JP2022073125A - 制御装置、制御システム、方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】制御対象装置の操作による損害を低減することができる制御装置、制御システム、方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】実施形態によれば、制御装置は、無線通信を介して制御対象装置の少なくとも一部の操作を指令する。制御装置は、処理部を備える。処理部は、制御装置と制御対象装置との間の無線通信の通信品質情報を取得し、操作によって生じ得るリスクの程度を示す第１情報を取得し、通信品質情報と第１情報に基づいて、操作を示す制御信号を生成する。【選択図】図１１

Description

本発明の実施形態は、制御装置、制御システム、方法及びプログラムに関する。

無線通信を介して制御対象装置の操作を指令する制御装置がある。制御対象装置の例は、Ａｕｔｏｍａｔｅｄ（又はＡｕｔｏｍａｔｉｃ） Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ（以下、ＡＧＶと称する）、Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ（以下、ＡＭＲと称する）、ロボット、ドローン等である。

無線通信を介して制御装置から制御対象装置に制御信号を伝送する際、制御信号が正しく伝送できない場合がある。制御対象装置の操作が正常に行われないと、制御対象装置自身、制御対象装置が搬送する荷物、制御対象装置の周辺、又は他の制御対象装置に損害が生じるリスクが増加する可能性がある。

特開２０１９－２２０８９号公報 特開２０１６－１７５１４５号公報 特表２００７－５０９６３８号公報

本発明の目的は、制御対象装置の操作によって生じるリスクを低減することができる制御装置、制御システム、方法、及びプログラムを提供することである。

実施形態によれば、制御装置は、無線通信を介して制御対象装置の少なくとも一部の操作を指令する。制御装置は、処理部を備える。処理部は、制御装置と制御対象装置との間の無線通信の通信品質情報を取得し、操作によって生じ得るリスクの程度を示す第１情報を取得し、通信品質情報と第１情報に基づいて、操作を示す制御信号を生成する。

第１実施形態における制御システム３００の一例の概念図。 第１実施形態における制御装置１００の一例の構成図。 第１実施形態における制御対象装置１５０の一例の構成図。 制御対象装置１５０の制御計画を説明する図。 リスク評価値記憶部１１４が記憶する情報の一例を示す図。 リスク評価値記憶部１１４が記憶する情報の一例を示す図。 制御システム３００の一例としての荷物搬送システムの一例を示す図。 制御対象装置１５０が通信品質を測定する動作の一例を示すフローチャート。 通信品質取得部１１２が取得した通信品質情報の一例を示す図。 制御装置１００が通信品質を測定する動作の一例を示すフローチャート。 通信品質記憶部１２０が記憶した通信品質情報の一例を示す図。 制御信号生成部１１６における第１の動作例のフローチャート。 リスク評価値と通信品質と第１、第２の制御信号との関係例を示す図。 リスク評価値と通信品質と第１、第２の制御信号との他の関係例を示す図。 制御信号生成部１１６の第２の動作例を示すフローチャート。 制御信号生成部１１６の第２の動作例を示すフローチャート。 制御信号生成部１１６の第２の動作の具体例を示すフローチャート。 制御信号生成部１１６の第２の動作の具体例を示すフローチャート。 制御信号生成部１１６の第２の動作の具体例で生成された制御信号の例を示す図。 制御信号生成部１１６の第３の動作例を示すフローチャート。 制御信号生成部１１６の第３の動作の具体例を示すフローチャート。 制御信号生成部１１６の第３の動作の具体例を示すフローチャート。 制御信号生成部１１６の第４の動作例におけるリスク評価値記憶部１１４が記憶する情報の一例を示す図。 一変形例におけるリスク評価値と通信品質と第１、第２の制御信号との関係例を示す図。 他の変形例におけるリスク評価値と通信品質と第１、第２の制御信号との関係例を示す図。

以下、発明を実施するための実施形態について図面を参照して説明する。開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。いくつかの要素に複数の呼称を付す場合があるが、これら呼称の例はあくまで例示であり、これらの要素に他の呼称を付すことを否定するものではない。また、複数の呼称が付されていない要素についても、他の呼称を付すことを否定するものではない。なお、以下の説明において、「接続」は直接接続のみならず、他の要素を介して接続されることも意味する。
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態における制御システム３００の概念の一例を表している。制御システム３００は、制御装置１００と制御対象装置１５０を含む。制御対象装置１５０は、例えばＡＧＶ、ＡＭＲ、ロボット、ドローン、ロボットアーム等、あるいはこれらの装置に含まれるモータである。ＡＭＲとＡＧＶは無人搬送車とも称する。図１は一つの制御対象装置１５０を示すが、制御システム３００は、複数の制御対象装置１５０を含んでもよい。すなわち、制御システム３００は、少なくとも一つの制御対象装置１５０を含む。

制御装置１００は、無線通信を介して、制御対象装置１５０の少なくとも一部の操作を制御する。制御対象装置１５０が複数の部位を含む場合、制御対象装置１５０の少なくとも一部とは、少なくとも１つの部位である。制御対象装置１５０がＡＧＶ、ＡＭＲ、ロボット、ドローン等の場合、制御装置１００は、少なくともそれらのモータや操舵部の操作を制御する。制御装置１００は、操作を指令する制御信号を制御対象装置１５０へ送信する。制御対象装置１５０は、受信した制御信号に従って、少なくとも一部の位置を変化させるように駆動する。例えば、制御対象装置１５０は、制御対象装置１５０の全体の位置を変化させる。あるいは、制御対象装置１５０に含まれる部位の一部の部位の位置を変化させてもよい。

一部の部位は、例えばロボットやロボットアームにおける一部の関節等である。位置は二次元空間内の位置でもよいし、三次元空間内の位置でもよい。なお、位置変化は、見かけ上の位置が変化しない変化も含む。例えば、制御対象装置１５０は、同じ位置にて回転や姿勢を変化可能な部位や、圧力、光もしくは音などを生成可能な部位を制御してもよい。

制御装置１００の制御対象装置１５０への操作の指令は、一定間隔の時刻ごとに制御対象装置１５０の少なくとも一部の操作に関する、物理量の目標値や所定の行為を行うか否かなどを指令することで行われる。制御対象装置１５０の操作とは、制御対象装置１５０の少なくとも一部の位置の変化や、所定の行為の実行の少なくとも一方を表す。目標値は、指令する時刻における目標値でもよいし、将来の或る時刻における目標値でもよい。同様に、所定の行為についても、指令する時刻に行う行為でもよいし、将来の或る時刻に行う予定の行為でもよい。以降、或る操作を実現するために、所定の期間における時刻ごとの物理量の目標値及び所定の行為の有無の少なくとも一方を指令する情報を、制御計画とも称する。物理量とは、例えば、制御対象装置１５０の操作に関連する位置、速度、加速度などを表す。この制御計画を示す制御信号が制御対象装置１５０に送信される。

目標値は、位置、速度、加速度のうち少なくとも１つを含む。なお、この位置、速度、加速度は三次元空間における値だけでなく、回転における位置、速度、加速度をも含むものとする。例えば、位置は角度、回転角、回転数を含むものとし、速度は回転速度、角速度を含むものとし、加速度は回転加速度を含むものとする。角度及び回転角は制御対象装置１５０の向きを表現することもある。制御対象装置１５０は制御信号を受信し、制御信号が示す制御計画の内容を実現するように操作を実行する。

制御計画のいくつかの例を説明する。制御対象装置１５０の全体の位置を変化させる場合、制御計画は、時刻ごとの制御対象装置１５０の位置（座標）の目標値を含む。例えば、時刻ｔにおけるｘ座標、ｙ座標、ｚ座標を（ｔ，ｘ，ｙ，ｚ）と表すとすると、時刻ｔ１～ｔ５における制御計画は、（ｔ１，ｘ１，ｙ１，ｚ１）、（ｔ２，ｘ２，ｙ２，ｚ２）、（ｔ３，ｘ３，ｙ３，ｚ３）、（ｔ４，ｘ４，ｙ４，ｚ４）、（ｔ５，ｘ５，ｙ５，ｚ５）のように表される。

制御対象装置１５０がロボットやロボットアームなどの場合、制御対象装置１５０の一部の部位（例えば関節）の位置を変化させることも考えられる。この場合、制御計画は、時刻ごとの制御対象装置１５０の位置（角度）の目標値を含む。制御計画は、制御対象装置１５０の複数の部位におけるそれぞれの位置の変化に関する目標値を含む場合もある。例えば、時刻ｔにおける第１関節の角度θ、第２関節の角度φ、第３関節の角度ωを（ｔ，θ，φ，ω）と表すとすると、時刻ｔ１～ｔ５における制御計画は、（ｔ１，θ１，φ１，ω１）、（ｔ２，θ２，φ１，ω１）、（ｔ３，のθ２，φ２，ω１）、（ｔ４，θ２，φ２，ω３）、（ｔ５，θ３，φ３，ω３）のように表される。

制御対象装置１５０は、所定の時刻において所定の行為を行う場合がある。所定の行為として例えば、制御対象装置１５０は所定の時刻において光、音、モニタなどへの表示による通知（警報）や、把持行為（把持操作）などを行う場合がある。この場合、時刻ごとにこの所定の行為を行うか否かを制御計画に含めてもよい。例えば、時刻ｔにおける所定の行為の有無を（ｔ，有）又は（ｔ，無）と表すとする。一例として、先に説明した時刻ごとの制御対象装置１５０の位置（角度）を設定する場合、制御計画は、（ｔ１，θ１，φ１，ω１，無）、（ｔ２，θ２，φ１，ω１，無）、（ｔ３，θ２，φ２，ω１，有）、（ｔ４，θ２，φ２，ω３，無）、（ｔ５，θ３，φ３，ω３，無）のように表される。

制御システム３００が複数の制御対象装置１５０を含む場合、制御装置１００は、複数の無線リソースを用いて複数の制御装置を制御対象装置１５０にそれぞれ送信する。複数の無線リソースは、それぞれ少なくとも時間、周波数、空間、符号のいずれかが異なる。すなわち、制御装置１００は制御信号を少なくとも時間分割、周波数分割、空間分割、符号分割のいずれかを用いて送信する。空間分割とは、制御信号の送信に用いるアンテナが異なる、又は同じアンテナでも制御信号の送信におけるビームが異なることであり、例えば、ＭＩＭＯを用いて送信する場合を想定する。

制御装置１００及び制御対象装置１５０の間の無線通信には、任意の無線通信規格を適用可能である。適用可能な無線通信規格は、例えば無線ＬＡＮ、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、５Ｇ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などがある。本実施形態では一例として、制御装置１００及び制御対象装置１５０の間の無線通信に５Ｇの無線通信規格が適用された場合を説明する。

制御装置１００の一構成図を図２に表す。制御対象装置１５０の一構成図を図３に示す。制御装置１００は、処理部１０２、無線伝送部１０４、及び少なくとも一つのアンテナ１０６を備える。処理部１０２は、通信品質取得部１１２、リスク評価値記憶部１１４、制御信号生成部１１６、無線伝送制御部１１８、通信品質記憶部１２０、及び通信品質推定部１２２を含む。無線伝送部１０４は、通信品質測定部１２４を含む。図２の各部の間の接続は、有線による接続でも、無線による接続でもよい。

制御対象装置１５０は、アンテナ１５２、無線伝送部１５４、制御部１５６、駆動部１５８、計測部１６６、信号生成部１６８を含む。無線伝送部１５４は、通信品質測定部１６２を含む。制御対象装置１５０は、制御装置１００からの制御信号を受けて操作する装置であって、例えば、車輪により移動するロボットや、複数の脚により歩行するロボットなどであり、ロボットアームや先端可動式の内視鏡などを含む。制御対象装置１５０は他にも、車両、台車、飛行可能な物体（有人飛行機、ドローン等の無人飛行機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、などが含まれる。

制御装置１００では、制御信号生成部１１６は、制御対象装置１５０の少なくとも一部の操作に応じた制御計画を決定し、制御計画を示す制御信号を生成する。また、制御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２から送られた通信品質情報とリスク評価値記憶部１１４から読み出したリスク評価値情報を参照して制御計画を変更し、変更後の制御計画を示す制御信号を生成することもある。制御信号生成部１１６は、生成した制御信号を無線伝送制御部１１８へ送る。無線伝送制御部１１８は、制御信号生成部１１６から送られた制御信号を無線伝送に適したパケット信号とし、パケット信号を無線伝送部１０４に送る。無線伝送部１４０は、パケット信号を変調し、変調後のパケット信号を無線周波数のパケット信号にアップコンバートし、無線周波数の制御信号パケットをアンテナ１０６を介して制御対象装置１５０に送信する。

制御システム３００が複数（例えば、二つ）の制御対象装置１５０を含む場合、無線伝送部１０４は、アンテナ１０６を介して第１の制御対象装置１５０への制御信号を示すパケット信号を第１無線リソースで第１の制御対象装置１５０に送信し、第２の制御対象装置１５０への制御信号を示すパケット信号を第２無線リソースで第２の制御対象装置１５０に送信する。第１無線リソース及び第２無線リソースは、１つの無線通信規格の中に論理的に構成されたネットワークスライスである。例えば制御信号及び部分制御信号の伝送にＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇなどのセルラネットワークを用いる場合、第１無線リソース及び第２無線リソースは、少なくともＭＡＣレイヤとＰＨＹレイヤの一方又はその両方にて分離したネットワークスライスである。このようなネットワークスライスを用いることで、時間、周波数、空間の少なくともいずれかが異なる無線リソースとすることができる。

制御対象装置１５０では、無線伝送部１５４は、アンテナ１５２を介して制御信号パケットを受信し、無線周波数の制御信号パケットをダウンコンバートし、復調し、復調後の制御信号を制御部１５６へ送る。制御部１５６は、制御信号に示される時刻ごとの制御対象装置１５０の操作を実現するように、駆動部１５８を駆動する。

駆動部１５８は、制御対象装置１５０に搭載された駆動デバイスである。駆動部１５８は例えば、モータ、車輪（操舵機構を含む）、エンジン、プロペラなどである。本実施形態では一例として、モータや車輪として説明する。駆動部１５８は、制御部１５６の指令によって駆動し、制御対象装置１５０の少なくとも一部を駆動させる。例えば、制御部１５６によって駆動部１５８のモータの回転数や車輪の向きなどが指令された場合、駆動部１５８は、指令された回転値及び向きで駆動する。駆動部１５８の駆動により、制御対象装置１５０の少なくとも一部の位置の変化が実現される。

制御対象装置１５０は、制御信号が示す操作を実行し、少なくとも一部の位置を変化させる装置である。計測部１６６は、所定の時間ごとに、少なくとも一部の操作に伴う制御対象装置１５０の物理量を計測する。信号生成部１６８は、計測部１６６が計測した物理量を物理量情報として含む物理量信号を生成し、所定の時間ごとに無線伝送部１５４に送る。無線伝送部１５４は、制御対象装置１５０の動作と並行して、物理量信号を制御装置１００に送信する。物理量信号は、制御対象装置１５０の少なくとも一部の位置、速度、加速度や制御対象装置１５０の向き（進行方向）等の物理量や、所定の行為の実行結果の少なくとも一方を含む。計測部１６６は、制御対象装置１５０の物理量を計測できる任意の装置を適用可能であるが、例えば回転における位置を計測するエンコーダ、制御対象装置１５０の二次元、三次元位置を取得するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、速度を計測する速度計などである。

図４は、本実施形態の一例として、制御対象装置１５０の制御計画を説明する図である。制御信号生成部１１６は、ある操作に関する一定時間（例えば１秒）ごとの物理量の目標値及び所定の行為の有無の少なくとも一方を指令する制御計画を決定し、制御計画を示す制御信号を生成する。ここでは、制御対象装置１５０が破線で表された十字路を右折する操作に関する制御信号を生成する場合を説明する。十字路以外には何らかの物体（壁など）が存在するとする。

制御信号生成部１１６は、時刻と、その時刻における制御対象装置１５０の目標位置（座標）及び方向転換に伴う通知（例えば、制御対象装置１５０に備えられたランプ１７０の点滅）の有無を含む制御計画を決定する。一定時間間隔の時刻ｔＡ、ｔＢ，ｔＣ，ｔＤ、ｔＥ，ｔＦごとの制御計画を制御計画Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆとする。制御計画Ａは（ｔＡ，ｘＡ，ｙＡ，通知無）と表される。制御計画Ｂは（ｔＢ，ｘＢ，ｙＢ，通知有）と表される。制御計画Ｃは（ｔＣ，ｘＣ，ｙＣ，通知有）と表される。制御計画Ｄは（ｔＤ，ｘＤ，ｙＤ，通知有）と表される。制御計画Ｅは（ｔＥ，ｘＥ，ｙＥ，通知有）と表される。制御計画Ｆは（ｔＦ，ｘＦ，ｙＦ，通知無）と表される。

制御信号生成部１１６は、時刻ｔＡより以前の時刻ｔ０で、制御計画Ａを示す（すなわち、時刻ｔＡに地点（ｘＡ，ｙＡ）に位置するように移動し、その地点でランプを点滅しないことを指令する）制御信号を生成する。制御信号は、制御対象装置１５０を、時刻ｔ０の制御対象装置１５０の位置（ｘ０，ｙ０）と目標位置（ｘＡ，ｙＡ）との差に応じた速度で、差に応じた向きに移動させる指令を含む。時刻ｔ０とｔＡの間隔は、時刻ｔＡ、ｔＢ，ｔＣ，ｔＤ、ｔＥ，ｔＦ間の一定時間である。以下、同様に、制御信号生成部１１６は、時刻ｔＡ，ｔＢ，ｔＣ，ｔＤ，ｔＥで制御計画Ｂ～Ｆを示す制御信号を生成する。

なお、制御信号生成部１１６は、制御対象装置１５０からの物理量信号に基づいて制御計画を微調整してもよい。例えば、制御信号に含まれる時刻までに制御対象装置１５０が目標位置まで到達していない場合、各制御計画の目標位置の調整や、制御計画を生成する時刻の増加（すなわち、微細な操作を行う）をしてもよい。

制御計画Ａ，Ｂ，Ｆは制御対象装置１５０を直進させる操作、制御計画Ｃ、Ｄ、Ｅは制御対象装置１５０を右折させる操作を含む。右折させる操作においては、制御対象装置１５０が制御信号に応じることができず、右折しきれず、壁に衝突する可能性がある。壁に衝突すると、制御対象装置１５０の破損や壁の破損が考えられる。一方、直進させる操作においては、制御対象装置１５０が制御信号に応じることができなくても壁に衝突する可能性は低い。このように、操作の種類によって、操作が正常になされなかった場合の影響が異なる。

このため、実施形態では、制御信号生成装置１６０が制御信号を生成する際、制御対象装置１５０の少なくとも一部の操作がなされなかった場合の影響を考慮して制御計画を決定する。以下の説明では、この影響をリスクと称する。リスクの一例は、周辺への衝突、他装置との衝突、移動させている荷物破損、目標とする時刻に所定の作業を終了できない、停止して制御不能となる、等がある。

リスクの程度は、制御対象装置１５０が、制御計画に示す時刻ごとの目標位置まで到達しなかった場合、及び／又は所定の行為が達成されなかった場合における、制御対象装置１５０への影響、又は制御対象装置１５０の周辺への影響の程度を表す。例えば、リスクの程度は、制御対象装置１５０自身が破損する可能性の大きさ、制御対象装置１５０が周辺のものや他の装置等に接触する可能性の大きさ、又は接触により周辺のものを破損させる可能性の大きさを示す。これらの可能性の大きさは、制御対象装置１５０の移動速度や、制御対象装置１５０が存在する空間の特性（狭い又は広い）、制御対象装置１５０と他の装置や周辺の位置関係などに応じて定められる。

リスク（又は影響）の程度は、制御対象装置１５０の周辺、他の制御対象装置１５０、制御対象装置１５０自身、又は制御対象装置１５０が搬送する荷物等に与える損害の金額により表されうる。損害金額が高い程、リスクの程度が大きい又は高いとする。

例えば、ＡＧＶが高価な商品を搬送する操作によって生じるリスクは高額であり、安価な商品を搬送する操作によって生じるリスクは低額である。また、ＡＧＶが移動方向を変えつつ高速で移動する操作は、ＡＧＶが人に接触することにより人が怪我をする可能性とＡＧＶが横転することにより商品又はＡＧＶ自身が破損する可能性が高く、その操作によって生じるリスクは高額である。反対に、ＡＧＶが低速で直進する操作は、ＡＧＶが人に接触する可能性とＡＧＶが横転する可能性が低く、その操作によって生じるリスクは低額である。操作によって生じるリスクの損害金額を表す情報をリスク情報と称する。

図４に示す制御計画の例では、右折操作によって生じるリスクは高額であり、直進操作によって生じるリスクは低額である。

上記の損害金額は、１回の操作が正常になされない場合の金額である。或る期間において複数回の操作が正常になされない場合のトータルの損害金額は、リスクの発生頻度、すなわち発生確率にも依存する。１回の操作によって生じるリスクの損害金額は高いが、発生確率が低いリスクについての或る期間のトータルの損害金額は、１回の操作によって生じる損害金額は低いが、発生確率が高いリスクについての或る期間のトータルの損害金額より低いかもしれない。このため、発生確率を考慮してリスクに関する情報を定義してもよい。リスク情報に発生確率を掛けたものをリスク評価値と称する。

リスク評価値記憶部１１４は、リスクの種類ごとにリスク情報と発生確率を記憶する。発生確率もリスクに応じて定められる。リスク評価値記憶部１１４は、リスクの種類ごとにリスク情報と発生確率を記憶する代わりに、リスクの種類ごとにリスク評価値を記憶してもよい。さらに、リスク評価値記憶部１１４は、リスクの種類ごとにリスク情報のみを記憶してもよい。すなわち、リスク情報をリスク評価値としてもよい。例えば、リスク情報の値が非常に大きいリスク（例えば、損害金額が数億円）は、発生確率は低くても、１回でもそのよう生じると、影響が非常に大きい。

制御信号生成部１１６は、リスク評価値を参照して、制御計画を変更する／しないを決定する。

図５Ａ、図５Ｂは、リスク評価値記憶部１１４が記憶する情報の一例を示す。図５Ａ、図５Ｂは物流倉庫内の荷物搬送作業を行うＡＧＶとロボットアーム（又はロボット）の操作に関するリスク評価値を示す。

操作種類としては、荷物の積み込み場所でロボット又はロボットアームが荷物をＡＧＶに積む「荷積み」操作、荷物の荷下ろし場所でロボット又はロボットアームが荷物をＡＧＶから下ろす「荷下ろし」操作、Ａ地点からＢ地点までの広い通路を通ってＡＧＶが荷物を搬送する操作、Ａ地点からＢ地点までの狭い通路を通ってＡＧＶが荷物を搬送する操作、ＡＧＶが倉庫内を巡回し、Ａ地点、Ｂ地点、Ｃ地点で一時停止する操作、ＡＧＶが２ｍ直進する操作、ＡＧＶが右に曲がる右折操作、ＡＧＶが３ｍ直進して停止する操作、ＡＧＶが物陰を通過する操作、ロボットアームが荷物を把持する操作、ＡＧＶが他のＡＧＶと連携して荷物を搬送する操作、ＡＧＶが充電ステーションに向かう操作、ＡＧＶ又はロボットの少なくとも一部が回転する操作等がある。

「荷積み」、「荷下ろし」はロボット又はロボットアームが行うのではなく、作業員が行ってもよい。その場合、ＡＧＶは、荷物が置かれるテーブル又はコンテナを備え、「荷積み」、「荷下ろし」に伴いテーブル又はコンテナが上下動してもよい。

ロボット又はロボットアームは荷物の積み込み場所と荷物の荷下ろし場所に固定されているとする。しかし、ロボット又はロボットアームはＡＧＶのように移動自在であり、ＡＧＶとともに荷物の積み込み場所と荷物の荷下ろし場所まで移動してもよい。

リスクの種類としては、制御対象装置１５０が周辺に衝突するリスク、制御対象装置１５０が他の制御対象装置１５０に衝突するリスク、搬送する荷物が破損するリスク、制御対象装置１５０が横転するリスク、指令された操作を完了できないリスク、制御対象装置１５０が制御不能となり孤立するリスク等がある。

リスク評価値記憶部１１４は、操作種類とリスク種類ごとのリスク情報と発生確率を記憶する。Ｎ／Ａは、リスクが発生しないか、発生確率が所定の確率より低いことを示す。ロボット又はロボットアームは荷物の積み込み場所と荷物の荷下ろし場所に固定され、移動しないとされているので、荷積み操作と荷下ろし操作は衝突リスクと横転リスクは発生しない。

リスク評価値記憶部１１４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、レジスタ等のメモリを含む。なお、リスク評価値記憶部１１４は、処理部１０２の内部に限らず、処理部１０２又は制御装置１００の外部に設けられるようにしてもよい。リスク評価値記憶部１１４が処理部１０２又は制御装置１００の外部に設けられる場合、リスク評価値記憶部１１４は、インターネットを経由して情報を保持するクラウドでもよい。

次に、通信品質とリスクの関係を説明する。図６は制御システム３００の一例としての物流倉庫内の荷物搬送システムの一例を示す。倉庫２０２内に制御装置１００と制御対象装置としてのＡＧＶ１５０が配置される。制御装置１００は、ＡＧＶ１５０を荷積みエリア２０６から荷下ろしエリア２０８へ移動させる。ＡＧＶ１５０は時間の経過とともに位置１５０－１から位置１５０－５へ移動する。倉庫２０２内に壁２０４があると、制御装置１００から見て壁２０４の後ろ側（斜線領域）は制御装置１００からの電波が届きにくく、通信品質は低い（又は悪い）エリアである。そのため、ＡＧＶ１５０は、位置１５０－３から位置１５０－４までの移動中は、制御信号を受信しづらく、制御装置１００が指令する操作を実行できない可能性がある。

このように、制御装置１００と制御対象装置１５０との間の無線通信の通信品質も制御対象装置１５０の少なくとも一部の操作に影響を与える。

制御信号生成部１１６は、リスク評価値に加えて、通信品質も参照して、制御計画を変更する／しないを決定する。

通信品質は、制御装置１００で測定してもよいし、制御対象装置１５０で測定してもよい。

通信品質の例は、受信電力、信号電力対ノイズ電力比、信号電力対干渉電力比、通信距離、パケット誤り率、通信遅延バラツキ、通信遅延最大値、通信切断確率等がある。通信品質は、これらの値を用いて算出される値であってもよい。

先ず、制御対象装置１５０が通信品質を測定する例を説明する。制御信号パケットは、制御装置１００から制御対象装置１５０に対して伝送されるものであり、これを受信した際の通信品質は操作に影響を与える通信品質を表したものであるといえる。

制御対象装置１５０の通信品質測定部１６２は、例えば受信電力、信号電力対ノイズ電力比、信号電力対干渉電力比、パケット誤り率、通信遅延バラツキ、通信遅延最大値、通信距離等の通信品質を、無線受信した際の受信特性から算出可能である。通信品質は、これらの測定値を用いて算出される値を含んでもよい。

無線伝送部１５４は、通信品質測定部１６２が測定した通信品質を示す通信品質情報をアンテナ１５２を介して制御装置１００へ送信する。

図７は、制御対象装置１５０が通信品質を測定する動作のフローチャートである。図７を用いて、制御対象装置１５０の通信品質測定動作を説明する。

無線伝送部１５４は、制御装置１００から送信された制御信号を受信する（ステップＳ１２２）。

通信品質測定部１６２は、信号電力、ノイズ電力、干渉電力を測定し、受信電力、信号電力対ノイズ電力比、信号電力対干渉電力比を求め、受信電力、信号電力対ノイズ電力比、信号電力対干渉電力比を通信品質情報として制御装置１００へ送信する（ステップＳ１２４）。

通信品質測定部１６２は、パケット誤り率、通信切断確率を測定し、測定結果を通信品質情報として制御装置１００へ送信する（ステップＳ１２６）。

通信品質測定部１６２は、通信遅延時間を測定し、通信遅延バラツキ、通信遅延最大値を求め、通信遅延バラツキ、通信遅延最大値を通信品質情報として制御装置１００へ送信する（ステップＳ１２８）。

通信品質測定部１６２は、通信距離を測定し、通信距離を通信品質情報として制御装置１００へ送信する（ステップＳ１３２）。

通信品質は制御対象装置１５０の移動等に基づき変化するので、通信品質測定部１６２は、一定時間間隔、例えば１秒間隔で通信品質を測定し、測定した通信品質情報を制御装置１００へ送信する。ステップＳ１２４、Ｓ１２６、Ｓ１２８、Ｓ１３２で測定された通信品質、及び送信された通信品質情報の少なくとも一部は省略されてもよい。また、ステップＳ１２４、Ｓ１２６、Ｓ１２８、Ｓ１３２の順序は一部入れ替え等がなされてもよい。

制御装置１００では、無線伝送部１０４は、アンテナ１０６を介して通信品質情報を受信し、通信品質情報を通信品質取得部１１２と通信品質記憶部１２０に送る。

通信品質取得部１１２は、無線伝送部１０４から送られた通信品質情報を取得し、取得した通信品質情報を制御信号生成部１１６に送る。なお、通信品質取得部１１２は、通信品質情報を取得すると、過去に取得した通信品質情報を破棄し、最新の通信品質情報を制御信号生成部１１６に送ってもよい。

図８は、通信品質取得部１１２が取得した通信品質情報の一例を示す。制御対象装置１５０が複数ある場合は、制御対象装置１５０ごとの通信品質情報が取得される。

制御信号生成部１１６が制御計画を変更し、制御信号を生成する際、通信品質情報として、制御対象装置１５０側で測定され、制御装置１００に通知された通信品質情報を参照することにより、より精度の高い通信品質を参照することができ、操作によるリスクを低減しながら制御をより効率的に行うことが可能となる。

次に、制御装置１００が通信品質を測定する例を説明する。一般的に二つの装置間で無線通信を行う場合、一方向の通信品質と逆方向の通信品質との間には相関があることが知られている。特に、時分割多重方式を用いる無線通信においてはこの相関が特に高いことが知られている。これらのことから、無線伝送部１０４が通信品質測定部１２４が測定した通信品質情報は、制御対象装置１５０から制御装置１００へ送信され、無線伝送部１０４で受信される通信品質情報に相当する情報といえる。

通信品質測定部１２４は、制御対象装置１５０から送信される物理量信号を受信し、受信信号に基づいて制御装置１００と制御対象装置１５０との間の通信品質を測定する。通信品質測定部１２４は、測定した通信品質を表す通信品質情報を通信品質取得部１１２と通信品質記憶部１２０に送る。

図９は、制御装置１００が通信品質を測定する動作のフローチャートである。図９を用いて、制御装置１００の通信品質測定動作を説明する。

無線伝送部１５４は、制御対象装置１５０から送信された物理量信号を受信する（ステップＳ１４２）。

通信品質測定部１２４は、信号電力、ノイズ電力、干渉電力を測定し、受信電力、信号電力対ノイズ電力比、信号電力対干渉電力比を求め、受信電力、信号電力対ノイズ電力比、信号電力対干渉電力比を通信品質情報として処理部１０２へ送る（ステップＳ１４４）。

通信品質測定部１２４は、パケット誤り率、通信切断確率を測定し、測定結果を通信品質情報として処理部１０２へ送る（ステップＳ１４６）。

通信品質測定部１２４は、通信遅延時間を測定し、通信遅延バラツキ、通信遅延最大値を求め、通信遅延バラツキ、通信遅延最大値を通信品質情報として処理部１０２へ送る（ステップＳ１４８）。

通信品質測定部１２４は、通信距離を測定し、通信距離を通信品質情報として処理部１０２へ送る（ステップＳ１５２）。

通信品質取得部１１２は、無線伝送部１０４から送られた通信品質情報を取得し、取得した通信品質情報を制御信号生成部１１６に送る。

通信品質は制御対象装置１５０の移動等に基づき変化するので、通信品質測定部１２４は、一定時間間隔、例えば１秒間隔で通信品質を測定し、測定した通信品質情報を処理部１０２へ送る。ステップＳ１４４、Ｓ１４６、Ｓ１４８、Ｓ１５２で測定通信品質、及び送信された通信品質情報の少なくとも一部は省略されてもよい。また、ステップＳ１４４、Ｓ１４６、Ｓ１４８、Ｓ１５２の順序は一部入れ替え等がなされてもよい。

なお、通信品質の測定精度も通信品質の影響を受ける。例えば、通信品質が悪い場合は、通信品質の測定精度も悪いことが予想される。例えば、複数回測定して平均値を求める、又は測定時間を長くするように測定方法を変更すると、測定精度が向上する可能性がある。そのため、通信品質が悪い場合、測定精度を向上できる測定方法に変えて測定してもよい。

制御信号生成部１１６は、通信品質情報とリスク評価値情報とに基づいて、必要な場合は、制御計画を変更し、制御計画を示す制御信号を生成する。

制御信号生成部１１６が制御信号を生成する際、通信品質情報として、通信品質測定部１２４が測定した通信品質情報を参照することにより、制御対象装置１５０に対して通信品質を測定させたり、それを通知させたりするのに必要な制御を省略でき、制御を簡略化できるという効果が得られる。また、処理部１０２に対して制御対象装置１５０よりもより近い接続関係にある無線伝送部１０４が通信品質測定部１２４を備えることで、処理部１０２は、より早く通信品質を取得できることとなり、より最新の通信品質を参照することができることから、通信品質の変化がより速い状況において、その変動に追従しやすくなるという効果も得られる。

制御システム３００は、通信品質測定部としては、通信品質測定部１２４と通信品質測定部１６２のいずれか一方を備えていればよいし、両者を備えてもよい。両測定部１２４、１６２を備え、両者で連携して測定してもよい。両者で連携して測定することで、一方だけで測定するよりも高い精度で通信品質を測定することができる。例えば、通信切断確率は、現時点での通信品質に加えて、通信する双方で通信品質を向上するためにできる調整を考慮したうえで算出することにより、より高い精度で算出することが可能となる。

処理部１０２は、通信品質推定部１２２も備える。通信品質推定部１２２は、通信品質記憶部１２０の記憶情報に基づいて通信品質を推定する。

図１０は、通信品質記憶部１２０が記憶した通信品質情報の一例を示す。制御システム３００が複数の制御対象装置１５０を含む場合、通信品質記憶部１２０は、制御対象装置１５０ごとの過去の所定時間に測定された通信品質情報を記憶する。通信品質記憶部１２０は、通信品質情報に時刻、位置、及び向きを関連付けて記憶する。時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、…は、通信品質の測定時刻である。

位置と向きは、制御対象装置１５０から送信される物理量信号により求められる。物理量信号は、制御対象装置１５０の特定の部位の位置の座標（緯度、経度）を示す。通信品質記憶部１２０は、通信品質情報にアンテナ１５２の位置と、アンテナ１５２の主ローブの向きを関連付ける。アンテナ１５２の位置と、物理量信号により位置が示される特定の部位との関係は既知であるので、特定の部位の座標からアンテナ１５３の位置の座標が求められる。位置は緯度、経度で表してもよいが、図１０の例では、緯度、経度は制御対象装置１５０の移動範囲のローカルなｘｙ空間内の（ｘ，ｙ）座標に変換されている。

物理量信号は、制御対象装置１５０の向き（東西南北の方角）を示す。通信品質記憶部１２０は、通信品質情報にアンテナ１５２の向きを関連付ける。アンテナ１５２は指向性アンテナにより構成されても、無指向性アンテナにより構成されてもよい。無指向性アンテナにより構成される場合でも、アンテナ１５２は主ローブを有する。アンテナ１５２は、主ローブの向きが制御対象装置１５０の進行方向と一致するように、制御対象装置１５０に配置されている場合もあるし、制御対象装置１５０の任意の方向に向いて制御対象装置１５０に配置されている場合もある。アンテナ１５２の主ローブの向きと、物理量信号により示される測定対象装置１５０の向きとの関係は既知であるので、測定対象装置１５０の向きからアンテナ１５３の主ローブの向きが求められる。向きは、東西南北の方角で表してもよいが、図１０の例では、制御対象装置１５０の移動範囲のローカルなｘｙ空間内のｘ軸を０度とし、ｙ軸を９０度とした０度～３６０度の角度に変換されている。

速度、加速度は、物理量信号に含まれていてもよいが、速度は、制御対象装置１５０の位置の変化量とその変化に要する時間とから演算により求めてもよく、加速度は、速度の変化から演算により求めてもよい。

なお、通信品質情報に位置、及び向きを関連付けることは必須ではなく、通信品質記憶部１２０は、通信品質情報に時刻のみを関連付けて記憶してもよい。

通信品質記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、レジスタ等のメモリを含む。なお、通信品質記憶部１２０は、処理部１０２の内部に限らず、処理部１０２又は制御装置１００の外部に設けられるようにしてもよい。通信品質記憶部１２０が処理部１０２又は制御装置１００の外部に設けられる場合、通信品質記憶部１２０は、インターネットを経由して情報を保持するクラウドでもよい。

制御信号生成部１１６が制御信号を生成する際に参照する通信品質は、生成された制御信号に対しては過去の通信品質になる。通信品質推定部１２２は、通信品質記憶部１２０から読み出した過去の通信品質情報の変化と制御信号生成部１１６からの信号に基づいて現在又は未来の通信品質を推定することができる。例えば、通信品質が時間経過とともに低下（又は悪化）している場合、通信品質推定部１２２は、現在又は未来の通信品質を直近の通信品質と同等かそれより低い（又は悪い）と推定する。

通信品質推定部１２２により推定された通信品質を示す通信品質情報は、通信品質取得部１１２に送られる。通信品質取得部１１２は、通信品質推定部１２２から送られた通信品質情報又は無線伝送部１０４から送られた通信品質情報のいずれかを取得し、取得した通信品質情報を制御信号生成部に１１６に送る。

通信品質記憶部１２０と通信品質推定部１２２は省略可能である。

通信品質推定部１２２の推定方法の他の二例を説明する。

図１０に示すように、通信品質記憶部１２０は、通信品質を制御対象装置１５０（のアンテナ１５２）の位置や向きなどの座標情報と関連付けて記憶している。そのため、通信品質推定部１２２は、現在又は将来の制御対象装置１５０の座標情報と一致する、あるいは最も近い座標情報と関連付けられている通信品質を現在又は将来の通信品質として推定してもよい。例えば、例えばあるエリアの座標と関連付けて記憶された通信品質が低い場合、通信品質推定部１２２はそのエリア（あるいはその近傍まで）に位置する制御対象装置１５０の通信品質も同様に低いと推定する。

さらに、無線通信の通信品質は、一般に、通信路中に壁等の電波を遮蔽する物体の位置が存在すると低下する。そのため、通信品質推定部１２２は、通信路中の物体等の位置を知ることができる地理的情報と現在又は将来の制御対象装置１５０の座標情報とを用いて、現在又は将来の制御対象装置１５０の通信品質を推定することもできる。

以上、制御装置１００と制御対象装置１５０の構成を説明した。

制御装置１００では、処理部１０２の少なくとも一部は、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などの集積回路で実装されるようにしてもよい。また、処理部１０２は、制御装置と演算装置を含む１つ以上の電子回路であってもよい。

制御対象装置１５０でも、制御部１５６、駆動部１５８、計測部１６６、信号生成部１６８の少なくとも一部は、ＩＣ、ＬＳＩなどの集積回路で実装されるようにしてもよい。制御部１５６及び／又は信号生成部１６８は、制御装置と演算装置を含む１つ以上の電子回路であってもよい。

電子回路は、アナログ又はディジタル回路等で実現される。例えば、汎用目的プロセッサ、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、ディジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及びその組合せが可能である。

次に、制御信号生成部１１６の動作例を説明する。

図１１は、制御信号生成部１１６における第１の動作例のフローチャートである。図１１を用いて、制御信号生成部１１６が或る操作を指令する制御信号を生成する第１の処理を説明する。

制御信号生成部１１６は、制御対象装置１５０に実行させたい操作に応じた制御計画を決定する（ステップＳ１００）。

制御信号生成部１１６は、操作に関するリスク評価値をリスク評価値記憶部１１４から読み出す（ステップＳ１０４）。

制御信号生成部１１６は、リスク評価値が第１評価値（例えば、１０，０００円）以上であるか否かを確認する（ステップＳ１０６）。リスク評価値が第１評価値以上である場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０８に移行する。リスク評価値が第１評価値以上ではない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、処理はステップＳ１１６に移行する。

制御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得した通信品質が第１品質より高い（又は良い）か否かを確認する（ステップＳ１０８）。例えば、通信品質がパケット誤り率である場合、制御信号生成部１１６は、パケット誤り率が１％（第１品質）未満である（１％より高品質である）か否かを確認する。通信品質が第１品質より高い場合（例えば、パケット誤り率が１％未満である場合）（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１２に移行する。通信品質が第１品質より高くない場合（例えば、パケット誤り率が１％以上である場合）（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、処理はステップＳ１１４に移行する。

ステップＳ１０６の確認結果がＮｏの場合、制御信号生成部１１６は、通信品質が第２品質より高いか否かを確認する（ステップＳ１１６）。第２品質は、ステップＳ１０８で通信品質の高低確認の基準に使用された第１品質より低い（又は悪い）。例えば、通信品質がパケット誤り率である場合、制御信号生成部１１６は、パケット誤り率が１０％（第２品質）未満であるか否かを確認する。通信品質が第２品質より高い場合（例えば、パケット誤り率が１０％未満である場合）（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１２に移行する。通信品質が第２品質より高くない場合（例えば、パケット誤り率が１０％以上である場合）（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、処理はステップＳ１１４に移行する。

制御信号生成部１１６は、制御計画を示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ１１２）。

制御信号生成部１１６は、リスク評価値を下げるように制御計画を変更し、変更した制御計画を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ１１４）。

このように制御信号生成部１１６は、操作に応じて決定された制御計画を示す第１の制御信号、又はリスク評価値を下げるように変更された制御計画を示す第２の制御信号を、リスク評価値と通信品質に応じて、生成する。

図１２は、図１１の処理により生成される２種類の制御信号とリスク評価値と通信品質との関係を示す。横軸はリスク評価値を示す。縦軸は通信品質の高さを示す。縦軸は、上になるにつれて高品質（品質が良い）を示す。例えば、通信品質がパケット誤り率である場合、誤り率を示す数値が小さい（例えば、１％）程高品質であり、誤り率を示す数値が大きい（例えば、１０％）程低品質である。すなわち、パケット誤り率の場合は、縦軸の上になるにつれて数値自体は小さくなる。

制御信号生成部１１６は、リスク評価値が第１評価値（例えば、１０，０００円）以上である場合、通信品質が第１品質より高ければ（例えば、パケット誤り率が１％未満であれば）、操作に応じて当初に決定した制御計画を示す第１の制御信号を生成し、通信品質が第１品質より高くなければ（例えば、パケット誤り率が１％以上であれば）、リスク評価値を低下するように制御計画を変更し、変更した制御計画を示す第２の制御信号を生成する。

制御信号生成部１１６は、リスク評価値が第１評価値（例えば、１０，０００円）未満である場合、通信品質が第１品質より低い第２品質より高ければ（例えば、パケット誤り率が１０％未満であれば）、第１の制御信号を生成し、通信品質が第２品質より高くなければ（例えば、パケット誤り率が１０％以上であれば）、第２の制御信号を生成する。

すなわち、リスク評価値を下げるような第２の制御信号を生成するか、あるいは通常の第１の制御信号を生成するかを切り替える基準となる通信品質は、リスク評価値が大きい操作とリスク評価値が小さい操作とで異なる。制御信号生成部１１６は、リスク評価値が小さい操作の制御信号を生成する場合は、通信品質がかなり悪くならないと、第２の制御信号を生成しないが、リスク評価値が大きい操作の制御信号を生成する場合は、通信品質が少しでも悪くなると、リスク評価値を下げるような第２の制御信号を生成する。

このため、通信品質とリスク評価値を用いて、操作のリスクに応じた適切な通信品質を考慮した制御信号を生成することが可能となるため、制御対象装置１５０の操作をより効率的に制御することが可能となる。
上述の説明では、第２の制御信号は、第１の制御信号に対いてリスク評価値を一定値だけ下げる一種類の信号である。しかし、リスク評価値に応じて、リスク評価値を下げる程度を変えて、複数種類の第２の制御信号を発生してもよい。例えば、図１３に示すように、制御信号生成部１１６は、リスク評価値が第１評価値（例えば、１０，０００円）以上である場合、通信品質が第１品質より高ければ（例えば、パケット誤り率が１％未満であれば）、操作に応じて当初に決定した制御計画を示す第１の制御信号を生成し、通信品質が第１品質より高くなければ（例えば、パケット誤り率が１％以上であれば）、リスク評価値を第２所定値だけ下げるように制御計画を変更し、変更した制御計画を示す第２Ｂの制御信号を生成してもよい。
制御信号生成部１１６は、リスク評価値が第１評価値（例えば、１０，０００円）未満である場合、通信品質が第１品質より低い第２品質より高ければ（例えば、パケット誤り率が１０％未満であれば）、第１の制御信号を生成し、通信品質が第２品質より高くなければ（例えば、パケット誤り率が１０％以上であれば）、リスク評価値を第１所定値だけ下げるように制御計画を変更し、変更した制御計画を示す第２Ａの制御信号を生成してもよい。
第１所定値は第２所定値より大きい。すなわち、第２Ａの制御信号が指令する操作は、第２Ｂの制御信号が指令する操作よりリスク評価値が小さい。

ステップＳ１１４で参照したリスク評価値を下げるような制御計画とは、制御対象装置１５０に対して、リスク情報の値、又はリスクの発生確率を一定値以下に抑えるような操作を行わせるような制御計画であってもよい。なお、リスク評価値は、通信品質によって発生するリスクの程度、又はそのようなリスクの発生確率を直接的に含んでいてもよいし、リスク評価値からそれらを算出してもよい。これらの情報と通信品質を参照することで、発生するリスクの程度又は発生確率を一定以下に抑えるように制御対象装置１５０の操作を調整することが可能となる。

制御対象装置１５０に対してリスク情報の値、又はリスクの発生確率を一定値以下に抑えるような操作を行わせるような制御計画の変更例を以下に示す。

移動するという操作においては、周辺や他の制御対象装置と接触して他を破損させる、又は自らが破損する破損リスクがリスク評価値に含まれる。破損リスクのリスク評価値を通信品質に応じてある一定値以下に抑えるためには、例えば、通信品質が或る一定品質より低い場合、移動速度を落とすように制御計画を変更してもよい。制御計画に移動速度が含まれている場合は、簡単に移動速度を変えることができる。制御計画に移動速度が含まれていなくても、目標位置が含まれている場合は、一定時間間隔の制御計画間における目標位置の変化を小さくすることにより、移動速度を落とすことができる。

狭い通路を通過させるという操作においては、通路への接触や他装置と接触による破損リスクがより高いことを示すリスク情報がリスク評価値に含まれる。通信品質に応じて接触リスクのリスク評価値をある一定値以下に抑えるためには、通信品質が、例えば或る品質より低い場合、遠回りであっても、狭い通路を通らなくてもよい他の経路を選択させる等に制御計画を変更してもよい。これにより、リスク情報の値、又はリスクの発生確率を一定値以下に抑えることが可能となる。

対象制御装置１５０が大型の搬送装置であり、制御対象装置１５０が荷物を搬送するという操作においては、荷物搬送中に制御対象装置１５０が何かに接触して搬送中の荷物を破損させてしまう破損リスクがリスク評価値に含まれる。このような場合、同様の操作をより小型の搬送装置で実施する場合、リスクの程度がより小さいことを示すリスク情報がリスク評価値に含まれる。大型の搬送装置での荷物搬送中にリスク評価値が一定値を超えてしまう場合、たとえば大型の搬送装置の代わりに小型の搬送装置で荷物搬送を代替させるという制御計画に変更してもよい。

同様の操作において、目的とする場所まで荷物を搬送する途中でリスク評価値が一定値以上となるリスクが生じる場合、荷物の搬送を中断するメッセージを倉庫管理者や荷積み／荷下ろし担当者に音声や光で通知させるように制御計画を変更してもよい。また、目的地に人間が待機しているような操作では、人間に対して荷物の受け取りを促すメッセージを音声や光などで通知させるように制御計画を変更してもよい。

制御計画の変更は、例えばその操作を一時的に停止させるように変更するものであってもよい。通信品質は時間的に変化することが知られており、ある時間で通信品質が一時的に低下した場合でも、生成する制御信号を第１の制御信号から第２の制御信号に直ちに切り替えるのではなく、時間経過により通信品質が回復し、第２の制御信号ではなく第１の制御信号を生成すればよいことになる場合もある。このような場合、通信品質が回復するまで一時的に制御信号の生成を停止し、制御対象装置１５０に操作を待機させることが効果的である。

図１４、図１５は、制御信号生成部１１６における第２の動作例のフローチャートである。図１４、図１５を用いて、制御信号生成部１１６が二つの操作を指令する制御信号を生成する第２の処理を説明する。

図１１に示す第１の動作例では、制御装置１００は、制御対象装置１５０に単一の操作を指令し、制御信号生成部１１６は、単一の操作に関するリスク情報が第１評価値以上か未満であるかに応じて、第１の制御信号を生成するか、又は第２の制御信号を生成するかの判断基準である通信品質を変えている。

第２の動作例では、制御装置１００は、制御対象装置１５０に二つの操作を時系列的に指令する。二つの操作は、或るリスク種類のリスクを生じ得る操作であり、或るリスク種類についての二つの操作に関するリスク評価値は異なる。

制御信号生成部１１６は、制御対象装置１５０に実行させたい第１操作と第２操作に応じた第１制御計画と第２制御計画を決定する（ステップＳ１６０）。

制御信号生成部１１６は、第１リスク種類についての第１操作に関する第１リスク評価値と第２操作に関する第２リスク評価値をリスク評価値記憶部１１４から読み出す（ステップＳ１６４）。

制御信号生成部１１６は、第１リスク評価値が第２リスク評価値未満であるか否かを確認する（ステップＳ１６６）。第１リスク評価値が第２リスク評価値未満である場合（ステップＳ１６６：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６８に移行する。第１リスク評価値が第２リスク評価値以上である場合（ステップＳ１６６：Ｎｏ）、処理はステップＳ１８４に移行する。

制御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得した通信品質が第２品質より高い（又は良い）か否かを確認する（ステップＳ１６８）。通信品質が第２品質より高い場合（ステップＳ１６８：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１７２に移行する。通信品質が第２品質より高くない場合（ステップＳ１６８：Ｎｏ）、処理はステップＳ１７４に移行する。

制御信号生成部１１６は、第１制御計画を示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ１７２）。

制御信号生成部１１６は、第１リスク評価値を下げるように第１制御計画を変更し、変更した第１制御計画を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ１７４）。

制御装置１００は、ステップＳ１７２又はステップＳ１７４で生成された制御信号を制御対象装置１５０に送信する。制御装置１００が制御対象装置１５０の制御信号に応じた操作の実行完了を検出すると、処理はステップＳ１７６に移行する。

制御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得した通信品質が第１品質より高いか否かを確認する（ステップＳ１７６）。第１品質は、ステップＳ１６８で通信品質の高低確認の基準に使用された第２品質より高い（又は良い）。通信品質が第１品質より高い場合（ステップＳ１７６：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１７８に移行する。通信品質が第１品質より高くない場合（ステップＳ１７６：Ｎｏ）、処理はステップＳ１８２に移行する。

制御信号生成部１１６は、第２制御計画を示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ１７８）。

制御信号生成部１１６は、第２リスク評価値を下げるように第２制御計画を変更し、変更した第２制御計画を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ１８２）。

ステップＳ１６６の確認結果がＮｏの場合、制御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得した通信品質が第３品質より高い（又は良い）か否かを確認する（ステップＳ１８４）。第３品質は第１品質と等しくしてもよいし、任意の品質としてもよい。通信品質が第３品質より高い場合（ステップＳ１８４：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１８６に移行する。通信品質が第３品質より高くない場合（ステップＳ１８４：Ｎｏ）、処理はステップＳ１８８に移行する。

制御信号生成部１１６は、第１制御計画を示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ１８６）。

制御信号生成部１１６は、第１リスク評価値を下げるように第１制御計画を変更し、変更した第１制御計画を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ１８８）。

ステップＳ１８６又はステップＳ１８８の処理の後、処理はステップＳ１９２に移行する。

制御装置１００は、ステップＳ１８６又はステップＳ１８８で生成された制御信号を制御対象装置１５０に送信する。制御装置１００が制御対象装置１５０の制御信号に応じた操作の実行完了を検出すると、処理はステップＳ１９２に移行する。

御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得した通信品質が第４品質より高いか否かを確認する（ステップＳ１９２）。第４品質は、ステップＳ１８４で通信品質の高低確認の基準に使用された第３品質より低い（又は悪い）。第４品質は第２品質と等しくしてもよいし、第３品質より低い任意の品質でもよい。通信品質が第４品質より高い場合（ステップＳ１９２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１９４に移行する。通信品質が第４品質より高くない場合（ステップＳ１９２：Ｎｏ）、処理はステップＳ１９６に移行する。

制御信号生成部１１６は、第２制御計画を示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ１９４）。

制御信号生成部１１６は、第２リスク評価値を下げるように第２制御計画を変更し、変更した第２制御計画を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ１９６）。

このように、制御信号生成部１１６は、第１操作に応じて決定された第１制御計画を示す第１の制御信号、又はリスク評価値を下げるように変更された第１制御計画を示す第２の制御信号を、リスク評価値と通信品質に応じて、生成する。また、制御信号生成部１１６は、第２操作に応じて決定された第２制御計画を示す第１の制御信号、又はリスク評価値を下げるように変更された第２制御計画を示す第２の制御信号を、リスク評価値と通信品質に応じて、生成する。

制御信号生成部１１６は、リスク評価値が大きい操作の制御信号を生成する際は、通信品質が第３品質又は第４品質より高くない場合、リスク評価値を下げる第２の制御信号を生成する。制御信号生成部１１６は、リスク評価値が大きくない操作の制御信号を生成する際は、通信品質が第１品質又は第２品質より高くない場合、第２の制御信号を生成する。

次に、第２の動作例の具体例を説明する。具体例として、第１操作が広い幅の通路を移動する操作であり、第２操作が狭い幅の通路を移動する操作であり、通信品質としてパケット誤り率を用いる例を説明する。第１操作と第２操作とも周辺衝突リスクを生じ得る。周辺衝突リスクについてのリスク評価値は第１操作と第２操作で異なる。

図１６、図１７は、制御信号生成部１１６における第２の具体的な動作例のフローチャートである。図１６、図１７を用いて、制御信号生成部１１６が二つの操作を指令する制御信号を生成する具体的な第２の処理を説明する。

制御信号生成部１１６は、制御対象装置１５０に実行させたい広幅通路移動（第１操作）に応じた第１制御計画と狭幅通路移動（第２操作）に応じた第２制御計画を決定する（ステップＳ１６０ａ）。第１制御計画と第２制御計画における制御対象装置１５０の移動速度は５ＫＭ／Ｈとする。

制御信号生成部１１６は、周辺衝突リスクについての広幅通路移動に関する第１リスク評価値と狭幅通路移動に関する第２リスク評価値をリスク評価値記憶部１１４から読み出す（ステップＳ１６４ａ）。

制御信号生成部１１６は、第１リスク評価値が第２リスク評価値未満であるか否かを確認する（ステップＳ１６６ａ）。第１リスク評価値が第２リスク評価値未満である場合（ステップＳ１６６ａ：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６８ａに移行する。第１リスク評価値が第２リスク評価値以上である場合（ステップＳ１６６ａ：Ｎｏ）、処理はステップＳ１８４ａに移行する。

ここでは、周辺衝突リスクについての広幅通路移動に関する第１リスク評価値が狭幅通路移動に関する第２リスク評価値未満であるとする。制御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得したパケット誤り率が１０％未満であるか否かを確認する（ステップＳ１６８ａ）。パケット誤り率が１０％未満である場合（ステップＳ１６８ａ：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１７２ａに移行する。パケット誤り率が１０％以上である場合（ステップＳ１６８ａ：Ｎｏ）、処理はステップＳ１７４ａに移行する。

制御信号生成部１１６は、第１制御計画のままの速度５ＫＭ／Ｈの広幅通路移動を示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ１７２ａ）。

制御信号生成部１１６は、第１制御計画の移動速度を低下させた速度１ＫＭ／Ｈの広幅通路移動を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ１７４ａ）。

制御装置１００は、ステップＳ１７２ａ又はステップＳ１７４ａで生成された制御信号を制御対象装置１５０に送信する。制御装置１００が制御対象装置１５０の制御信号に応じた操作の実行完了を検出すると、処理はステップＳ１７６ａに移行する。

制御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得したパケット誤り率が１％未満であるか否かを確認する（ステップＳ１７６ａ）。１％のパケット誤り率は、ステップＳ１６８ａでパケット誤り率の良し悪し確認の基準に使用されたパケット誤り率（１０％）より良い品質であることを示す。パケット誤り率が１％未満である場合（ステップＳ１７６ａ：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１７８ａに移行する。パケット誤り率が１％以上である場合（ステップＳ１７６ａ：Ｎｏ）、処理はステップＳ１８２ａに移行する。

制御信号生成部１１６は、第２制御計画のままの速度５ＫＭ／Ｈの狭幅通路移動を示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ１７８ａ）。

制御信号生成部１１６は、第２制御計画の移動速度を低下させた速度１ＫＭ／Ｈの狭幅通路移動を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ１８２ａ）。

次に、第１リスク評価値が第２リスク評価値未満ではない場合を説明する。すなわち、ステップＳ１６６ａの確認結果がＮｏの場合、制御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得したパケット誤り率が１％未満であるか否かを確認する（ステップＳ１８４ａ）。なお、ステップＳ１８４ａでパケット誤り率の良し悪し確認の基準に使うパケット誤り率（１％）はステップＳ１７６ａでパケット誤り率の良し悪し確認の基準に使ったパケット誤り率（１％）と等しいとしたが、任意の誤り率としてもよい。パケット誤り率が１％未満である場合（ステップＳ１８４ａ：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１８６ａに移行する。パケット誤り率が１％以上である場合（ステップＳ１８４ａ：Ｎｏ）、処理はステップＳ１８８ａに移行する。

制御信号生成部１１６は、第１制御計画のままの移動速度５ＫＭ／Ｈの広幅通路移動を示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ１８６ａ）。

制御信号生成部１１６は、第１制御計画の移動速度を低下させた速度１ＫＭ／Ｈの広幅通路移動を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ１８８ａ）。

制御装置１００は、ステップＳ１８６ａ又はステップＳ１８８ａで生成された制御信号を制御対象装置１５０に送信する。制御装置１００が制御対象装置１５０の制御信号に応じた操作の実行完了を検出すると、処理はステップＳ１９２ａに移行する。

御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得したパケット誤り率が１０％未満であるか否かを確認する（ステップＳ１９２ａ）。なお、ステップＳ１９２ａでパケット誤り率の良し悪し確認の基準に使うパケット誤り率（１０％）はステップＳ１６８ａでパケット誤り率の良し悪し確認の基準に使ったパケット誤り率（１０％）と等しいとしたが、ステップＳ１８４ａでパケット誤り率の良し悪し確認の基準に使ったパケット誤り率（１％）より悪い任意の誤り率としてもよい。パケット誤り率が１０％未満である場合（ステップＳ１９２ａ：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１９４ａに移行する。パケット誤り率が１０％以上である場合（ステップＳ１９２ａ：Ｎｏ）、処理はステップＳ１９６ａに移行する。

制御信号生成部１１６は、第２制御計画のままの移動速度５ＫＭ／Ｈの狭幅通路移動を示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ１９４ａ）。

制御信号生成部１１６は、第２制御計画の移動速度を低下させた速度１ＫＭ／Ｈの狭幅通路移動を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ１９６ａ）。

図１８は、図１６、図１７に示す第２の具体例で生成される制御信号を示す。

制御信号生成部１１６は、周辺衝突リスクのリスク評価値が狭幅通路移動操作よりも小さい広幅通路移動（第１操作）の制御信号を生成する際、図１８（ａ）に示すように、パケット誤り率が１０％より悪くない場合、第１制御計画を示す第１の制御信号を生成し、パケット誤り率が１０％より悪い場合、第１制御計画の移動速度を低下させた制御計画を示す第２の制御信号を生成する。

制御信号生成部１１６は、周辺衝突リスクのリスク評価値が広幅通路移動操作よりも大きい狭幅通路移動（第２操作）の制御信号を生成する際、図１８（ｂ）に示すように、パケット誤り率が１％より悪くない場合、第２制御計画を示す第１の制御信号を生成し、パケット誤り率が１％より悪い場合、第２制御計画の移動速度を低下させた制御計画を示す第２の制御信号を生成する。

図１９は、制御信号生成部１１６における第３の動作例のフローチャートである。図１９を用いて、制御信号生成部１１６が二つの操作を指令する制御信号を生成する第３の処理を説明する。

図１４、図１５に示す第２の動作例では、制御装置１００は、制御対象装置１５０に二つの操作を時系列的に指令する。二つの操作は、或るリスク種類のリスク評価値が異なる操作である。

第３の動作例では、制御装置１００は、制御対象装置１５０に二つの操作を時系列的に指令する。二つの操作は、それぞれ異なる種類のリスクを生じ得る操作である。

制御信号生成部１１６は、制御対象装置１５０に実行させたい第１操作と第２操作に応じた第１制御計画と第２制御計画を決定する（ステップＳ２００）。

制御信号生成部１１６は、第１リスク種類についての第１操作に関する第１リスク評価値と第２リスク種類についての第２操作に関する第２リスク評価値をリスク評価値記憶部１１４から読み出す（ステップＳ２０４）。

制御信号生成部１１６は、第１リスク評価値が第２リスク評価値未満であるか否かを確認する（ステップＳ２０６）。第１リスク評価値が第２リスク評価値未満である場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６８（図１４）に移行する。第１リスク評価値が第２リスク評価値以上である場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、処理はステップＳ１８４（図１５）に移行する。

これ以降の処理は、図１４、図１５に示す第３の処理と同じである。

このように、制御信号生成部１１６が操作に応じて決定された制御計画を示す第１の制御信号、又はリスク評価値を下げるように変更された制御計画を示す第２の制御信号を生成するかを判断する基準としての通信品質はリスク評価値に応じて変更される。すなわち、第１操作は第１種類のリスクを生じ得て、第２操作は第２種類のリスクを生じ得て、第１種類のリスクのリスク評価値は第２種類のリスクのリスク評価値より大きい場合、制御信号生成部１１６は第１操作のための制御信号を生成する場合、通信品質が第１品質より高いか否かに応じて、第１の制御信号、又は第２の制御信号を生成する。制御信号生成部１１６は第２操作のための制御信号を生成する場合、通信品質が第２品質より高いか否かに応じて、第１の制御信号、又は第２の制御信号を生成する。第２品質は、第１品質より高品質である。

具体例として、第１操作は荷物を搬送する操作であり、第２操作は荷物を降ろして目的地に置く操作であり、通信品質としてパケット誤り率を用いる例を説明する。第１操作と第２操作はそれぞれ複数のリスク（図５Ａ、図５Ｂ参照）を生じ得て、第１操作のリスク種類ごとのリスク評価値では周辺衝突リスクのリスク評価値が一番大きく、第２操作のリスク種類ごとのリスク評価値では荷物破損リスクのリスク評価値が一番大きいとする。

この場合、リスク評価値が小さい操作の制御信号を生成する際は、パケット誤り率が１０％を超えた場合、移動速度を低下させるように制御計画を変更し、リスク評価値が大きい操作の制御信号を生成する際は、パケット誤り率が１％を超えた場合、荷下ろしの速度を低下させるように制御計画を変更してもよい。

図２０、図２１は、制御信号生成部１１６における第３の具体的な動作例のフローチャートである。図２０、図２１を用いて、制御信号生成部１１６が二つの操作を指令する制御信号を生成する具体的な第２の処理を説明する。

制御信号生成部１１６は、制御対象装置１５０に実行させたい荷物搬送（第１操作）に応じた第１制御計画と荷下ろし（第２操作）に応じた第２制御計画を決定する（ステップＳ２００ａ）。第１制御計画における制御対象装置１５０の移動速度は５ＫＭ／Ｈとし、第２制御計画における制御対象装置１５０の荷下ろし速度は毎分１個（１個／Ｍ）とする。

制御信号生成部１１６は、荷物搬送のリスク評価値の中の最大値である周辺衝突リスクについての荷物搬送に関する第１リスク評価値と荷下ろしのリスク評価値の中の最大値である荷物破損リスクについての荷下ろしに関する第２リスク評価値をリスク評価値記憶部１１４から読み出す（ステップＳ２０４ａ）。

制御信号生成部１１６は、第１リスク評価値が第２リスク評価値未満であるか否かを確認する（ステップＳ２０６ａ）。第１リスク評価値が第２リスク評価値未満である場合（ステップＳ２０６ａ：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０８ａに移行する。第１リスク評価値が第２リスク評価値以上である場合（ステップＳ２０６ａ：Ｎｏ）、処理はステップＳ２２４ａに移行する。

ここでは、周辺衝突リスクについての荷物搬送に関する第１リスク評価値が荷物破損リスクについての荷下ろしに関する第２リスク評価値未満であるとする。制御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得したパケット誤り率が１０％未満であるか否かを確認する（ステップＳ２０８ａ）。パケット誤り率が１０％未満である場合（ステップＳ２０８ａ：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２１２ａに移行する。パケット誤り率が１０％以上である場合（ステップＳ２０８ａ：Ｎｏ）、処理はステップＳ２１４ａに移行する。

制御信号生成部１１６は、第１制御計画のままの移動速度５ＫＭ／Ｈの荷物搬送を示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ２１２ａ）。

制御信号生成部１１６は、第１制御計画の移動速度を低下させた速度１ＫＭ／Ｈの荷物搬送を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ２１４ａ）。

制御装置１００は、ステップＳ２１２ａ又はステップＳ２１４ａで生成された制御信号を制御対象装置１５０に送信する。制御装置１００が制御対象装置１５０の制御信号に応じた操作の実行完了を検出すると、処理はステップＳ２１６ａに移行する。

制御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得したパケット誤り率が１％未満であるか否かを確認する（ステップＳ２１６ａ）。１％のパケット誤り率は、ステップＳ２０８ａでパケット誤り率の良し悪し確認の基準に使用されたパケット誤り率（１０％）より良い品質である。パケット誤り率が１％未満である場合（ステップＳ２１６ａ：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２１８ａに移行する。パケット誤り率が１％以上である場合（ステップＳ２１６ａ：Ｎｏ）、処理はステップＳ２２２ａに移行する。

制御信号生成部１１６は、第２制御計画のままの毎分１個の速度（１個／Ｍ）の荷下ろしを示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ２１８ａ）。

制御信号生成部１１６は、第２制御計画の速度を低下させた毎分０．１個の速度（０．１個／Ｍ）の荷下ろしを示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ２２２ａ）。

次に、周辺衝突リスクについての荷物搬送に関する第１リスク評価値が荷物破損リスクについての荷下ろしに関する第２リスク評価値未満でない場合を説明する。すなわち、ステップＳ２０６ａの確認結果がＮｏの場合、制御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得したパケット誤り率が１％未満であるか否かを確認する（ステップＳ２２４ａ）。１％のパケット誤り率はステップＳ２１６ａでパケット誤り率の良し悪し確認の基準に使ったパケット誤り率（１％）と等しいとしたが、任意の誤り率としてもよい。パケット誤り率が１％未満である場合（ステップＳ２２４ａ：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２２６ａに移行する。パケット誤り率が１％以上である場合（ステップＳ２２４ａ：Ｎｏ）、処理はステップＳ２２８ａに移行する。

制御信号生成部１１６は、第１制御計画のままの移動速度５ＫＭ／Ｈの荷物搬送を示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ２２６ａ）。

制御信号生成部１１６は、第１制御計画の移動速度を低下させた速度１ＫＭ／Ｈの荷物搬送を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ２２８ａ）。

制御装置１００は、ステップＳ２２６ａ又はステップＳ２２８ａで生成された制御信号を制御対象装置１５０に送信する。制御装置１００が制御対象装置１５０の制御信号に応じた操作の実行完了を検出すると、処理はステップＳ２３２ａに移行する。

御信号生成部１１６は、通信品質取得部１１２が取得したパケット誤り率が１０％未満であるか否かを確認する（ステップＳ２３２ａ）。なお、１０％の高低確認パケット誤り率はステップＳ２０８ａでパケット誤り率の良／悪高低確認の基準に使ったパケット誤り率（１０％）と等しいとしたが、ステップＳ２２４ａでパケット誤り率の良／悪高低確認の基準に使ったパケット誤り率（１％）より悪い任意の誤り率としてもよい。パケット誤り率が１０％未満である場合（ステップＳ２３２ａ：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２３４ａに移行する。パケット誤り率が１０％以上である場合（ステップＳ２３２ａ：Ｎｏ）、処理はステップＳ２３６ａに移行する。

制御信号生成部１１６は、第２制御計画のままの毎分１個の速度（１個／Ｍ）の荷下ろしを示す第１の制御信号を生成する（ステップＳ２３４ａ）。

制御信号生成部１１６は、第２制御計画の速度を低下させた毎分０．１個の速度（０．１個／ＫＭ／Ｈの狭幅通路移動を示す第２の制御信号を生成する（ステップＳ１９６ａ）。

このように、制御信号生成部１１６は、荷物搬送に関する荷下ろしに関する荷物破損リスクのリスク評価値未満の場合、荷物搬送については、パケット誤り率が１０％より悪くなると、移動速度を低下させた荷物搬送を示す第２の制御信号を生成し、荷下ろしについては、パケット誤り率が１％より悪くなると、荷下ろし速度を低下させた荷下ろしを示す第２の制御信号を生成する。制御信号生成部１１６は、荷物搬送に関する荷下ろしに関する荷物破損リスクのリスク評価値未満ではない場合、荷物搬送については、パケット誤り率が１％より悪くなると、移動速度を低下させた荷物搬送を示す第２の制御信号を生成し、荷下ろしについては、パケット誤り率が１０％より悪くなると、荷下ろし速度を低下させた荷下ろしを示す第２の制御信号を生成する。

以上の説明は、品質の良し悪しの判定に使う通信品質は、発生するリスクの種類に関わらず一種類に固定されている。次に、品質の良し悪しの判定に使う通信品質を発生するリスクの種類に応じて設定する例を説明する。

制御信号生成部１１６は、発生するリスクの種類が異なる複数の異なる操作の制御信号を生成する際、リスクの種類にあわせて異なる種類の通信品質を用いて、リスク評価値を低下させる第２の制御信号を生成するか否かを判定してもよい。

すなわち、制御信号生成部１１６は、第１種類のリスクのリスク評価値と第１種類の通信品質とを用いて、第１操作の制御信号を生成し、第２種類のリスクのリスク評価値と第２種類の通信品質とを用いて、第２操作の制御信号を生成する。

これにより、操作ごとにより適した通信品質に基づいてリスク評価値を低下させる第２の制御信号を生成することができ、操作によるリスクを低減しながら、操作をより効率的に行うことが可能となる
リスクの種類と、それを低減することを判断するのに適した通信品質の種類と、それに基づいて制御計画を変更する際の変更例の組合せを説明する。

移動に伴って周辺に衝突するリスクは、通信が遅延して必要なタイミングで制御信号が制御対象装置到達していないことの影響を受ける。そのため、周辺衝突リスクを生じ得る操作の制御信号を生成する際は、通信品質として通信遅延最大値が用いられると、リスク評価値を低減する操作を実現することが可能となる。例えば、制御信号生成部１１６は、通信遅延最大値がある一定時間より長い場合、移動速度を遅くするように制御計画を変更することで、周辺衝突リスクのリスク評価値を低減できる。なお、移動とは、制御対象装置１５０自体の座標を変化させる移動であってもよいし、制御対象装置１５０に備えられたロボットアームなどの一部の座標を変化させるものであってもよい。

移動に伴って他の対象装置と衝突するリスクは、制御信号が正常に伝送されず、各制御対象装置１５０が制御計画とは異なる動作をしてしまった場合、高まると考えられる。このため、他装置衝突リスクを生じ得る操作の制御信号を生成する際は、通信品質としてパケット誤り率が用いられると、リスク評価値を低減する操作を実現することが可能となる。例えば、制御信号生成部１１６は、パケット誤り率がある一定以上に高い場合、他の制御対象装置１５０と一定距離以上離れて動作するように制御計画を変更することで、他装置衝突リスクのリスク評価値を低減できる。

荷物を搬送したり、荷物を積んだり降ろしたりする操作における荷物を破損させるリスクは、例えば通信の遅延時間がばらついて制御速度が安定しない場合、荷物の状態が不安定となるので、リスク評価値が高まることがある。荷物を搬送したり、荷物を積んだり降ろしたりする操作の制御信号を生成する際は、通信品質として通信遅延バラツキが用いられると、リスク評価値を低減する操作を実現することが可能となる。例えば、制御信号生成部１１６は、通信遅延のバラツキがある一定以上となった場合、加速度が通常よりも小さくなるように制御計画を変更してもよい。このようにすることで制御速度が不安定となり荷物が破損するリスクを低減できる。

電波が届きにくい場所に移動させるような操作を行う場合、制御対象装置１５０は、制御信号を受信できず、操作を行えなくなって停止し、孤立してしまうリスクが発生する可能性がある。このような場合、通信品質として通信切断確率が用いられると、リスク評価値を低減する操作を実現することが可能となる。例えば、制御信号生成部１１６は、通信切断確率がある一定以上となった場合、その場所を避けて別の経路を移動させるように制御計画を変更してもよい。

図２２は、このような処理を行うためにリスク評価値記憶部１１４が記憶する情報の一例を示す。この情報は、制御信号生成部１１６が参照する通信品質情報を操作種類、リスク種類ごとに記載する。各操作の種類によって、発生する可能性のあるリスクの種類は異なる。一方、あるリスクの種類についてそれに適した通信品質は、例えば操作の種類によらず同じであってもよい。図２２ではこれを指す説明として、操作種類がここで記載されていない操作であった場合においても、あるリスクに適した通信品質を説明する記載として、「以下、操作によらず同じ」と記した。例えば、この情報から、荷物搬送の際は、周辺衝突リスクを低減するために適する通信品質は通信遅延最大値であり、他装置衝突リスクを低減するために適する通信品質はパケット誤り率であり、荷物破損リスクを低減するために適する通信品質は通信遅延バラツキであり、横転リスクを低減するために適する通信品質は通信遅延バラツキであり、操作未完了リスクを低減するために適する通信品質は通信切断確率であり、孤立リスクを低減するために適する通信品質は通信切断確率であることが分かる。

図２２に示す情報は、制御信号生成部１１６が制御信号を生成する際、参照する最適な１つの通信品質を、操作種類、リスク種類ごとに示すが、参照すべき複数の通信品質を操作種類、リスク種類ごとにリスク評価値記憶部１１４が記憶してもよい。

以上に、本実施形態における制御装置１００及び制御対象装置１５０の動作を説明したが、変形例は様々に実装、実行可能である。以下、本実施形態に適用可能な変形例を説明する。
（変形例１）
制御信号生成部１１６は、図１２に示すように、リスク評価値を下げるように制御計画を変更するか否かの判断基準としての通信品質の値を変えるのは、リスク評価値が或る値以上か未満かに応じている。しかし、図２３に示すように、リスク評価値を三つ以上の評価値範囲に区分し、区分ごとにリスク評価値を下げるように制御計画を変更するか否かの判断基準となる通信品質が変わってもよい。

例えば、操作に関するリスク評価値が三つの範囲に区分されるとする。制御信号生成部１１６は、リスク評価値が大きいリスク評価値範囲に属する操作については、通信品質が高品質基準値より高い場合、第１の制御信号を生成し、通信品質が高品質基準値より高くない場合、リスク評価値を下げる第２の制御信号を生成してもよい。制御信号生成部１１６は、リスク評価値が小さいリスク評価値範囲に属する操作については、通信品質が低品質基準値より高い場合、第１の制御信号を生成し、通信品質が低品質基準値より高くない場合、第２の制御信号を生成してもよい。制御信号生成部１１６は、リスク評価値が中程度であるリスク評価値範囲に属する操作については、通信品質が中品質基準値より高い場合、第１の制御信号を生成し、通信品質が中品質基準値より高くない場合、第２の制御信号を生成してもよい。

図２３の変形例は、第１の動作例に限らず、第２の動作例、第３の動作例にも適用可能である。
図２４は、図２３の制御信号を図１３に示すように変形した例を示す。すなわち、制御信号生成部１１６は、リスク評価値が大きいリスク評価値範囲に属する操作については、通信品質が高品質基準値より高い場合、第１の制御信号を生成し、通信品質が高品質基準値より高くない場合、リスク評価値を第３所定値だけ下げる第２Ｃの制御信号を生成してもよい。制御信号生成部１１６は、リスク評価値が小さいリスク評価値範囲に属する操作については、通信品質が低品質基準値より高い場合、第１の制御信号を生成し、通信品質が低品質基準値より高くない場合、リスク評価値を第２所定値だけ下げる第２Ａの制御信号を生成してもよい。制御信号生成部１１６は、リスク評価値が中程度であるリスク評価値範囲に属する操作については、通信品質が中品質基準値より高い場合、第１の制御信号を生成し、通信品質が中品質基準値より高くない場合、リスク評価値を第２所定値だけ下げる第２Ｂの制御信号を生成してもよい。
第１所定値は第２所定値より大きい。第２所定値は第３所定値より大きい。すなわち、第２Ａの制御信号が指令する操作は、第２Ｂの制御信号が指令する操作よりリスク評価値が小さい。第２Ｂの制御信号が指令する操作は、第２Ｃの制御信号が指令する操作よりリスク評価値が小さい。

リスク評価値を区分する範囲の数は三つに限らず、４以上の数であってもよい。図２３、図２４の例では、段階的にリスク評価値に応じて通信品質の基準値を変えているが、リスク評価値に応じて通信品質の基準値を連続的に変えてもよい。
（変形例２）
制御装置１００と制御対象装置１５０ともに、無線伝送部とアンテナを１つずつ示したが、送信部と受信部を別々に設けてもよいし、送信アンテナと受信アンテナを別々に設けてもよい。
（変形例３）
本実施形態では、複数の制御対象装置１５０への制御信号を多重化して送信する複数の無線リソースは、１つの無線通信規格の中に論理的に構成されたネットワークスライスとして説明した。複数の無線リソースは、異なる通信規格を用いてもよい。例えば、４Ｇと５Ｇ、セルラネットワークと無線ＬＡＮ、無線ＬＡＮとＢｌｕｅｔｏｏｔｈなど、任意の組合せが可能である。複数の無線リソースが異なる通信規格を用いることで、時間、周波数、空間、符号の少なくともいずれかが異なるようにすることができる。
（変形例４）
制御対象装置１５０として、ＡＧＶのような移動する装置を説明したが、制御対象装置１５０の例、及びその操作の例は、これに限定されない。例えば、制御対象装置１５０に含まれる電子装置やシステムを制御することも、制御対象装置１５０の操作に含まれる。

具体的には、制御対象装置１５０に電子装置としてカメラなどが含まれている場合、制御対象装置１５０の操作には、カメラの向き、カメラが撮影する画像の解像度、カメラのシャッタースピードやフレームレートなどの制御も含まれる。カメラの他にも、制御対象装置１５０に電子装置としてセンサが含まれている場合、制御対象装置１５０の操作には、センサの向き、センサが取得する物理量、センサの物理量を取得する頻度などの制御も含まれる。さらに制御対象装置１５０の操作には、制御対象装置１５０の移動速度を制御するブレーキシステムの制御、制御対象装置１５０の少なくとも一部による光、温度などの制御、制御対象装置がデータを伝送する場合の伝送速度の制御なども含まれる。
（変形例５）
制御装置１００の構成要素が行う機能は、処理部１０２と同様の処理装置がプログラムを処理することにより実現してもよい。処理装置がこのプログラムを処理することで、図２に説明した処理部１０２に含まれる各構成要素を実現する。このプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ－Ｒ及びＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）などのコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよい。また、このプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由で提供されるようにしてもよいし、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶媒体に組み込んで提供されるようにしてもよい。

プログラムの一例は、以下である。
無線通信を介して制御対象装置の少なくとも１つの制御を指令する制御装置のコンピュータに前記制御装置と前記制御対象装置との間の無線通信の通信品質情報を取得させる手順と、前記制御によって生じ得るリスクの程度を示すリスク情報を取得させる手順と、前記通信品質情報と前記リスク情報に基づいて前記少なくとも１つの制御を示す制御信号を生成する手順を実行させるためのプログラム。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規の実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１００：制御装置
１０２：処理部
１０４：無線伝送部
１０６：アンテナ
１１２：通信品質取得部
１１４：リスク評価値記憶部
１１６：制御信号生成部
１１８：無線伝送制御部
１２０：通信品質記憶部
１２４：通信品質測定部
１５０：制御対象装置
１５２：アンテナ
１５４：無線伝送部
１５６：制御部
１５８：駆動部
１６２：通信品質測定部
１６６：計測部
１６８：信号生成部
１７０：ランプ

Claims (17)

1. 無線通信を介して制御対象装置の少なくとも一部の操作を指令する制御装置であって、
   前記制御装置と前記制御対象装置との間の無線通信の通信品質情報を取得し、
   前記操作によって生じ得るリスクの程度を示す第１情報を取得し、
   前記通信品質情報と前記第１情報に基づいて、前記操作を示す制御信号を生成する処理部
   を備える、
   制御装置。
2. 前記処理部は、前記通信品質情報に基づいて前記無線通信の成否に関するリスクの程度を示す第２情報の生成、及び前記第２情報を前記通信品質情報とした取得の少なくとも一方を行う、
   請求項１記載の制御装置。
3. 前記通信品質情報は、受信電力、信号電力対ノイズ電力比、信号電力対干渉電力比、通信距離、パケット誤り率、通信遅延バラツキ、通信遅延最大値、及び通信切断確率の少なくとも１つを示す情報を含む、
   請求項１又は請求項２記載の制御装置。
4. 前記処理部は、
   前記通信品質情報を用いて前記無線通信の通信品質を推定する、
   請求項１乃至３のいずれか一項記載の制御装置。
5. 前記通信品質情報は、前記制御対象装置の少なくとも一部の位置と向きの少なくとも一つと関連し、
   前記処理部は、
   第１の位置と第１の向きの少なくとも一つにおける前記無線通信の通信品質を、前記第１の位置と前記第１の向きの少なくとも一つと関連する前記通信品質情報を用いて、推定し、
   前記推定した通信品質と前記第１情報に基づいて、前記制御信号を生成する、
   請求項１乃至４のいずれか一項記載の制御装置。
6. 前記処理部は、
   さらに前記リスクの発生確率を示す第３情報を取得し、
   前記通信品質情報、前記第１情報、及び前記第３情報に基づいて前記制御信号を生成する、
   請求項１乃至５のいずれか一項記載の制御装置。
7. 前記処理部は、
   前記第１情報、前記第３情報に基づいて、前記リスクの評価値を算出し、
   前記リスクの評価値及び前記通信品質情報に基づいて、前記制御対象装置の少なくとも一部の操作を決定する、
   請求項６記載の制御装置。
8. 前記操作は、互いに異なる第１の操作と第２の操作を含み、
   前記第１情報は、前記第１の操作によって生じ得る第１のリスクの第１の程度を示す第１のリスク情報と、前記第２の操作によって生じ得る前記第１のリスクの第２の程度を示す第２のリスク情報を含み、
   前記処理部は、前記第１のリスク情報、前記第２のリスク情報に基づき、前記通信品質情報が示す品質に応じて、前記第１の操作又は前記第２の操作に決定し、
   前記第１の操作又は前記第２の操作を含む前記制御信号を生成する、
   請求項１乃至７のいずれか一項記載の制御装置。
9. 前記第１のリスクの第２の程度は、前記第１のリスクの第１の程度よりも影響が大きいことを表し、
   前記処理部は、前記通信品質情報が第１の品質を示す場合、前記第１の操作を含む制御信号を生成し、前記通信品質情報が第２の品質を示す場合、前記第２の操作を含む制御信号を生成し、
   前記第２の品質は、前記第１の品質よりも高い、
   請求項８記載の制御装置。
10. 前記操作は、互いに異なる第３の操作と第４の操作を含み、
    前記第１情報は、前記第３の操作によって生じ得る第３のリスクの第３の程度を示す第３のリスク情報と、前記第４の操作によって生じ得る第４のリスクの第４の程度を示す第４のリスク情報を含み、
    前記処理部は、前記第３のリスク情報、前記第４のリスク情報に基づき、前記通信品質情報が示す品質に応じて、前記第３の操作又は前記第４の操作を決定し、
    前記第３の操作又は前記第４の操作を含む前記制御信号を生成する、
    請求項１乃至９のいずれか一項記載の制御装置。
11. 前記第４のリスクの程度は、前記第３のリスクの程度よりも影響が大きいことを表し、
    前記処理部は、前記通信品質情報が第３の品質を示す場合、前記第３の操作を含む制御信号を生成し、前記通信品質情報が第４の品質を示す場合、前記第４の操作を含む制御信号を生成し、
    前記第４の品質は、前記第３の品質よりも高い、
    請求項１０記載の制御装置。
12. 前記操作は、互いに異なる第５の操作と第６の操作を含み、
    前記第１情報は、前記第５の操作によって生じ得る第５のリスクの第５の程度を示す第５のリスク情報と、前記第６の操作によって生じ得る前記第５のリスクの第６の程度を示す第６のリスク情報を含み、
    前記通信品質情報は、互いに異なり、前記第５の操作に対応する第１の通信品質情報と前記第６の操作に対応する第２の通信品質情報を含み、
    前記処理部は、前記第５のリスク情報と前記第１の通信品質情報に基づいて前記第５の操作を指令するか否か決定し、前記第６のリスク情報と前記第２の通信品質情報に基づいて前記前記第６の操作を指令するか否か決定する、
    請求項１乃至１１のいずれか一項記載の制御装置。
13. 前記操作は、互いに異なる第５の操作と第６の操作を含み、
    前記第１情報は、前記第５の操作によって生じ得る第５のリスクの第５の程度を示す第５のリスク情報と、前記第６の操作によって生じ得る第６のリスクの第６の程度を示す第６のリスク情報を含み、
    前記通信品質情報は、互いに異なり、前記第５の操作に対応する第１の通信品質情報と前記第６の操作に対応する第２の通信品質情報を含み、
    前記処理部は、前記第５のリスク情報と前記第１の通信品質情報に基づいて前記第５の操作を指令するか否か決定し、前記第６のリスク情報と前記第２の通信品質情報に基づいて前記前記第６の操作を指令するか否か決定する、
    請求項１乃至１１のいずれか一項記載の制御装置。
14. 前記制御信号を前記制御対象装置へ前記無線通信を介して送信する無線伝送部をさらに備える、
    請求項１乃至１３のいずれか一項記載の制御装置。
15. 請求項１乃至請求項１４のいずれか一項記載の制御装置と、
    前記制御対象装置と、を備える
    制御システム。
16. 無線通信を介して制御対象装置の少なくとも一部の操作を指令する方法であって、
    前記無線通信の通信品質情報を取得し、
    前記操作によって生じ得るリスクの程度を示す第１情報を取得し、
    前記通信品質情報と前記第１情報に基づいて、前記操作を示す制御信号を生成する、
    方法。
17. 無線通信を介して制御対象装置の少なくとも１つの操作を指令するプログラムであって、
    前記無線通信の通信品質情報を取得させ、
    前記操作によって生じ得るリスクの程度を示す第１情報を取得させ、
    前記通信品質情報と前記第１情報に基づいて、前記操作を示す制御信号を生成させる、
    プログラム。

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