JP2022113696A - 搬送ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
10 搬送ロボット
11 第1アーム
11g 開口
11h ステータ保持部
11uc カバー
12 第2アーム
12h ステータ保持部
13 ハンド
13a 基部
13b フォーク部
13ba 上面
13bb 摩擦部
13bc 先端部
15 本体部
15h ステータ保持部
16 昇降部
20 制御装置
21 制御部
21a 動作制御部
21b 動作抑制部
22 記憶部
22a 教示データ
100 ステータ部
100a モータコア
100b モータ巻線
100c 巻線ケーブル
110 ロータ部
111 軸部
112 マグネット
113 取付部
120 ベース部
120h 貫通孔
121 エンコーダ部
121c エンコーダケーブル
121e 処理基板
122 軸部
122a ベアリング押さえ部
123 回転部
150 ビルトインモータ
300 回転抑制部
550 ビルトインモータ
A0 昇降軸
A1 第1軸
A2 第2軸
A3 第3軸
B1 ベルト
B2 ベルト
B3 摩擦バンド
b1 第1ベアリング
b2 第2ベアリング
bs スペーサ
M1 回転式モータ
M2 回転式モータ
M3 直動式アクチュエータ
Claims (15)
- 被搬送物を保持可能なハンドを移動させる水平リンク式の複数のアーム
を備え、
複数の前記アームの少なくとも1つは、
当該アームまたは他の前記アームを直接的に旋回させるアーム一体型のビルトインモータを備えること
を特徴とする搬送ロボット。 - 前記ビルトインモータは、
ステータ部と、
前記ステータ部に対して回転するロータ部と、
前記アームに形成され、該ステータ部を保持するステータ保持部と
を備えること
を特徴とする請求項1に記載の搬送ロボット。 - 前記ビルトインモータにおける前記ステータ部と前記ロータ部との相対的な回転を非通電時に抑制し、通電時に抑制解除する回転抑制部
を備えることを特徴とする請求項2に記載の搬送ロボット。 - 前記ステータ部は、
前記ロータ部の回転に伴って旋回する前記アームの内部に挿入され、
前記回転抑制部は、
当該アームの内部に設けられ、当該アームの内部に挿入された前記ステータ部に対して摩擦力を付与することで当該アームの旋回を抑制すること
を特徴とする請求項3に記載の搬送ロボット。 - 回転軸が同心である複数の前記ハンドが設けられる前記アームは、
複数の着脱可能な回転式モータと、
前記回転式モータの駆動力を前記ハンドへそれぞれ伝達する複数のベルトと
を内部に備えること
を特徴とする請求項2~4のいずれか一つに記載の搬送ロボット。 - 前記ハンドは、2つであり、
前記回転式モータは、
側面視において出力軸の突出向きがお互いに離れる向きとなるように2つ配置され、
前記ベルトは、
上面視において少なくとも一部が入れ子となるように2つ配置されること
を特徴とする請求項5に記載の搬送ロボット。 - 前記回転式モータおよび前記ベルトを備える前記アームである第2アームは、
前記ビルトインモータを備える前記アームである第1アームに対して旋回すること
を特徴とする請求項5または6に記載の搬送ロボット。 - 前記第1アームは、
側面視において、前記ビルトインモータが配置される端部の厚みが他の部位の厚みよりも大きく、前記第2アームへ向けて突出しており、
前記第2アームは、
側面視において、前記回転式モータおよび前記ベルトが配置される部位の厚みが、前記第1アームにおける前記端部に対応する端部の厚みよりも大きく、前記第1アームへ向けて突出していること
を特徴とする請求項7に記載の搬送ロボット。 - 前記ステータ部は、
前記ロータ部の回転軸に沿って貫通する貫通孔を有し、
前記回転式モータのケーブルは、
前記第2アームの内部から、前記貫通孔と、前記第1アームの下面側に設けられる開口とを経由して前記第1アームの内部へ配索されること
を特徴とする請求項7または8に記載の搬送ロボット。 - 前記貫通孔および前記開口を塞ぐ着脱可能なカバーを備えること
を特徴とする請求項9に記載の搬送ロボット。 - 前記複数のアームを昇降させる昇降部
をさらに備え、
前記昇降部は、
前記第1アームを旋回させる昇降部一体型のビルトインモータを備えること
を特徴とする請求項7~10のいずれか一つに記載の搬送ロボット。 - 前記ステータ部は、
円筒状であり、
前記ロータ部は、
前記ステータ部の内周側と対向するように設けられ、
前記ビルトインモータは、
前記ロータ部を支持するベース部をさらに備えること
を特徴とする請求項2~11のいずれか一つに記載の搬送ロボット。 - 前記ベース部は、
前記ロータ部を回転可能に支持するベアリング
をさらに備えること
を特徴とする請求項12に記載の搬送ロボット。 - 前記ベアリングは、
前記ステータ部の中空領域に配置されること
を特徴とする請求項13に記載の搬送ロボット。 - 請求項1~14のいずれか一つに記載の搬送ロボットと、
前記搬送ロボットの動作を制御する制御装置と
を備えることを特徴とするロボットシステム。
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2022
- 2022-05-19 JP JP2022082032A patent/JP7306533B2/ja active Active
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