して、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
という構成をとる。

また、上記画像処理方法では、
距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体と略同一の大きさであると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の大きさよりも小さい物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
という構成をとる。

また、上記画像処理方法では、
前記距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体の各部位と略同一の大きさであると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行い、
移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の各部位の大きさよりも小さい物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行う、
という構成をとる。

また、上記画像処理方法では、
距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体と略同一の高さ位置に位置すると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の高さ位置よりも低い位置に位置する物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
という構成をとる。

また、上記画像処理方法では、
距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体の各部位と略同一の高さ位置に位置すると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行い、
追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の各部位の高さ位置よりも低い位置に位置する物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行う、
という構成をとる。

また、上記画像処理方法では、
前記距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体の各部位と略同一の形状であると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行い、
追従対象である移動体の追従に失敗したときであっても、追従対象である移動体の各部位と略同一の形状であると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行う、
という構成をとる。

また、本発明の一形態である画像処理装置は、
距離画像に対して、追従対象である移動体と予め設定された追従基準により同一であると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う追従処理部を備え、
前記追従処理部は、追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して距離画像から物体を検出して、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
という構成をとる。

また、上記画像処理装置では、
前記追従処理部は、
距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体と略同一の大きさであると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の大きさよりも小さい物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
という構成をとる。

また、上記画像処理装置では、
前記追従処理部は、
距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体と略同一の高さ位置に位置すると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の高さ位置よりも低い位置に位置する物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
という構成をとる。

また、本発明の一形態であるプログラムは、
情報処理装置に、
距離画像に対して、追従対象である移動体と予め設定された追従基準により同一であると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して距離画像から物体を検出して、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
処理を実行させる、
という構成をとる。

本発明は、以上のように構成されることにより、距離画像からより精度よく移動体を検出することができる。

本発明の実施形態１における情報処理システムの構成を示す概略図である。 図１に開示した監視サーバの構成を示すブロック図である。 図１に開示した監視サーバによる距離画像の処理の様子を示す図である。 図１に開示した監視サーバによる距離画像の処理の様子を示す図である。 図１に開示した監視サーバによる距離画像の処理の様子を示す図である。 図１に開示した監視サーバによる距離画像の処理の様子を示す図である。 図１に開示した監視サーバの処理動作を示すフローチャートである。

＜実施形態１＞
本発明の第１の実施形態を、図１乃至図７を参照して説明する。図１乃至図２は、情報処理システムの構成を示す図である。図３乃至図７は、情報処理システムの処理動作を説明するための図である。以下、各図を参照して、情報処理システムの構成及び動作を説明する。

本発明における情報処理システムは、被介護者や被監視者といった監視対象となる人物Ｐの行動を監視するための情報処理システムである。そして、情報処理システムは、監視サーバ１０と、距離画像カメラＣと、監視端末３０と、携帯端末４０と、を備えて構成されている。

上記距離画像カメラＣ（撮影装置）は、監視対象となる人物Ｐが横たわるベッドＢが配置された領域である部屋Ｒ１（第一領域）内の距離画像を撮影可能な位置に配置されている。例えば、距離画像カメラＣは、医療施設や介護施設、住宅などの部屋Ｒ１の天井に設けられ、部屋Ｒ１の大部分が画像内に収まる位置に配置されている。なお、距離画像カメラＣは、必ずしも天井に設置されていることに限定されず、壁やスタンドなど、いかなる場所に設置されていてもよい。但し、部屋Ｒ１に設置されるベッドＢは、布団などのいかなる寝床であってもよい。

距離画像カメラＣは、画素値を距離値とした距離画像を撮影するものである。例えば、距離画像カメラＣは、赤外線レーザをターゲットに投射した際の往復の時間から距離を計測する形式のものであってもよく、いかなる方式の撮影装置であってもよい。そして、距離画像カメラＣは、一定の時間間隔で、あるいは、撮影指示を受けたタイミングで、距離画像を撮影し、かかる距離画像を後述する監視サーバ１０に送信する機能を有する。なお、後述する監視サーバ１０の機能については、上記距離画像カメラＣに搭載することもできる。つまり、距離画像カメラＣに搭載された情報処理装置にて監視サーバ１０の機能を実現してもよい。

上記監視端末３０（監視装置）は、被介護者である人物Ｐの介護を行う介護者や、監視する監視者であるユーザＵが操作する情報処理端末である。監視端末３０は、介護者などのユーザＵが在籍する監視ルームＲ２など、人物Ｐの部屋Ｒ１（第一領域）とは離れた場所（第二領域）に設置されており、複数のユーザＵによって操作可能である。監視端末３０は、表示画面に距離画像を表示すると共に、監視に関する操作指示を入力可能とし、かかる操作指示を監視サーバ１０に送信したり、監視サーバ１０から発せられる人物Ｐの状態の通知を受信して、ユーザＵに報知する機能を有する。

上記携帯端末４０（監視装置）は、上記ユーザＵが保持して操作するスマートフォンなどの情報処理端末である。携帯端末４０は、監視サーバ１０と無線通信を介して接続される通信可能であり、介護者などのユーザＵが在籍する監視ルームＲ２や他の被介護者の部屋など、人物Ｐの部屋Ｒ１（第一領域）とは離れた場所（第二領域）に位置し、複数のユーザＵによって操作可能である。携帯端末４０は、表示画面に距離画像を表示すると共に、監視に関する操作指示を入力可能とし、かかる操作指示を監視サーバ１０に送信したり、監視サーバ１０から発せられる人物Ｐの状態の通知を受信して、ユーザＵに報知する機能を有する。

上記監視サーバ１０は、距離画像カメラＣからの距離画像を用いて人物Ｐの部屋における当該人物Ｐの特定の動作状態を検知する機能を主に有する。そして、監視サーバ１０は、演算装置及び記憶装置を有する１台又は複数台の情報処理装置で構成される。具体的に、監視サーバ１０は、図２に示すように、演算装置がプログラムを実行することで構築された、画像取得部１１、動作検知部１２、通知部１３、を備えている。また、監視サーバ１０は、記憶装置に形成された、判定基準記憶部１６を備えている。以下、各構成について詳述するが、併せて監視サーバ１０の動作も図７のフローチャートを参照して説明する。なお、監視サーバ１０の機能については、上記距離画像カメラＣに搭載することもできる。つまり、距離画像カメラＣに搭載された情報処理装置にて監視サーバ１０の機能を実現してもよい。

上記画像取得部１１は、上述したように距離画像カメラＣにて撮影されたベッドＢを含む部屋Ｒ１内の距離画像を、当該距離画像カメラＣから取得する。そして、取得した距離画像を動作検知部１２に渡すことで、当該距離画像は後述する処理に用いられる。なお、画像取得部１１は、常に取得した距離画像をそのまま監視端末３０や携帯端末４０に送信し、監視端末３０や携帯端末４０の表示装置に表示するよう出力してもよい。

上記動作検知部１２（追従処理部）は、距離画像内における人物Ｐを検出する処理を行う。具体的に、動作検知部１２は、まず、時間的に前後する距離画像の差分を用いて、かかる差分が所定値よりも小さい箇所を背景部分として検出する（図７のステップＳ１）。例えば、部屋Ｒ１の距離画像において、床面や壁面、ベッドＢといった固定物が映る箇所は、背景部分として検出される。このとき、動作検知部１２は、検出した背景部分から、ベッドＢ（寝床）の領域であるベッド領域を検出する。例えば、動作検知部１２は、距離画像から、所定の高さ位置に水平方向に所定の広さをもって広がる平面を検出し、かかる平面のうち、予め記憶しているベッド情報に対応する平面領域をベッド領域として検出する。例えば、ベッド情報は判定基準記憶部１６に記憶されており、当該ベッド情報には、ベッドの広さや矩形である外形の長辺及び短辺の長さ、床面Ｆからの高さ、といった情報が含まれる。そして、動作検知部１２は、特に、ベッド領域の外形を形成する端であるエッジ部分を検出する。例えば、動作検知部１２は、ベッドＢの外形付近に位置する箇所であって、近隣する画素同士の距離値が急激に変化する直線形状の箇所を、エッジ部分として検出する。

そして、動作検知部１２は、新たに撮影された距離画像の各画素において背景部分と距離の差分を算出し、かかる差分が所定値よりも大きい箇所に移動する物体（移動体）が存在することを検出する（図７のステップＳ２）。そして、動作検知部１２は、さらに、検出した物体の形状に基づいて人物Ｐを検出して、その後に順次撮影される距離画像において人物Ｐを追従する（図７のステップＳ３）。例えば、動作検知部１２は、検出した物体の形状（一例として、アスペクト比）や、物体間の位置関係や体積比（面積比）などから、頭部と胴体部との対といった複数の人体部位からなる人物Ｐを検出する。そして、例えば、動作検知部１２は、新たな距離画像に対して、人体部位の形状をパターンマッチングしたり、部位の特徴点のオプティカルフローなども用いて、同一と判断できる人物Ｐの部位（頭部や胴体部など）を追従する。このとき、動作検知部１２は、新たな距離画像に対して、直前に検出した人物Ｐの位置の近隣に存在する物体を検出して、パターンマッチングなどを用いて追従する。

ここで、図３乃至図６を参照して、本実施形態における動作検知部１２による追従処理の具体例を説明する。なお、図３乃至図６の例では、動作検知部１２は、人物Ｐの頭部である部位を追従する処理を一例に挙げて説明する。但し、動作検知部１２は、人物Ｐの頭部や胴体部といった各部位を検出して、かかる各部位の組み合わせを追従対象である人物Ｐとして追従することとしている。

まず、動作検知部１２は、図３（１），（２）に示すように、新たな距離画像に対して検出領域Ａを設定し、かかる検出領域Ａ内で追従対象である人物Ｐの頭部であると判断できる物体を検出する。なお、検出領域Ａは、追従対象である人物Ｐの頭部を、図３（１）に示すように直前の距離画像で追従した位置の周囲領域であり、かかる頭部位置を中心とした事前に設定された大きさの領域であることとする。そして、動作検知部１２は、検出領域Ａ内において、追従対象である人物Ｐの頭部と同一の形状かつ同一の大きさの物体を検出する。例えば、動作検知部１２は、図３（１）に示す直前の距離画像で追従した人物Ｐの頭部と略同一の形状かつ同一の大きさとなる矩形のテンプレートＴを用意し、図３（２）に示すその後の距離画像においてテンプレートＴと合致する物体を検出する。このとき、動作検知部１２は、テンプレートＴに対して予め設定された許容範囲内で大きさが異なる物体も、略同一の大きさの物体として検出する。例えば、テンプレートＴの縦横それぞれにおいて許容範囲内で長さが異なっている物体であっても、略同一の大きさの物体として検出する。また、動作検知部１２は、テンプレートＴの向きをあらゆる角度に回転させて略同一の大きさの物体を検出することで、略同一の形状の物体を検出する。このようにして、動作検知部１２は、図３（２）の例では、新たな距離画像内で検出した物体を、人物Ｐの頭部として追従する。なお、上述したような人物Ｐの部位の追従方法は、予め追従基準として設定されていることとする。

一方で、図４（１）に示す人物Ｐが立っている状態から、図４（２）に示す人物Ｐがうずくまっている状態に急に動作した場合には、距離画像カメラＣから頭部までの距離が遠くなり、また、距離画像カメラＣに対する頭部の向きが変化することで、距離画像内における頭部の大きさが小さくなる。すると、距離画像内の頭部の大きさは、テンプレートＴと略同一の大きさと判断されず、頭部の追従に失敗することとなる（図７のステップＳ４でＹｅｓ）。この場合、動作検知部１２は、追従基準を変更し、特に、テンプレートＴの大きさを変更して（図７のステップＳ１１）、再度、頭部の追従を行う（図７のステップＳ３）。

例えば、動作検知部１２は、テンプレートＴの大きさを小さく変更し、変更したテンプレートＴ’と略同一の大きさと判断される物体を検出する。つまり、動作検知部１２は、頭部の追従に失敗すると、これまで追従してきた頭部の大きさよりも小さい物体を検出する。一例として、動作検知部１２は、矩形であるテンプレートＴの縦横の長さを、その比率を変えずに、それぞれ２／３や１／２というように短く変更して、テンプレートＴ’の大きさを小さく変更する。なお、変更前のテンプレートＴと変更後のテンプレートＴ’とは、縦横比（アスペクト比）を変更しないことで、各テンプレートＴ，Ｔ’は略同一の形状であると言える。但し、テンプレートＴ’は、変更前のテンプレートＴに対して、その形状が変更となってもよい。このようにテンプレートＴ’の大きさを小さく変更することで、動作検知部１２は、図５（２）に示すように、急に人物Ｐの頭部の大きさが小さくなった場合でも、かかる頭部である物体を検出でき、人物Ｐの頭部として追従することができる（図７のステップＳ４でＮｏ）。なお、動作検知部１２は、テンプレートＴの大きさを複数回、段階的に小さくなるよう変更して、それぞれ変更したテンプレートＴ’で物体の検出を行ってもよい。

また、一方で、図６（１）に示す人物Ｐが立っている状態から、図６（２）に示す人物Ｐが床面に倒れた状態に急に動作した場合には、距離画像内における頭部の位置が検出領域Ａから外れることとなる。すると、動作検知部１２は、頭部の追従に失敗することとなる（図７のステップＳ４でＹｅｓ）。この場合、動作検知部１２は、追従基準を変更し、特に、距離画像内の高さ方向において検出領域Ａよりもさらに低い位置で、再度、頭部の追従を行う（図７のステップＳ１１）。つまり、動作検知部１２は、通常は、検出領域Ａ内に位置する物体は、直前に検出された頭部の位置と略同一の高さ位置に位置する物体であると判断して検出するが、追従に失敗した場合には、検出領域Ａよりもさらに低い位置に位置する物体を検出することとなる（図７のステップＳ３）。

例えば、動作検知部１２は、検出領域Ａの下端よりも下方の全ての範囲を対象に、テンプレートＴと略同一の大きさと判断される物体を検出する。このとき、動作検知部１２は、上述したように、テンプレートＴを回転させて検出を行ってもよく、テンプレートＴの大きさを小さくして検出を行ってもよい。このように、動作検知部１２は、直前に追従した頭部の位置よりも低い位置の物体も検出することで、図６（２）に示すように、急に人物Ｐの頭部の位置が低い位置に移動した場合であっても、かかる頭部である物体を検出でき、人物Ｐの頭部として追従することができる（図７のステップＳ４でＮｏ）。

以上のようにして、動作検知部１２は、人物Ｐの頭部等の部位の追従が成功すると（図７のステップＳ４でＮｏ）、追従した人物Ｐの動作状態を検出し（図７のステップＳ５）、特定の動作状態であるどうかを判定する（図７のステップＳ６）。例えば、動作検知部１２は、追従した人物Ｐの人体部位（頭部や胴体部など）の位置関係に基づいて、かかる人物Ｐの動作状態を検出する。一例として、動作検知部１２は、頭部から検出できる人物Ｐの高さと、胴体部から検出できる重心位置と、距離画像内のベッドＢと、の位置関係に基づいて、人物Ｐの動作状態を検出し、かかる動作状態が予め設定された特定の動作状態であるか否かを判定する。例えば、人物ＰがベッドＢに横たわっている状態（臥位状態）である場合には、人物Ｐがかかる状態（ベッドＢ上に位置して横たわっている）であることを認識するだけで、特定の動作状態とは判定しない（図７のステップＳ６でＮｏ）。一方で、動作検知部１２は、例えば、人物ＰがベッドＢの境界に位置する状態や、人物ＰがベッドＢから離れてうずくまっている状態、人物ＰがベッドＢから離れて横たわっている状態、である場合には、人物Ｐの動作状態が異常と判断できる可能性のある特定の動作状態であると判定する（図７のステップＳ６でＹｅｓ）。なお、上述したように人物Ｐの高さ、重心位置、ベッドＢなどとの位置関係に基づいて人物Ｐの動作状態が特定の動作状態であると判断する基準は、予め判定基準記憶部１６に記憶されていることとする。

上記通知部１３は、上述したように動作検知部１２にて人物Ｐが特定の動作状態であると判定すると（図７のステップＳ６でＹｅｓ）、ユーザＵに対して人物Ｐが異常状態である可能性がある旨の通知を行う（図７のステップＳ７）。例えば、通知部１３は、監視端末３０や携帯端末４０に対して、人物Ｐが異常状態である可能性があることを通知する通知情報を送信する。但し、本発明で判定する特定の動作状態は、上述した状態に限定されず、他の動作状態を特定の動作状態として判定してもよい。例えば、人物ＰがベッドＢに立つ状態（立位状態）、人物ＰがベッドＢ上に座っている状態（起き上がり状態）、を異常と判断できる可能性のある特定の動作状態として判定してもよい。

以上のように、本発明によると、追従している人物Ｐの部位の大きさが急に変化した場合であっても、追従する部位の大きさを小さくしたり、追従位置の高さを低く変更するなど、追従する部位の追従基準を変更して、かかる部位を追従している。このため、距離画像からより精度よく移動体を検出することができる。

なお、上述したプログラムは、記憶装置に記憶されていたり、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されている。例えば、記録媒体は、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、及び、半導体メモリ等の可搬性を有する媒体である。

以上、上記実施形態等を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。

１０ 監視サーバ
１１ 画像取得部
１２ 動作検知部
１３ 通知部
１６ 判定基準記憶部
３０ 監視端末
４０ 携帯端末
Ｂ ベッド
Ｃ 距離画像カメラ
Ｐ 人物
Ｕ ユーザ

Claims (10)

1. 距離画像に対して、追従対象である移動体と予め設定された追従基準により同一であると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
   追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して距離画像から物体を検出して、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
   画像処理方法。
2. 請求項１に記載の画像処理方法であって、
   距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体と略同一の大きさであると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
   追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の大きさよりも小さい物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
   画像処理方法。
3. 請求項２に記載の画像処理方法であって、
   前記距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体の各部位と略同一の大きさであると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行い、
   移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の各部位の大きさよりも小さい物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行う、
   画像処理方法。
4. 請求項１乃至３のいずれかに記載の画像処理方法であって、
   距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体と略同一の高さ位置に位置すると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
   追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の高さ位置よりも低い位置に位置する物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
   画像処理方法。
5. 請求項４に記載の画像処理方法であって、
   距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体の各部位と略同一の高さ位置に位置すると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行い、
   追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の各部位の高さ位置よりも低い位置に位置する物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行う、
   画像処理方法。
6. 請求項１乃至５のいずれかに記載の画像処理方法であって、
   前記距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体の各部位と略同一の形状であると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行い、
   追従対象である移動体の追従に失敗したときであっても、追従対象である移動体の各部位と略同一の形状であると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体の各部位として追従する処理を行う、
   画像処理方法。
7. 距離画像に対して、追従対象である移動体と予め設定された追従基準により同一であると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う追従処理部を備え、
   前記追従処理部は、追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して距離画像から物体を検出して、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
   画像処理装置。
8. 請求項７に記載の画像処理装置であって、
   前記追従処理部は、
   距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体と略同一の大きさであると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
   追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の大きさよりも小さい物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
   画像処理装置。
9. 請求項７又は８に記載の画像処理装置であって、
   前記追従処理部は、
   距離画像に対して、前記追従基準により、追従対象である移動体と略同一の高さ位置に位置すると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
   追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して、追従対象である移動体の高さ位置よりも低い位置に位置する物体を距離画像から検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
   画像処理装置。
10. 情報処理装置に、
    距離画像に対して、追従対象である移動体と予め設定された追従基準により同一であると判断される物体を検出し、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行い、
    追従対象である移動体の追従に失敗したときに、前記追従基準を変更して距離画像から物体を検出して、当該検出した物体を追従対象である移動体として追従する処理を行う、
    処理を実行させるためのプログラム。
    

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